CN111497758A - 一种偏置式驱动的一体化无遮挡云台 - Google Patents

一种偏置式驱动的一体化无遮挡云台 Download PDF

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张琪琛
刘玉祥
何旭东
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Abstract

本发明公开了一种偏置式驱动的一体化无遮挡云台，包括偏置式驱动机构、固定主轴与旋转主轴机构、云台运动结构及同步带轮张紧机构，所述偏置式驱动机构设置于安装底座上，所述同步带轮张紧机构通过所述固定主轴与旋转主轴机构与置式驱动机构连接，所述云台运动结构与所述固定主轴与旋转主轴机构连接。本发明结构紧凑精巧，减少了安装所需的空间；同时因为不存在视觉遮挡问题，不需要额外的传感器补偿被遮挡的视野，所以极大地节约了硬件成本，也大大地减少了软件算法的计算成本；而偏置式的驱动方式，解决了本设计固定立柱和活动云台的干涉问题，同时兼顾了激光雷达固定和视觉摄像头需要360°全向活动的需求。

Description

一种偏置式驱动的一体化无遮挡云台
技术领域
本发明涉及无人驾驶汽车技术领域，特别涉及一种偏置式驱动的一体化无遮挡云台。
背景技术
视觉摄像头和激光雷达是无人驾驶汽车上的重要传感部分，主要为无人驾驶汽车提供地图和路况等方面的信息。传统的无人驾驶汽车将视觉摄像头和激光雷达分别安装在两个立柱上，这就导致激光雷达和视觉摄像头的视野相互遮挡。传统的解决方案往往需要多个摄像头或是激光雷达安装在立柱的两侧，通过数据融合来解决视野遮挡的问题。这种解决方案不仅大大增加了硬件成本，而且增加了算法的复杂程度，降低了鲁棒性。
发明内容
本发明目的是提供一种偏置式驱动的一体化无遮挡云台，解决了现有技术中存在的现有的无人驾驶汽车上视觉摄像头和激光雷达视野互相遮挡，往往需要多个摄像头或激光雷达进行配合来弥补被遮挡的视野，导致硬件成本增加的问题。
为了解决上述技术问题，本发明的技术方案是：
一种偏置式驱动的一体化无遮挡云台，包括偏置式驱动机构、固定主轴与旋转主轴机构、云台运动结构及同步带轮张紧机构，所述偏置式驱动机构设置于安装底座上，所述同步带轮张紧机构通过所述固定主轴与旋转主轴机构与置式驱动机构连接，所述云台运动结构与所述固定主轴与旋转主轴机构连接。
优选地，所述固定主轴与旋转主轴机构包括固定主轴、旋转主轴、激光雷达安装底盘、激光雷达、云台上底板、云台支撑架、滑环、云台下底板、固定主轴联轴器、大同步带轮、推力轴承及轴承座，所述激光雷达安装于所述激光雷达安装底盘上，所述固定主轴的一端与激光雷达安装底盘连接，所述云台上底板套接于所述固定主轴的外侧，所述云台支撑架安装于云台上底板上，所述滑环分别与固定主轴及旋转主轴连接，所述云台下底板、推力轴承、轴承座、大同步带轮及固定主轴联轴器均与所述旋转主轴连接。
优选地，所述偏置式驱动机构包括电机安装座及云台yaw轴电机，所述电机安装座与所述安装底座连接，所述云台yaw轴电机安装于所述电机安装座上。
优选地，所述同步带轮张紧机构包括小同步带轮、同步带、上预紧惰轮立柱、预紧惰轮及下预紧惰轮立柱，所述小同步带轮通过同步带与所述大同步带轮传动连接，所述小同步带轮与所述云台yaw轴电机连接，所述预紧惰轮分别与上预紧惰轮立柱及下预紧惰轮立柱连接，所述下预紧惰轮立柱与所述安装底座连接。
优选地，所述云台运动结构包括摄像头、电机连轴器转轴、云台pitch轴电机、轴承转轴及云台板，所述摄像头安装于所述云台板上，所述云台pitch轴电机安装于所述云台支撑架上，所述电机连轴器分别与云台pitch轴电机及云台板连接，所述轴承转轴分别与云台板及云台支撑架连接。
优选地，所述轴承转轴的外侧套接有薄壁深沟球轴承。
