JP2017508999A

JP2017508999A - 雲台とそれを用いる画像形成装置、及び無人機

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Publication number: JP2017508999A
Application number: JP2016536995A
Authority: JP
Inventors: ザオ、タオ; ヤン、キロン
Original assignee: SZ DJI Technology Co Ltd
Current assignee: SZ DJI Technology Co Ltd
Priority date: 2014-09-24
Filing date: 2014-09-24
Publication date: 2017-03-30
Anticipated expiration: 2034-09-24
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Abstract

本発明は、キャリアプレートと、前記キャリアプレートに着脱可能に取り付けられるクイックリリース組立体と、前記キャリアプレートに回動可能に設置される少なくとも１つの角度調節機構とを含む雲台を開示している。前記少なくとも１つの角度調節機構は積荷と連結して前記積荷の回動を駆動することに用いられる。前記クイックリリース組立体は前記雲台を無人機に着脱可能に取り付けることに用いられる。前記クイックリリース組立体と少なくとも１つの角度調節機構は前記キャリアプレートに併設される。本発明は更に前記雲台を用いる画像形成装置、及び無人機に関する。

Description

本発明は雲台とそれを用いる画像形成装置、及び無人機に関する。

既存の航空機の雲台と航空機との間の接続は機械的連結と信号線路による接続を含み、機械的連結は一般的に固定連結であり、且つ多くの場合には、ネジによる固定連結を用いる。ユーザーは使用のときに、一般的に自身の需要に応じて雲台を取り付けるか否かを選択する。現在、雲台と航空機との接続はクイックリリース連結を用いる。既存の構造は、クイックリリース組立体と雲台のヨー軸を同軸にさせて雲台を航空機に取り付けるように設計される。このような構造は直接に鉛直方向における高さを増加させ、低重心化に不利であり、且つ航空機と適合するとき外観に影響を与える。

本発明が主に解決しようとする課題は、高さを下げることができる雲台及びそれを用いる画像形成装置を提供することである。

上述の課題を解決するために、本発明の１つの技術案は、キャリアプレートと、前記キャリアプレートに着脱可能に取り付けられるクイックリリース組立体と、前記キャリアプレートに回動可能に設置される少なくとも１つの角度調節機構とを含む雲台を提供することである。前記少なくとも１つの角度調節機構は積荷と連結して前記積荷の回動を駆動することに用いられる。前記クイックリリース組立体は前記雲台を無人機に着脱可能に取り付けることに用いられる。前記クイックリリース組立体と少なくとも１つの角度調節機構は前記キャリアプレートに併設される。

前記少なくとも１つの角度調節機構は第１角度調節機構を含み、前記第１角度調節機構は第１電子調整機と、前記第１電子調整機と電気的に接続するヨー軸モータと、前記ヨー軸モータと回動連結する第１ホルダとを含む。

前記キャリアプレートは平板であり、第１表面と前記第１表面の反対側にある第２表面とを含み、前記第１表面には収容溝が設けられ、前記第１電子調整機は前記収容溝内に設置され前記クイックリリース組立体により被覆される。

前記キャリアプレートの第２表面には位置決め装置が更に設置され、前記ヨー軸モータの回動軸は前記位置決め装置内に収容され、前記第１ホルダの一端は前記位置決め装置内に収容され前記ヨー軸モータの回動軸と連結する。

前記キャリアプレートは「Ｚ」形のスキップフロア構造であり、第１キャリア部と、第２キャリア部と、前記第１キャリア部と前記第２キャリア部を連結する第１連結部とを含み、前記第１キャリア部の垂直方向における高さは前記第２キャリア部の前記第１キャリア部と直交する方向における高さより高く、前記第１連結部は前記第１キャリア部と前記第２キャリア部の間に連結し、前記クイックリリース組立体は前記第２キャリア部上に保持され、前記第１キャリア部は第１平面と前記第１平面の反対側にある第２平面とを含み、前記第１電子調整機は前記第１平面に設置される。

前記キャリアプレートには蓋体が更に設置され、前記蓋体は前記第１電子調整機上に覆って、前記第１電子調整機を保護する。

前記第１角度調節機構はヨー方向モータ連結軸を更に含み、前記ヨー方向モータ連結軸の一端は前記第２平面に固定され、前記ヨー方向モータ連結軸の他端は前記ヨー軸モータを通過して前記第１ホルダの一端に連結する。

前記ヨー軸モータはブラシレスモータであり、前記横ヨー軸モータのステータ部は前記ヨー方向モータ連結軸に固定され、前記ヨー軸モータのロータ部は前記第１ホルダの一端に収容される。

前記少なくとも１つの角度調節機構は第２角度調節機構を更に含み、前記第２角度調節機構は第２電子調整機と、第１連結軸と、第２ホルダと、ロール軸モータとを含み、前記第２電子調整機は前記第１ホルダの他端に収容され、前記第１連結軸の一端は前記キャリアプレートから離れる前記第１ホルダの一端に固定され、前記第１連結軸の他端は前記ロール軸モータを通過して前記第２ホルダの一端に連結する。

前記ロール軸モータはブラシレスモータであり、前記ロール軸モータのステータ部は前記第１連結軸に固定され、前記ロール軸モータのロータ部は前記第２ホルダの一端に収容される。

前記少なくとも１つの角度調節機構は第３角度調節機構を更に含み、前記第３角度調節機構は第３電子調整機と、第２連結軸と、ピッチ軸モータとを含み、前記第３電子調整機は前記第２ホルダの他端に収容され、前記第２連結軸の一端は前記第１ホルダから離れる前記第２ホルダの一端に固定され、前記第２連結軸の他端は前記ピッチ軸モータを通過して前記積荷に連結する。

前記ピッチ軸モータはブラシレスモータであり、前記ピッチ軸モータのステータ部は前記第２連結軸に固定され、前記ピッチ軸モータのロータ部は前記積荷に収容される。

前記積荷は撮像素子である。

前記撮像素子は筐体及び前記筐体内に収容される映像検知器と画像処理回路を含み、前記画像処理回路と前記映像検知器は電気的に接続し、前記撮像素子は画像又は映像を撮ることに用いられる。

前記クイックリリース組立体は第１筒体と、第２筒体と、プラグ部材と、連結板とを含み、
前記第１筒体は軸方向において対向配置される第１端と第２端を含み、前記第１端の内壁には摺動溝が設けられ、前記摺動溝は前記内壁の周方向に沿って延び、且つ前記摺動溝の端部には少なくとも１つのポートが設けられ、前記第２端の端面には第１位置決め凸台が設けられており、
前記第２筒体は前記第１筒体内に収容され、両者は同軸であり且つ互いに回動連結しており、
前記プラグ部材は前記第１筒体と前記第２筒体の間に着脱可能に取り付けられ、前記プラグ部材の外周には少なくとも１つの凸条が凸設され、前記少なくとも１つの凸条は前記少なくとも１つのポートと適合し、且つ前記少なくとも１つの凸条は前記少なくとも１つのポートを通過し前記摺動溝に出入りすることができ、
前記連結板は前記第２筒体と固定連結し、前記連結板は飛行装置を連結することに用いられ、前記連結板には第２位置決め凸台が設けられ、前記第２位置決め凸台は前記第１位置決め凸台と当接して、前記第１筒体の回動位置を制限することに用いられ、
前記第１位置決め凸台が前記第２位置決め凸台と当接するまで前記第１筒体を回動する場合、前記少なくとも１つの凸条は前記少なくとも１つのポートを通過し前記摺動溝に出入りすることができ、これにより前記プラグ部材と前記第１筒体をロック又は分離する。

前記プラグ部材は前記キャリアプレートに固定される。

前記第２端には側板が外延し、前記側板は水平端及び垂直端を含み、前記第１位置決め凸台は連結部とダイヤル部を含み、前記連結部は前記垂直端の端面に設けられ、且つ前記連結部は弧状凸条であり、前記ダイヤル部は前記第１筒体の外周に凸設され、且つ前記ダイヤル部は前記連結部の中心に位置しており、前記ダイヤル部をダイヤルすると、前記第１筒体は自身の軸線の周りを回動する。

前記ダイヤル部の中心には貫通孔が設けられ、前記貫通孔内にはプランジャが設置され、前記第２筒体の外周には２つのプランジャ孔が設けられ、前記２つのプランジャ孔の中心の距離は前記連結部の長さと等しく、前記第１位置決め凸台が前記第２位置決め凸台と当接するまで前記第１筒体を回動すると、前記プランジャは１つの前記プランジャ孔と適合する。

前記第２筒体には段差面が外延し、前記段差面は前記水平端の端面に支持され、前記段差面は前記第１筒体及び第２筒体を連結して、前記第２筒体を前記第１筒体内に挿入させる。

前記第２位置決め凸台は前記連結板に設けられる弧状条であり、前記第２位置決め凸台は前記垂直端の端面と貼合する。

前記クイックリリース組立体は３つの前記ポートを含み、３つの前記ポートはそれぞれ前記第１端と隣接する前記摺動溝の端部に設けられ、前記プラグ部材には３つの前記凸条が設けられ、前記３つの凸条はそれぞれ前記３つのポートと対応して適合する。

前記第１端の内壁には３つの凸条が更に凸設され、３つの前記凸条はいずれも弧状条であり、３つの前記凸条と前記水平端の端面は前記摺動溝を形成し、３つの前記凸条の間には３つの前記ポートが形成され、３つの前記ポートは前記３つの凸条と対応して適合する。

