JP6950131B2 - 拡張現実を用いてロボット清掃デバイスと空間情報を交換すること - Google Patents
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Description
[項目1]
清掃対象領域上のロボット清掃デバイスの移動を制御する方法であって、
ワイヤレス通信デバイスのディスプレイ上で上記ロボット清掃デバイスの視覚的表現を取得することと、
上記視覚的表現において上記ロボット清掃デバイスを識別することと、
上記視覚的表現とロボット清掃デバイス座標系との間の座標変換を計算することと、
上記ロボット清掃デバイスが上記清掃対象領域上でどのように移動すべきかについての空間情報を、ユーザが上記ディスプレイ上で指示することを可能にすることにより命令を生成することと、
上記計算された変換を上記命令の上記空間情報に適用することであって、上記命令の上記空間情報が上記ロボット座標系に変換される、上記適用することと、
ワイヤレス通信を介して上記命令を上記ロボット清掃デバイスに送信することであって、上記ロボット清掃デバイスが、上記命令の上記変換された空間情報に従って上記領域上を移動する、上記送信することと、
を含む、方法。
[項目2]
命令を上記生成することが、
上記ディスプレイ上で、上記ロボット清掃デバイスが移動すべき上記領域を包含する境界の形態で空間情報を指示することを含む、項目1に記載の方法。
[項目3]
視覚的表現を上記取得することが、
上記ワイヤレス通信デバイスのカメラで上記ロボット清掃デバイスの画像をキャプチャすることを含む、項目1又は2に記載の方法。
[項目4]
視覚的表現を上記取得することが、
上記ワイヤレス通信デバイスとは異なるデバイスのカメラで上記ロボット清掃デバイスの画像をキャプチャすることであって、上記画像が上記ワイヤレス通信デバイスに転送される、上記キャプチャすることを含む、項目1又は2に記載の方法。
[項目5]
上記ロボット清掃デバイスの視覚的識別を可能にする差別化特徴から、上記視覚的表現において上記ロボット清掃デバイスを識別することをさらに含む、項目3又は4に記載の方法。
[項目6]
ロボット清掃デバイスの空間情報を取得する方法であって、
ワイヤレス通信デバイスのディスプレイ上で上記ロボット清掃デバイスの視覚的表現を取得することと、
上記視覚的表現において上記ロボット清掃デバイスを識別することと、
上記視覚的表現とロボット清掃デバイス座標系との間の座標変換を計算することと、
ワイヤレス通信を介して上記ロボット清掃デバイスから空間情報を受信することと、
上記計算された変換を上記受信された空間情報に適用することであって、上記受信された空間情報が上記視覚的表現の上記座標系に変換される、上記適用することと、
上記ワイヤレス通信デバイスの上記ディスプレイ上に、上記変換された空間情報を上記取得された視覚的表現において提示することと、を含む、方法。
[項目7]
上記ディスプレイ上に提示された上記受信された空間情報が正しいことをユーザが確認することを可能にすることと、
確認を上記ロボット清掃デバイスに送信することと、
をさらに含む、項目6に記載の方法。
[項目8]
命令を上記生成するステップが、
上記提示された変換された空間情報をユーザが修正することを可能にすることと、
上記計算された変換を上記修正後の空間情報に適用することであって、上記修正後の空間情報が、上記ロボット清掃デバイスの上記座標系に変換される、上記適用することと、
ワイヤレス通信を介して上記ロボット清掃デバイスに、上記変換された修正後の空間情報を送信することと、を含む、項目6又は7に記載の方法。
[項目9]
上記ロボット清掃デバイスから上記受信された空間情報が、清掃対象の提案領域を含み、上記提案領域が正しいことを上記ユーザが確認する場合、上記ロボット清掃デバイスが上記確認を受信すると上記提案領域を清掃し、上記ユーザが上記提案領域を修正する場合、上記ロボット清掃デバイスが清掃する命令を受信すると上記修正後の提案領域を清掃する、項目7又は8に記載の方法。
[項目10]
上記ロボット清掃デバイスから空間情報を上記受信することが、
