DE102012112035A1

DE102012112035A1 - Verfahren zum Betrieb eines Staubsaugerroboters und nach dem Verfahren arbeitender Staubsaugerroboter sowie System mit einem solchen Staubsaugerroboter

Info

Publication number: DE102012112035A1
Application number: DE201210112035
Authority: DE
Inventors: David Buhl; David Fleer; Lorenz Hillen; Michael Horst; Martin Krzykawski; Ralf Möller
Original assignee: Miele und Cie KG; Universitaet Bielefeld
Current assignee: Miele und Cie KG; Universitaet Bielefeld
Priority date: 2012-12-10
Filing date: 2012-12-10
Publication date: 2014-06-12

Abstract

Angegeben werden ein Verfahren zum Betrieb eines Robotsaugers (10), der eine Sende- und Empfangseinheit (26) umfasst, wobei mit der Sende- und Empfangseinheit (26) eine kommunikative Verbindung mit einer externen Verarbeitungseinrichtung (12) aufgenommen wird, wobei im Betrieb des Robotsaugers (10) die externe Verarbeitungseinrichtung (12) die Verarbeitung von vom Robotsauger (10) gelieferten Daten (30) übernimmt und die externe Verarbeitungseinrichtung (12) aufgrund dieser Verarbeitung Steuerinformationen (32) an den Robotsauger (10) zurückliefert, die der Robotsauger (10) zur Ansteuerung zumindest einzelner vom Robotsauger (10) umfasster Aggregate auswertet, sowie ein nach dem Verfahren arbeitender Robotsauger (10) und ein System mit einem solchen Robotsauger (10).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines autonomen, selbstfahrenden Staubsaugersystems, das im Folgenden entsprechend der mittlerweile üblichen Terminologie mitunter auch als Staubsaugerroboter oder kurz als Robotsauger bezeichnet wird. Im Weiteren betrifft die Erfindung auch einen nach dem Verfahren arbeitenden Robotsauger.
Seit geraumer Zeit kann ein Trend zu autonomen, selbstfahrenden Staubsaugersystemen beobachtet werden. Die Effizienz solcher selbstständig agierender Systeme wird im Wesentlichen durch Faktoren wie die Batteriekapazität, die sinnvolle mögliche Baugröße und auch die Fähigkeit des Systems, sich im Raum zu orientieren, bestimmt. Ein derartiges autonomes System ist zudem aufgrund der für die Steuerung und Bewegung erforderlichen Elektronik meistens auch relativ teuer.
Aus der DE 10 2007 036 159 A ist ein Robotsauger bekannt, der in einem manuellen Fahrbetrieb mittels einer Fernbedienungseinrichtung steuerbar ist.
Des Weiteren sind Robotsauger bekannt, die mithilfe von Laserscannern oder Kameras im laufenden Betrieb eine Karte ihrer Umgebung aufbauen und in der Lage sind, ihre Position in der Karte zu bestimmen. Auf Basis einer inkrementell erstellten derartigen Karte sind solche Robotsauger in der Lage, bereits besuchte Orte zu erkennen und noch nicht gereinigte Gebiete gezielt anzufahren. Außerdem unterstützt eine leistungsfähige Sensorik den Robotsauger dabei, gerade und eng beieinanderliegende Bahnen zu fahren, so dass kaum Stellen bei der Reinigung ausgelassen werden. Diese höhere Leistungsfähigkeit schlägt sich in einem höheren Preis für das Gerät, vor allem aber in einem höheren Energie- und Platzbedarf der benötigten Elektronik nieder.
Nachteilig bei bekannten Robotsaugern sind damit deren oftmals nur geringer Autonomiegrad und nicht immer befriedigende Reinigungsleistungen. Ein eher geringer Autonomiegrad resultiert dabei nicht nur aus dem jeweiligen Energiebedarf, sondern auch aus einer meist eingeschränkten Leistungsfähigkeit im Bereich der Orientierung im Raum. Oft kommen in Ermangelung von spezieller Sensorik wie einem Kamerasystem und ähnlichem sogar nur chaotische Fahrstrategien zum Einsatz, die zwar relativ preiswert implementierbar sind, aber im Ergebnis meist nur einen Teil der zu reinigenden Bodenfläche erfassen, so dass der räumliche Umfang der autonomen Reinigung begrenzt ist und dementsprechend insgesamt die Reinigungsleistung eher unbefriedigend ist.
Des Weiteren ist die Erkennungsgenauigkeit von Hindernissen oftmals nur mangelhaft, zum Beispiel weil bekannte Systeme keine Stuhlbeine erkennen und einem Objekt zuordnen können. Ebenfalls problematisch sind bisher eine Erkennung von sich dynamisch verändernden Raumsituationen und geeignete Reaktionen darauf. Eine Verbesserung der vom Robotsauger umfassten Sensorik und eine Erhöhung der von der Elektronik des Robotsaugers bereitgestellten Rechenleistung zur Verarbeitung der von einer komplexeren Sensorik gelieferten Datenmengen resultiert nur bedingt in einer besseren Erkennungsgenauigkeit und damit einem höheren Autonomiegrad, denn wegen des dann deutlich erhöhten Stromverbrauchs der Sensorik sowie der Elektronik des Robotsaugers, speziell eines leistungsfähigen Prozessors und eines Hardwarespeichers geeigneter Größe zum Zwischenspeichern der von der Sensorik erhaltenen Datenmengen, sinkt die Zeit, während derer solche Systeme in Betrieb sein könnten, so dass damit wieder eine Reduktion des Autonomiegrads und wegen der verringerten Betriebsdauer auch eine Reduktion der insgesamt erreichten Reinigungsleistung einherginge.
Der Erfindung stellt sich somit das Problem, ein im Hinblick auf den Grad der erreichbaren Autonomie und die im Betrieb erreichte Reinigungsleistung verbessertes Verfahren zum Betrieb eines Robotsaugers sowie einen nach dem Verfahren arbeitenden Robotsauger anzugeben.
Erfindungsgemäß wird dieses Problem durch ein Verfahren zum Betrieb eines Robotsaugers mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst. Dabei ist bei einem solchen Verfahren zum Betrieb eines Robotsaugers, der eine Sende- und Empfangseinheit umfasst, vorgesehen, dass mit der Sende- und Empfangseinheit des Robotsaugers eine kommunikative Verbindung zu einer externen Verarbeitungseinrichtung aufgenommen wird, dass im Betrieb des Robotsaugers die externe Verarbeitungseinrichtung die Verarbeitung von Daten übernimmt, die vom Robotsauger geliefert werden, und dass die externe Verarbeitungseinrichtung aufgrund dieser Verarbeitung Steuerinformationen an den Robotsauger zurückliefert, die der Robotsauger zur Ansteuerung zumindest einzelner vom Robotsauger umfasster Aggregate auswertet.
