CN110222205A - 机器人的图像数据处理方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种机器人的图像数据处理方法及装置。该方法包括：扫描并获取第一图像信息；当检测到在所述第一图像信息中有第二图像信息时，将所述第二图像信息更新到所述第一图像信息中。该装置包括：处理模块和更新模块。本申请决了机器人的图像数据更新不及时的技术问题。

Description

机器人的图像数据处理方法及装置

技术领域

本申请涉及机器人地图数据管理领域，具体而言，涉及一种机器人的图像数据处理方法及装置。

背景技术

通常需要对机器人内的地图数据进行管理。

发明人发现，如果在机器人执行任务时实际环境发生变化时，无法及时更新同步机器人所使用的地图数据。进一步，影响机器人任务执行效率。

针对相关技术中机器人的图像数据更新不及时的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种机器人的图像数据处理方法及装置，以解决机器人的图像数据更新不及时问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种机器人的图像数据处理方法。

根据本申请的机器人的图像数据处理方法包括：扫描并获取第一图像信息；当检测到在所述第一图像信息中有第二图像信息时，将所述第二图像信息更新到所述第一图像信息中。

进一步的，当检测到在所述第一图像信息中有第二图像信息时，将所述第二图像信息更新到所述第一图像信息中包括：当检测到在所述第一图像信息中有第二图像信息时，判断所述第二图像信息出现的次数；如果所述第二图像信息出现的次数超出预设出现次数阈值，则将所述第二图像信息更新到所述第一图像信息中。

进一步的，当检测到在所述第一图像信息中有第二图像信息时，将所述第二图像信息更新到所述第一图像信息中包括：当检测到在所述第一图像信息中有第二图像信息时，判断所述第二图像信息是否属于第一图像信息中新增；如果所述所述第二图像信息属于第一图像信息中新增，则将所述第二图像信息更新到所述第一图像信息中。

进一步的，当检测到在所述第一图像信息中有第二图像信息时，将所述第二图像信息更新到所述第一图像信息中包括：当检测到在所述第一图像信息中有第二图像信息时，判断扫描所述第一图像信息的使用次数；如果所述第一图像信息的使用次数满足预设使用次数阈值，则将所述第二图像信息更新到所述第一图像信息中。

进一步的，当检测到在所述第一图像信息中有第二图像信息时，将所述第二图像信息更新到所述第一图像信息中之后，还包括：扫描所述第一图像信息，重新更新所述第一图像信息中的地图数据信息，所述地图数据信息包括：至少一种对环境地图的描述的方式。

为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了机器人的图像数据处理装置。

根据本申请的图像数据处理装置包括：处理模块，用于扫描并获取第一图像信息；更新模块，用于当检测到在所述第一图像信息中有第二图像信息时，将所述第二图像信息更新到所述第一图像信息中。

进一步的，当检测到在所述第一图像信息中有第二图像信息时，将所述第二图像信息更新到所述第一图像信息中包括：当检测到在所述第一图像信息中有第二图像信息时，判断所述第二图像信息出现的次数；如果所述第二图像信息出现的次数超出预设出现次数阈值，则将所述第二图像信息更新到所述第一图像信息中。

进一步的，当检测到在所述第一图像信息中有第二图像信息时，将所述第二图像信息更新到所述第一图像信息中包括：当检测到在所述第一图像信息中有第二图像信息时，判断所述第二图像信息是否属于第一图像信息中新增；如果所述所述第二图像信息属于第一图像信息中新增，则将所述第二图像信息更新到所述第一图像信息中。

进一步的，当检测到在所述第一图像信息中有第二图像信息时，将所述第二图像信息更新到所述第一图像信息中包括：当检测到在所述第一图像信息中有第二图像信息时，判断扫描所述第一图像信息的使用次数；如果所述第一图像信息的使用次数满足预设使用次数阈值，则将所述第二图像信息更新到所述第一图像信息中。

进一步的，当检测到在所述第一图像信息中有第二图像信息时，将所述第二图像信息更新到所述第一图像信息中之后，还包括：扫描所述第一图像信息，重新更新所述第一图像信息中的地图数据信息，所述地图数据信息包括：至少一种对环境地图的描述的方式。