上記ロボット清掃デバイスによってキャプチャされる上記ロボット清掃デバイスの周囲の状況の表現を受信することをさらに含む、項目6〜9のいずれか一項に記載の方法。
[項目11]
上記周囲の状況の上記表現が、上記ロボット清掃デバイスのカメラによってキャプチャされる画像である、項目10に記載の方法。
[項目12]
清掃対象領域上のロボット清掃デバイスの移動を制御するように構成されるワイヤレス通信デバイスであって、上記ワイヤレス通信デバイスが、
ワイヤレス通信デバイスのディスプレイ上で上記ロボット清掃デバイスの視覚的表現を取得し、
上記視覚的表現において上記ロボット清掃デバイスを識別し、
上記視覚的表現とロボット清掃デバイス座標系との間の座標変換を計算し、
上記ロボット清掃デバイスが上記清掃対象領域上でどのように移動すべきかについての空間情報を、ユーザが上記ディスプレイ上で指示することを可能にすることにより命令を生成し、
上記計算された変換を上記命令の上記空間情報に適用し、上記命令の上記空間情報が上記ロボット座標系に変換され、
ワイヤレス通信を介して上記命令を上記ロボット清掃デバイスに送信し、上記ロボット清掃デバイスが、上記命令の上記変換された空間情報に従って上記領域上を移動する、
ように上記ワイヤレス通信デバイスを動作させるように構成される処理ユニットを備える、ワイヤレス通信デバイス。
[項目13]
命令を生成するときに、上記ディスプレイ上で、上記ロボット清掃デバイスが移動すべき上記領域を包含する境界の形態で空間情報を指示するようにさらに動作する、項目12に記載のワイヤレス通信デバイス。
[項目14]
視覚的表現を取得するときに、上記ワイヤレス通信デバイスのカメラで上記ロボット清掃デバイスの画像をキャプチャするようにさらに動作する、項目12又は13に記載のワイヤレス通信デバイス。
[項目15]
視覚的表現を取得するときに、上記ワイヤレス通信デバイスとは異なるデバイスのカメラで上記ロボット清掃デバイスの画像をキャプチャし、上記画像が上記ワイヤレス通信デバイスに転送されるようにさらに動作する、項目12又は13に記載のワイヤレス通信デバイス。
[項目16]
上記ロボット清掃デバイスの視覚的識別を可能にする差別化特徴から、上記視覚的表現において上記ロボット清掃デバイスを識別するようにさらに動作する、項目14又は15に記載のワイヤレス通信デバイス。
[項目17]
ロボット清掃デバイスの空間情報を取得するように構成されるワイヤレス通信デバイスであって、上記ワイヤレス通信デバイスが、
ワイヤレス通信デバイスのディスプレイ上で上記ロボット清掃デバイスの視覚的表現を取得し、
上記視覚的表現において上記ロボット清掃デバイスを識別し、
上記視覚的表現とロボット清掃デバイス座標系との間の座標変換を計算し、
ワイヤレス通信を介して上記ロボット清掃デバイスから空間情報を受信し、
上記計算された変換を上記受信された空間情報に適用し、上記受信された空間情報が上記視覚的表現の上記座標系に変換され、
上記ワイヤレス通信デバイスの上記ディスプレイ上に、上記変換された空間情報を上記取得された視覚的表現において提示する、
ように上記ワイヤレス通信デバイスを動作させるように構成される処理ユニットを備える、ワイヤレス通信デバイス。
[項目18]
上記ディスプレイ上に提示された上記受信された空間情報が正しいことをユーザが確認することを可能にし、
確認を上記ロボット清掃デバイスに送信するようにさらに動作する、項目17に記載のワイヤレス通信デバイス。
[項目19]
上記ディスプレイにタッチすることによって、上記提示された変換された空間情報をユーザが修正することを可能にし、
上記計算された変換を上記修正後の空間情報に適用し、上記修正後の空間情報が上記ロボット清掃デバイスの上記座標系に変換され、
ワイヤレス通信を介して上記ロボット清掃デバイスに、上記変換された修正後の空間情報を送信するようにさらに動作する、項目17又は18に記載のワイヤレス通信デバイス。
[項目20]
上記ロボット清掃デバイスから上記受信された空間情報が、清掃対象の提案領域を含み、上記提案領域が正しいことを上記ユーザが確認する場合、上記ロボット清掃デバイスが上記確認を受信すると上記提案領域を清掃し、上記ユーザが上記提案領域を修正する場合、上記ロボット清掃デバイスが清掃する命令を受信すると上記修正後の提案領域を清掃する、項目18又は19に記載のワイヤレス通信デバイス。