３つの前記凸条はいずれも前記プラグ部材の外周に設けられる弧状凸条である。

前記連結板には第１コネクタが更に設けられ、前記プラグ部材には第２コネクタが更に設けられ、前記第１位置決め凸台が前記第２位置決め凸台と当接する場合、前記第１コネクタは前記第２コネクタに電気的に接続する。

前記クイックリリース組立体は弾性部材を更に含み、前記弾性部材は軸方向において前記プラグ部材と前記第１筒体の間に弾性的に連結する。

前記弾性部材は緩衝パッドであり、前記プラグ部材が前記第１筒体と連結する場合、前記第１筒体は前記弾性部材を圧縮する。

前記プラグ部材には２本のガイドポールが更に設けられ、前記２本のガイドポールは前記弾性部材を貫通し、且つ前記弾性部材の中心に対して対称的に設置され、前記第２筒体には２つのガイド孔が設けられ、前記２本のガイドポールは前記２つのガイド孔を貫通する。

上述の課題を解決するために、本発明の１つの技術案は、雲台と前記雲台に設置され且つ前記雲台の駆動により回動することができる撮像素子とを含み、前記雲台はキャリアプレートと、前記キャリアプレートに着脱可能に取り付けられるクイックリリース組立体と、前記キャリアプレートに回動可能に設置される少なくとも１つの角度調節機構とを含み、前記少なくとも１つの角度調節機構は前記撮像素子と連結して前記撮像素子の回動を駆動することに用いられ、前記クイックリリース組立体は前記雲台を無人機に着脱可能に取り付けることに用いられ、前記クイックリリース組立体と少なくとも１つの角度調節機構は前記キャリアプレートに併設される画像形成装置である。

前記プラグ部材は前記キャリアプレートに固定される。

上述の課題を解決するために、本発明の１つ技術案は、上述の画像形成装置を含む無人機である。

上述の課題を解決するために、本発明の１つ技術案は、上述の雲台を含む無人機である。

本発明の利点は以下の通りである。従来技術と区別して、本発明に係る雲台の前記クイックリリース組立体と少なくとも１つの角度調節機構は前記キャリアプレートに併設されることにより、雲台の高さを下げて、垂直方向における無人機の高さを低減させ、構造を更にコンパクトにし、無人機の外観を向上させることができる。

図１は、本発明の実施例の第１実施例による画像形成装置の立体組立図である。図２は、図１における画像形成装置の立体分解図である。図３は、図２における画像形成装置を別の視角から示す立体分解図である。図４は、図３における画像形成装置のクイックリリース装置の立体組立図である。図５は、図４における画像形成装置のクイックリリース装置の立体分解図である。図６は、本発明の実施例の第２実施例による画像形成装置の立体組立図である。図７は、図６における画像形成装置の立体分解図である。

以下では、本発明の実施形態に係る添付図面を参照しながら、本発明の実施形態に係る技術的解決手段を明確かつ完全に説明する。当然ながら、ここで説明する実施形態は本発明の実施形態の全てではなく一部にすぎない。当業者が創造的な作業なしに本発明の実施形態に基づいて得る他の全ての実施形態は、本発明の保護範囲に入る。

図１〜５に示すように、本発明の第１実施例による画像形成装置１００は無人機（図示せず）に設置される。前記無人機は、撮像、撮影、モニタリング、サンプリングの補助装置としてもよく、航空系（例えば回転翼航空機又は固定翼航空機）、水系（例えば潜水艦又は船舶）、道路系（例えば自動車）又は宇宙系（例えば衛星、宇宙ステーション、又は宇宙船）などの分野に搭載されてもよい。前記無人機は雲台と前記雲台に搭載される積荷を含む。前記雲台は前記積荷の固定、前記積荷の姿勢を任意に調節すること（例えば、前記積荷の高さ、傾斜角及び／又は方向の変更）及び前記積荷を所定姿勢で安定して保持することに用いられる。前記積荷はカメラやビデオカメラなどの撮像装置であってもよく、前記画像形成装置１００を含む。

前記画像形成装置１００は雲台１０と前記雲台１０に設置され且つ前記雲台１０の駆動により回動することができる撮像素子２０を含む。

本実施例において、前記雲台１０は三軸雲台であり、キャリアプレート１１と、前記キャリアプレート１１に着脱可能に取り付けられるクイックリリース組立体１２と、前記キャリアプレート１１に回動可能に設置される第１角度調節機構１３と、前記第１角度調節機構１３に回動可能に設置される第２角度調節機構１４と、前記第２角度調節機構１４に回動可能に設置される第３角度調節機構１５とを含む。前記撮像素子２０は前記第３角度調節機構１５と直接連結する。

本実施例において、前記キャリアプレート１１は平板であり、第１表面１１１と前記第１表面１１１の反対側にある第２表面１１２とを含む。前記第１表面１１１は前記第２表面１１２に略平行である。前記第１表面１１１には収容溝１１１０が設けられる。前記第１表面１１１には４つの位置決め柱１１４が設けられる。４つの前記位置決め柱１１４は前記収容溝１１１０を囲んでいる。

前記クイックリリース組立体１２は、第１筒体１２１、前記第１筒体１２１内に収容される第２筒体１２２、前記第２筒体１２２と固定連結する連結板１２３、及び前記第１筒体１２１と前記第２筒体１２２の間に着脱可能に取り付けられるプラグ部材１２４を含む。前記第２筒体１２２と前記第１筒体１２１は同軸であり、且つ前記第１筒体１２１は前記第２筒体１２２に対して回動することができる。前記プラグ部材１２４には第１コネクタ１２４０が設けられる。

前記第１筒体１２１は貫通する円筒構造である。前記第１筒体１２１は軸方向において対向設置される第１端１２１１と第２端１２１２を含む。前記第２端１２１２の端面には側板１２ａが延び、且つ前記側板１２ａはＬ字状側板である。具体的に、前記側板１２ａは水平端１２１３及び垂直端１２１４を含む。前記垂直端１２１３は前記水平端１２１４と前記第２端１２１２に略直交して連結する。

前記垂直端１２１４には第１位置決め凸台１２２ａが設けられる。前記第１位置決め凸台１２２ａは連結部１２２１とダイヤル部１２２２を含む。前記連結部１２２１は前記垂直端１２１４の端面に設けられ、且つ前記連結部１２２１は弧状凸条である。前記ダイヤル部１２２２は前記第１筒体１２１の外周に設けられ、且つ前記ダイヤル部１２２２は前記連結部１２２１の中心に位置する。前記ダイヤル部１２２２は前記第１筒体１２１の外周に沿って凸設される台形凸台であり、且つ前記ダイヤル部１２２２と前記第１筒体１２１は一体成形される。前記ダイヤル部１２２２は前記第１筒体１２１の手持ちを容易にする。前記ダイヤル部１２２２にはネジ山付き貫通孔１２２２ａが設けられる。本実施例において、前記ネジ山付き貫通孔１２２２ａは前記ダイヤル部１２２２の中心に設けられる。

前記第１端１２１１の内壁には少なくとも１つの凸条１１ａが設けられ、前記少なくとも１つの凸条１１ａは前記第１端１２１１の内壁の周方向に沿って伸びている。本実施例において、前記第１端１２１１の内壁には３つの前記凸条１１ａが設けられ、且つ前記３つの前記凸条１１ａはいずれも前記第１端１２１１の内壁に沿って伸びる弧状条である。前記連結を容易にするために、前記３つの凸条１１ａの一端にはいずれも面取り部が設けられる。当然のことながら、他の実施例において、前記凸条１１ａは１つ、２つ又は４つあってもよい。

３つの前記凸条１１ａと前記側板１２ａの水平端１２１３の端面は一緒に摺動溝１１ｂを形成し、前記摺動溝１１ｂは前記第１端１１の内壁の周方向に沿って伸びる弧状溝である。本実施例において、前記摺動溝１１ｂは前記第１端１２１１の内壁に沿って伸びる円溝である。

前記摺動溝１１ｂの端部には少なくとも１つのポート１１３が設けられ、前記少なくとも１つのポート１１３は前記第１端１２１１の内壁の周方向に沿って伸びる弧状溝である。本実施例において、前記ポート１１３は３つある。３つの前記凸条１１ａは２つずつ、３つの前記ポート１１３を形成する。当然のことながら、他の実施例において、前記ポート１１３の数は１つ、２つ又は４つであってもよい。前記ポート１１１の形状は他の形状であってもよく、例えば円形、角形又はＵ字形であってもよい。

本実施例において、前記第２筒体１２２は貫通する円筒構造である。前記第２筒体１２２はフランジ盤構造である。前記第２筒体１２２は前記第１筒体１２１内に収容され、且つ前記第２筒体１２２と前記第１筒体１２２は同軸に回動連結する。前記第２筒体１２２は軸方向において対向設置される第３端１２２３と第４端１２２４を含む。前記第３端１２２３は円環状構造である。前記第３端１２２３の端面には４つのネジ穴２１１が設けられ、前記４つのネジ穴２１１は前記第２筒体１２２の軸心に沿って四角形に配列される。前記第３端１２２３の内壁には２つの螺柱２１２が凸設され、前記２つの螺柱２１２は前記第２筒体１２２の軸心に対して対称的に設置される。前記２つの螺柱２１２にはそれぞれガイド貫通孔２１２ａが設けられ、２つの前記ガイド貫通孔２１２ａは前記第２筒体１２２と他の部品を連結する時にガイド作用を提供する。前記第３端１２２３の端面には２つの第１連結ブロック２１３が設けられ、前記２つの第１連結ブロック２１３は前記第２筒体１２２の中心に対して対称的に設置される。前記２つの第１連結ブロック２１３はいずれも角形ブロックである。前記２つの第１連結ブロック２１３は前記第２筒体１２２と他の部品を連結する時に支持ガイド作用を提供する。