Die Erfindung schlägt damit kurz gefasst vor, dass aufwändige Rechenoperationen und dergleichen, wie sie zum Beispiel zur Planung von Bewegungsbahnen des Robotsaugers in der jeweils zu reinigenden Umgebung (Bahnplanung) erforderlich sind, nicht vom Robotsauger selbst ausgeführt werden. Stattdessen werden solche Operationen von einer externen Verarbeitungseinrichtung ausgeführt. Der Robotsauger ist damit in dieser Hinsicht entlastet. Die insofern auf Seiten des Robotsaugers erforderliche Rechenleistung/Datenverarbeitungsgeschwindigkeit ist folglich erheblich reduziert. Dies schlägt sich zum einen darin nieder, dass zum Beispiel nur ein Prozessor oder eine vergleichbare Verarbeitungseinheit mit einer eher moderaten Rechenleistung erforderlich ist und dass auf Seiten des Robotsaugers nur in sehr geringem Umfang Speicherkapazität vorgehalten werden muss. Dies wirkt sich günstig auf den Energiebedarf des Robotsaugers aus, so dass dessen mögliche Betriebsdauer und insofern der Autonomiegrad des Robotsaugers steigt. Weil die Bahnplanung ganz oder im Wesentlichen durch die externe Verarbeitungseinrichtung erledigt wird, können dort auch komplexe Algorithmen ablaufen, die eine hohe Rechenleistung sowie eine hohe Datenverarbeitungsgeschwindigkeit erfordern und einen hohen Speicherbedarf haben.
Hinsichtlich des Ergebnisses der ausgelagerten Bahnplanung kann aber davon ausgegangen werden, dass die von der externen Verarbeitungseinrichtung geplanten Bewegungsbahnen besser und vollständiger sind, als dies mit einer im Robotsauger selbst realisierten Bahnplanung möglich wäre. Damit lässt sich gewährleisten, dass der Robotsauger die erreichbare Umgebung besser und vollständiger abfährt, so dass ein verbessertes Reinigungsergebnis erzielt wird, mithin also die Reinigungsleistung steigt.
Des Weiteren ist zusätzlich oder alternativ vorgesehen, dass im Rahmen der externen Bahnplanung auch eine Aufzeichnung oder eine zumindest temporäre Aufzeichnung der übermittelten Daten und/oder der aus deren Verarbeitung resultierenden Ergebnisse erfolgt. Die Daten und/oder die Verarbeitungsergebnisse stehen dann für eine spätere Verwendung, zum Beispiel zur Optimierung der eingesetzten Algorithmen, zur Verfügung. Bei einer externen Speicherung von Verarbeitungsergebnissen kann für spätere Verwendungen auf bereits geplante Bewegungsbahnen und/oder ermittelte Geometriedaten der Umgebung des Robotsaugers zurückgegriffen werden. Dies vermeidet die Notwendigkeit einer erneuten Ermittlung konstanter, aus den Dimensionen der jeweils für den Robotsauger erreichbaren Räumlichkeiten resultierender Geometriedaten. Die Ermittlung von Geometriedaten anhand der jeweils übermittelten Daten kann sich dann zum Beispiel auf Einrichtungsgegenstände und eine Überprüfung der ansonsten als konstant angenommenen Geometriedaten beschränken. Schließlich kann auch noch off-line durch die externe Verarbeitungseinrichtung anhand vorliegender Geometriedaten eine besonders optimierte Bahnplanung erfolgen, die dann für den Robotsauger beim nächsten Zugriff auf die externe Verarbeitungseinrichtung zur Verfügung steht. Die externe Verarbeitungseinrichtung kann dafür Zeiten geringer Nutzung, also zum Beispiel Nachtzeiten, verwenden und dort off-line und ohne Echtzeit- oder Quasi-Echtzeit-Anforderungen eine optimale Bewegungsbahn für den Robotsauger ermitteln.
Bei einer Ausführungsform des Verfahrens ist entsprechend vorgesehen, dass der Robotsauger eine Steuerungseinrichtung aufweist und die externe Verarbeitungseinrichtung als zusätzliche, externe Steuerungseinrichtung des Robotsaugers fungiert. Zu der vom Robotsauger umfassten Steuerungseinrichtung gehören dabei neben der bereits erwähnten Sende- und Empfangseinheit zumindest ein Sensor und zumindest ein Stellglied. Wenn Sensor und/oder Stellglied nicht von der Steuerungseinrichtung selbst umfasst sind, sind diese zumindest von der Steuerungseinrichtung ansteuerbar. Die vom Robotsauger umfasste Steuerungseinrichtung fungiert damit als Schnittstelle zwischen der Sensorik und den Aggregaten des Robotsaugers einerseits und der externen Verarbeitungseinrichtung andererseits. Im Betrieb des Robotsaugers liest die vom Robotsauger umfasste Steuerungseinrichtung – also die lokale Steuerungseinrichtung – Daten bei dem oder jedem Sensor oder einzelnen Sensoren ein und ist anschließend zum Weiterleiten diesbezüglicher Daten an die als externe Steuerungseinrichtung fungierende externe Verarbeitungseinrichtung sowie zum Ansteuern des oder jedes Stellglieds oder einzelner Stellglieder aufgrund von Steuerinformationen von der externen Verarbeitungseinrichtung wirksam. Aufgrund der von der externen Verarbeitungseinrichtung erhaltenen Steuerinformationen erfolgt die Beeinflussung einzelner Aggregate des Robotsaugers, zum Beispiel eines Fahrwerks des Robotsaugers. Bei einer Ansteuerung des Fahrwerks gemäß den von der externen Verarbeitungseinrichtung erhaltenen Steuerinformationen kann die Fahrtrichtung und die Fahrtgeschwindigkeit des Robotsaugers beeinflusst werden. Die Ansteuerung des Fahrwerks umfasst dabei die mittelbare oder unmittelbare Ansteuerung zumindest eines von dem Fahrwerk umfassten Elektromotors. Der Robotsauger kann sich dann gemäß einer von der externen Verarbeitungseinrichtung ausgeführten Bahnplanung auf Basis der vom Robotsauger an die externe Verarbeitungseinrichtung übermittelten Sensordaten bewegen, ohne dass der Robotsauger selbst Rechenleistung und Speicherkapazität für eine derartige Bahnplanung benötigt.
