JP3198532B2 - 自走式掃除機 - Google Patents
自走式掃除機Info
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- 238000004140 cleaning Methods 0.000 claims description 52
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 15
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 6
- 230000006870 function Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 238000005192 partition Methods 0.000 description 3
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Electric Suction Cleaners (AREA)
- Electric Vacuum Cleaner (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、清掃機能と移動機能
とを備え、自動的に清掃を行なう自走式掃除機に関する
ものである。
とを備え、自動的に清掃を行なう自走式掃除機に関する
ものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、移動機能を付加して清掃時の操作
性の向上を図った掃除機が開発されている。特に最近で
は、これにマイクロコンピュータと各種センサ類を搭載
した、いわゆる自立誘導型の自走式掃除機の開発も行な
われている。
性の向上を図った掃除機が開発されている。特に最近で
は、これにマイクロコンピュータと各種センサ類を搭載
した、いわゆる自立誘導型の自走式掃除機の開発も行な
われている。
【０００３】この種の自走式掃除機は、清掃機能として
本体底部に吸い込みノズルやブラシ等を備え、移動機能
としてモータで駆動される走行輪や操舵輪等を有し、光
学式誘導手段やジャイロを用いた慣性航法手段等を利用
して本体の誘導制御を行ない、内部に蓄電池などの電源
を備えているのが通常である。
本体底部に吸い込みノズルやブラシ等を備え、移動機能
としてモータで駆動される走行輪や操舵輪等を有し、光
学式誘導手段やジャイロを用いた慣性航法手段等を利用
して本体の誘導制御を行ない、内部に蓄電池などの電源
を備えているのが通常である。
【０００４】この種の自走式掃除機を使用する場合は、
まず最初に清掃区域の入力を行なう。これにはリモコン
等により本体を移動操縦してその区域を入力する方法
や、タブレット入力により区域の形状・大きさを入力す
る方法、また清掃区域の壁などに沿って自動走行させて
区域の入力を自動で行なう方法がある。
まず最初に清掃区域の入力を行なう。これにはリモコン
等により本体を移動操縦してその区域を入力する方法
や、タブレット入力により区域の形状・大きさを入力す
る方法、また清掃区域の壁などに沿って自動走行させて
区域の入力を自動で行なう方法がある。
【０００５】図９は３番目の自動入力により清掃区域を
入力する方法を示している。図に示す様に自走式掃除機
の本体３０を、Ａ点より始動してドア３１や衝立３２や
壁３３に沿って部屋を一周してＡ点まで戻ってくること
で、この室の清掃区域を認識するものである。
入力する方法を示している。図に示す様に自走式掃除機
の本体３０を、Ａ点より始動してドア３１や衝立３２や
壁３３に沿って部屋を一周してＡ点まで戻ってくること
で、この室の清掃区域を認識するものである。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】このような従来の自走
式掃除機では、清掃区域は必ず四方を壁、衝立等で囲う
必要があり、図９に示すようなドア３１のある部分Ｂで
は、ドア３１が開いていると本体３０が外に出てしま
う。従って清掃区域にドアがある場合は、ドアを必ず締
めておかなくてはならない。また、図９のＣに示すよう
な部分で清掃区域の限定を行なう場合、図に示すような
衝立３２が必要になる。
式掃除機では、清掃区域は必ず四方を壁、衝立等で囲う
必要があり、図９に示すようなドア３１のある部分Ｂで
は、ドア３１が開いていると本体３０が外に出てしま
う。従って清掃区域にドアがある場合は、ドアを必ず締
めておかなくてはならない。また、図９のＣに示すよう
な部分で清掃区域の限定を行なう場合、図に示すような
衝立３２が必要になる。
【０００７】本発明は、このような従来の課題を解決し
ようとするもので、ドアの開閉や衝立を必要とせず、ド
ア部の判断におけるしきい値を任意に調整可能とし不特
定な清掃区域に対応可能とした自走式掃除機を得ること
を第一の目的としている。
ようとするもので、ドアの開閉や衝立を必要とせず、ド
ア部の判断におけるしきい値を任意に調整可能とし不特
定な清掃区域に対応可能とした自走式掃除機を得ること
を第一の目的としている。