前記第３端１２２３の周方向には２つのプランジャ孔が設けられ、前記２つのプランジャ孔はそれぞれ第１プランジャ孔２１４及び第２プランジャ孔２１５である。前記第１プランジャ孔２１４と第２プランジャ孔２１５の中心の距離は前記第１位置決め凸台１２２ａの長さと等しく、これによって前記第１筒体１２１と前記第２筒体１２２の適合を容易にする。

前記第四端１２２４は前記第３端１２２３に外延する段差面である。前記第四端１２２４は前記第１筒体１２１と第２筒体１２２を連結することに用いられる。前記第２筒体１２２を前記第１筒体１２１内に挿入する場合、前記第四端１２２４は前記側板１２ａの水平端１２１３の端面に支持されて、前記第２筒体は前記第１筒体１０内に挿入され、前記第１筒体１０内からの前記第２筒体２０の脱落を防止し、更に前記第１筒体１２１は自身の軸線を中心に前記第２筒体１２２に対して回動することができる。

更に、前記第１位置決め凸台１２２ａのダイヤル部１２２２をダイヤルすると、前記第１筒体１０は自身の軸線を中心に回動する。

前記連結板１２３と前記第２筒体１２２は固定連結する。前記連結板１２３は四角薄板である。前記連結板１２３はネジ３３により前記第２筒体１２２と固定連結する。具体的に、前記連結板１２３には前記第２筒体１２２の第３端１２２３の端面における４つの前記ネジ穴２１１の位置に対応して４つのネジ３３が設置される。４つの前記ネジ３３はそれぞれ前記ネジ穴２１１と適合して前記連結板１２３と前記第２筒体１２２を固定連結する。

本実施例において、前記連結板１２３には４つの孔３１が設けられ、前記４つの孔３１はそれぞれ４つのボルト３０と適合して、前記連結板３０と前記無人機を互いに固定する。

前記連結板１２３は対向設置される第１端面１２３１と第２端面１２３２を含み、前記第１端面１２３１は前記第２筒体１２２に向かって、前記第１端面１２３１には第２位置決め凸台３２ａが更に設けられ、且つ前記第２位置決め凸台３２ａは前記第１端面３２に設けられる弧状凸条である。前記第２位置決め凸台３２ａは前記側板１２ａの垂直端１２１４の端面と貼合し、前記第２位置決め凸台３２ａは前記第１位置決め凸台１２２ａの連結部１２２１と当接して、前記第１筒体１２１の回動位置を制限することに用いられる。前記第１筒体１２１が前記連結部１２２１まで回動し前記第２位置決め凸台３２ａと当接する場合、前記第１筒体１２１は前記第２位置決め凸台３２ａの位置制限作用によりその回動が停止する。

前記第１端面１２３１には第１コネクタ３３ａが設けられ、前記第１コネクタ３３ａは、前記連結板１２３に連結される前記無人機の信号を受信することに用いられる。

前記プラグ部材１２４は４つの前記位置決め柱１１４により前記第１筒体１２１と着脱可能に連結する。本実施例において、前記プラグ部材１２４はディスクの板状構造である。前記プラグ部材１２４の外周には少なくとも１つの凸条４１ｂが凸設され、前記少なくとも１つの凸条４１ｂは前記少なくとも１つのポート１１３と対応して適合し、且つ前記少なくとも１つの凸条４１ｂは前記少なくとも１つのポート１１３を通過し前記摺動溝１１ｂに出入りすることができる。本実施例において、前記凸条４１ｂは３つある。３つの前記凸条４１ｂはそれぞれ３つの前記ポート１１３と対応して適合する。

更に、３つの前記凸条４１ｂはいずれも前記プラグ部材１２４の外周に設けられる弧状凸条である。

前記プラグ部材１２４が前記第１筒体１２１と連結する場合、前記凸条４１ｂと前記ポート１１３を対応して適合させる。

本実施例において、前記プラグ部材１２４には弾性部材４１ａと第２コネクタ１２４０が更に設けられる。前記弾性部材４１ａは緩衝パッドであり、前記プラグ部材１２４が前記第１筒体１２１と連結する場合、前記第１筒体１２１は前記弾性部材４１ａを圧縮して、前記プラグ部材１２４と前記第１筒体１２１の間の連結強度を向上させる。前記弾性部材４１ａは前記プラグ部材１２４に粘着される。本実施例において、前記弾性部材４１ａは粘着剤により前記プラグ部材１２４に粘着される。前記弾性部材４１ａには前記弾性部材４１ａの円周に沿って均等に分配される複数のドット４１３が凸設されて、前記プラグ部材１２４と前記第１筒体１２４の間の摩擦力を増加させる。当然のことながら、他の実施例において、前記弾性部材４１ａは他のものであってもよく、例えばゴムグロメット、ゴムパッド又はシリコンパッドなどであってもよい。

更に、前記プラグ部材１２４が前記第１筒体１２１と連結する場合、前記弾性部材４１ａは前記第１筒体１２１の圧力を受けるため圧縮されて、前記プラグ部材１２４を前記第１筒体１２１と更に連結させ、これによって両者の連結の密着性を保証する。且つ、前記弾性部材４１ａに前記ドット４１３が設けられるため、前記弾性部材４１ａを更に圧縮して、前記第１筒体１２１と前記プラグ部材１２４の摩擦力を増加させ、更に連結の強度を増加させる。また、前記連結板１２３に前記無人機が連結する場合、前記無人機が飛行するときに空気抵抗の影響を受けて振動するため、前記弾性部材４１ａは前記無人機が受ける振動を低減して、前記無人機を更に順調に飛行させることに用いられてもよい。

前記プラグ部材１２４には２本のガイドポール４１ｃが更に設けられる。２本の前記ガイドポール４１ｃは前記弾性部材４１ａを通過し、且つ前記弾性部材４１ａの中心に対して対称的に設置される。２本の前記ガイドポール４１ｃは前記第２筒体１２２における２つの前記ガイド貫通孔２１２ａを通過して、前記プラグ部材１２４と前記第１筒体１２１は直線に沿って連結することができ、これによって両者の連結の順調性を向上させる。

前記第１筒体１２１が前記第１位置決め凸台１２２ａの連結部１２２１まで回動し前記第２位置決め凸台３２ａと当接する場合、前記凸条４１ｂは前記ポート１１３を通過し前記摺動溝１１ｂに出入りすることができ、これによって前記プラグ部材１２４と前記第１筒体１２１をロック又は分離する。

本実施例において、前記凸条４１ｂが前記摺動溝１１ｂ内に位置し、且つ前記第１筒体１０が第１方向に沿って前記第１位置決め凸台１２２ａまで回動し前記第２位置決め凸台３２ａと当接する場合、前記プラグ部材１２４は前記第１筒体１２１にロックされる。

前記第１筒体１２１が第２方向に沿って前記第１位置決め凸台１２２ａまで回動し前記第２位置決め凸台３２ａと当接する場合、前記凸条４１ｂは前記摺動溝１１ｂ内において前記ポート１１３と対応する位置まで摺動し、前記凸条４１ｂは前記ポート１１３を通過し前記摺動溝１１ｂから滑り出して、前記プラグ部材１２４と前記第１筒体１２１を分離させ、これによって前記プラグ部材１２４と前記第１筒体１２１の間のロック及び分離を実現し、迅速な着脱の効果が得られる。

前記第１方向と前記第２方向は互いに逆方向である。本実施例において、前記第１方向は反時計方向であり、前記第２方向は時計方向である。当然のことながら、他の実施例において、前記第１方向は時計方向であってもよく、前記第２方向は反時計方向であってもよい。

前記雲台のクイックリリース組立体１２はプランジャ５０を更に含み、前記プランジャ５０は前記ダイヤル部１２２２に設けられる。本実施例において、前記プランジャ５０は前記貫通孔１２２２ａ内に設けられる。前記プランジャ５０は先端部５１を含み、前記先端部５１は球状構造である。前記第１筒体１０が前記第１位置決め凸台１２２ａまで回動し前記第２位置決め凸台３２ａと当接する場合、前記プランジャ５０の先端部５１は前記第１プランジャ孔２１４又は前記第２プランジャ孔２１５と適合する。

具体的に、前記第１筒体１０が前記第１方向に沿って前記第１位置決め凸台１２２ａまで回動し前記第２位置決め凸台３２ａと当接する場合、前記プラグ部材４０は前記第１筒体１０にロックされ、前記先端部５１は第１プランジャ孔２１４と適合し且つ音を生じて、ユーザーが前記プラグ部材４０と前記第１筒体１０のロック状態を迅速に判断することに容易にし、ユーザーの使い勝手を向上させ、このとき、前記第１コネクタ３３ａは前記第２コネクタ１２４０に電気的に接続する。同じ理由で、前記第１筒体１０が前記第２方向Ｂに沿って前記第１位置決め凸台１２２ａまで回動し前記第２位置決め凸台３２ａと当接する場合、前記プラグ部材４０と前記第１筒体１０は分離し、このとき、前記先端部５１は前記第２プランジャ孔２１５と適合し且つ音を生じて、前記第１筒体１０と前記プラグ部材４０の分離状態を迅速に判断することに容易にする。また、前記プランジャ５０が前記第１プランジャ孔２１４又は第２プランジャ孔２１５と適合するとき音を生じるため、前記ダイヤル部１２２２をダイヤルするとき手の感触が更に良好になり、本装置のユーザー体験性を向上させる。