Die oben genannte Aufgabe wird auch mit einem Robotsauger gelöst, der nach dem oben skizzierten und nachfolgend mit weiteren Details beschriebenen Verfahren arbeitet und die dafür notwendigen Mittel umfasst. Dazu ist zunächst vorgesehen, dass der Robotsauger eine Steuerungseinrichtung aufweist, die eine Sende- und Empfangseinheit sowie zumindest einen Sensor und zumindest ein Stellglied umfasst. Die Steuerungseinrichtung ist im Betrieb des Robotsaugers zum Auslesen des oder jedes Sensors und zum Ansteuern des oder jedes Stellglieds bestimmt. Als Sensor kommt zum Beispiel eine Kamera in Betracht, insbesondere eine Kamera in Form einer sogenannten TOF-Kamera (TOF = time of flight) oder PMD-Kamera (PMD = photonic mixing device). Als Stellglied kommt zum Beispiel eine Schaltung zur Ansteuerung eines Elektromotors eines Fahrwerks des Robotsaugers in Betracht, um damit Geschwindigkeits- und/oder Richtungsänderungen während der Bewegung des Robotsaugers zu veranlassen. Die Steuerungseinrichtung realisiert sodann zumindest die folgenden Funktionen: Mit der Steuerungseinrichtung und der davon umfassten Sende- und Empfangseinheit ist im Betrieb des Robotsaugers eine kommunikative Verbindung zu einer externen Verarbeitungseinrichtung herstellbar. Mit der Steuerungseinrichtung und der davon umfassten Sende- und Empfangseinheit sind beim Auslesen des oder jedes Sensors erhaltene Daten an die externe Verarbeitungseinrichtung übermittelbar. Mit der Sende- und Empfangseinheit sind von der externen Verarbeitungseinrichtung gelieferte Steuerinformationen empfangbar. Die Steuerinformationen resultieren dabei aus einer im Bereich der externen Verarbeitungseinrichtung erfolgten, also in Bezug auf den Robotsauger entfernten Verarbeitung der ursprünglich vom Robotsauger übermittelten Daten. Mit der Steuerungseinrichtung des Robotsaugers ist aufgrund der empfangenen Steuerinformationen zumindest ein vom Robotsauger umfasstes Aggregat ansteuerbar.
Die Erfindung ist dabei bevorzugt in Software implementiert, nämlich Software zur regelmäßigen Erfassung von an die externe Verarbeitungseinrichtung zu übermittelnden Daten, Software zur Aufbereitung der erfassten Daten zur Übermittlung an externe Verarbeitungseinrichtung mittels der von dem Robotsauger umfassten Sende- und Empfangseinheit, Software zur Übermittlung der aufbereiteten Daten mittels der Sende- und Empfangseinheit und zum Empfang von Steuerinformationen von der externen Verarbeitungseinrichtung, Software zur Interpretation der empfangenen Steuerinformationen und schließlich Software zur Ansteuerung zumindest eines vom Robotsauger umfassten Aggregates aufgrund der Interpretation der empfangenen Steuerinformationen. Die Erfindung ist damit auch ein Computerprogramm mit durch einen Computer ausführbaren Programmcodeanweisungen zur Realisierung des Verfahrens und andererseits ein Speichermedium mit einem derartigen Computerprogramm sowie schließlich auch ein Robotsauger mit einem Speicher, in den als Mittel zur Durchführung des Verfahrens und seiner Ausgestaltungen ein solches Computerprogramm geladen oder ladbar ist.
Der Vorteil der Erfindung besteht darin, dass sich der Robotsauger mit einer Sende- und Empfangseinheit zur leitungslosen Kommunikation, also im weitesten Sinne einem Funkmodul, an leistungsfähigere Hardware, hier also die externe Verarbeitungseinrichtung, ankoppeln lässt, so dass rechen- und speicherplatzintensive Operationen an die externe Verarbeitungseinrichtung ausgelagert werden können. Damit sinken die auf den Robotsauger entfallenden Kosten, weil dort keine besonders performanten Einheiten (Prozessor, Speicher) benötigt werden. Damit einher geht auch eine Reduktion des Energiebedarfs des Robotsaugers, so dass im sogenannten Akkumodus die jeweils mögliche Betriebszeit zwischen zwei Ladevorgängen steigt. Es wird damit ein autonomer Betrieb des Robotsaugers und ein gezieltes und systematisches Befahren von Räumen und ganzen Wohnungen möglich. Schließlich benötigt ein Funkmodul im Vergleich zu einem häufig einen großvolumigen Kühler erfordernden Hochleistungsprozessor zusammen mit dem notwendigen Hardwarespeicher deutlich weniger Bauraum. Der Robotsauger kann damit in kleineren Abmessungen gefertigt werden und/oder es ergibt sich eine zusätzliche Flexibilität hinsichtlich der Gestaltung des Robotsaugers. Schließlich resultiert aus der Möglichkeit zum Verzicht besonders performanter Hardware auf dem Robotsauger eine deutliche Fertigungsvereinfachung, eine Reduktion notwendiger Testzyklen und damit eine vereinfachte Qualitätskontrolle, und so weiter.
Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen. Dabei verwendete Rückbeziehungen weisen auf die weitere Ausbildung des Gegenstandes des Hauptanspruches durch die Merkmale des jeweiligen Unteranspruches hin. Sie sind nicht als ein Verzicht auf die Erzielung eines selbständigen, gegenständlichen Schutzes für die Merkmalskombinationen der rückbezogenen Unteransprüche zu verstehen. Des Weiteren ist im Hinblick auf eine Auslegung der Ansprüche bei einer näheren Konkretisierung eines Merkmals in einem nachgeordneten Anspruch davon auszugehen, dass eine derartige Beschränkung in den jeweils vorangehenden Ansprüchen nicht vorhanden ist.
Vorteilhafte Ausgestaltungen des Robotsaugers sind Gegenstand der auf den unabhängigen Vorrichtungsanspruch rückbezogenen Unteransprüche oder ergeben sich aus einer Umsetzung einzelner oder mehrerer Merkmale des unabhängigen Verfahrensanspruchs und der darauf rückbezogenen Ansprüche, zum Beispiel in Form einer Implementation einzelner oder aller Verfahrensschritte in Software.
Bei einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass die vom Robotsauger an die externe Verarbeitungseinrichtung übermittelten Daten Bilddaten sind oder Bilddaten umfassen, die vom Robotsauger, nämlich von einem vom Robotsauger umfassten Sensor in Form einer Kamera, aufgenommen werden und dass die externe Verarbeitungseinrichtung eine Bildverarbeitung der Bilddaten vornimmt und resultierende Steuerinformationen an den Robotsauger zurückliefert.
Bei einer besonderen Ausführungsform dieser Variante des Verfahrens, bei dem an die externe Verarbeitungseinrichtung Bilddaten übermittelt werden, ist vorgesehen, dass die externe Verarbeitungseinrichtung aufgrund der Bilddaten eine Routenplanung für den Robotsauger vornimmt und als Steuerinformationen Daten zurückliefert, die vom Robotsauger, insbesondere von dessen Steuerungseinrichtung, zur Ansteuerung eines Fahrwerks des Robotsaugers verwendet werden.