【０００８】更に、ドアの外も清掃区域とする動作モー
ドと、ドアの中だけを清掃区域とする動作モードとを切
り換えることができるようにして、清掃区域の限定を容
易にした自走式掃除機を得ることを第二の目的としてい
る。
ドと、ドアの中だけを清掃区域とする動作モードとを切
り換えることができるようにして、清掃区域の限定を容
易にした自走式掃除機を得ることを第二の目的としてい
る。
【０００９】また、鍵型の部屋に入り込む動作モード
と、鍵型の部屋には入り込まない動作モードとを切り換
えることができるようにして、清掃区域の限定を容易に
した自走式掃除機を得ることを第三の目的としている。
と、鍵型の部屋には入り込まない動作モードとを切り換
えることができるようにして、清掃区域の限定を容易に
した自走式掃除機を得ることを第三の目的としている。
【００１０】
【課題を解決するための手段】第一の目的を達成するた
めに本発明は、本体を移動させる操舵兼駆動手段と、本
体に設けられ前方並びに左右方向の障害物の有無と障害
物との距離を検出する障害物検知手段と、この障害物検
知手段が検知した障害物との距離を予め設定したしきい
値と比較し本体の動作モードを決定する動作判定手段
と、本体の清掃区域と移動した軌跡とを記憶する記憶部
と、本体の走行距離および走行方向を検知して本体の位
置を認識する位置認識手段と、清掃手段と、本体全体に
電力を供給するバッテリーと、前記動作判定手段・障害
物検知手段・記憶部のデータを処理して前記操舵兼駆動
手段を作動させて本体の前進・後退・停止・方向転換を
制御する判断処理手段とを備え、前記動作判定手段のし
きい値を任意に調整可能とし、判断処理手段は障害物検
知手段が検出した距離が前記しきい値よりも大きいとき
は障害物無視動作モードに、障害物検知手段が検出した
距離が前記しきい値よりも小さいときは障害物に沿って
動く動作モードに決定する自走式掃除機とするものであ
る。
めに本発明は、本体を移動させる操舵兼駆動手段と、本
体に設けられ前方並びに左右方向の障害物の有無と障害
物との距離を検出する障害物検知手段と、この障害物検
知手段が検知した障害物との距離を予め設定したしきい
値と比較し本体の動作モードを決定する動作判定手段
と、本体の清掃区域と移動した軌跡とを記憶する記憶部
と、本体の走行距離および走行方向を検知して本体の位
置を認識する位置認識手段と、清掃手段と、本体全体に
電力を供給するバッテリーと、前記動作判定手段・障害
物検知手段・記憶部のデータを処理して前記操舵兼駆動
手段を作動させて本体の前進・後退・停止・方向転換を
制御する判断処理手段とを備え、前記動作判定手段のし
きい値を任意に調整可能とし、判断処理手段は障害物検
知手段が検出した距離が前記しきい値よりも大きいとき
は障害物無視動作モードに、障害物検知手段が検出した
距離が前記しきい値よりも小さいときは障害物に沿って
動く動作モードに決定する自走式掃除機とするものであ
る。
【００１１】また第二の目的を達成するために本発明
は、本体を移動させる操舵兼駆動手段と、本体に設けら
れ前方並びに左右方向の障害物の有無と障害物との距離
を検出する障害物検知手段と、この障害物検知手段が検
知した障害物との距離を予め設定したしきい値と比較し
本体の動作モードを決定する動作判定手段と、本体の清
掃区域と移動した軌跡とを記憶する記憶部と、本体の走
行距離および走行方向を検知して本体の位置を認識する
位置認識手段と、清掃手段と、本体全体に電力を供給す
るバッテリーと、前記動作判定手段・障害物検知手段・
記憶部のデータを処理して前記操舵兼駆動手段を作動さ
せて本体の前進・後退・停止・方向転換を制御する判断
処理手段とを備え、前記動作判定手段はドアの外も清掃
区域とする動作モードと、ドアの中だけを清掃区域とす
る動作モードとを切り換えることができるようにして、
判断処理手段は動作判定手段が決定した動作モードで操
舵兼駆動手段を制御する自走式掃除機とするものであ
る。
は、本体を移動させる操舵兼駆動手段と、本体に設けら
れ前方並びに左右方向の障害物の有無と障害物との距離
を検出する障害物検知手段と、この障害物検知手段が検
知した障害物との距離を予め設定したしきい値と比較し
本体の動作モードを決定する動作判定手段と、本体の清
掃区域と移動した軌跡とを記憶する記憶部と、本体の走
行距離および走行方向を検知して本体の位置を認識する
位置認識手段と、清掃手段と、本体全体に電力を供給す
るバッテリーと、前記動作判定手段・障害物検知手段・
記憶部のデータを処理して前記操舵兼駆動手段を作動さ
せて本体の前進・後退・停止・方向転換を制御する判断
処理手段とを備え、前記動作判定手段はドアの外も清掃
区域とする動作モードと、ドアの中だけを清掃区域とす
る動作モードとを切り換えることができるようにして、
判断処理手段は動作判定手段が決定した動作モードで操
舵兼駆動手段を制御する自走式掃除機とするものであ
る。
【００１２】また第三の目的を達成するために本発明
は、本体を移動させる操舵兼駆動手段と、本体に設けら
れ前方並びに左右方向の障害物の有無と障害物との距離
を検出する障害物検知手段と、この障害物検知手段が検
