CN110146081A - 用于机器人的地图数据处理方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种用于机器人的地图数据处理方法及装置。该方法括：在配置任务时获取第一地图信息；判断所述第一地图信息是否有属于同一任务但无法同一批获取的第二地图信息；如果判断有，则将所述第二地图信息与所述第一地图信息合并作为新的地图信息。本申请解决了地图数据管理不便的技术问题。

Description

用于机器人的地图数据处理方法及装置

技术领域

本申请涉及机器人地图数据管理领域，具体而言，涉及一种用于机器人的地图数据处理方法及装置。

背景技术

机器人对环境地图的描述的方式最常见的为栅格地图。通常需要对机器人内的地图数据进行管理。

发明人发现，在地图数据中会有重复地图数据或配置任务时不能够导入所有相关的地图数据，进而也不便于地图数据管理。

针对相关技术中地图数据管理不便的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种用于机器人的地图数据处理方法及装置，以解决地图数据管理不便的问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种用于机器人的地图数据处理方法。

根据本申请的用于机器人的地图数据处理方法包括：在配置任务时获取第一地图信息；判断所述第一地图信息是否有属于同一任务但无法同一批获取的第二地图信息；如果判断有，则将所述第二地图信息与所述第一地图信息合并作为新的地图信息。

进一步的，判断所述第一地图信息是否有属于同一任务但无法同一批获取的第二地图信息包括：判断所述第一地图信息是否有属于同一楼层内但不同区域的属于同一任务但无法同一批获取的第二地图信息。

进一步的，判断所述第一地图信息是否有属于同一任务但无法同一批获取的第二地图信息包括：判断所述第一地图信息中的部分地图数据是否有属于同一任务但无法同一批获取的第二地图信息中的部分地图数据。

进一步的，判断所述第一地图信息是否有属于同一任务但无法同一批获取的第二地图信息包括：判断所述第一地图信息中的全部地图数据是否有属于同一任务但无法同一批获取的第二地图信息中的全部地图数据。

进一步的，如果判断有，则将所述第二地图信息与所述第一地图信息合并作为新的地图信息包括：将所述第二地图中的图片信息和所述第一地图中的图片信息整合到同一张地图模板中；计算所述第二地图中的图片信息和所述第一地图中的图片信息在所述地图模板的空间内最小占用面积，且所述所述第二地图和所述第一地图之间相互不连接。

为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种用于机器人的地图数据处理装置。

根据本申请的用于机器人的地图数据处理装置包括：配置模块，用于在配置任务时获取第一地图信息；判断模块，用于判断所述第一地图信息是否有属于同一任务但无法同一批获取的第二地图信息；合并模块，用于在如果有判断属于同一任务但无法同一批获取的第二地图信息，则将所述第二地图信息与所述第一地图信息合并作为新的地图信息。

进一步的，判断所述第一地图信息是否有属于同一任务但无法同一批获取的第二地图信息包括：判断所述第一地图信息是否有属于同一楼层内但不同区域的属于同一任务但无法同一批获取的第二地图信息。

进一步的，判断所述第一地图信息是否有属于同一任务但无法同一批获取的第二地图信息包括：判断所述第一地图信息中的部分地图数据是否有属于同一任务但无法同一批获取的第二地图信息中的部分地图数据。

进一步的，判断所述第一地图信息是否有属于同一任务但无法同一批获取的第二地图信息包括：判断所述第一地图信息中的全部地图数据是否有属于同一任务但无法同一批获取的第二地图信息中的全部地图数据。

进一步的，如果判断有，则将所述第二地图信息与所述第一地图信息合并作为新的地图信息包括：将所述第二地图中的图片信息和所述第一地图中的图片信息整合到同一张地图模板中；计算所述第二地图中的图片信息和所述第一地图中的图片信息在所述地图模板的空间内最小占用面积，且所述所述第二地图和所述第一地图之间相互不连接。