在本申请实施例中机器人的图像数据处理方法及装置，采用扫描并获取第一图像信息的方式，通过当检测到在所述第一图像信息中有第二图像信息时，将所述第二图像信息更新到所述第一图像信息中，达到了任意两个图像数据可进行合并的目的，从而实现了地图数据优化处理的技术效果，进而解决了机器人的图像数据更新不及时的技术问题。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请实施例的图像数据处理方法示意图；

图2是根据本申请实施例的图像数据处理装置示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。

此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”、“套接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

如图1所示，该方法包括如下的步骤S100至步骤S102：

步骤S100，扫描并获取第一图像信息；

在进行地图数据扫描时，通过扫描并获取第一图像信息。

需要注意的是所述地图数据通常选用栅格地图。机器人对环境地图的描述的方式最常见的为栅格地图(Grid map)。栅格地图就是把环境划分成一系列栅格，其中每一栅格给定一个可能值，表示该栅格被占据的概率。

步骤S102，当检测到在所述第一图像信息中有第二图像信息时，将所述第二图像信息更新到所述第一图像信息中。

当检测到在所述第一图像信息中有第二图像信息时，将所述第二图像信息更新到所述第一图像信息中。具体地，当所述机器人在正常行驶过程中如果发现有环境变化的现象即发现在原本地图数据的第一图像信息中发生环境变换出现第二图像信息。会再次自动扫图，将第二图像信息中的环境变化的部分更新进来。

通过上述方法，增加了机器人在日常运行中的稳定性。所述机器人在采集图像后，但如果被采集的地方后面如果有环境变化时会导致机器人定位不准发生偏移。通过上述方法，使得所述机器人在正常行驶过程中如果发现有环境变化的现象，会自动扫图，将环境变化的部分更新进来，增加运行中的稳定性。

从以上的描述中，可以看出，本申请实现了如下技术效果：

在本申请实施例中机器人的图像数据处理方法，采用扫描并获取第一图像信息的方式，通过当检测到在所述第一图像信息中有第二图像信息时，将所述第二图像信息更新到所述第一图像信息中，达到了任意两个图像数据可进行合并的目的，从而实现了地图数据优化处理的技术效果，进而解决了机器人的图像数据更新不及时的技术问题。

根据本申请实施例，作为本实施例中的优选，当检测到在所述第一图像信息中有第二图像信息时，将所述第二图像信息更新到所述第一图像信息中包括：

当检测到在所述第一图像信息中有第二图像信息时，判断所述第二图像信息出现的次数；

如果所述第二图像信息出现的次数超出预设出现次数阈值，则将所述第二图像信息更新到所述第一图像信息中。

具体地，当检测到在所述第一图像信息中有出现所述第二图像信息时，需要通过多次跑图判断所述第二图像信息出现的次数，以确定所述第二图像信息并不是第一次或者偶然出现。比如，偶尔出现的行人、临时摆放的物体等。

根据本申请实施例，作为本实施例中的优选，当检测到在所述第一图像信息中有第二图像信息时，将所述第二图像信息更新到所述第一图像信息中包括：

当检测到在所述第一图像信息中有第二图像信息时，判断所述第二图像信息是否属于第一图像信息中新增；

如果所述所述第二图像信息属于第一图像信息中新增，则将所述第二图像信息更新到所述第一图像信息中。

具体地，当检测到在所述第一图像信息中有第二图像信息时，还需要判断所述第二图像信息是否属于第一图像信息中新增的，将所述第一图像信息地图数据的总图像，将所述第二图像信息在原始地图数据中出现的环境更新信息。将将所述第二图像信息更新到所述第一图像信息中。

根据本申请实施例，作为本实施例中的优选，当检测到在所述第一图像信息中有第二图像信息时，将所述第二图像信息更新到所述第一图像信息中包括：

当检测到在所述第一图像信息中有第二图像信息时，判断扫描所述第一图像信息的使用次数；

如果所述第一图像信息的使用次数满足预设使用次数阈值，则将所述第二图像信息更新到所述第一图像信息中。

具体地，当检测到在所述第一图像信息中有第二图像信息时，还需要判断扫描所述第一图像信息的使用次数；如果使用的次数满足预设使用次数阈值，则将所述第二图像信息更新到所述第一图像信息中。