知した障害物との距離を予め設定したしきい値と比較し
本体の動作モードを決定する動作判定手段と、本体の清
掃区域と移動した軌跡とを記憶する記憶部と、本体の走
行距離および走行方向を 検知して本体の位置を認識する
位置認識手段と、清掃手段と、本体全体に電力を供給す
るバッテリーと、前記動作判定手段・障害物検知手段・
記憶部のデータを処理して前記操舵兼駆動手段を作動さ
せて本体の前進・後退・停止・方向転換を制御する判断
処理手段とを備え、前記動作判定手段は鍵型の部屋に入
り込む動作モードと、鍵型の部屋には入り込まない動作
モードとを切り換えることができるようにして、判断処
理手段は動作判定手段が決定した動作モードで操舵兼駆
動手段を制御する自走式掃除機とするものである。
は、本体を移動させる操舵兼駆動手段と、本体に設けら
れ前方並びに左右方向の障害物の有無と障害物との距離
を検出する障害物検知手段と、この障害物検知手段が検
知した障害物との距離を予め設定したしきい値と比較し
本体の動作モードを決定する動作判定手段と、本体の清
掃区域と移動した軌跡とを記憶する記憶部と、本体の走
行距離および走行方向を 検知して本体の位置を認識する
位置認識手段と、清掃手段と、本体全体に電力を供給す
るバッテリーと、前記動作判定手段・障害物検知手段・
記憶部のデータを処理して前記操舵兼駆動手段を作動さ
せて本体の前進・後退・停止・方向転換を制御する判断
処理手段とを備え、前記動作判定手段は鍵型の部屋に入
り込む動作モードと、鍵型の部屋には入り込まない動作
モードとを切り換えることができるようにして、判断処
理手段は動作判定手段が決定した動作モードで操舵兼駆
動手段を制御する自走式掃除機とするものである。
【００１３】
【作用】請求項１に記載した発明は、障害物検知手段が
検知した障害物との距離を動作判定手段により予め設定
したしきい値と比較し、壁沿い動作を続けるか否かを決
定し判断処理手段へ指示を送り、これに従い判断処理手
段では開いているドアであればそれを無視し、閉じられ
ているドアであれば壁等と同様にそれに沿う動作を続け
るものである。
検知した障害物との距離を動作判定手段により予め設定
したしきい値と比較し、壁沿い動作を続けるか否かを決
定し判断処理手段へ指示を送り、これに従い判断処理手
段では開いているドアであればそれを無視し、閉じられ
ているドアであれば壁等と同様にそれに沿う動作を続け
るものである。
【００１４】また請求項２に記載した発明は、動作判定
手段が、ドアが開いている場合にドアの外も清掃区域と
する動作モードとドアの中だけを清掃区域とする動作モ
ードとを切り替えることができるようにして、動作モー
ドの設定を必要に応じて切り替えることができる自走式
掃除機を実現できるものである。
手段が、ドアが開いている場合にドアの外も清掃区域と
する動作モードとドアの中だけを清掃区域とする動作モ
ードとを切り替えることができるようにして、動作モー
ドの設定を必要に応じて切り替えることができる自走式
掃除機を実現できるものである。
【００１５】請求項３に記載した発明は、動作判定手段
が、鍵型の部屋に入り込む動作モードと、鍵型の部屋に
は入り込まない動作モードとを切り換えることができる
ようにして、動作モードの設定を必要に応じて切り替え
ることができる自走式掃除機を実現できるものである。
が、鍵型の部屋に入り込む動作モードと、鍵型の部屋に
は入り込まない動作モードとを切り換えることができる
ようにして、動作モードの設定を必要に応じて切り替え
ることができる自走式掃除機を実現できるものである。
【００１６】
【実施例】以下本発明の第一の実施例について、図１・
図２に基づいて説明する。自走式掃除機の本体１の内部
には、以下の各要素がが備えられている。２は吸い込み
圧を発生するための電動送風機、３は吸引した塵挨を集
塵する集塵室である。集塵室３の内部にはフィルタ４が
設けてあり、集塵した微細な塵挨が電動送風機２に吸い
込まれないようにしている。１８は本体１の底部中央に
設けた床ノズルである。以上電動送風機１・集塵室３・
床ノズル１８は、図２に示す清掃手段５を構成してい
る。本体１の下部前方には、舵を切るための操舵モータ
ー６と、走行するための駆動モーター７と操舵兼駆動輪
１９を設けており、同じく本体１の下部後方には移動の
ための従輪１６・１７が設けられている。以上は図２に
示す操舵兼駆動手段８を構成している。また本体１の前
方及び左右には、超音波によって障害物を検知する障害
物検知手段９が、本体１の下部全周には本体１が障害物
などに接触したことを検出する為の接触センサ１０が設
けられている。１１は前記障害物検知手段９が検知した
障害物との距離を予め設定したしきい値と比較し、本体
１の動作モードを決定する動作判定手段である。１２は
本体１の清掃区域と移動した軌跡とを記憶する記憶部で
ある。１３は本体１の走行距離および走行方向を検知し
て本体１の位置を認識する位置認識手段である。また１
４は本体全体に電力を供給するバッテリー、１５は予め
プログラムされた内容と、前記動作判定手段１１・障害
物検知手段９・記憶部１２のデータとを処理して、前記