Die beiden Varianten des Verfahrens, bei denen jeweils vom Robotsauger aufgenommene Bilddaten an die externe Verarbeitungseinrichtung übermittelt werden, unterscheiden sich also darin, ob die externe Verarbeitungseinrichtung zum einen lediglich eine Bildverarbeitung vornimmt, um zum Beispiel Hindernisse in Bewegungsrichtung des Robotsaugers zu erkennen, oder ob die externe Verarbeitungseinrichtung eine Bildverarbeitung vornimmt, um die Umgebung des Robotsaugers zu analysieren und auf Basis einer solchen Analyse eine anschließende Bahnplanung für den Robotsauger vornimmt. In beiden Fällen werden die an den Robotsauger zurückgelieferten resultierenden Steuerinformationen zur Ansteuerung des Fahrwerks des Robotsaugers verwendet. Wenn die externe Verarbeitungseinrichtung lediglich eine Bildverarbeitung ohne anschließende Bahnplanung vornimmt, bewirken die Steuerinformationen zur Ansteuerung des Fahrwerks des Robotsaugers zum Beispiel, dass der Robotsauger vor einem auf Basis der Bilddaten erkannten Hindernis anhält oder einem solchen Hindernis ausweicht. Wenn die externe Verarbeitungseinrichtung zunächst eine Bildverarbeitung und auf deren Basis eine anschließende Bahnplanung vornimmt, bewirken die Steuerinformationen zur Ansteuerung des Fahrwerks des Robotsaugers, dass der Robotsauger der im Rahmen der Bahnplanung ermittelten Bewegungsbahn folgt und sich damit kollisionsfrei in der jeweiligen Umgebung bewegt und im Saugbetrieb alle Bodenabschnitte der jeweiligen Umgebung erreicht.
Als Bilddaten werden dabei einerseits Daten verstanden, wie sie von einer optischen Kamera, zum Beispiel einer Kamera oder einem Kamerasystem mit Zeilensensoren oder matrixförmigen Sensoren aufgenommen werden, insbesondere nach dem Prinzip des sogenannten Streifenlichtscannings. Stereokameras und Triangulationssysteme sind weitere Stichworte in diesem Zusammenhang und damit ebenfalls Beispiele für eine geeignete optische Sensorik. Andererseits werden als Bilddaten aber zum Beispiel auch solche Daten verstanden, die die Umgebung des Robotsaugers abbilden und zum Beispiel mit einem Sensor in Form eines Radarsensors, Laserscanners oder eines sonstigen zur Ermittlung von Abstandswerten im Raum geeigneten Sensors ermittelbar sind. Eine solche Sensorik und damit ermittelte Bilddaten zur Umgebung des Robotsaugers haben den Vorteil, dass Abstände zu Hindernissen und dergleichen unmittelbar als Längeninformationen vorliegen und nicht erst vergleichsweise aufwändig aufgrund einer Bildverarbeitung aus einem Kamerabild mit lediglich optischen Informationen ermittelt werden müssen. Das Resultat beider Sensorarten ist jeweils eine Punktwolke, welche die Raumsituation, in der sich der Robotsauger befindet und bewegt oder bewegen soll, beschreibt. Selbstverständlich kommt eine Kombination einer optischen Sensorik und einer speziell auf die Ermittlung von Abstandsinformationen ausgerichteten Sensorik als besondere Ausführungsform des Verfahrens zum Betrieb des Robotsaugers sowie als besondere Ausführungsform des Robotsaugers selbst in Betracht.
Hinsichtlich der externen Verarbeitungseinrichtung kommt in Betracht, dafür eine lokale Verarbeitungseinrichtung zu verwenden, die sich in den Räumen des Benutzers des Robotsaugers befindet. Ein Beispiel für eine solche lokale Verarbeitungseinrichtung ist zum Beispiel ein sogenannter Personalcomputer (PC), ein Smart Phone (Mobiltelefon), ein Personal Digital Assistant (PDA) oder ein Tablet-Computer des Benutzers des Robotsaugers. Solche Personalcomputer verfügen heutzutage über erhebliche Speicherkapazitäten und ebenfalls über erhebliche Rechenleistung, so dass sie für Bildverarbeitungsaufgaben und auch für Bildverarbeitungsaufgaben und eine nachfolgende Bahnplanung in Betracht kommen. Der Vorteil der Verwendung einer solchen lokalen Verarbeitungseinrichtung besteht darin, dass die vom Robotsauger an die externe Verarbeitungseinrichtung zu übermittelnden Daten nur über kurze Distanzen übertragen werden müssen. Zudem behält der Benutzer des Robotsaugers bei einer Übermittlung der jeweiligen Daten nur an eine als externe Verarbeitungseinrichtung fungierende lokale Verarbeitungseinrichtung die vollständige Kontrolle über die übertragenen Daten. Die Verwendung einer solchen lokalen Verarbeitungseinrichtung als externe Verarbeitungseinrichtung hat den Vorteil, dass bereits vorhandene Ressourcen genutzt werden. Zudem ergibt sich ein Vorteil daraus, dass die kommunikative Verbindung zwischen dem Robotsauger und der lokalen Verarbeitungseinrichtung auf leitungslosem Wege unter Ausnutzung an sich bekannter Datenübertragungsverfahren im Nahbereich (WLAN, ZigBee, Bluetooth, etc. oder gegebenenfalls auch GSM oder dergleichen) erfolgen kann.
Speziell bei Verwendung einer lokalen Verarbeitungseinrichtung als externe Verarbeitungseinrichtung kommt bei einer Ausführungsform des Verfahrens in Betracht, dass vom Robotsauger erhaltene Bilddaten und/oder aufgrund der Bilddaten durch die externe Verarbeitungseinrichtung ermittelte Ergebnisse, also zum Beispiel eine ermittelte Bewegungsbahn oder Abschnitte einer ermittelten Bewegungsbahn, auf einem der externen Verarbeitungseinrichtung zugeordneten Anzeigegerät, also üblicherweise einem Monitor oder dergleichen, angezeigt werden. Der Benutzer hat dann die Möglichkeit, die Qualität und den Umfang der Bilddaten zu kontrollieren. Zudem hat der Benutzer bei einer Anzeige jeweils ermittelter Ergebnisse auch noch die Möglichkeit, korrigierend einzugreifen und zum Beispiel bei mehreren möglichen Bewegungsbahnen, etwa beim Ausweichen vor einem Hindernis, aus den möglichen Bewegungsbahnen eine auszuwählen.