在本申请实施例中用于机器人的地图数据处理方法及装置，采用在配置任务时获取第一地图信息的方式，通过判断所述第一地图信息是否有属于同一任务但无法同一批获取的第二地图信息，达到了如果判断有，则将所述第二地图信息与所述第一地图信息合并作为新的地图信息的目的，从而实现了优化地图数据管理的技术效果，进而解决了地图数据管理不便的技术问题。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请实施例的地图数据处理方法示意图；

图2是根据本申请实施例的地图数据处理装置示意图；

图3是图像合并示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。

此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”、“套接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

如图1所示，该方法包括如下的步骤S100至步骤S104：

步骤S100，在配置任务时获取第一地图信息；

在配置机器人的任务时获取当前任务需要的地图数据作为第一地图信息。

步骤S102，判断所述第一地图信息是否有属于同一任务但无法同一批获取的第二地图信息；

在机器人上获取地图数据时，判断所述第一地图信息是否有属于同一任务但无法同一批获取的第二地图信息。即属于同一个任务中的地图数据，但是由于本身地图数据的原因无法进行同时导入，则需要导入相似度较高两份地图信息。进而容易造成地图数据的管理不便。

步骤S104，如果判断有，则将所述第二地图信息与所述第一地图信息合并作为新的地图信息。

如果判断所述第一地图信息有属于同一任务但无法同一批获取的第二地图信息时，则将所述第二地图信息与所述第一地图信息合并作为新的地图信息。在进行合并时的前提是保证两个地图信息的像素不变。

具体地，如图3所示，如果机器人在执行任务时要去同一个楼层，但分不同区域、需乘坐不同电梯到达目标时，需要加载两次地图。通过上述的方法，对于属于同一任务但无法同一批获取的第二地图信息，直接合并进行加载地图合并，方便地图数据的管理。

从以上的描述中，可以看出，本申请实现了如下技术效果：

在本申请实施例中用于机器人的地图数据处理方法及装置，采用在配置任务时获取第一地图信息的方式，通过判断所述第一地图信息是否有属于同一任务但无法同一批获取的第二地图信息，达到了如果判断有，则将所述第二地图信息与所述第一地图信息合并作为新的地图信息的目的，从而实现了优化地图数据管理的技术效果，进而解决了地图数据管理不便的技术问题。

根据本申请实施例，作为本实施例中的优选，判断所述第一地图信息是否有属于同一任务但无法同一批获取的第二地图信息包括：

判断所述第一地图信息是否有属于同一楼层内但不同区域的属于同一任务但无法同一批获取的第二地图信息。

具体地，通过判断所述第一地图信息是否有属于同一楼层内但不同区域的属于同一任务但无法同一批获取的第二地图信息。比如，在A栋楼和B栋楼之间属于同一楼层的不同区域，当所述机器人需要执行同一任务时可以将地图信息进行合并。

根据本申请实施例，作为本实施例中的优选，判断所述第一地图信息是否有属于同一任务但无法同一批获取的第二地图信息包括：

判断所述第一地图信息中的部分地图数据是否有属于同一任务但无法同一批获取的第二地图信息中的部分地图数据。

具体地，判断所述第一地图信息中的部分地图数据是否有属于同一任务但无法同一批获取的第二地图信息中的部分地图数据。上述方法，优选地能够只合并一部分相关联的地图数据进行合并，并不用合并全部地图数据。

根据本申请实施例，作为本实施例中的优选，判断所述第一地图信息是否有属于同一任务但无法同一批获取的第二地图信息包括：

判断所述第一地图信息中的全部地图数据是否有属于同一任务但无法同一批获取的第二地图信息中的全部地图数据。

具体地，判断所述第一地图信息中的全部地图数据是否有属于同一任务但无法同一批获取的第二地图信息中的全部地图数据。对于全部地图数据都需要关联的，可以对地图数据中的全部数据进行合并处理。