操舵兼駆動手段８を作用させて、本体の前進・後退・停
止・方向転換を制御する判断処理手段である。
図２に基づいて説明する。自走式掃除機の本体１の内部
には、以下の各要素がが備えられている。２は吸い込み
圧を発生するための電動送風機、３は吸引した塵挨を集
塵する集塵室である。集塵室３の内部にはフィルタ４が
設けてあり、集塵した微細な塵挨が電動送風機２に吸い
込まれないようにしている。１８は本体１の底部中央に
設けた床ノズルである。以上電動送風機１・集塵室３・
床ノズル１８は、図２に示す清掃手段５を構成してい
る。本体１の下部前方には、舵を切るための操舵モータ
ー６と、走行するための駆動モーター７と操舵兼駆動輪
１９を設けており、同じく本体１の下部後方には移動の
ための従輪１６・１７が設けられている。以上は図２に
示す操舵兼駆動手段８を構成している。また本体１の前
方及び左右には、超音波によって障害物を検知する障害
物検知手段９が、本体１の下部全周には本体１が障害物
などに接触したことを検出する為の接触センサ１０が設
けられている。１１は前記障害物検知手段９が検知した
障害物との距離を予め設定したしきい値と比較し、本体
１の動作モードを決定する動作判定手段である。１２は
本体１の清掃区域と移動した軌跡とを記憶する記憶部で
ある。１３は本体１の走行距離および走行方向を検知し
て本体１の位置を認識する位置認識手段である。また１
４は本体全体に電力を供給するバッテリー、１５は予め
プログラムされた内容と、前記動作判定手段１１・障害
物検知手段９・記憶部１２のデータとを処理して、前記
操舵兼駆動手段８を作用させて、本体の前進・後退・停
止・方向転換を制御する判断処理手段である。
【００１７】以下本実施例の動作を説明する。動作判定
手段１１は、障害物検知手段９によって検知した障害物
との距離を、動作判定手段１１に予め設定されたしきい
値と比較し本体の動作モードを検知した障害物（壁）に
沿って移動するか、検知した障害物（壁を）無視するか
を決定する。判断処理手段１５では、この動作判定手段
１１の決定に基づいて操舵兼駆動手段８を制御して壁沿
い動作、壁無視動作を行わせる。
手段１１は、障害物検知手段９によって検知した障害物
との距離を、動作判定手段１１に予め設定されたしきい
値と比較し本体の動作モードを検知した障害物（壁）に
沿って移動するか、検知した障害物（壁を）無視するか
を決定する。判断処理手段１５では、この動作判定手段
１１の決定に基づいて操舵兼駆動手段８を制御して壁沿
い動作、壁無視動作を行わせる。
【００１８】これを図３を用いて説明する。Ａ区域では
壁との距離が一定になるように壁に沿って移動し、ドア
の開いたＢ区域にかかると急激に壁までの距離が大きく
なり、壁を見失うので壁側にターンして壁を捜す動作を
行なう。従ってこのような状況では本体１はドアの外に
出てしまうことになる。このように例えば今まで壁との
距離が１０ｃｍであったものが、急激に変化して無限大
になったような場合は、動作判定手段１１が壁無視動作
を実行するように決定する。つまり、本実施例では例え
ば予め４０ｃｍと設定されたしきい値と比較して、しき
い値以上であるため以後の動作を壁を無視する壁無視動
作モードに決定する。判断処理手段１５は動作判定手段
が決定した壁無視モードに基づいて、壁側の障害物検知
手段（左側）９の情報を無視し、本体１を壁を見失う以
前の移動方向に保って移動制御する。この様子を図４に
示す。
壁との距離が一定になるように壁に沿って移動し、ドア
の開いたＢ区域にかかると急激に壁までの距離が大きく
なり、壁を見失うので壁側にターンして壁を捜す動作を
行なう。従ってこのような状況では本体１はドアの外に
出てしまうことになる。このように例えば今まで壁との
距離が１０ｃｍであったものが、急激に変化して無限大
になったような場合は、動作判定手段１１が壁無視動作
を実行するように決定する。つまり、本実施例では例え
ば予め４０ｃｍと設定されたしきい値と比較して、しき
い値以上であるため以後の動作を壁を無視する壁無視動
作モードに決定する。判断処理手段１５は動作判定手段
が決定した壁無視モードに基づいて、壁側の障害物検知
手段（左側）９の情報を無視し、本体１を壁を見失う以
前の移動方向に保って移動制御する。この様子を図４に
示す。
【００１９】図に示すように、Ｂ区域で壁を見失う以前
の移動方向に本体１を保って直進移動を実行して、Ｃ区
域で再度壁を検出したとする。この場合壁との距離はし
きい値である４０ｃｍ未満であるとする。この場合動作
判定手段１１は、壁との距離がしきい値未満であるの
で、以後の動作モードを壁沿い動作と決定する。こうし
てＣ区域以降ではまた壁に沿った移動を行なう。
の移動方向に本体１を保って直進移動を実行して、Ｃ区
域で再度壁を検出したとする。この場合壁との距離はし
きい値である４０ｃｍ未満であるとする。この場合動作
判定手段１１は、壁との距離がしきい値未満であるの
で、以後の動作モードを壁沿い動作と決定する。こうし
てＣ区域以降ではまた壁に沿った移動を行なう。
【００２０】次に第二の実施例について図５に基づいて
説明する。本実施例では前記実施例の構成にしきい値調