[項目21]
上記ロボット清掃デバイスから空間情報を上記受信することが、
上記ロボット清掃デバイスによってキャプチャされる上記ロボット清掃デバイスの周囲の状況の表現を受信することをさらに含む、項目17〜20のいずれか一項に記載のワイヤレス通信デバイス。
[項目22]
上記周囲の状況の上記表現が、上記ロボット清掃デバイスのカメラによってキャプチャされる画像である、項目21に記載のワイヤレス通信デバイス。
[項目23]
コンピュータ実行可能命令がデバイスに含まれる処理回路上で実行されるときに、項目1〜11のうちのいずれか1つに列挙されたステップを上記デバイスに実行させる、上記コンピュータ実行可能命令を含む、コンピュータプログラム。
[項目24]
コンピュータ可読媒体を含むコンピュータプログラム製品であって、上記コンピュータ可読媒体が、具現化される項目23に記載の上記コンピュータプログラムを有する、コンピュータプログラム製品。
Claims (13)
- ロボット清掃デバイスの空間情報を取得する方法であって、
ワイヤレス通信デバイスのディスプレイ上で前記ロボット清掃デバイスの視覚的表現を取得することと、
前記視覚的表現において前記ロボット清掃デバイスを識別することと、
前記視覚的表現とロボット清掃デバイス座標系との間の座標変換を計算することと、
ワイヤレス通信を介して前記ロボット清掃デバイスから空間情報を受信することであって、前記空間情報は、前記ロボット清掃デバイスが移動可能であると前記ロボット清掃デバイスが知覚した空間についての情報である、前記受信することと、
前記計算された変換を前記受信された空間情報に適用することであって、前記受信された空間情報が前記視覚的表現の前記座標系に変換される、前記適用することと、
前記ワイヤレス通信デバイスの前記ディスプレイ上に、前記変換された空間情報を前記取得された視覚的表現において提示することと、
前記ディスプレイ上に提示された前記受信された空間情報が正しいことをユーザが確認することを可能にすることと、
確認を前記ロボット清掃デバイスに送信することと、
を含む、方法。 - ロボット清掃デバイスの空間情報を取得する方法であって、
ワイヤレス通信デバイスのディスプレイ上で前記ロボット清掃デバイスの視覚的表現を取得することと、
前記視覚的表現において前記ロボット清掃デバイスを識別することと、
前記視覚的表現とロボット清掃デバイス座標系との間の座標変換を計算することと、
ワイヤレス通信を介して前記ロボット清掃デバイスから空間情報を受信することであって、前記空間情報は、前記ロボット清掃デバイスが移動可能であると前記ロボット清掃デバイスが知覚した空間についての情報である、前記受信することと、
前記計算された変換を前記受信された空間情報に適用することであって、前記受信された空間情報が前記視覚的表現の前記座標系に変換される、前記適用することと、
前記ワイヤレス通信デバイスの前記ディスプレイ上に、前記変換された空間情報を前記取得された視覚的表現において提示することと、
前記提示された変換された空間情報をユーザが修正することを可能にすることと、
前記計算された変換を前記修正後の空間情報に適用することであって、前記修正後の空間情報が、前記ロボット清掃デバイスの前記座標系に変換される、前記適用することと、
ワイヤレス通信を介して前記ロボット清掃デバイスに、前記変換された修正後の空間情報を送信することと、を含む、方法。 - 前記ロボット清掃デバイスから前記受信された空間情報が、清掃対象の提案領域を含み、前記提案領域が正しいことを前記ユーザが確認する場合、前記ロボット清掃デバイスが前記確認を受信すると前記提案領域を清掃し、前記ユーザが前記提案領域を修正する場合、前記ロボット清掃デバイスが清掃する命令を受信すると前記修正後の提案領域を清掃する、請求項1又は2に記載の方法。
- 前記変換された修正後の空間情報を、前記ロボット清掃デバイスが、実行予定の後の清掃プログラムのために記憶することを可能にすることさらに含む、請求項2又は3に記載の方法。
- 前記ロボット清掃デバイスから空間情報を前記受信することが、