前記第１角度調節機構１３は第１電子調整機１３１と、前記第１電子調整機１３１と電気的に接続するヨー軸モータ１３２と、前記ヨー軸モータ１３２と回動連結する第１ホルダ１３３とを含む。前記第１電子調整機１３１は前記収容溝１１１０内に設置され且つ前記クイックリリース組立体１２により被覆される。前記ヨー軸モータ１３２と前記クイックリリース組立体１２は前記キャリアプレート１１に併設される。前記キャリアプレート１１の第２表面１１２には位置決め装置１１２０が更に設置される。本実施例において、前記ヨー軸モータ１３２はブラシレスモータである。前記ヨー軸モータ１３２の回動軸は前記位置決め装置１１２０内に収容され、前記第１ホルダ１３３の一端は前記位置決め装置１１２０内に収容され且つ前記ヨー軸モータ１３２の回動軸と連結して、前記第１ホルダ１３３を前記ヨー軸モータ１３２の駆動により前記ヨー軸モータ１３２の回動軸と同期回動させる。

前記第２角度調節機構１４は第２電子調整機と、第１連結軸１４１と、第２ホルダ１４２と、ロール軸モータ１４３とを含む。前記第２電子調整機は前記第１ホルダ１３３の他端に収容され、即ち前記キャリアプレート１１から離れる一端に収容される。前記第１連結軸１４１の一端は前記キャリアプレート１１から離れる前記第１ホルダ１３３の一端に固定される。前記第１連結軸１４１の他端は前記ロール軸モータ１４３を通過して前記第２ホルダ１４２の一端に連結する。具体的に、前記ロール軸モータ１４３はブラシレスモータであり、前記ロール軸モータ１４３のステータ部は前記第１連結軸１４１に固定され、前記ロール軸モータ１４３のロータ部は前記第２ホルダ１４２の一端に収容される。

前記第３角度調節機構１５は第３電子調整機と、第２連結軸１５１と、ピッチ軸モータ１５２とを含む。前記第３電子調整機は前記第２ホルダ１４２の他端に収容され、即ち前記第１ホルダ１３３から離れる一端に収容される。前記第２連結軸１５１の一端は前記第１ホルダ１３３から離れる前記第２ホルダ１４２の一端に固定される。前記第２連結軸１５１の他端は前記ピッチ軸モータ１５２により前記撮像素子２０に連結する。具体的に、前記ピッチ軸モータ１５２はブラシレスモータであり、前記ピッチ軸モータ１５２のステータ部は前記第２連結軸１５１に固定され、前記ピッチ軸モータ１５２のロータ部は前記撮像素子２０の筐体２１内に収容される。

前記撮像素子２０は、前記筐体２１内に収容される映像検知器と画像処理回路とを含む。前記映像検知器はＣＣＤ又はＣＭＯＳの１つであってもよい。前記画像処理回路と前記映像検知器は電気的に接続する。前記撮像素子２０は画像又は映像を撮ることに用いられる。

当然のことながら、他の実施例において、撮像素子２０は順に連結し且つ異なる回動軸に沿って積荷を回動させる第１調節機構と第２調節機構のみを含んでもよい。また、第２調節機構（ロール角調節機構）又は第３調節機構（ピッチ角調節機構）のみを設置してもよい。

当然のことながら、雲台１０は順に連結し且つ異なる回動軸に沿って撮像素子２０を回動させる複数の角度調節機構を含んでもよい。

当然のことながら、前記クイックリリース組立体１２の構造はこれに限定されず、クイックリリース機能を実現できればよく、本実施例に限定されない。

当然のことながら、前記撮像素子２０は他の積荷、例えばスプレーなどであってもよく、本実施例に限定されない。

図６〜７に示すように、本発明の第２実施例による画像形成装置２００については、第２実施例の画像形成装置２００は第１実施例の画像形成装置１００の構造と実質的に同様であり、相違点はキャリアプレート２０１の構造と第１角度調節機構２０２の構造である。

本実施例において、前記キャリアプレート２０１は「Ｚ」形のスキップフロア構造であり、第１キャリア部２０１１と、第２キャリア部２０１２と、前記第１キャリア部２０１１と前記第２キャリア部２０１２を連結する第１連結部２０１３とを含む。前記第１キャリア部２０１１の垂直方向における高さは前記第２キャリア部２０１２の前記第１キャリア部２０１１と直交する方向における高さより高い。前記第１連結部２０１３は前記第１キャリア部２０１１と前記第２キャリア部２０１２の間に連結する。前記クイックリリース組立体６２は前記第２キャリア部２０１２上に保持される。前記第１キャリア部２０１１は第１平面２０１１ａと前記第１平面２０１１ａの反対側にある第２平面２０１１ｂとを含む。前記第１平面２０１１ａは前記第２平面２０１１ｂに略平行である。前記第１電子調整機７０は前記第１平面２０１１ａに設置される。前記キャリアプレート２０１には蓋体８０が更に設置され、前記蓋体８０は前記第１電子調整機７０上に覆って、前記第１電子調整機７０を保護する。

本実施例において、前記第１角度調節機構２０２はヨー方向モータ連結軸２０２１を更に含む。前記ヨー方向モータ連結軸２０２１の一端は前記第２平面２０１１ｂに固定される。前記ヨー方向モータ連結軸２０２１の他端は前記ヨー軸モータ９０を通過して前記第１ホルダ９０の一端に連結する。具体的に、前記ヨー軸モータ９０はブラシレスモータであり、前記横ヨー軸モータ９０のステータ部は前記ヨー方向モータ連結軸２０２１に固定され、前記ヨー軸モータ９０のロータ部は前記第１ホルダ９０の一端に収容される。

本発明に係る雲台の前記クイックリリース組立体と少なくとも１つの角度調節機構は前記キャリアプレートに併設されることにより、雲台の高さを下げて、垂直方向における無人機の高さを低減させ、構造を更にコンパクトにし、無人機の外観を向上させることができる。

以上の説明は本発明に係る実施形態にすぎず、本発明の特許保護範囲を限定しようとするものではない。本発明の明細書及び添付図面によって作成したすべての同等構造又は同等フロー変更を、直接又は間接的に他の関連する技術分野に実施することは、いずれも同じ理由により本発明の特許保護範囲内に含まれる。