整部２０を加えている。しきい値調整部２０は、しきい
値の値を任意に調整することができるようになってい
る。
説明する。本実施例では前記実施例の構成にしきい値調
整部２０を加えている。しきい値調整部２０は、しきい
値の値を任意に調整することができるようになってい
る。
【００２１】以下本実施例の動作について図６に基づい
て説明する。しきい値調整部２０は、動作判定手段１１
が判定するしきい値を任意に調整することができる。こ
のため、例えば図６に示すような鍵型の部屋を清掃する
場合、清掃区域の設定を実線で示したようにも、点線で
示したようにも設定することができるものである。つま
り、しきい値調整部２０によって動作判定手段１１のし
きい値を距離Ｄ４５ｃｍより小さい例えば４０ｃｍと設
定すると、点線で示したような移動軌跡となる。また同
様に動作判定手段１１のしきい値を、実際の距離Ｄ４５
ｃｍより大きい例えば５０ｃｍに設定すると、本体１は
実線の様に動きこのような鍵型の部屋にも対応できる。
て説明する。しきい値調整部２０は、動作判定手段１１
が判定するしきい値を任意に調整することができる。こ
のため、例えば図６に示すような鍵型の部屋を清掃する
場合、清掃区域の設定を実線で示したようにも、点線で
示したようにも設定することができるものである。つま
り、しきい値調整部２０によって動作判定手段１１のし
きい値を距離Ｄ４５ｃｍより小さい例えば４０ｃｍと設
定すると、点線で示したような移動軌跡となる。また同
様に動作判定手段１１のしきい値を、実際の距離Ｄ４５
ｃｍより大きい例えば５０ｃｍに設定すると、本体１は
実線の様に動きこのような鍵型の部屋にも対応できる。
【００２２】次に本発明の第三の実施例について図７に
基づいて説明する。本実施例の構成は、前記実施例の構
成に、動作判定手段１１の動作モードの決定法を切り換
える切り替え手段２１を追加したものである。
基づいて説明する。本実施例の構成は、前記実施例の構
成に、動作判定手段１１の動作モードの決定法を切り換
える切り替え手段２１を追加したものである。
【００２３】以下本実施例の動作を、図８に基づいて説
明する。図８に示すような鍵型の部屋について、斜線で
示した領域Ｅだけを清掃する場合は前記第一の実施例の
自走式掃除機で清掃することができる。つまり動作判定
手段１１のしきい値の設定を距離Ｄより小さくすれば良
いものである。また、距離Ｄが短くしきい値調整部１９
の調整範囲を越えている場合や、全ての領域を清掃した
い場合には、ドアを閉めて清掃区域をすべて壁等で囲
い、動作判定手段１１でのしきい値と壁との距離の比較
をキャンセルすれば実行可能である。本実施例では、こ
の動作モードの切り替えを切り替え手段２１の切り替え
によって非常に簡単に行うことができるようにしたもの
である。つまり、使用者にとって非常に使いがってのよ
い自走式掃除機とすることができるものである。
明する。図８に示すような鍵型の部屋について、斜線で
示した領域Ｅだけを清掃する場合は前記第一の実施例の
自走式掃除機で清掃することができる。つまり動作判定
手段１１のしきい値の設定を距離Ｄより小さくすれば良
いものである。また、距離Ｄが短くしきい値調整部１９
の調整範囲を越えている場合や、全ての領域を清掃した
い場合には、ドアを閉めて清掃区域をすべて壁等で囲
い、動作判定手段１１でのしきい値と壁との距離の比較
をキャンセルすれば実行可能である。本実施例では、こ
の動作モードの切り替えを切り替え手段２１の切り替え
によって非常に簡単に行うことができるようにしたもの
である。つまり、使用者にとって非常に使いがってのよ
い自走式掃除機とすることができるものである。
【００２４】
【発明の効果】請求項１に記載した発明は、本体を移動
させる操舵兼駆動手段と、本体に設けられ前方並びに左
右方向の障害物の有無と障害物との距離を検出する障害
物検知手段と、この障害物検知手段が検知した障害物と
の距離を予め設定したしきい値と比較し本体の動作モー
ドを決定する動作判定手段と、本体の清掃区域と移動し
た軌跡とを記憶する記憶部と、本体の走行距離および走
行方向を検知して本体の位置を認識する位置認識手段
と、清掃手段と、本体全体に電力を供給するバッテリー
と、前記動作判定手段・障害物検知手段・記憶部のデー
タを処理して前記操舵兼駆動手段を作動させて本体の前
進・後退・停止・方向転換を制御する判断処理手段とを
備え、前記動作判定手段のしきい値を任意に調整可能と
し、判断処理手段は障害物検知手段が検出した距離が前
記しきい値よりも大きいときは障害物無視動作モード
に、障害物検知手段が検出した距離が前記しきい値より
も小さいときは障害物に沿って動く動作モードに決定す
る構成として、清掃区域内に存在しているドアが開いて
いる場合であっても、外に出ていってしまうといった不
具合がなく、ドアの開閉・衝立等を必要とせず容易に清
掃を行なわせることができ、また不特定な清掃区域に対
応することが可能な自走式掃除機を実現するものであ
る。
させる操舵兼駆動手段と、本体に設けられ前方並びに左
右方向の障害物の有無と障害物との距離を検出する障害
物検知手段と、この障害物検知手段が検知した障害物と