Bei Verwendung einer lokalen Verarbeitungseinrichtung, zum Beispiel in Form eines Personalcomputers, eines Smart Phones (Mobiltelefon), ein Personal Digital Assistants (PDA) oder ein Tablet-Computers des Benutzers des Robotsaugers, kommt als Ergänzung des Verfahrens in Betracht, dass die lokale Verarbeitungseinrichtung die vom Robotsauger erhaltenen Daten an eine dezentrale externe Verarbeitungseinrichtung weiterleitet, die von einer Mehrzahl lokaler Verarbeitungseinrichtungen Daten empfängt und an jede lokale Verarbeitungseinrichtung individuelle Steuerinformationen aufgrund der jeweils empfangenen Daten und deren anschließender Verarbeitung zurückliefert, die diese wiederum an den jeweiligen Robotsauger zurückliefert. Die lokale Verarbeitungseinrichtung fungiert dabei als weitere, zwischengeschaltete Ebene zwischen dem Robotsauger auf der einen Seite und dem Ort der eigentlichen Verarbeitung der vom Robotsauger aufgenommenen Daten, hier also der dezentral angeordneten externen Verarbeitungseinrichtung, auf der anderen Seite. Eine solche Zwischenschaltung einer lokalen Verarbeitungseinrichtung hat den Vorteil, dass die kommunikative Verbindung zwischen dem Robotsauger und der lokalen Verarbeitungseinrichtung auf leitungslosem Wege unter Ausnutzung an sich bekannter Datenübertragungsverfahren im Nahbereich (WLAN, ZigBee, Bluetooth, GSM, etc.) erfolgen kann, während zur kommunikativen Verbindung zwischen der lokalen Verarbeitungseinrichtung und der externen Verarbeitungseinrichtung an sich bekannte Datenübertragungsverfahren im Fernbereich in Betracht kommen. Für die kommunikative Verbindung zur dezentralen externen Verarbeitungseinrichtung kann zum Beispiel das Internet verwendet werden, um auch räumlich weit entfernte dezentrale externe Verarbeitungseinrichtungen nutzen zu können. Die dezentrale externe Verarbeitungseinrichtung muss dabei nicht notwendig ein einzelnes Gerät oder eine Mehrzahl von an einem Ort befindlichen Geräten sein. Vielmehr kommt auch in Betracht, als dezentrale externe Verarbeitungseinrichtung eine sogenannte Rechnerwolke (cloud), also eine verteilte dezentrale externe Verarbeitungseinrichtung, zu nutzen. Die dezentrale externe Verarbeitungseinrichtung kann ein entfernter Computer mit hoher Rechenleistung, eine Serverfarm des Herstellers des Robotsaugers oder eine im Internet gebildete Rechnerwolke (cloud) sein.
Grundsätzlich kann der Robotsauger mit der von seiner Verarbeitungseinrichtung umfassten Sende- und Empfangseinheit auch direkt oder unter Zwischenschaltung eines Signalumsetzers/Signalverstärkers (Repeater) eine kommunikative Verbindung mit einer externen Verarbeitungseinrichtung in Form einer dezentralen Verarbeitungseinrichtung der oben skizzierten Art aufnehmen, zum Beispiel mit einer nach dem GSM-Standard oder dergleichen arbeitenden Sende- und Empfangseinheit. Auch dann handelt es sich bei einer solchen dezentralen externen Verarbeitungseinrichtung bevorzugt um eine Verarbeitungseinrichtung, die von einer Mehrzahl von Robotsaugern Daten empfängt und an jeden Robotsauger individuelle Steuerinformationen aufgrund der jeweils empfangenen Daten und deren anschließender Verarbeitung zurückliefert. Eine solche Lösung und eine direkte kommunikative Verbindung zwischen dem Robotsauger und der dezentralen externen Verarbeitungseinrichtung vermeidet die Zwischenschaltung einer lokalen Verarbeitungseinrichtung und kommt damit auch dann in Betracht, wenn der Benutzer des Robotsaugers nicht über ein als lokale Verarbeitungseinrichtung verwendbares Gerät verfügt oder wenn vermieden werden soll, dass der verbesserte autonome Betrieb des Robotsaugers nur dann verfügbar ist, wenn gleichzeitig das als lokale Verarbeitungseinrichtung fungierende Gerät in Betrieb ist.
Die Erfindung ist damit insgesamt auch ein System mit zumindest einem Robotsauger der hier und nachfolgend beschriebenen Art sowie mit zumindest einer externen Verarbeitungseinrichtung, wie ebenfalls hier und nachfolgend beschrieben, die zur Teilnahme an dem hier und nachfolgend beschriebenen Verfahren bestimmt ist und dafür geeignete Mittel, insbesondere einen Prozessor, einen Speicher und ein in den Speicher geladenes Computerprogramm, umfasst.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in den Zeichnungen rein schematisch dargestellt und wird nachfolgend näher beschrieben. Einander entsprechende Gegenstände oder Elemente sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen. Das oder jedes Ausführungsbeispiel ist nicht als Einschränkung der Erfindung zu verstehen. Vielmehr sind im Rahmen der vorliegenden Offenbarung zahlreiche Abänderungen und Modifikationen möglich, insbesondere solche Varianten und Kombinationen, die zum Beispiel durch Kombination oder Abwandlung von einzelnen in Verbindung mit den im allgemeinen oder speziellen Beschreibungsteil beschriebenen sowie in den Ansprüchen und/oder der Zeichnung enthaltenen Merkmalen oder Verfahrensschritten für den Fachmann im Hinblick auf die Lösung der Aufgabe entnehmbar sind und durch kombinierbare Merkmale zu einem neuen Gegenstand oder zu neuen Verfahrensschritten bzw. Verfahrensschrittfolgen führen, auch soweit sie Arbeitsverfahren betreffen.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in den Zeichnungen rein schematisch dargestellt und wird nachfolgend näher beschrieben. Es zeigt
1 einen Robotsauger und eine zur Steuerung und/oder Überwachung des Robotsaugers vorgesehene externe Verarbeitungseinrichtung,
2 den Robotsauger und die externe Verarbeitungseinrichtung aus 1 in einer schematisch vereinfachten Blockdarstellung, aber mit weiteren Details,
3 und 4 zwei Kommunikationsszenarien zum Datenaustausch zwischen dem Robotsauger und der externen Verarbeitungseinrichtung sowie
5 eine weitere, schematisch vereinfachte Darstellung des Robotsaugers zur Verdeutlichung davon umfasster Sensorik und Aktorik.
1 zeigt in schematisch vereinfachter Form einen Robotsauger 10 und eine externe Verarbeitungseinrichtung 12. Der Robotsauger 10 umfasst ein Fahrwerk (hier exemplarisch in Form der in der Seitenansicht dargestellten Räder 14 gezeigt) und als Reinigungseinrichtung eine rotierende Borstenwalze 16, an die sich in an sich bekannter Art und Weise ein Saugmund (nicht dargestellt) und ein Saugaggregat (ebenfalls nicht dargestellt) anschließen.