优选地，本发明的整体技术方案采用偏置式驱动和一体化的方式，对激光雷达和视觉摄像头的视野互相遮挡的情况进行针对性设计。传统的设计中将激光雷达和视觉摄像头分别放在两个立柱上，因此无论如何摆放，都无法避免激光雷达或者视觉摄像头的部分视野被遮挡。为了避免上述情况，设计了一种一体化的结构，即将激光雷达和视觉摄像头放在同一根立柱的不同高度上。因为在使用过程中，激光雷达往往安装在固定不动的立柱上，而视觉摄像头因为其视野的限制，往往需要安装在可以旋转的云台上。所以采用的方案是：激光雷达安装在一体化云台最中心固定不动的立柱上，而视觉云台安装在立柱的外侧，可以绕立柱360°地旋转。因为激光雷达固定立柱的存在，传统的云台电机直接驱动的方式受到安装立柱的干涉而无法使用。因此视觉云台的驱动方式采用偏置式驱动，电机轴和云台轴之间使用同步带轮方式进行传动。云台轴的转动使得视觉摄像头可以360°地旋转。为了使得云台360°旋转过程中驱动电线和信号线不会因为旋转而被拽断，云台和固定用的底板之间使用滑环进行过渡。
采用上述技术方案，本发明提供的一种偏置式驱动的一体化无遮挡云台，具有以下有益效果：通过将现有的电机直接驱动的云台改进为使用同步带轮传动的偏置式驱动结构，该结构在满足紧凑空间下使得云台上的摄像头和激光雷达不再互相遮挡，实现激光雷达和云台摄像头能够同时360°全向获取数据；本发明结构紧凑精巧，采用将激光雷达和视觉摄像头安装在同一根立柱的不同高度上的方法，解决了激光雷达和视觉摄像头视野相互遮挡的问题，使得整体结构更加紧凑，减少了安装所需的空间。同时因为不存在视觉遮挡问题，不需要额外的传感器补偿被遮挡的视野，所以极大地节约了硬件成本。并且，因为不需要额外进行传感器间数据的融合，也大大地减少了软件算法的计算成本。而偏置式的驱动方式，解决了本设计固定立柱和活动云台的干涉问题，同时兼顾了激光雷达固定和视觉摄像头需要360°全向活动的需求。
附图说明
图1是本发明的整体结构示意图；
图2是本发明摄像头云台全向运动状态展示图；
图3是本发明的爆炸图；
图4是本发明中偏置式驱动机构的结构示意图；
图5是本发明中固定主轴与旋转主轴机构的爆炸图；
图6是本发明中云台运动结构的结构示意图；
图7是本发明中同步带轮张紧机构的结构示意图；
图8是本发明中滑环与旋转主轴安装位置示意图；
图9是本发明中旋转主轴与固定主轴相对位置剖视图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本发明，但并不构成对本发明的限定。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
如图1-9所示，本发明包含摄像头1及其安装保护壳，固定主轴2，电机连轴器转轴3，云台pitch轴电机4，滑环5，大同步带轮6，推力轴承7，轴承座8，同步带9，固定主轴联轴器10，安装底座11，上预紧惰轮立柱12，预紧惰轮13，电机安装座14，云台yaw轴电机15，小同步带轮16，铝板支撑架17，云台下底板18，旋转主轴19，云台上底板20，云台支撑架21，轴承转轴22，薄壁深沟球轴承23，云台板24，激光雷达安装底盘25，激光雷达26，下预紧惰轮立柱27。
具体地，该一体化无遮挡云台包括偏置式驱动机构、固定主轴2与旋转主轴机构、云台运动结构及同步带9轮张紧机构，该偏置式驱动机构设置于安装底座11上，该同步带9轮张紧机构通过该固定主轴2与旋转主轴机构与置式驱动机构连接，该云台运动结构与该固定主轴2与旋转主轴机构连接；该固定主轴2与旋转主轴机构包括固定主轴2、旋转主轴、激光雷达安装底盘25、激光雷达26、云台上底板、云台支撑架、滑环5、云台下底板、固定主轴联轴器10、大同步带轮6、推力轴承7及轴承座8，该激光雷达26安装于该激光雷达安装底盘25上，该固定主轴2的一端与激光雷达安装底盘25连接，该云台上底板套接于该固定主轴2的外侧，该云台支撑架安装于云台上底板上，该滑环5分别与固定主轴2及旋转主轴连接，该云台下底板、推力轴承7、轴承座8、大同步带轮6及固定主轴联轴器10均与该旋转主轴连接；该偏置式驱动机构包括电机安装座及云台yaw轴电机，该电机安装座与该安装底座11连接，该云台yaw轴电机安装于该电机安装座上；该同步带9轮张紧机构包括小同步带9轮、同步带9、上预紧惰轮立柱12、预紧惰轮13及下预紧惰轮立柱27，该小同步带9轮通过同步带9与该大同步带轮6传动连接，该小同步带9轮与该云台yaw轴电机连接，该预紧惰轮13分别与上预紧惰轮立柱12及下预紧惰轮立柱27连接，该下预紧惰轮立柱27与该安装底座11连接；该云台运动结构包括摄像头1、电机连轴器转轴3、云台pitch轴电机4、轴承转轴及云台板24，该摄像头1安装于该云台板24上，该云台pitch轴电机4安装于该云台支撑架上，该电机连轴器分别与云台pitch轴电机4及云台板24连接，该轴承转轴分别与云台板24及云台支撑架连接；该轴承转轴的外侧套接有薄壁深沟球轴承23。