以上の説明は本発明に係る実施形態にすぎず、本発明の特許保護範囲を限定しようとするものではない。本発明の明細書及び添付図面によって作成したすべての同等構造又は同等フロー変更を、直接又は間接的に他の関連する技術分野に実施することは、いずれも同じ理由により本発明の特許保護範囲内に含まれる。
［項目１］
雲台であって、キャリアプレートと、前記キャリアプレートに着脱可能に取り付けられるクイックリリース組立体と、前記キャリアプレートに回動可能に設置される少なくとも１つの角度調節機構とを含み、前記少なくとも１つの角度調節機構は積荷と連結して前記積荷の回動を駆動することに用いられ、前記クイックリリース組立体は前記雲台を無人機に着脱可能に取り付けることに用いられる雲台であって、前記クイックリリース組立体と少なくとも１つの角度調節機構は前記キャリアプレートに併設されることを特徴とする雲台。
［項目２］
前記少なくとも１つの角度調節機構は第１角度調節機構を含み、前記第１角度調節機構は第１電子調整機と、前記第１電子調整機と電気的に接続するヨー軸モータと、前記ヨー軸モータと回動連結する第１ホルダとを含むことを特徴とする項目１に記載の雲台。
［項目３］
前記キャリアプレートは平板であり、第１表面と前記第１表面の反対側にある第２表面とを含み、前記第１表面には収容溝が設けられ、前記第１電子調整機は前記収容溝内に設置され且つ前記クイックリリース組立体により被覆されることを特徴とする項目１に記載の雲台。
［項目４］
前記キャリアプレートの第２表面には位置決め装置が更に設置され、前記ヨー軸モータの回動軸は前記位置決め装置内に収容され、前記第１ホルダの一端は前記位置決め装置内に収容され前記ヨー軸モータの回動軸と連結することを特徴とする項目３に記載の雲台。
［項目５］
前記キャリアプレートは「Ｚ」形のスキップフロア構造であり、第１キャリア部と、第２キャリア部と、前記第１キャリア部と前記第２キャリア部を連結する第１連結部とを含み、前記第１キャリア部の垂直方向における高さは前記第２キャリア部の前記第１キャリア部と直交する方向における高さより高く、前記第１連結部は前記第１キャリア部と前記第２キャリア部の間に連結し、前記クイックリリース組立体は前記第２キャリア部上に保持され、前記第１キャリア部は第１平面と前記第１平面の反対側にある第２平面とを含み、前記第１電子調整機は前記第１平面に設置されることを特徴とする項目２に記載の雲台。
［項目６］
前記キャリアプレートには蓋体が更に設置され、前記蓋体は前記第１電子調整機上に覆って、前記第１電子調整機を保護することを特徴とする項目５に記載の雲台。
［項目７］
前記第１角度調節機構はヨー方向モータ連結軸を更に含み、前記ヨー方向モータ連結軸の一端は前記第２平面に固定され、前記ヨー方向モータ連結軸の他端は前記ヨー軸モータを通過して前記第１ホルダの一端に連結することを特徴とする項目５に記載の雲台。
［項目８］
前記ヨー軸モータはブラシレスモータであり、前記横ヨー軸モータのステータ部は前記ヨー方向モータ連結軸に固定され、前記ヨー軸モータのロータ部は前記第１ホルダの一端に収容されることを特徴とする項目７に記載の雲台。
［項目９］
前記少なくとも１つの角度調節機構は第２角度調節機構を更に含み、前記第２角度調節機構は第２電子調整機と、第１連結軸と、第２ホルダと、ロール軸モータとを含み、前記第２電子調整機は前記第１ホルダの他端に収容され、前記第１連結軸の一端は前記キャリアプレートから離れる前記第１ホルダの一端に固定され、前記第１連結軸の他端は前記ロール軸モータを通過して前記第２ホルダの一端に連結することを特徴とする項目２に記載の雲台。
［項目１０］
前記ロール軸モータはブラシレスモータであり、前記ロール軸モータのステータ部は前記第１連結軸に固定され、前記ロール軸モータのロータ部は前記第２ホルダの一端に収容されることを特徴とする項目９に記載の雲台。
［項目１１］
前記少なくとも１つの角度調節機構は第３角度調節機構を更に含み、前記第３角度調節機構は第３電子調整機と、第２連結軸と、ピッチ軸モータとを含み、前記第３電子調整機は前記第２ホルダの他端に収容され、前記第２連結軸の一端は前記第１ホルダから離れる前記第２ホルダの一端に固定され、前記第２連結軸の他端は前記ピッチ軸モータを通過して前記積荷に連結することを特徴とする項目９に記載の雲台。
［項目１２］
前記ピッチ軸モータはブラシレスモータであり、前記ピッチ軸モータのステータ部は前記第２連結軸に固定され、前記ピッチ軸モータのロータ部は前記積荷に収容されることを特徴とする項目１１に記載の雲台。
［項目１３］
前記積荷は撮像素子であることを特徴とする項目１に記載の雲台。
［項目１４］
前記撮像素子は筐体及び前記筐体内に収容される映像検知器と画像処理回路を含み、前記画像処理回路と前記映像検知器は電気的に接続し、前記撮像素子は画像又は映像を撮ることに用いられることを特徴とする項目１３に記載の雲台。
［項目１５］
前記クイックリリース組立体は第１筒体と、第２筒体と、プラグ部材と、連結板とを含み、
前記第１筒体は軸方向において対向配置される第１端と第２端を含み、前記第１端の内壁には摺動溝が設けられ、前記摺動溝は前記内壁の周方向に沿って延び、且つ前記摺動溝の端部には少なくとも１つのポートが設けられ、前記第２端の端面には第１位置決め凸台が設けられており、
前記第２筒体は前記第１筒体内に収容され、両者は同軸であり且つ互いに回動連結しており、
前記プラグ部材は前記第１筒体と前記第２筒体の間に着脱可能に取り付けられ、前記プラグ部材の外周には少なくとも１つの凸条が凸設され、前記少なくとも１つの凸条は前記少なくとも１つのポートと適合し、且つ前記少なくとも１つの凸条は前記少なくとも１つのポートを通過し前記摺動溝に出入りすることができ、
前記連結板は前記第２筒体と固定連結し、前記連結板は飛行装置を連結することに用いられ、前記連結板には第２位置決め凸台が設けられ、前記第２位置決め凸台は前記第１位置決め凸台と当接して、前記第１筒体の回動位置を制限することに用いられ、
前記第１位置決め凸台が前記第２位置決め凸台と当接するまで前記第１筒体を回動する場合、前記少なくとも１つの凸条は前記少なくとも１つのポートを通過し前記摺動溝に出入りすることができ、これにより前記プラグ部材と前記第１筒体をロック又は分離させることを特徴とする項目１に記載の雲台。
［項目１６］
前記プラグ部材は前記キャリアプレートに固定されることを特徴とする項目１５に記載の雲台。
［項目１７］
前記第２端には側板が外延し、前記側板は水平端及び垂直端を含み、前記第１位置決め凸台は連結部とダイヤル部を含み、前記連結部は前記垂直端の端面に設けられ、且つ前記連結部は弧状凸条であり、前記ダイヤル部は前記第１筒体の外周に凸設され、且つ前記ダイヤル部は前記連結部の中心に位置しており、前記ダイヤル部をダイヤルすると、前記第１筒体は自身の軸線の周りを回動することを特徴とする項目１５に記載の雲台。
［項目１８］
前記ダイヤル部の中心には貫通孔が設けられ、前記貫通孔内にはプランジャが設置され、前記第２筒体の外周には２つのプランジャ孔が設けられ、前記２つのプランジャ孔の中心の距離は前記連結部の長さと等しく、前記第１位置決め凸台が前記第２位置決め凸台と当接するまで前記第１筒体を回動すると、前記プランジャは１つの前記プランジャ孔と適合することを特徴とする項目１７に記載の雲台。
［項目１９］
前記第２筒体には段差面が外延し、前記段差面は前記水平端の端面に支持され、前記段差面は前記第１筒体及び第２筒体を連結して、前記第２筒体を前記第１筒体内に挿入させることを特徴とする項目１７に記載の雲台。
［項目２０］
前記第２位置決め凸台は前記連結板に設けられる弧状条であり、前記第２位置決め凸台は前記垂直端の端面と貼合することを特徴とする項目１７に記載の雲台。
［項目２１］
前記クイックリリース組立体は３つの前記ポートを含み、３つの前記ポートはそれぞれ前記第１端と隣接する前記摺動溝の端部に設けられ、前記プラグ部材には３つの前記凸条が設けられ、前記３つの凸条はそれぞれ前記３つのポートと対応して適合することを特徴とする項目１７に記載の雲台。
［項目２２］
前記第１端の内壁には３つの凸条が更に凸設され、３つの前記凸条はいずれも弧状条であり、３つの前記凸条と前記水平端の端面は前記摺動溝を形成し、３つの前記凸条の間には３つの前記ポートが形成され、３つの前記ポートは前記３つの凸条と対応して適合することを特徴とする項目２１に記載の雲台。
［項目２３］
３つの前記凸条はいずれも前記プラグ部材の外周に設けられる弧状凸条であることを特徴とする項目２２に記載の雲台。
［項目２４］
前記連結板には第１コネクタが更に設けられ、前記プラグ部材には第２コネクタが更に設けられ、前記第１位置決め凸台が前記第２位置決め凸台と当接する場合、前記第１コネクタは前記第２コネクタに電気的に接続することを特徴とする項目１８に記載の雲台。
［項目２５］
前記クイックリリース組立体は弾性部材を更に含み、前記弾性部材は軸方向において前記プラグ部材と前記第１筒体の間に弾性的に連結することを特徴とする項目１５に記載の雲台。
［項目２６］
前記弾性部材は緩衝パッドであり、前記プラグ部材が前記第１筒体と連結する場合、前記第１筒体は前記弾性部材を圧縮することを特徴とする項目２５に記載の雲台。
［項目２７］
前記プラグ部材には２本のガイドポールが更に設けられ、前記２本のガイドポールは前記弾性部材を貫通し、且つ前記弾性部材の中心に対して対称的に設置され、前記第２筒体には２つのガイド孔が設けられ、前記２本のガイドポールは前記２つのガイド孔を貫通することを特徴とする項目２６に記載の雲台。
［項目２８］