の距離を予め設定したしきい値と比較し本体の動作モー
ドを決定する動作判定手段と、本体の清掃区域と移動し
た軌跡とを記憶する記憶部と、本体の走行距離および走
行方向を検知して本体の位置を認識する位置認識手段
と、清掃手段と、本体全体に電力を供給するバッテリー
と、前記動作判定手段・障害物検知手段・記憶部のデー
タを処理して前記操舵兼駆動手段を作動させて本体の前
進・後退・停止・方向転換を制御する判断処理手段とを
備え、前記動作判定手段のしきい値を任意に調整可能と
し、判断処理手段は障害物検知手段が検出した距離が前
記しきい値よりも大きいときは障害物無視動作モード
に、障害物検知手段が検出した距離が前記しきい値より
も小さいときは障害物に沿って動く動作モードに決定す
る構成として、清掃区域内に存在しているドアが開いて
いる場合であっても、外に出ていってしまうといった不
具合がなく、ドアの開閉・衝立等を必要とせず容易に清
掃を行なわせることができ、また不特定な清掃区域に対
応することが可能な自走式掃除機を実現するものであ
る。
【００２３】請求項２に記載した発明は、本体を移動さ
せる操舵兼駆動手段と、本体に設けられ前方並びに左右
方向の障害物の有無と障害物との距離を検出する障害物
検知手段と、この障害物検知手段が検知した障害物との
距離を予め設定したしきい値と比較し本体の動作モード
を決定する動作判定手段と、本体の清掃区域と移動した
軌跡とを記憶する記憶部と、本体の走行距離および走行
方向を検知して本体の位置を認識する位置認識手段と、
清掃手段と、本体全体に電力を供給するバッテリーと、
前記動作判定手段・障害物検知手段・記憶部のデータを
処理して前記操舵兼駆動手段を作動させて本体の前進・
後退・停止・方向転換を制御する判断処理手段とを備
え、前記動作判定手段はドアの外も清掃区域とする動作
モードと、ドアの中だけを清掃区域とする動作モードと
を切り換えることができるようにして、判断処理手段は
動作判定手段が決定した動作モードで操舵兼駆動手段を
制御する構成として、実行清掃領域の切り替えが容易な
使い勝手の良い自走式掃除機を実現するものである。請
求項３に記載した発明は、本体を移動させる操舵兼駆動
手段と、本体に設けられ前方並びに左右方向の障害物の
有無と障害物との距離を検出する障害物検知手段と、こ
の障害物検知手段が検知した障害物との距離を予め設定
したしきい値と比較し本体の動作モードを決定する動作
判定手段と、本体の清掃区域と移動した軌跡とを記憶す
る記憶部と、本体の走行距離および走行方向を検知して
本体の位置を認識する位置認識手段と、清掃手段と、本
体全体に電力を供給するバッテリーと、前記動作判定手
段・障害物検知手段・記憶部のデータを処理して前記操
舵兼駆動手段を作動させて本体の前進・後退・停止・方
向転換を制御する判断処理手段とを備え、前記動作判定
手段は鍵型の部屋に入り込む動作モードと、鍵型の部屋
には入り込まない動作モードとを切り換えることができ
るようにして、判断処理手段は動作判定手段が決定した
動作モードで操舵兼駆動手段を制御する構成として、実
行清掃領域の切り替えが容易な使い勝手の良い自走式掃
除機を実現するものである。
せる操舵兼駆動手段と、本体に設けられ前方並びに左右
方向の障害物の有無と障害物との距離を検出する障害物
検知手段と、この障害物検知手段が検知した障害物との
距離を予め設定したしきい値と比較し本体の動作モード
を決定する動作判定手段と、本体の清掃区域と移動した
軌跡とを記憶する記憶部と、本体の走行距離および走行
方向を検知して本体の位置を認識する位置認識手段と、
清掃手段と、本体全体に電力を供給するバッテリーと、
前記動作判定手段・障害物検知手段・記憶部のデータを
処理して前記操舵兼駆動手段を作動させて本体の前進・
後退・停止・方向転換を制御する判断処理手段とを備
え、前記動作判定手段はドアの外も清掃区域とする動作
モードと、ドアの中だけを清掃区域とする動作モードと
を切り換えることができるようにして、判断処理手段は
動作判定手段が決定した動作モードで操舵兼駆動手段を
制御する構成として、実行清掃領域の切り替えが容易な
使い勝手の良い自走式掃除機を実現するものである。請
求項３に記載した発明は、本体を移動させる操舵兼駆動
手段と、本体に設けられ前方並びに左右方向の障害物の
有無と障害物との距離を検出する障害物検知手段と、こ
の障害物検知手段が検知した障害物との距離を予め設定
したしきい値と比較し本体の動作モードを決定する動作
判定手段と、本体の清掃区域と移動した軌跡とを記憶す
る記憶部と、本体の走行距離および走行方向を検知して
本体の位置を認識する位置認識手段と、清掃手段と、本
体全体に電力を供給するバッテリーと、前記動作判定手
段・障害物検知手段・記憶部のデータを処理して前記操
舵兼駆動手段を作動させて本体の前進・後退・停止・方
向転換を制御する判断処理手段とを備え、前記動作判定
手段は鍵型の部屋に入り込む動作モードと、鍵型の部屋
には入り込まない動作モードとを切り換えることができ
るようにして、判断処理手段は動作判定手段が決定した
動作モードで操舵兼駆動手段を制御する構成として、実