根据本申请实施例，作为本实施例中的优选，如果判断有，则将所述第二地图信息与所述第一地图信息合并作为新的地图信息包括：

将所述第二地图中的图片信息和所述第一地图中的图片信息整合到同一张地图模板中；

计算所述第二地图中的图片信息和所述第一地图中的图片信息在所述地图模板的空间内最小占用面积，且所述所述第二地图和所述第一地图之间相互不连接。

具体地，将所述第二地图中的图片信息和所述第一地图中的图片信息整合到同一张地图模板中，计算所述第二地图中的图片信息和所述第一地图中的图片信息在所述地图模板的空间内最小占用面积，且所述所述第二地图和所述第一地图之间相互不连接。具体地，通过选定的两张图片A，B在像素不变的情况下，可以自己通过计算边距、以最节省空间的方式合并到同一张图中。不仅地图数据管理，而且在执行任务时只有导入合并的地图数据即可，不用重复扫描。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

根据本申请实施例，还提供了一种用于实施上述用于机器人的地图数据处理方法的装置，如图2所示，该装置包括：

配置模块10，用于在配置任务时获取第一地图信息；

判断模块20，用于判断所述第一地图信息是否有属于同一任务但无法同一批获取的第二地图信息；

合并模块30，用于在如果有判断属于同一任务但无法同一批获取的第二地图信息，则将所述第二地图信息与所述第一地图信息合并作为新的地图信息。

如果判断所述第一地图信息有属于同一任务但无法同一批获取的第二地图信息时，则将所述第二地图信息与所述第一地图信息合并作为新的地图信息。在进行合并时的前提是保证两个地图信息的像素不变。

具体地，如果机器人在执行任务时要去同一个楼层，但分不同区域、需乘坐不同电梯到达目标时，需要加载两次地图。通过上述的方法，对于属于同一任务但无法同一批获取的第二地图信息，直接合并进行加载地图合并，方便地图数据的管理。

从以上的描述中，可以看出，本申请实现了如下技术效果：

在本申请实施例中用于机器人的地图数据处理方法及装置，采用在配置任务时获取第一地图信息的方式，通过判断所述第一地图信息是否有属于同一任务但无法同一批获取的第二地图信息，达到了如果判断有，则将所述第二地图信息与所述第一地图信息合并作为新的地图信息的目的，从而实现了优化地图数据管理的技术效果，进而解决了地图数据管理不便的技术问题。

根据本申请实施例，作为本实施例中的优选，判断所述第一地图信息是否有属于同一任务但无法同一批获取的第二地图信息包括：

判断所述第一地图信息是否有属于同一楼层内但不同区域的属于同一任务但无法同一批获取的第二地图信息。

具体地，通过判断所述第一地图信息是否有属于同一楼层内但不同区域的属于同一任务但无法同一批获取的第二地图信息。比如，在A栋楼和B栋楼之间属于同一楼层的不同区域，当所述机器人需要执行同一任务时可以将地图信息进行合并。

根据本申请实施例，作为本实施例中的优选，判断所述第一地图信息是否有属于同一任务但无法同一批获取的第二地图信息包括：

判断所述第一地图信息中的部分地图数据是否有属于同一任务但无法同一批获取的第二地图信息中的部分地图数据。

具体地，判断所述第一地图信息中的部分地图数据是否有属于同一任务但无法同一批获取的第二地图信息中的部分地图数据。上述方法，优选地能够只合并一部分相关联的地图数据进行合并，并不用合并全部地图数据。

根据本申请实施例，作为本实施例中的优选，判断所述第一地图信息是否有属于同一任务但无法同一批获取的第二地图信息包括：

判断所述第一地图信息中的全部地图数据是否有属于同一任务但无法同一批获取的第二地图信息中的全部地图数据。

具体地，判断所述第一地图信息中的全部地图数据是否有属于同一任务但无法同一批获取的第二地图信息中的全部地图数据。对于全部地图数据都需要关联的，可以对地图数据中的全部数据进行合并处理。