Zur Steuerung der Funktion des Robotsaugers 10 umfasst dieser eine Steuerungseinrichtung 18 mit einer Verarbeitungseinheit in Form von oder nach Art eines Mikroprozessors 20 und einem Speicher 22, in das ein Steuerungsprogramm 24 (2) geladen ist, welches die Funktionalität des Robotsaugers 10 bestimmt. Von der Steuerungseinheit 18 umfasst ist ebenfalls eine Sende- und Empfangseinheit 26, die eine drahtlose Kommunikation mit einer von der externen Verarbeitungseinrichtung 12 umfassten Sende- und Empfangseinheit 28 erlaubt.
2 zeigt in Form einer Blockdarstellung eine noch weiter schematisch vereinfachte Darstellung des Robotsaugers 10 und der externen Verarbeitungseinrichtung 12 gemäß 1. Auf der linken Seite ist dabei die Steuerungseinrichtung 18 des Robotsaugers gezeigt. Auf der rechten Seite ist die als externe Steuerungseinrichtung des Robotsaugers 10 fungierende externe Verarbeitungseinrichtung 12 gezeigt. Die drahtlose kommunikative Verbindung zwischen der Steuerungseinrichtung 18 und der externen Verarbeitungseinrichtung 12 ist dabei durch die von den beiden Sende- und Empfangseinheiten 26, 28 ausgehenden Wellenfronten symbolisiert. Aufgrund dieser drahtlosen kommunikativen Verbindung erhält die externe Verarbeitungseinrichtung 12 vom Robotsauger 10, nämlich von dessen Steuerungseinrichtung 18, Daten 30 und übernimmt die Verarbeitung dieser Daten für den Robotsauger 10. Als Resultat einer solchen Verarbeitung liefert die externe Verarbeitungseinrichtung 12 Steuerinformationen 32 an die Steuerungseinrichtung 18 des Robotsaugers 10 zurück. Die Steuerungseinrichtung 18 verwendet diese Steuerinformationen 32 zur Ansteuerung einzelner vom Robotsauger 10 umfasster Aggregate. Die auf diese Weise ansteuerbaren Aggregate sind insbesondere das Fahrwerk, die Borstenwalze 16 und das Saugaggregat.
Die vom Robotsauger 10 an die externe Verarbeitungseinrichtung 12 übermittelten Daten 30 sind zum Beispiel Sensordaten, die mittels der Steuerungseinrichtung 18 aufgenommen werden. Dazu umfasst die Steuerungseinrichtung 18 zumindest einen Sensor oder ein Sensorsystem, zum Beispiel eine Kamera 34 oder ein Kamerasystem, insbesondere eine Kamera in Form einer TOF-Kamera/PMD-Kamera. Die mit einer solchen oder ähnlichen Kamera 34 aufgenommenen Bilddaten werden als Daten 30 an die externe Verarbeitungseinrichtung 12 übermittelt. Diese umfasst – wie die Steuerungseinrichtung 18 des Robotsaugers 10 – eine Verarbeitungseinheit in Form von oder nach Art eines Mikroprozessors 36 und einen Speicher 38, in den ein Computerprogramm 40 geladen ist. Neben dem Computerprogramm 40 sind in den Speicher 38 noch die jeweils vom Robotsauger 10 erhaltenen Bilddaten 42 und die Resultate einer Verarbeitung der Bilddaten 42 durch die Verarbeitungseinrichtung 12, also zum Beispiel eine Karte der Umgebung, in der sich der Robotsauger 10 bewegt, und mögliche Routen oder Routenteile zur Beschreibung der Bewegungsmöglichkeiten des Robotsaugers 10 (einzeln und zusammen als Verarbeitungsergebnisse 44 bezeichnet), gespeichert.
Die Darstellungen in 3 und 4 zeigen unter Rückgriff auf die vereinfachte Darstellung in 1 eine Situation mit einer dezentralen externen Verarbeitungseinrichtung 12, die zum Beispiel über das als Wolke dargestellte Internet indirekt (3) oder direkt (4) mittels der von dem Robotsauger 10 umfassten Sende- und Empfangseinheit 26 (siehe 1 oder 2) erreichbar ist.
Bei der in 3 gezeigten Situation, bei der der Zugriff auf die externe Verarbeitungseinrichtung 12 unter Zwischenschaltung zum Beispiel eines als lokale Verarbeitungseinheit fungierenden Personalcomputers 46 erfolgt, sendet der Robotsauger 10 die mit dessen Sensorik 34 erfassten Daten 30 zunächst an den Personalcomputer 46, welcher die so erhaltenen Daten 30 zum Beispiel über das Internet an die externe Verarbeitungseinrichtung 12 weiterleitet. Dort erfolgt die Verarbeitung der vom Robotsauger 10 aufgenommenen und zunächst vom Robotsauger 10 an den Personalcomputer 46 übermittelten und dann vom Personalcomputer 46 weitergeleiteten Daten 30. Diese Verarbeitung umfasst zum Beispiel eine Bildverarbeitung und/oder eine Auswertung einer mit einer entsprechenden Sensorik aufgenommenen Punktewolke, welche eine Erkennung von Hindernissen erlaubt. Die Verarbeitung kann zusätzlich auch eine auf einer vorangehenden Bildverarbeitung bzw. Auswertung einer Punktewolke basierende Bahnplanung umfassen, welche eine Vorgabe eines Fahrwegs oder von Abschnitten eines Fahrwegs für den Robotsauger 10 erlaubt. In Bezug auf solche Verarbeitungsergebnisse 44 generiert die externe Verarbeitungseinrichtung 12 Steuerinformationen 32, die über den Personalcomputer 46 zum Robotsauger 10 gelangen. 4 zeigt eine ähnliche Situation. Dort fehlt eine Station zwischen dem Robotsauger 10 und der externen Verarbeitungseinrichtung 12, wie sie in 3 der dortige Personalcomputer 46 darstellt. Die kommunikative Verbindung erfolgt demgemäß direkt zwischen dem Robotsauger 10 und der externen Verarbeitungseinrichtung 12, wobei die von der externen Verarbeitungseinrichtung 12 übernommenen Aufgaben unverändert bleiben.