雲台と前記雲台に設置され且つ前記雲台の駆動により回動することができる撮像素子とを含み、前記雲台はキャリアプレートと、前記キャリアプレートに着脱可能に取り付けられるクイックリリース組立体と、前記キャリアプレートに回動可能に設置される少なくとも１つの角度調節機構とを含み、前記少なくとも１つの角度調節機構は前記撮像素子と連結して前記撮像素子の回動を駆動することに用いられる画像形成装置であって、前記クイックリリース組立体は前記雲台を無人機に着脱可能に取り付けることに用いられ、前記クイックリリース組立体と少なくとも１つの角度調節機構は前記キャリアプレートに併設されることを特徴とする画像形成装置。
［項目２９］
前記少なくとも１つの角度調節機構は第１角度調節機構を含み、前記第１角度調節機構は第１電子調整機と、前記第１電子調整機と電気的に接続するヨー軸モータと、前記ヨー軸モータと回動連結する第１ホルダとを含むことを特徴とする項目２８に記載の画像形成装置。
［項目３０］
前記キャリアプレートは平板であり、第１表面と前記第１表面の反対側にある第２表面とを含み、前記第１表面には収容溝が設けられ、前記第１電子調整機は前記収容溝内に設置され前記クイックリリース組立体により被覆されることを特徴とする項目２８に記載の画像形成装置。
［項目３１］
前記キャリアプレートの第２表面には位置決め装置が更に設置され、前記ヨー軸モータの回動軸は前記位置決め装置内に収容され、前記第１ホルダの一端は前記位置決め装置内に収容されて前記ヨー軸モータの回動軸と連結することを特徴とする項目３０に記載の画像形成装置。
［項目３２］
前記キャリアプレートは「Ｚ」形のスキップフロア構造であり、第１キャリア部と、第２キャリア部と、前記第１キャリア部と前記第２キャリア部を連結する第１連結部とを含み、前記第１キャリア部の垂直方向における高さは前記第２キャリア部の前記第１キャリア部と直交する方向における高さより高く、前記第１連結部は前記第１キャリア部と前記第２キャリア部の間に連結し、前記クイックリリース組立体は前記第２キャリア部上に保持され、前記第１キャリア部は第１平面と前記第１平面の反対側にある第２平面とを含み、前記第１電子調整機は前記第１平面に設置されることを特徴とする項目２９に記載の画像形成装置。
［項目３３］
前記キャリアプレートには蓋体が更に設置され、前記蓋体は前記第１電子調整機上に覆って、前記第１電子調整機を保護することを特徴とする項目３２に記載の画像形成装置。
［項目３４］
前記第１角度調節機構はヨー方向モータ連結軸を更に含み、前記ヨー方向モータ連結軸の一端は前記第２平面に固定され、前記ヨー方向モータ連結軸の他端は前記ヨー軸モータを通過して前記第１ホルダの一端に連結することを特徴とする項目３２に記載の画像形成装置。
［項目３５］
前記ヨー軸モータはブラシレスモータであり、前記横ヨー軸モータのステータ部は前記ヨー方向モータ連結軸に固定され、前記ヨー軸モータのロータ部は前記第１ホルダの一端に収容されることを特徴とする項目３４に記載の画像形成装置。
［項目３６］
前記少なくとも１つの角度調節機構は第２角度調節機構を更に含み、前記第２角度調節機構は第２電子調整機と、第１連結軸と、第２ホルダと、ロール軸モータとを含み、前記第２電子調整機は前記第１ホルダの他端に収容され、前記第１連結軸の一端は前記キャリアプレートから離れる前記第１ホルダの一端に固定され、前記第１連結軸の他端は前記ロール軸モータを通過して前記第２ホルダの一端に連結することを特徴とする項目２９に記載の画像形成装置。
［項目３７］
前記ロール軸モータはブラシレスモータであり、前記ロール軸モータのステータ部は前記第１連結軸に固定され、前記ロール軸モータのロータ部は前記第２ホルダの一端に収容されることを特徴とする項目３６に記載の画像形成装置。
［項目３８］
前記少なくとも１つの角度調節機構は第３角度調節機構を更に含み、前記第３角度調節機構は第３電子調整機と、第２連結軸と、ピッチ軸モータとを含み、前記第３電子調整機は前記第２ホルダの他端に収容され、前記第２連結軸の一端は前記第１ホルダから離れる前記第２ホルダの一端に固定され、前記第２連結軸の他端は前記ピッチ軸モータを通過して前記積荷に連結することを特徴とする項目３６に記載の画像形成装置。
［項目３９］
前記ピッチ軸モータはブラシレスモータであり、前記ピッチ軸モータのステータ部は前記第２連結軸に固定され、前記ピッチ軸モータのロータ部は前記積荷に収容されることを特徴とする項目３８に記載の画像形成装置。
［項目４０］
前記撮像素子は筐体及び前記筐体内に収容される映像検知器と画像処理回路を含み、前記画像処理回路と前記映像検知器は電気的に接続し、前記撮像素子は画像又は映像を撮ることに用いられることを特徴とする項目２８に記載の画像形成装置。
［項目４１］
前記クイックリリース組立体は第１筒体と、第２筒体と、プラグ部材と、連結板とを含み、
前記第１筒体は軸方向において対向配置される第１端と第２端を含み、前記第１端の内壁には摺動溝が設けられ、前記摺動溝は前記内壁の周方向に沿って延び、且つ前記摺動溝の端部には少なくとも１つのポートが設けられ、前記第２端の端面には第１位置決め凸台が設けられており、
前記第２筒体は前記第１筒体内に収容され、両者は同軸であり且つ互いに回動連結しており、
前記プラグ部材は前記第１筒体と前記第２筒体の間に着脱可能に取り付けられ、前記プラグ部材の外周には少なくとも１つの凸条が凸設され、前記少なくとも１つの凸条は前記少なくとも１つのポートと適合し、且つ前記少なくとも１つの凸条は前記少なくとも１つのポートを通過し前記摺動溝に出入りすることができ、
前記連結板は前記第２筒体と固定連結し、前記連結板は飛行装置を連結することに用いられ、前記連結板には第２位置決め凸台が設けられ、前記第２位置決め凸台は前記第１位置決め凸台と当接して、前記第１筒体の回動位置を制限することに用いられ、
前記第１位置決め凸台が前記第２位置決め凸台と当接するまで前記第１筒体を回動する場合、前記少なくとも１つの凸条は前記少なくとも１つのポートを通過し前記摺動溝に出入りすることができ、これにより前記プラグ部材と前記第１筒体をロック又は分離することを特徴とする項目２８に記載の画像形成装置。
［項目４２］
前記プラグ部材は前記キャリアプレートに固定されることを特徴とする項目４１に記載の画像形成装置。
［項目４３］
前記第２端には側板が外延し、前記側板は水平端及び垂直端を含み、前記第１位置決め凸台は連結部とダイヤル部を含み、前記連結部は前記垂直端の端面に設けられ、且つ前記連結部は弧状凸条であり、前記ダイヤル部は前記第１筒体の外周に凸設され、且つ前記ダイヤル部は前記連結部の中心に位置しており、前記ダイヤル部をダイヤルすると、前記第１筒体は自身の軸線の周りを回動することを特徴とする項目４１に記載の画像形成装置。
［項目４４］
前記ダイヤル部の中心には貫通孔が設けられ、前記貫通孔内にはプランジャが設置され、前記第２筒体の外周には２つのプランジャ孔が設けられ、前記２つのプランジャ孔の中心の距離は前記連結部の長さと等しく、前記第１位置決め凸台が前記第２位置決め凸台と当接するまで前記第１筒体を回動すると、前記プランジャは１つの前記プランジャ孔と適合することを特徴とする項目４３に記載の画像形成装置。
［項目４５］
前記第２筒体には段差面が外延し、前記段差面は前記水平端の端面に支持され、前記段差面は前記第１筒体及び第２筒体を連結して、前記第２筒体を前記第１筒体内に挿入させることを特徴とする項目４３に記載の画像形成装置。
［項目４６］
前記第２位置決め凸台は前記連結板に設けられる弧状条であり、前記第２位置決め凸台は前記垂直端の端面と貼合することを特徴とする項目４３に記載の画像形成装置。
［項目４７］
前記クイックリリース組立体は３つの前記ポートを含み、３つの前記ポートはそれぞれ前記第１端と隣接する前記摺動溝の端部に設けられ、前記プラグ部材には３つの前記凸条が設けられ、前記３つの凸条はそれぞれ前記３つのポートと対応して適合することを特徴とする項目４３に記載の画像形成装置。
［項目４８］
前記第１端の内壁には３つの凸条が更に凸設され、３つの前記凸条はいずれも弧状条であり、３つの前記凸条と前記水平端の端面は前記摺動溝を形成し、３つの前記凸条の間には３つの前記ポートが形成され、３つの前記ポートは前記３つの凸条と対応して適合することを特徴とする項目４７に記載の画像形成装置。
［項目４９］
３つの前記凸条はいずれも前記プラグ部材の外周に設けられる弧状凸条であることを特徴とする項目４８に記載の画像形成装置。
［項目５０］
前記連結板には第１コネクタが更に設けられ、前記プラグ部材には第２コネクタが更に設けられ、前記第１位置決め凸台が前記第２位置決め凸台と当接する場合、前記第１コネクタは前記第２コネクタに電気的に接続することを特徴とする項目４４に記載の画像形成装置。
［項目５１］
前記クイックリリース組立体は弾性部材を更に含み、前記弾性部材は軸方向において前記プラグ部材と前記第１筒体の間に弾性的に連結することを特徴とする項目４１に記載の画像形成装置。
［項目５２］
前記弾性部材は緩衝パッドであり、前記プラグ部材が前記第１筒体と連結する場合、前記第１筒体は前記弾性部材を圧縮することを特徴とする項目５１に記載の画像形成装置。
［項目５３］
前記プラグ部材には２本のガイドポールが更に設けられ、前記２本のガイドポールは前記弾性部材を貫通し、且つ前記弾性部材の中心に対して対称的に設置され、前記第２筒体には２つのガイド孔が設けられ、前記２本のガイドポールは前記２つのガイド孔を貫通することを特徴とする項目５２に記載の画像形成装置。
［項目５４］
無人機であって、項目２８〜５３のいずれか一項に記載の画像形成装置を含むことを特徴とする無人機。
［項目５５］
無人機であって、項目１〜２７のいずれか一項に記載の雲台を含むことを特徴とする無人機。