即如果是经常使用的第一图像信息，则需要对第一图像信息中出现的第二图像信息进行更新。

根据本申请实施例，作为本实施例中的优选，当检测到在所述第一图像信息中有第二图像信息时，将所述第二图像信息更新到所述第一图像信息中之后，还包括：

扫描所述第一图像信息，重新更新所述第一图像信息中的地图数据信息，所述地图数据信息包括：至少一种对环境地图的描述的方式。

具体地，扫描所述第一图像信息，重新更新所述第一图像信息中的地图数据信息，所述地图数据信息优选地采用栅格地图。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

根据本申请实施例，还提供了一种用于实施上述机器人的图像数据处理方法的装置，如图2所示，该装置包括：

处理模块10，用于扫描并获取第一图像信息；

在进行地图数据扫描时，通过扫描并获取第一图像信息。

需要注意的是所述地图数据通常选用栅格地图。机器人对环境地图的描述的方式最常见的为栅格地图(Grid map)。栅格地图就是把环境划分成一系列栅格，其中每一栅格给定一个可能值，表示该栅格被占据的概率。

更新模块20，用于当检测到在所述第一图像信息中有第二图像信息时，将所述第二图像信息更新到所述第一图像信息中。

当检测到在所述第一图像信息中有第二图像信息时，将所述第二图像信息更新到所述第一图像信息中。具体地，当所述机器人在正常行驶过程中如果发现有环境变化的现象即发现在原本地图数据的第一图像信息中发生环境变换出现第二图像信息。会再次自动扫图，将第二图像信息中的环境变化的部分更新进来。

通过上述方法，增加了机器人在日常运行中的稳定性。所述机器人在采集图像后，但如果被采集的地方后面如果有环境变化时会导致机器人定位不准发生偏移。通过上述方法，使得所述机器人在正常行驶过程中如果发现有环境变化的现象，会自动扫图，将环境变化的部分更新进来，增加运行中的稳定性。

从以上的描述中，可以看出，本申请实现了如下技术效果：

在本申请实施例中机器人的图像数据处理装置，采用扫描并获取第一图像信息的方式，通过当检测到在所述第一图像信息中有第二图像信息时，将所述第二图像信息更新到所述第一图像信息中，达到了任意两个图像数据可进行合并的目的，从而实现了地图数据优化处理的技术效果，进而解决了机器人的图像数据更新不及时的技术问题。

根据本申请实施例，作为本实施例中的优选，当检测到在所述第一图像信息中有第二图像信息时，将所述第二图像信息更新到所述第一图像信息中包括：

当检测到在所述第一图像信息中有第二图像信息时，判断所述第二图像信息出现的次数；

如果所述第二图像信息出现的次数超出预设出现次数阈值，则将所述第二图像信息更新到所述第一图像信息中。

具体地，当检测到在所述第一图像信息中有出现所述第二图像信息时，需要通过多次跑图判断所述第二图像信息出现的次数，以确定所述第二图像信息并不是第一次或者偶然出现。比如，偶尔出现的行人、临时摆放的物体等。

根据本申请实施例，作为本实施例中的优选，当检测到在所述第一图像信息中有第二图像信息时，将所述第二图像信息更新到所述第一图像信息中包括：

当检测到在所述第一图像信息中有第二图像信息时，判断所述第二图像信息是否属于第一图像信息中新增；

如果所述所述第二图像信息属于第一图像信息中新增，则将所述第二图像信息更新到所述第一图像信息中。

具体地，当检测到在所述第一图像信息中有第二图像信息时，还需要判断所述第二图像信息是否属于第一图像信息中新增的，将所述第一图像信息地图数据的总图像，将所述第二图像信息在原始地图数据中出现的环境更新信息。将将所述第二图像信息更新到所述第一图像信息中。

根据本申请实施例，作为本实施例中的优选，当检测到在所述第一图像信息中有第二图像信息时，将所述第二图像信息更新到所述第一图像信息中包括：

当检测到在所述第一图像信息中有第二图像信息时，判断扫描所述第一图像信息的使用次数；

如果所述第一图像信息的使用次数满足预设使用次数阈值，则将所述第二图像信息更新到所述第一图像信息中。

具体地，当检测到在所述第一图像信息中有第二图像信息时，还需要判断扫描所述第一图像信息的使用次数；如果使用的次数满足预设使用次数阈值，则将所述第二图像信息更新到所述第一图像信息中。