行清掃領域の切り替えが容易な使い勝手の良い自走式掃
除機を実現するものである。
【図１】本発明の第一の実施例を示す自走式掃除機の縦
断面図
断面図
【図２】同、自走式掃除機の回路ブロック図
【図３】同、自走式掃除機の動作を説明する説明図
【図４】同、自走式掃除機の他の動作を説明する説明図
【図５】本発明の第二の実施例を示す自走式掃除機の回
路ブロック図
路ブロック図
【図６】同、自走式掃除機の動作を説明する説明図
【図７】本発明の第三の実施例を示す自走式掃除機の回
路ブロック図
路ブロック図
【図８】同、自走式掃除機の動作を説明する説明図
【図９】従来の自走式掃除機の動作を説明する説明図
１ 本体 ５ 清掃手段 ８ 操舵兼駆動手段 ９ 障害物検知手段 １０ 接触センサ １１ 動作判定手段 １２ 記憶部 １３ 位置認識手段 １４ バッテリー １５ 判断処理手段 ２０ しきい値調整部 ２１ 切り替え手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 乾 弘文 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電 器産業株式会社内 (72)発明者 高木 祥史 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電 器産業株式会社内 (56)参考文献 特開 昭62−154008（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−149114（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−152423（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) A47L 9/28
Claims (3)
- 【請求項１】 本体を移動させる操舵兼駆動手段と、本
体に設けられ前方並びに左右方向の障害物の有無と障害
物との距離を検出する障害物検知手段と、この障害物検
知手段が検知した障害物との距離を予め設定したしきい
値と比較し本体の動作モードを決定する動作判定手段
と、本体の清掃区域と移動した軌跡とを記憶する記憶部
と、本体の走行距離および走行方向を検知して本体の位
置を認識する位置認識手段と、清掃手段と、本体全体に
電力を供給するバッテリーと、前記動作判定手段・障害
物検知手段・記憶部のデータを処理して前記操舵兼駆動
手段を作動させて本体の前進・後退・停止・方向転換を
制御する判断処理手段とを備え、前記動作判定手段のし
きい値を任意に調整可能とし、判断処理手段は障害物検
知手段が検出した距離が前記しきい値よりも大きいとき
は障害物無視動作モードに、障害物検知手段が検出した
距離が前記しきい値よりも小さいときは障害物に沿って
動く動作モードに決定する自走式掃除機。 - 【請求項２】 本体を移動させる操舵兼駆動手段と、本
体に設けられ前方並びに左右方向の障害物の有無と障害
物との距離を検出する障害物検知手段と、この障害物検
知手段が検知した障害物との距離を予め設定したしきい
値と比較し本体の動作モードを決定する動作判定手段
と、本体の清掃区域と移動した軌跡とを記憶する記憶部
と、本体の走行距離および走行方向を検知して本体の位
置を認識する位置認識手段と、清掃手段と、本体全体に
電力を供給するバッテリーと、前記動作判定手段・障害
物検知手段・記憶部のデータを処理して前記操舵兼駆動
手段を作動させて本体の前進・後退・停止・方向転換を
制御する判断処理手段とを備え、前記動作判定手段はド
アの外も清掃区域とする動作モードと、ドアの中だけを
清掃区域とする動作モードとを切り換えることができる
ようにして、判断処理手段は動作判定手段が決定した動
作モードで操舵兼駆動手段を制御する自走式掃除機。 - 【請求項３】 本体を移動させる操舵兼駆動手段と、本
体に設けられ前方並びに左右方向の障害物の有無と障害
物との距離を検出する障害物検知手段と、この 障害物検
知手段が検知した障害物との距離を予め設定したしきい
値と比較し本体の動作モードを決定する動作判定手段
と、本体の清掃区域と移動した軌跡とを記憶する記憶部
と、本体の走行距離および走行方向を検知して本体の位
置を認識する位置認識手段と、清掃手段と、本体全体に
電力を供給するバッテリーと、前記動作判定手段・障害
物検知手段・記憶部のデータを処理して前記操舵兼駆動
手段を作動させて本体の前進・後退・停止・方向転換を
制御する判断処理手段とを備え、前記動作判定手段は鍵
型の部屋に入り込む動作モードと、鍵型の部屋には入り
込まない動作モードとを切り換えることができるように
して、判断処理手段は動作判定手段が決定した動作モー
ドで操舵兼駆動手段を制御する自走式掃除機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10792191A JP3198532B2 (ja) | 1991-05-14 | 1991-05-14 | 自走式掃除機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10792191A JP3198532B2 (ja) | 1991-05-14 | 1991-05-14 | 自走式掃除機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04338433A JPH04338433A (ja) | 1992-11-25 |