本发明针对无人驾驶汽车上激光雷达和视觉摄像头视野相互遮挡的问题进行设计，将激光雷达和视觉摄像头安装在同一立柱上。该偏置式驱动的一体化无遮挡云台整体结构如图1所示，包含偏置式驱动机构、固定主轴与旋转主轴机构、云台运动结构、同步带轮张紧机构。摄像头云台全向运动状态展示如图2所示，云台Yaw轴的运动范围为360°，Pitch轴的运动范围为±45°，同时通过修改云台板24中心的一字型孔的长度，可以调整Pitch轴的活动范围。该偏置式驱动的一体化无遮挡云台爆炸图如图3所示，我们可以看到各个零件的相对位置和运动关系：固定主轴2和旋转主轴19同轴心安装，这可以使得旋转主轴19以及与其相连的云台上底板20可以绕固定主轴2旋转。云台运动旋转运动过程中，因为固定主轴2一直位于摄像头1的背后，而摄像头本身又可以通过云台实现360°的旋转，从而避免了激光雷达和摄像头视野的遮挡问题。云台下底板18通过铝板支撑架17安装在安装底座11上。
图4是该装置的偏置式驱动机构。因为安装激光雷达的固定主轴2需要固定在安装底座11上，因此导致云台yaw轴电机15，不能直接安装与旋转主轴19配合安装。该偏置式驱动机构大同步带轮6与旋转主轴19同轴心安装，通过顶丝相互连接，同时它们中心的安装通孔可以使得固定主轴2通过而不引起干涉。旋转主轴19的下端、推力轴承7和轴承座8同轴心过盈配合安装，通过轴承座8安装在云台下底板18上。小同步带轮16和云台yaw轴电机15的旋转轴通过顶丝相互连接。电机通过螺钉连接在安装底座11上。如图7所示。小同步带轮16和大同步带轮6通过同步带9传递动力。为了防止在使用过程中，同步带因为松动而导致的打滑现象。在此机构中设置了一个用于预紧的惰轮13。预紧惰轮13的上下分别与上预紧惰轮立柱12和下预紧惰轮立柱27相连，起到支撑定位的作用。
如图5、图8和图9所示：固定主轴2通过旋转主轴19中心的通孔，不直接与其它零件接触，因此可以无干涉地安装在固定主轴联轴器10上，安装底盘25、固定主轴联轴器10和固定主轴2通过螺栓固定连接。固定主轴2上方安装激光雷达安装底盘25和激光雷达26。滑环5安装在云台下底板18上，并不与其它零件向接触。其主要作用是：使得在云台360°旋转的过程中，各种电线可以通过滑环5连接到汽车内部的主控模块上，而不会造成电线因缠绕而导致被扯断。
图6是该装置的云台运动结构图。摄像头及其安装保护壳1安装在云台板24上。云台板24的一侧与轴承转轴22相连，轴承转轴22外侧与薄壁深沟球轴承23过盈配合并安装在云台支撑架21上。云台板24的另一侧与电机连轴器转轴3和云台Pitch轴电机4相连，电机安装在云台支撑架21上。云台支撑架21、云台上底板20和旋转主轴19通过螺栓固定安装。为了保证云台的稳定性，其中云台板24两侧的云台支撑架的孔轴心连线应注意保持在同一轴线上，并与Yaw轴轴心线相交并保持垂直平分。为了保证云台运动过程中不被阻碍，应保证云台上底板20与滑环5之间留有一定的间隙。
本发明设计了一种偏置式驱动的一体化无遮挡云台，解决了现有设计中激光雷达和视觉摄像头的视野相互遮挡的问题。该设计只需一个激光雷达和一个视觉摄像头就可以获得全景视野，极大地节约了硬件成本，同时也节省下了数据融合所需的算法成本。该装置整体结构紧凑，可以在许多小型汽车上使用，而无需担心安装空间。同步带轮的使用，使得只需更换同步带的尺寸就可以方便地调整安装位置。
以上结合附图对本发明的实施方式作了详细说明，但本发明不限于所描述的实施方式。对于本领域的技术人员而言，在不脱离本发明原理和精神的情况下，对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，仍落入本发明的保护范围内。