即如果是经常使用的第一图像信息，则需要对第一图像信息中出现的第二图像信息进行更新。

根据本申请实施例，作为本实施例中的优选，当检测到在所述第一图像信息中有第二图像信息时，将所述第二图像信息更新到所述第一图像信息中之后，还包括：

扫描所述第一图像信息，重新更新所述第一图像信息中的地图数据信息，所述地图数据信息包括：至少一种对环境地图的描述的方式。

具体地，扫描所述第一图像信息，重新更新所述第一图像信息中的地图数据信息，所述地图数据信息优选地采用栅格地图。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本申请的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本申请不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人的图像数据处理方法，其特征在于，包括：

扫描并获取第一图像信息；

当检测到在所述第一图像信息中有第二图像信息时，将所述第二图像信息更新到所述第一图像信息中。

2.根据权利要求1所述的图像数据处理方法，其特征在于，当检测到在所述第一图像信息中有第二图像信息时，将所述第二图像信息更新到所述第一图像信息中包括：

当检测到在所述第一图像信息中有第二图像信息时，判断所述第二图像信息出现的次数；

如果所述第二图像信息出现的次数超出预设出现次数阈值，则将所述第二图像信息更新到所述第一图像信息中。

3.根据权利要求1所述的图像数据处理方法，其特征在于，当检测到在所述第一图像信息中有第二图像信息时，将所述第二图像信息更新到所述第一图像信息中包括：

当检测到在所述第一图像信息中有第二图像信息时，判断所述第二图像信息是否属于第一图像信息中新增；

如果所述所述第二图像信息属于第一图像信息中新增，则将所述第二图像信息更新到所述第一图像信息中。

4.根据权利要求1所述的图像数据处理方法，其特征在于，当检测到在所述第一图像信息中有第二图像信息时，将所述第二图像信息更新到所述第一图像信息中包括：

当检测到在所述第一图像信息中有第二图像信息时，判断扫描所述第一图像信息的使用次数；

如果所述第一图像信息的使用次数满足预设使用次数阈值，则将所述第二图像信息更新到所述第一图像信息中。

5.根据权利要求1所述的图像数据处理方法，其特征在于，当检测到在所述第一图像信息中有第二图像信息时，将所述第二图像信息更新到所述第一图像信息中之后，还包括：

扫描所述第一图像信息，重新更新所述第一图像信息中的地图数据信息，所述地图数据信息包括：至少一种对环境地图的描述的方式。

6.一种机器人的图像数据处理装置，其特征在于，包括：

处理模块，用于扫描并获取第一图像信息；

更新模块，用于当检测到在所述第一图像信息中有第二图像信息时，将所述第二图像信息更新到所述第一图像信息中。

7.根据权利要求6所述的图像数据处理装置，其特征在于，当检测到在所述第一图像信息中有第二图像信息时，将所述第二图像信息更新到所述第一图像信息中包括：

当检测到在所述第一图像信息中有第二图像信息时，判断所述第二图像信息出现的次数；

如果所述第二图像信息出现的次数超出预设出现次数阈值，则将所述第二图像信息更新到所述第一图像信息中。

8.根据权利要求6所述的图像数据处理装置，其特征在于，当检测到在所述第一图像信息中有第二图像信息时，将所述第二图像信息更新到所述第一图像信息中包括：

当检测到在所述第一图像信息中有第二图像信息时，判断所述第二图像信息是否属于第一图像信息中新增；

如果所述所述第二图像信息属于第一图像信息中新增，则将所述第二图像信息更新到所述第一图像信息中。

9.根据权利要求6所述的图像数据处理装置，其特征在于，当检测到在所述第一图像信息中有第二图像信息时，将所述第二图像信息更新到所述第一图像信息中包括：

当检测到在所述第一图像信息中有第二图像信息时，判断扫描所述第一图像信息的使用次数；

如果所述第一图像信息的使用次数满足预设使用次数阈值，则将所述第二图像信息更新到所述第一图像信息中。

10.根据权利要求6所述的图像数据处理装置，其特征在于，当检测到在所述第一图像信息中有第二图像信息时，将所述第二图像信息更新到所述第一图像信息中之后，还包括：

扫描所述第一图像信息，重新更新所述第一图像信息中的地图数据信息，所述地图数据信息包括：至少一种对环境地图的描述的方式。