Claims

雲台であって、キャリアプレートと、前記キャリアプレートに着脱可能に取り付けられるクイックリリース組立体と、前記キャリアプレートに回動可能に設置される少なくとも１つの角度調節機構とを含み、前記少なくとも１つの角度調節機構は積荷と連結して前記積荷の回動を駆動することに用いられ、前記クイックリリース組立体は前記雲台を無人機に着脱可能に取り付けることに用いられる雲台であって、前記クイックリリース組立体と少なくとも１つの角度調節機構は前記キャリアプレートに併設されることを特徴とする雲台。
前記少なくとも１つの角度調節機構は第１角度調節機構を含み、前記第１角度調節機構は第１電子調整機と、前記第１電子調整機と電気的に接続するヨー軸モータと、前記ヨー軸モータと回動連結する第１ホルダとを含むことを特徴とする請求項１に記載の雲台。
前記キャリアプレートは平板であり、第１表面と前記第１表面の反対側にある第２表面とを含み、前記第１表面には収容溝が設けられ、前記第１電子調整機は前記収容溝内に設置され且つ前記クイックリリース組立体により被覆されることを特徴とする請求項１に記載の雲台。
前記キャリアプレートの第２表面には位置決め装置が更に設置され、前記ヨー軸モータの回動軸は前記位置決め装置内に収容され、前記第１ホルダの一端は前記位置決め装置内に収容され前記ヨー軸モータの回動軸と連結することを特徴とする請求項３に記載の雲台。
前記キャリアプレートは「Ｚ」形のスキップフロア構造であり、第１キャリア部と、第２キャリア部と、前記第１キャリア部と前記第２キャリア部を連結する第１連結部とを含み、前記第１キャリア部の垂直方向における高さは前記第２キャリア部の前記第１キャリア部と直交する方向における高さより高く、前記第１連結部は前記第１キャリア部と前記第２キャリア部の間に連結し、前記クイックリリース組立体は前記第２キャリア部上に保持され、前記第１キャリア部は第１平面と前記第１平面の反対側にある第２平面とを含み、前記第１電子調整機は前記第１平面に設置されることを特徴とする請求項２に記載の雲台。
前記キャリアプレートには蓋体が更に設置され、前記蓋体は前記第１電子調整機上に覆って、前記第１電子調整機を保護することを特徴とする請求項５に記載の雲台。
前記第１角度調節機構はヨー方向モータ連結軸を更に含み、前記ヨー方向モータ連結軸の一端は前記第２平面に固定され、前記ヨー方向モータ連結軸の他端は前記ヨー軸モータを通過して前記第１ホルダの一端に連結することを特徴とする請求項５に記載の雲台。
前記ヨー軸モータはブラシレスモータであり、前記横ヨー軸モータのステータ部は前記ヨー方向モータ連結軸に固定され、前記ヨー軸モータのロータ部は前記第１ホルダの一端に収容されることを特徴とする請求項７に記載の雲台。
前記少なくとも１つの角度調節機構は第２角度調節機構を更に含み、前記第２角度調節機構は第２電子調整機と、第１連結軸と、第２ホルダと、ロール軸モータとを含み、前記第２電子調整機は前記第１ホルダの他端に収容され、前記第１連結軸の一端は前記キャリアプレートから離れる前記第１ホルダの一端に固定され、前記第１連結軸の他端は前記ロール軸モータを通過して前記第２ホルダの一端に連結することを特徴とする請求項２に記載の雲台。
前記ロール軸モータはブラシレスモータであり、前記ロール軸モータのステータ部は前記第１連結軸に固定され、前記ロール軸モータのロータ部は前記第２ホルダの一端に収容されることを特徴とする請求項９に記載の雲台。
前記少なくとも１つの角度調節機構は第３角度調節機構を更に含み、前記第３角度調節機構は第３電子調整機と、第２連結軸と、ピッチ軸モータとを含み、前記第３電子調整機は前記第２ホルダの他端に収容され、前記第２連結軸の一端は前記第１ホルダから離れる前記第２ホルダの一端に固定され、前記第２連結軸の他端は前記ピッチ軸モータを通過して前記積荷に連結することを特徴とする請求項９に記載の雲台。
前記ピッチ軸モータはブラシレスモータであり、前記ピッチ軸モータのステータ部は前記第２連結軸に固定され、前記ピッチ軸モータのロータ部は前記積荷に収容されることを特徴とする請求項１１に記載の雲台。
前記積荷は撮像素子であることを特徴とする請求項１に記載の雲台。
前記撮像素子は筐体及び前記筐体内に収容される映像検知器と画像処理回路を含み、前記画像処理回路と前記映像検知器は電気的に接続し、前記撮像素子は画像又は映像を撮ることに用いられることを特徴とする請求項１３に記載の雲台。
前記クイックリリース組立体は第１筒体と、第２筒体と、プラグ部材と、連結板とを含み、
前記第１筒体は軸方向において対向配置される第１端と第２端を含み、前記第１端の内壁には摺動溝が設けられ、前記摺動溝は前記内壁の周方向に沿って延び、且つ前記摺動溝の端部には少なくとも１つのポートが設けられ、前記第２端の端面には第１位置決め凸台が設けられており、
前記第２筒体は前記第１筒体内に収容され、両者は同軸であり且つ互いに回動連結しており、
前記プラグ部材は前記第１筒体と前記第２筒体の間に着脱可能に取り付けられ、前記プラグ部材の外周には少なくとも１つの凸条が凸設され、前記少なくとも１つの凸条は前記少なくとも１つのポートと適合し、且つ前記少なくとも１つの凸条は前記少なくとも１つのポートを通過し前記摺動溝に出入りすることができ、
前記連結板は前記第２筒体と固定連結し、前記連結板は飛行装置を連結することに用いられ、前記連結板には第２位置決め凸台が設けられ、前記第２位置決め凸台は前記第１位置決め凸台と当接して、前記第１筒体の回動位置を制限することに用いられ、
前記第１位置決め凸台が前記第２位置決め凸台と当接するまで前記第１筒体を回動する場合、前記少なくとも１つの凸条は前記少なくとも１つのポートを通過し前記摺動溝に出入りすることができ、これにより前記プラグ部材と前記第１筒体をロック又は分離させることを特徴とする請求項１に記載の雲台。
前記プラグ部材は前記キャリアプレートに固定されることを特徴とする請求項１５に記載の雲台。
前記第２端には側板が外延し、前記側板は水平端及び垂直端を含み、前記第１位置決め凸台は連結部とダイヤル部を含み、前記連結部は前記垂直端の端面に設けられ、且つ前記連結部は弧状凸条であり、前記ダイヤル部は前記第１筒体の外周に凸設され、且つ前記ダイヤル部は前記連結部の中心に位置しており、前記ダイヤル部をダイヤルすると、前記第１筒体は自身の軸線の周りを回動することを特徴とする請求項１５に記載の雲台。
前記ダイヤル部の中心には貫通孔が設けられ、前記貫通孔内にはプランジャが設置され、前記第２筒体の外周には２つのプランジャ孔が設けられ、前記２つのプランジャ孔の中心の距離は前記連結部の長さと等しく、前記第１位置決め凸台が前記第２位置決め凸台と当接するまで前記第１筒体を回動すると、前記プランジャは１つの前記プランジャ孔と適合することを特徴とする請求項１７に記載の雲台。
前記第２筒体には段差面が外延し、前記段差面は前記水平端の端面に支持され、前記段差面は前記第１筒体及び第２筒体を連結して、前記第２筒体を前記第１筒体内に挿入させることを特徴とする請求項１７に記載の雲台。
前記第２位置決め凸台は前記連結板に設けられる弧状条であり、前記第２位置決め凸台は前記垂直端の端面と貼合することを特徴とする請求項１７に記載の雲台。
前記クイックリリース組立体は３つの前記ポートを含み、３つの前記ポートはそれぞれ前記第１端と隣接する前記摺動溝の端部に設けられ、前記プラグ部材には３つの前記凸条が設けられ、前記３つの凸条はそれぞれ前記３つのポートと対応して適合することを特徴とする請求項１７に記載の雲台。
前記第１端の内壁には３つの凸条が更に凸設され、３つの前記凸条はいずれも弧状条であり、３つの前記凸条と前記水平端の端面は前記摺動溝を形成し、３つの前記凸条の間には３つの前記ポートが形成され、３つの前記ポートは前記３つの凸条と対応して適合することを特徴とする請求項２１に記載の雲台。
３つの前記凸条はいずれも前記プラグ部材の外周に設けられる弧状凸条であることを特徴とする請求項２２に記載の雲台。
前記連結板には第１コネクタが更に設けられ、前記プラグ部材には第２コネクタが更に設けられ、前記第１位置決め凸台が前記第２位置決め凸台と当接する場合、前記第１コネクタは前記第２コネクタに電気的に接続することを特徴とする請求項１８に記載の雲台。
前記クイックリリース組立体は弾性部材を更に含み、前記弾性部材は軸方向において前記プラグ部材と前記第１筒体の間に弾性的に連結することを特徴とする請求項１５に記載の雲台。
前記弾性部材は緩衝パッドであり、前記プラグ部材が前記第１筒体と連結する場合、前記第１筒体は前記弾性部材を圧縮することを特徴とする請求項２５に記載の雲台。
前記プラグ部材には２本のガイドポールが更に設けられ、前記２本のガイドポールは前記弾性部材を貫通し、且つ前記弾性部材の中心に対して対称的に設置され、前記第２筒体には２つのガイド孔が設けられ、前記２本のガイドポールは前記２つのガイド孔を貫通することを特徴とする請求項２６に記載の雲台。