4 zeigt den anhand der 1 bis 3 bereits erläuterten Sachverhalt in einer nochmals anderen Darstellung. Gezeigt sind in schematisch stark vereinfachter Darstellung der Robotsauger 10 und die externe Verarbeitungseinrichtung 12. Diese stehen über deren jeweilige Sende- und Empfangseinheiten 26, 28 in kommunikativer Verbindung. Der Robotsauger 10, nämlich dessen Steuerungseinrichtung 18, übermittelt an die externe Verarbeitungseinrichtung 12 Daten 30, die an der Sensorik 34 des Robotsaugers 10 aufgenommen wurden. Als Beispiel für die Sensorik 34 des Robotsaugers 10 wurde bisher nur eine Kamera 34 / ein Kamerasystem erwähnt. Andere Möglichkeiten für verwendbare Sensoren sind Taster, Ultraschallsensoren, Infrarotsensoren, kapazitive Sensoren, induktive Sensoren und Radarsensoren. Dafür sind auf der linken Seite der Steuerungseinrichtung 18 des Robotsaugers 10 neben der bezeichneten Kamera 34 weitere, nicht bezeichnete Sensoren schematisch vereinfacht dargestellt, die einzeln oder zusammen alternativ oder zusätzlich zu einer Kamera 34 / einem Kamerasystem als Sensorik des Robotsaugers 10 zur Anwendung kommen können. Die externe Verarbeitungseinrichtung 12 übernimmt die Verarbeitung der vom Robotsauger 10 erhaltenen Daten 30. Das Resultat einer solchen Verarbeitung sind Steuerinformationen 32 für den Robotsauger 10. Diese werden über die beiden Sende- und Empfangseinheiten 26, 28 dem Robotsauger 10, nämlich dessen Steuerungseinrichtung 18, übermittelt. Auf Basis der so empfangenen Steuerinformationen 32 bewirkt die Steuerungseinrichtung 18 eine Ansteuerung einzelner oder mehrerer vom Robotsauger 10 umfasster Aggregate. Als Aggregate des Robotsaugers wurden bisher dessen Fahrwerk, das üblicherweise zumindest einen Elektromotor zur Ansteuerung zumindest eines von dem Fahrwerk umfassten Rads 14 (siehe 1) umfasst, eine Borstenwalze 16 (siehe 1) und ein in den Figuren nicht dargestelltes Saugaggregat genannt. Dazu sind in der Darstellung in 4 rechts von der Steuerungseinrichtung 18 des Robotsaugers 10 schematisch vereinfacht einzelne Stellglieder 48 zur Ansteuerung solcher Aggregate, also zur Ansteuerung des Fahrwerks, zur Ansteuerung einer eventuellen Borstenwalze 16 und zur Ansteuerung des Saugaggregats gezeigt. Die gezeigten Stellglieder 48 sind symbolisch in Form einer Diode veranschaulicht und sollen entsprechend einen Inverter, einen Frequenzumrichter und dergleichen darstellen. Mit einem solchen Stellglied 48 wird entsprechend der erhaltenen Steuerinformationen 32 unter Kontrolle der Steuerungseinrichtung 18 aus der aus den von dem Robotsauger 10 mitgeführten Akkumulatoren abgreifbaren Betriebsspannung eine Wechselspannung vorgegebener Frequenz und Amplitude erzeugt. Damit wird die Drehrichtung und Drehgeschwindigkeit eines jeweils angesteuerten Elektromotors beeinflusst, um damit im Weiteren eine Drehrichtung und Drehgeschwindigkeit zum Beispiel zumindest eines oder mehrerer von einem solchen Elektromotor angetriebenen Rads 14 bzw. Räder 14 und damit im Ergebnis den Fahrweg des Robotsaugers 10 zu bestimmen. Weitere Aggregate und entsprechende Stellglieder 48, wie zum Beispiel eine während des Fahrbetriebs des Robotsaugers 10 aktivierte Signalleuchte, ein regelmäßig oder von Zeit zu Zeit aktivierter Sensor zur Luftgütemessung oder dergleichen kommen ebenfalls in Betracht.
Zusammenfassend lassen sich einzelne zentrale Aspekte der vorgelegten Beschreibung damit wie folgt zusammenfassen: Angegeben werden ein Verfahren zum Betrieb eines Robotsaugers 10, der eine Sende- und Empfangseinheit 26 umfasst, wobei mit der Sende- und Empfangseinheit 26 eine kommunikative Verbindung mit einer externen Verarbeitungseinrichtung 12 aufgenommen wird, wobei im Betrieb des Robotsaugers 10 die externe Verarbeitungseinrichtung 12 die Verarbeitung von vom Robotsauger 10 gelieferten Daten 30 übernimmt und die externe Verarbeitungseinrichtung 12 aufgrund dieser Verarbeitung Steuerinformationen 32 an den Robotsauger 10 zurückliefert, die der Robotsauger 10 zur Ansteuerung zumindest einzelner vom Robotsauger 10 umfasster Aggregate auswertet, sowie ein nach dem Verfahren arbeitender Robotsauger 10 und ein System mit einem solchen Robotsauger 10.
Kurz gefasst wird damit eine Auslagerung aller Berechnungen, die nicht in Echtzeit oder Quasi-Echtzeit durchgeführt werden müssen, an die externe und im Vergleich zum Robotsauger 10 vielfach leistungsfähigere externe Verarbeitungseinrichtung 12, bei der es sich zum Beispiel um einen lokalen Personalcomputer, einen entfernten Computer mit hoher Rechenleistung, eine Serverfarm des Herstellers des Robotsaugers 10 oder eine im Internet gebildete Rechnerwolke (cloud) handeln kann, vorgeschlagen. Die externe Verarbeitungseinrichtung 12 wird mittels der ohnehin meist vor Ort vorhandenen Funkverbindungen (WLAN) an den Robotsauger 10 angebunden. Die Reichweite kann durch ebenfalls marktübliche Repeater und dergleichen problemlos an die Bedingungen vor Ort angepasst werden. Komplexe Berechnungen, wie sie zum Beispiel ein 3D-Scan der Raumsituation und eine Verarbeitung der resultierenden Punktewolke erfordern, können von einem derartig leistungsfähigen System (externe Verarbeitungseinrichtung 12) problemlos durchgeführt werden. Die Ergebnisse werden in Form von Steuerinformationen 32 an den Robotsauger 10 zurückgeliefert und beschreiben damit den aufgrund der Raumsituation ermittelten Fahrweg oder Abschnitte eines solchen Fahrwegs. Diese Auslagerung der notwendigen Berechnungen erlaubt auch eine Erkennung von sich dynamisch verändernden Situationen und eine ausreichend schnelle Reaktion darauf. Die Beschränkungen eines auf einem mobilen System (Robotsauger 10) montierten Rechners in Größe, Leistung, Software-Version, etc. hätten in einem solchen System keinen Einfluss mehr auf die Leistung und die Fähigkeiten des Gesamtsystems. Zudem lassen sich – etwa durch intelligente Programmanpassungen – ständig die Fähigkeiten für alle angeschlossenen Systeme, die auf die Intelligenz der externen Verarbeitungseinrichtung 12 zugreifen, erhöhen.