前記ロボット清掃デバイスによってキャプチャされる前記ロボット清掃デバイスの周囲の状況の表現を受信することをさらに含む、請求項1〜4のいずれか一項に記載の方法。 - 前記周囲の状況の前記表現が、前記ロボット清掃デバイスのカメラによってキャプチャされる画像である、請求項5に記載の方法。
- ロボット清掃デバイスの空間情報を取得するように構成されるワイヤレス通信デバイスであって、前記ワイヤレス通信デバイスが、
ワイヤレス通信デバイスのディスプレイ上で前記ロボット清掃デバイスの視覚的表現を取得し、
前記視覚的表現において前記ロボット清掃デバイスを識別し、
前記視覚的表現とロボット清掃デバイス座標系との間の座標変換を計算し、
ワイヤレス通信を介して前記ロボット清掃デバイスから空間情報を受信し、前記空間情報は、前記ロボット清掃デバイスが移動可能であると前記ロボット清掃デバイスが知覚した空間についての情報であり、
前記計算された変換を前記受信された空間情報に適用し、前記受信された空間情報が前記視覚的表現の前記座標系に変換され、
前記ワイヤレス通信デバイスの前記ディスプレイ上に、前記変換された空間情報を前記取得された視覚的表現において提示し、
前記ディスプレイ上に提示された前記受信された空間情報が正しいことをユーザが確認することを可能にし、
確認を前記ロボット清掃デバイスに送信する、
ように前記ワイヤレス通信デバイスを動作させるように構成される処理ユニットを備える、ワイヤレス通信デバイス。 - ロボット清掃デバイスの空間情報を取得するように構成されるワイヤレス通信デバイスであって、前記ワイヤレス通信デバイスが、
ワイヤレス通信デバイスのディスプレイ上で前記ロボット清掃デバイスの視覚的表現を取得し、
前記視覚的表現において前記ロボット清掃デバイスを識別し、
前記視覚的表現とロボット清掃デバイス座標系との間の座標変換を計算し、
ワイヤレス通信を介して前記ロボット清掃デバイスから空間情報を受信し、前記空間情報は、前記ロボット清掃デバイスが移動可能であると前記ロボット清掃デバイスが知覚した空間についての情報であり、
前記計算された変換を前記受信された空間情報に適用し、前記受信された空間情報が前記視覚的表現の前記座標系に変換され、
前記ワイヤレス通信デバイスの前記ディスプレイ上に、前記変換された空間情報を前記取得された視覚的表現において提示し、
前記ディスプレイにタッチすることによって、前記提示された変換された空間情報をユーザが修正することを可能にし、
前記計算された変換を前記修正後の空間情報に適用し、前記修正後の空間情報が前記ロボット清掃デバイスの前記座標系に変換され、
ワイヤレス通信を介して前記ロボット清掃デバイスに、前記変換された修正後の空間情報を送信する、
ように前記ワイヤレス通信デバイスを動作させるように構成される処理ユニットを備える、ワイヤレス通信デバイス。 - 前記ロボット清掃デバイスから前記受信された空間情報が、清掃対象の提案領域を含み、前記提案領域が正しいことを前記ユーザが確認する場合、前記ロボット清掃デバイスが前記確認を受信すると前記提案領域を清掃し、前記ユーザが前記提案領域を修正する場合、前記ロボット清掃デバイスが清掃する命令を受信すると前記修正後の提案領域を清掃する、請求項7又は8に記載のワイヤレス通信デバイス。
- 前記ロボット清掃デバイスから空間情報を前記受信することが、
前記ロボット清掃デバイスによってキャプチャされる前記ロボット清掃デバイスの周囲の状況の表現を受信することをさらに含む、請求項7〜9のいずれか一項に記載のワイヤレス通信デバイス。 - 前記周囲の状況の前記表現が、前記ロボット清掃デバイスのカメラによってキャプチャされる画像である、請求項10に記載のワイヤレス通信デバイス。
- コンピュータ実行可能命令がデバイスに含まれる処理回路上で実行されるときに、請求項1〜6のいずれか一項に記載の方法を前記デバイスに実行させる、前記コンピュータ実行可能命令を含む、コンピュータプログラム。
- 請求項12に記載の前記コンピュータプログラムを有する、コンピュータ可読記憶媒体。
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