雲台と前記雲台に設置され且つ前記雲台の駆動により回動することができる撮像素子とを含み、前記雲台はキャリアプレートと、前記キャリアプレートに着脱可能に取り付けられるクイックリリース組立体と、前記キャリアプレートに回動可能に設置される少なくとも１つの角度調節機構とを含み、前記少なくとも１つの角度調節機構は前記撮像素子と連結して前記撮像素子の回動を駆動することに用いられる画像形成装置であって、前記クイックリリース組立体は前記雲台を無人機に着脱可能に取り付けることに用いられ、前記クイックリリース組立体と少なくとも１つの角度調節機構は前記キャリアプレートに併設されることを特徴とする画像形成装置。
前記少なくとも１つの角度調節機構は第１角度調節機構を含み、前記第１角度調節機構は第１電子調整機と、前記第１電子調整機と電気的に接続するヨー軸モータと、前記ヨー軸モータと回動連結する第１ホルダとを含むことを特徴とする請求項２８に記載の画像形成装置。
前記キャリアプレートは平板であり、第１表面と前記第１表面の反対側にある第２表面とを含み、前記第１表面には収容溝が設けられ、前記第１電子調整機は前記収容溝内に設置され前記クイックリリース組立体により被覆されることを特徴とする請求項２８に記載の画像形成装置。
前記キャリアプレートの第２表面には位置決め装置が更に設置され、前記ヨー軸モータの回動軸は前記位置決め装置内に収容され、前記第１ホルダの一端は前記位置決め装置内に収容されて前記ヨー軸モータの回動軸と連結することを特徴とする請求項３０に記載の画像形成装置。
前記キャリアプレートは「Ｚ」形のスキップフロア構造であり、第１キャリア部と、第２キャリア部と、前記第１キャリア部と前記第２キャリア部を連結する第１連結部とを含み、前記第１キャリア部の垂直方向における高さは前記第２キャリア部の前記第１キャリア部と直交する方向における高さより高く、前記第１連結部は前記第１キャリア部と前記第２キャリア部の間に連結し、前記クイックリリース組立体は前記第２キャリア部上に保持され、前記第１キャリア部は第１平面と前記第１平面の反対側にある第２平面とを含み、前記第１電子調整機は前記第１平面に設置されることを特徴とする請求項２９に記載の画像形成装置。
前記キャリアプレートには蓋体が更に設置され、前記蓋体は前記第１電子調整機上に覆って、前記第１電子調整機を保護することを特徴とする請求項３２に記載の画像形成装置。
前記第１角度調節機構はヨー方向モータ連結軸を更に含み、前記ヨー方向モータ連結軸の一端は前記第２平面に固定され、前記ヨー方向モータ連結軸の他端は前記ヨー軸モータを通過して前記第１ホルダの一端に連結することを特徴とする請求項３２に記載の画像形成装置。
前記ヨー軸モータはブラシレスモータであり、前記横ヨー軸モータのステータ部は前記ヨー方向モータ連結軸に固定され、前記ヨー軸モータのロータ部は前記第１ホルダの一端に収容されることを特徴とする請求項３４に記載の画像形成装置。
前記少なくとも１つの角度調節機構は第２角度調節機構を更に含み、前記第２角度調節機構は第２電子調整機と、第１連結軸と、第２ホルダと、ロール軸モータとを含み、前記第２電子調整機は前記第１ホルダの他端に収容され、前記第１連結軸の一端は前記キャリアプレートから離れる前記第１ホルダの一端に固定され、前記第１連結軸の他端は前記ロール軸モータを通過して前記第２ホルダの一端に連結することを特徴とする請求項２９に記載の画像形成装置。
前記ロール軸モータはブラシレスモータであり、前記ロール軸モータのステータ部は前記第１連結軸に固定され、前記ロール軸モータのロータ部は前記第２ホルダの一端に収容されることを特徴とする請求項３６に記載の画像形成装置。
前記少なくとも１つの角度調節機構は第３角度調節機構を更に含み、前記第３角度調節機構は第３電子調整機と、第２連結軸と、ピッチ軸モータとを含み、前記第３電子調整機は前記第２ホルダの他端に収容され、前記第２連結軸の一端は前記第１ホルダから離れる前記第２ホルダの一端に固定され、前記第２連結軸の他端は前記ピッチ軸モータを通過して前記積荷に連結することを特徴とする請求項３６に記載の画像形成装置。
前記ピッチ軸モータはブラシレスモータであり、前記ピッチ軸モータのステータ部は前記第２連結軸に固定され、前記ピッチ軸モータのロータ部は前記積荷に収容されることを特徴とする請求項３８に記載の画像形成装置。
前記撮像素子は筐体及び前記筐体内に収容される映像検知器と画像処理回路を含み、前記画像処理回路と前記映像検知器は電気的に接続し、前記撮像素子は画像又は映像を撮ることに用いられることを特徴とする請求項２８に記載の画像形成装置。
前記クイックリリース組立体は第１筒体と、第２筒体と、プラグ部材と、連結板とを含み、
前記第１筒体は軸方向において対向配置される第１端と第２端を含み、前記第１端の内壁には摺動溝が設けられ、前記摺動溝は前記内壁の周方向に沿って延び、且つ前記摺動溝の端部には少なくとも１つのポートが設けられ、前記第２端の端面には第１位置決め凸台が設けられており、
前記第２筒体は前記第１筒体内に収容され、両者は同軸であり且つ互いに回動連結しており、
前記プラグ部材は前記第１筒体と前記第２筒体の間に着脱可能に取り付けられ、前記プラグ部材の外周には少なくとも１つの凸条が凸設され、前記少なくとも１つの凸条は前記少なくとも１つのポートと適合し、且つ前記少なくとも１つの凸条は前記少なくとも１つのポートを通過し前記摺動溝に出入りすることができ、
前記連結板は前記第２筒体と固定連結し、前記連結板は飛行装置を連結することに用いられ、前記連結板には第２位置決め凸台が設けられ、前記第２位置決め凸台は前記第１位置決め凸台と当接して、前記第１筒体の回動位置を制限することに用いられ、
前記第１位置決め凸台が前記第２位置決め凸台と当接するまで前記第１筒体を回動する場合、前記少なくとも１つの凸条は前記少なくとも１つのポートを通過し前記摺動溝に出入りすることができ、これにより前記プラグ部材と前記第１筒体をロック又は分離することを特徴とする請求項２８に記載の画像形成装置。
前記プラグ部材は前記キャリアプレートに固定されることを特徴とする請求項４１に記載の画像形成装置。
前記第２端には側板が外延し、前記側板は水平端及び垂直端を含み、前記第１位置決め凸台は連結部とダイヤル部を含み、前記連結部は前記垂直端の端面に設けられ、且つ前記連結部は弧状凸条であり、前記ダイヤル部は前記第１筒体の外周に凸設され、且つ前記ダイヤル部は前記連結部の中心に位置しており、前記ダイヤル部をダイヤルすると、前記第１筒体は自身の軸線の周りを回動することを特徴とする請求項４１に記載の画像形成装置。
前記ダイヤル部の中心には貫通孔が設けられ、前記貫通孔内にはプランジャが設置され、前記第２筒体の外周には２つのプランジャ孔が設けられ、前記２つのプランジャ孔の中心の距離は前記連結部の長さと等しく、前記第１位置決め凸台が前記第２位置決め凸台と当接するまで前記第１筒体を回動すると、前記プランジャは１つの前記プランジャ孔と適合することを特徴とする請求項４３に記載の画像形成装置。
前記第２筒体には段差面が外延し、前記段差面は前記水平端の端面に支持され、前記段差面は前記第１筒体及び第２筒体を連結して、前記第２筒体を前記第１筒体内に挿入させることを特徴とする請求項４３に記載の画像形成装置。
前記第２位置決め凸台は前記連結板に設けられる弧状条であり、前記第２位置決め凸台は前記垂直端の端面と貼合することを特徴とする請求項４３に記載の画像形成装置。
前記クイックリリース組立体は３つの前記ポートを含み、３つの前記ポートはそれぞれ前記第１端と隣接する前記摺動溝の端部に設けられ、前記プラグ部材には３つの前記凸条が設けられ、前記３つの凸条はそれぞれ前記３つのポートと対応して適合することを特徴とする請求項４３に記載の画像形成装置。
前記第１端の内壁には３つの凸条が更に凸設され、３つの前記凸条はいずれも弧状条であり、３つの前記凸条と前記水平端の端面は前記摺動溝を形成し、３つの前記凸条の間には３つの前記ポートが形成され、３つの前記ポートは前記３つの凸条と対応して適合することを特徴とする請求項４７に記載の画像形成装置。
３つの前記凸条はいずれも前記プラグ部材の外周に設けられる弧状凸条であることを特徴とする請求項４８に記載の画像形成装置。
前記連結板には第１コネクタが更に設けられ、前記プラグ部材には第２コネクタが更に設けられ、前記第１位置決め凸台が前記第２位置決め凸台と当接する場合、前記第１コネクタは前記第２コネクタに電気的に接続することを特徴とする請求項４４に記載の画像形成装置。
前記クイックリリース組立体は弾性部材を更に含み、前記弾性部材は軸方向において前記プラグ部材と前記第１筒体の間に弾性的に連結することを特徴とする請求項４１に記載の画像形成装置。
前記弾性部材は緩衝パッドであり、前記プラグ部材が前記第１筒体と連結する場合、前記第１筒体は前記弾性部材を圧縮することを特徴とする請求項５１に記載の画像形成装置。
前記プラグ部材には２本のガイドポールが更に設けられ、前記２本のガイドポールは前記弾性部材を貫通し、且つ前記弾性部材の中心に対して対称的に設置され、前記第２筒体には２つのガイド孔が設けられ、前記２本のガイドポールは前記２つのガイド孔を貫通することを特徴とする請求項５２に記載の画像形成装置。
無人機であって、請求項２８〜５３のいずれか一項に記載の画像形成装置を含むことを特徴とする無人機。
無人機であって、請求項１〜２７のいずれか一項に記載の雲台を含むことを特徴とする無人機。