Bezugszeichenliste

10: Robotsauger
12: externe Verarbeitungseinrichtung
14: Rad
16: Borstenwalze
18: Steuerungseinrichtung (des Robotsaugers)
20: Mikroprozessor (des Robotsaugers)
22: Speicher (des Robotsaugers)
24: Steuerungsprogramm (des Robotsaugers)
26: Sende- und Empfangseinheit (des Robotsaugers)
28: Sende- und Empfangseinheit (der externen Verarbeitungseinrichtung)
30: Daten (vom Robotsauger an die externe Verarbeitungseinrichtung)
32: Steuerinformationen (von der externen Verarbeitungseinrichtung an den Robotsauger)
34: Kamera
36: Mikroprozessor (der externen Verarbeitungseinrichtung)
38: Speicher (der externen Verarbeitungseinrichtung)
40: Computerprogramm (der externen Verarbeitungseinrichtung)
42: Bilddaten
44: Verarbeitungsergebnisse
46: Personalcomputer (als lokale Verarbeitungseinrichtung)
48: Stellglied

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102007036159 A [0003]

Claims

Verfahren zum Betrieb eines Robotsaugers (10), der eine Sende- und Empfangseinheit (26) umfasst, wobei mit der Sende- und Empfangseinheit (26) eine kommunikative Verbindung mit einer externen Verarbeitungseinrichtung (12) aufgenommen wird, wobei im Betrieb des Robotsaugers (10) die externe Verarbeitungseinrichtung (12) die Verarbeitung von vom Robotsauger (10) gelieferten Daten (30) übernimmt und die externe Verarbeitungseinrichtung (12) aufgrund dieser Verarbeitung Steuerinformationen (32) an den Robotsauger (10) zurückliefert, die der Robotsauger (10) zur Ansteuerung zumindest einzelner vom Robotsauger (10) umfasster Aggregate auswertet.
Verfahren zum Betrieb eines Robotsaugers (10) nach Anspruch 1, wobei der Robotsauger (10) eine Steuerungseinrichtung (18) aufweist und wobei die externe Verarbeitungseinrichtung (12) als externe Steuerungseinrichtung fungiert, wobei zu der vom Robotsauger (10) umfassten Steuerungseinrichtung (18) zumindest ein Sensor (34) und zumindest ein Stellglied (48) gehören, wobei die vom Robotsauger (10) umfasste Steuerungseinrichtung (18) zum Auslesen des oder jedes Sensors (34) und zum Weiterleiten diesbezüglicher Daten (30) an die externe Verarbeitungseinrichtung (12) sowie zum Ansteuern des oder jedes Stellglieds (48) aufgrund von Steuerinformationen (32) von der externen Verarbeitungseinrichtung (12) wirksam ist.
Verfahren zum Betrieb eines Robotsaugers (10) nach Anspruch 1 oder 2, wobei die vom Robotsauger (10) an die externe Verarbeitungseinrichtung (12) übermittelten Daten (30) vom Robotsauger (10) aufgenommene Bilddaten (42) umfassen und wobei die externe Verarbeitungseinrichtung (12) eine Bildverarbeitung der Bilddaten (42) vornimmt und resultierende Steuerinformationen (32) an den Robotsauger (10) zurückliefert.
Verfahren zum Betrieb eines Robotsaugers (10) nach Anspruch 4, wobei die externe Verarbeitungseinrichtung (12) aufgrund der Bilddaten (42) eine Routenplanung für den Robotsauger (10) vornimmt und als Steuerinformationen (32) Daten zurückliefert, die vom Robotsauger (10) zur Ansteuerung eines Fahrwerks des Robotsaugers (10) verwendet werden.
Verfahren zum Betrieb eines Robotsaugers (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die externe Verarbeitungseinrichtung (12) eine lokale Verarbeitungseinrichtung ist, die sich in den Räumen des Benutzers des Robotsaugers (10) befindet.
Verfahren zum Betrieb eines Robotsaugers (10) nach einem der Ansprüche 3 oder 4 und nach Anspruch 5, wobei die vom Robotsauger (10) erhaltenen Bilddaten (42) und/oder aufgrund der Bilddaten (42) durch die externe Verarbeitungseinrichtung (12) ermittelte Ergebnisse auf einem der externen Verarbeitungseinrichtung (12) zugeordneten Anzeigegerät angezeigt werden.
Verfahren zum Betrieb eines Robotsaugers (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei die externe Verarbeitungseinrichtung (12) die vom Robotsauger (10) aufgenommenen Daten (30) über eine lokale Verarbeitungseinrichtung (46) erhält und wobei die externe Verarbeitungseinrichtung (12) von einer Mehrzahl lokaler Verarbeitungseinrichtungen (46) Daten (30) empfängt und an jede lokale Verarbeitungseinrichtung (46) individuelle Steuerinformationen (32) aufgrund der jeweils empfangenen Daten (30) und deren anschließender Verarbeitung zurückliefert, die diese wiederum an den jeweiligen Robotsauger (10) zurückliefert.
Verfahren zum Betrieb eines Robotsaugers (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei die externe Verarbeitungseinrichtung (12) von einer Mehrzahl von Robotsaugern (10) Daten (30) empfängt und an jeden Robotsauger (10) individuelle Steuerinformationen (32) aufgrund der jeweils empfangenen Daten (30) und deren anschließender Verarbeitung zurückliefert.
Computerprogramm mit Programmcode-Mitteln, um alle Schritte von jedem beliebigen der Ansprüche 1 bis 8 durchzuführen, wenn das Computerprogramm auf einer Steuerungseinrichtung (18) eines Robotsaugers (10) ausgeführt wird.
Robotsauger (10) mit Mitteln zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorangehenden Ansprüche oder zur Teilnahme an einem Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, insbesondere einem Computerprogramm nach Anspruch 9.
Robotsauger nach Anspruch 9, mit einer Steuerungseinrichtung (18), die eine Sende- und Empfangseinheit (26), zumindest einen Sensor (34) und zumindest ein Stellglied (48) umfasst, wobei die Steuerungseinrichtung (18) im Betrieb des Robotsaugers (10) zum Auslesen des oder jedes Sensors (34) und zum Ansteuern des oder jedes Stellglieds (48) wirksam ist, wobei mit der Steuerungseinrichtung (18) mittels der Sende- und Empfangseinheit (26) eine kommunikative Verbindung zu einer externen Verarbeitungseinrichtung (12) herstellbar ist, wobei mit der Steuerungseinrichtung (18) und der Sende- und Empfangseinheit (26) beim Auslesen des oder jedes Sensors (34) erhaltene Daten (30) an die externe Verarbeitungseinrichtung (12) übermittelbar sind, wobei mit der Sende- und Empfangseinheit (26) von der externen Verarbeitungseinrichtung (12) gelieferte Steuerinformationen (32) empfangbar sind und wobei mit der Steuerungseinrichtung (18) aufgrund empfangener Steuerinformationen (32) zumindest ein vom Robotsauger (10) umfasstes Aggregat ansteuerbar ist.
System mit einem Robotsauger (10) nach einem der Ansprüche 10 oder 11 und einer externen Verarbeitungseinrichtung (12) mit Mitteln zur Teilnahme an dem Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8.