| JP3198532B2 true JP3198532B2 (ja) | 2001-08-13 |
Family
ID=14471426
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10792191A Expired - Fee Related JP3198532B2 (ja) | 1991-05-14 | 1991-05-14 | 自走式掃除機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3198532B2 (ja) |
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| JPH0884696A (ja) * | 1994-09-16 | 1996-04-02 | Fuji Heavy Ind Ltd | 清掃ロボットの制御方法及びその装置 |
| EP2998816B1 (en) * | 2001-06-12 | 2018-12-05 | iRobot Corporation | Multi-code coverage for an autonomous robot |
| JP2007323402A (ja) * | 2006-06-01 | 2007-12-13 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 自走式機器およびそのプログラム |
| DE102010017689A1 (de) * | 2010-07-01 | 2012-01-05 | Vorwerk & Co. Interholding Gmbh | Selbsttätig verfahrbares Gerät sowie Verfahren zur Orientierung eines solchen Gerätes |
| DE102015109775B3 (de) | 2015-06-18 | 2016-09-22 | RobArt GmbH | Optischer Triangulationssensor zur Entfernungsmessung |
| DE102015114883A1 (de) | 2015-09-04 | 2017-03-09 | RobArt GmbH | Identifizierung und Lokalisierung einer Basisstation eines autonomen mobilen Roboters |
| DE102015119501A1 (de) | 2015-11-11 | 2017-05-11 | RobArt GmbH | Unterteilung von Karten für die Roboternavigation |
| DE102015119865B4 (de) | 2015-11-17 | 2023-12-21 | RobArt GmbH | Robotergestützte Bearbeitung einer Oberfläche mittels eines Roboters |
| DE102015121666B3 (de) | 2015-12-11 | 2017-05-24 | RobArt GmbH | Fernsteuerung eines mobilen, autonomen Roboters |
| DE102016102644A1 (de) | 2016-02-15 | 2017-08-17 | RobArt GmbH | Verfahren zur Steuerung eines autonomen mobilen Roboters |
| WO2018158248A2 (de) | 2017-03-02 | 2018-09-07 | RobArt GmbH | Verfahren zur steuerung eines autonomen,mobilen roboters |
| CN111328386A (zh) * | 2017-09-12 | 2020-06-23 | 罗博艾特有限责任公司 | 通过自主移动机器人对未知环境的探察 |
| CN107378953A (zh) * | 2017-09-20 | 2017-11-24 | 深圳市杉川机器人有限公司 | 清扫控制方法、装置、清扫机器人及可读存储介质 |
-
1991
- 1991-05-14 JP JP10792191A patent/JP3198532B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04338433A (ja) | 1992-11-25 |
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