根据本申请实施例，作为本实施例中的优选，如果判断有，则将所述第二地图信息与所述第一地图信息合并作为新的地图信息包括：

将所述第二地图中的图片信息和所述第一地图中的图片信息整合到同一张地图模板中；

计算所述第二地图中的图片信息和所述第一地图中的图片信息在所述地图模板的空间内最小占用面积，且所述所述第二地图和所述第一地图之间相互不连接。

具体地，将所述第二地图中的图片信息和所述第一地图中的图片信息整合到同一张地图模板中，计算所述第二地图中的图片信息和所述第一地图中的图片信息在所述地图模板的空间内最小占用面积，且所述所述第二地图和所述第一地图之间相互不连接。具体地，图3所示，通过选定的两张图片A，B在像素不变的情况下，可以自己通过计算边距、以最节省空间的方式合并到同一张图C中。不仅地图数据管理，而且在执行任务时只有导入合并的地图数据即可，不用重复扫描。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本申请的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本申请不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于机器人的地图数据处理方法，其特征在于，包括：

在配置任务时获取第一地图信息；

判断所述第一地图信息是否有属于同一任务但无法同一批获取的第二地图信息；

如果判断有，则将所述第二地图信息与所述第一地图信息合并作为新的地图信息。

2.根据权利要求1所述的地图数据处理方法，其特征在于，判断所述第一地图信息是否有属于同一任务但无法同一批获取的第二地图信息包括：

判断所述第一地图信息是否有属于同一楼层内但不同区域的属于同一任务但无法同一批获取的第二地图信息。

3.根据权利要求1所述的地图数据处理方法，其特征在于，判断所述第一地图信息是否有属于同一任务但无法同一批获取的第二地图信息包括：

判断所述第一地图信息中的部分地图数据是否有属于同一任务但无法同一批获取的第二地图信息中的部分地图数据。

4.根据权利要求1所述的地图数据处理方法，其特征在于，判断所述第一地图信息是否有属于同一任务但无法同一批获取的第二地图信息包括：

判断所述第一地图信息中的全部地图数据是否有属于同一任务但无法同一批获取的第二地图信息中的全部地图数据。

5.根据权利要求1所述的地图数据处理方法，其特征在于，如果判断有，则将所述第二地图信息与所述第一地图信息合并作为新的地图信息包括：

将所述第二地图中的图片信息和所述第一地图中的图片信息整合到同一张地图模板中；

计算所述第二地图中的图片信息和所述第一地图中的图片信息在所述地图模板的空间内最小占用面积，且所述所述第二地图和所述第一地图之间相互不连接。

6.一种用于机器人的地图数据处理装置，其特征在于，包括：

配置模块，用于在配置任务时获取第一地图信息；

判断模块，用于判断所述第一地图信息是否有属于同一任务但无法同一批获取的第二地图信息；

合并模块，用于在如果有判断属于同一任务但无法同一批获取的第二地图信息，则将所述第二地图信息与所述第一地图信息合并作为新的地图信息。

7.根据权利要求6所述的地图数据处理装置，其特征在于，判断所述第一地图信息是否有属于同一任务但无法同一批获取的第二地图信息包括：

判断所述第一地图信息是否有属于同一楼层内但不同区域的属于同一任务但无法同一批获取的第二地图信息。

8.根据权利要求6所述的地图数据处理装置，其特征在于，判断所述第一地图信息是否有属于同一任务但无法同一批获取的第二地图信息包括：

判断所述第一地图信息中的部分地图数据是否有属于同一任务但无法同一批获取的第二地图信息中的部分地图数据。

9.根据权利要求6所述的地图数据处理装置，其特征在于，判断所述第一地图信息是否有属于同一任务但无法同一批获取的第二地图信息包括：

判断所述第一地图信息中的全部地图数据是否有属于同一任务但无法同一批获取的第二地图信息中的全部地图数据。

10.根据权利要求6所述的地图数据处理装置，其特征在于，如果判断有，则将所述第二地图信息与所述第一地图信息合并作为新的地图信息包括：

将所述第二地图中的图片信息和所述第一地图中的图片信息整合到同一张地图模板中；

计算所述第二地图中的图片信息和所述第一地图中的图片信息在所述地图模板的空间内最小占用面积，且所述所述第二地图和所述第一地图之间相互不连接。