Claims (6)

1.一种偏置式驱动的一体化无遮挡云台，其特征在于：包括偏置式驱动机构、固定主轴与旋转主轴机构、云台运动结构及同步带轮张紧机构，所述偏置式驱动机构设置于安装底座上，所述同步带轮张紧机构通过所述固定主轴与旋转主轴机构与置式驱动机构连接，所述云台运动结构与所述固定主轴与旋转主轴机构连接。
2.根据权利要求1所述的偏置式驱动的一体化无遮挡云台，其特征在于：所述固定主轴与旋转主轴机构包括固定主轴、旋转主轴、激光雷达安装底盘、激光雷达、云台上底板、云台支撑架、滑环、云台下底板、固定主轴联轴器、大同步带轮、推力轴承及轴承座，所述激光雷达安装于所述激光雷达安装底盘上，所述固定主轴的一端与激光雷达安装底盘连接，所述云台上底板套接于所述固定主轴的外侧，所述云台支撑架安装于云台上底板上，所述滑环分别与固定主轴及旋转主轴连接，所述云台下底板、推力轴承、轴承座、大同步带轮及固定主轴联轴器均与所述旋转主轴连接。
3.根据权利要求2所述的偏置式驱动的一体化无遮挡云台，其特征在于：所述偏置式驱动机构包括电机安装座及云台yaw轴电机，所述电机安装座与所述安装底座连接，所述云台yaw轴电机安装于所述电机安装座上。
4.根据权利要求3所述的偏置式驱动的一体化无遮挡云台，其特征在于：所述同步带轮张紧机构包括小同步带轮、同步带、上预紧惰轮立柱、预紧惰轮及下预紧惰轮立柱，所述小同步带轮通过同步带与所述大同步带轮传动连接，所述小同步带轮与所述云台yaw轴电机连接，所述预紧惰轮分别与上预紧惰轮立柱及下预紧惰轮立柱连接，所述下预紧惰轮立柱与所述安装底座连接。
5.根据权利要求3所述的偏置式驱动的一体化无遮挡云台，其特征在于：所述云台运动结构包括摄像头、电机连轴器转轴、云台pitch轴电机、轴承转轴及云台板，所述摄像头安装于所述云台板上，所述云台pitch轴电机安装于所述云台支撑架上，所述电机连轴器分别与云台pitch轴电机及云台板连接，所述轴承转轴分别与云台板及云台支撑架连接。
6.根据权利要求5所述的偏置式驱动的一体化无遮挡云台，其特征在于：所述轴承转轴的外侧套接有薄壁深沟球轴承。
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