CN106227240B - 一种云台控制方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及电子技术领域，尤其涉及一种云台控制方法和装置。所述云台控制方法和装置，用于解决无法根据拍摄负载情况控制云台运动的技术问题。所述方法包括：获得云台将要带动的拍摄负载的负载参数，并将所述负载参数输入云台运动空间模型，获得计算结果，所述计算结果表征所述拍摄负载运动时能够运动的最大运动范围；根据所述计算结果，确定所述云台带动所述拍摄负载运动时的有效运动范围对应的有效运动参数；所述有效运动范围不超出所述最大运动范围；根据所述有效运动参数控制所述云台在所述有效运动范围内带动所述拍摄负载运动。

Description

一种云台控制方法和装置

技术领域

本发明涉及电子技术领域，尤其涉及一种云台控制方法和装置。

背景技术

如果按照云台的适用性来划分，云台可分为专用型云台和通用型云台。

对于专用型云台而言，云台外形参数与所适配的拍摄负载匹配，故云台与拍摄负载能够较好地配合运动。但是，专用型云台适应范围窄，无法支持多种拍摄负载。对于通用型云台而言，虽然可以支持多种拍摄负载，但是不同拍摄负载的有效或者安全的运动范围是不同的，所以，云台运动时，就有可能超出拍摄负载的最大运动范围，进而导致拍摄负载和/或云台损坏。

因此，现有技术存在无法根据拍摄负载情况控制云台运动的技术问题。

发明内容

本发明实施例提供了一种云台控制方法和装置，用于解决无法根据拍摄负载情况控制云台运动的技术问题。

第一方面，本发明提供了一种云台控制方法，包括：

获得云台将要带动的拍摄负载的负载参数，并将所述负载参数输入云台运动空间模型，获得计算结果，所述计算结果表征所述拍摄负载运动时能够运动的最大运动范围；

根据所述计算结果，确定所述云台带动所述拍摄负载运动时的有效运动范围对应的有效运动参数；所述有效运动范围不超出所述最大运动范围；

根据所述有效运动参数控制所述云台在所述有效运动范围内带动所述拍摄负载运动。

可选的，获得云台将要带动的拍摄负载的负载参数，包括：

获取对所述拍摄负载进行图像采集所获得的采集结果，所述采集结果包括在多个方向上对所述拍摄负载进行图像采集的子结果；

对所述采集结果进行分析，获得所述拍摄负载的外轮廓尺寸，以将外轮廓尺寸作为所述负载参数。

可选的，获得云台将要带动的拍摄负载的负载参数，包括：

获得所述拍摄负载的第一负载标识；

从预先存储的与多个不同的预设负载标识对应的多个外轮廓尺寸中，确定对应于所述第一负载标识的所述外轮廓尺寸为所述负载参数。

可选的，将所述负载参数输入云台运动空间模型，获得计算结果，包括：

将所述外轮廓尺寸输入所述云台运动空间模型，并对所述云台运动空间模型执行计算，获得所述拍摄负载运动时的最大滚转角范围、最大俯仰角范围以及最大偏航角范围，将所述最大滚转角范围、所述最大俯仰角范围以及所述最大偏航角范围作为所述计算结果。

可选的，根据所述计算结果，确定所述云台带动所述拍摄负载运动时的有效运动范围对应的有效运动参数，包括：

确定不超出所述拍摄负载运动时的所述最大滚转角范围的第一范围为所述云台带动所述拍摄负载运动时的有效滚转角范围；

确定不超出所述拍摄负载运动时的所述最大俯仰角范围的第二范围为所述云台带动所述拍摄负载运动时的有效俯仰角范围；

确定不超出所述拍摄负载运动时的所述最大偏航角范围的第三范围为所述云台带动所述拍摄负载运动时的有效偏航角范围。

可选的，根据所述有效运动参数控制所述云台在所述有效运动范围内带动所述拍摄负载运动，包括：

控制带动所述云台在滚转方向转动的第一电机在所述有效滚转角范围内转动；

控制带动所述云台在俯仰方向转动的第二电机在所述有效俯仰角范围内转动；

控制带动所述云台在偏航方向转动的第三电机在所述有效偏航角范围内转动。

第二方面，本发明提供了一种云台控制装置，包括：

第一获得模块，用于获得云台将要带动的拍摄负载的负载参数，并将所述负载参数输入云台运动空间模型，获得计算结果，所述计算结果表征所述拍摄负载运动时能够运动的最大运动范围；

第一确定模块，用于根据所述计算结果，确定所述云台带动所述拍摄负载运动时的有效运动范围对应的有效运动参数；所述有效运动范围不超出所述最大运动范围；

第一控制模块，用于根据所述有效运动参数控制所述云台在所述有效运动范围内带动所述拍摄负载运动。

可选的，所述第一获得模块用于获取对所述拍摄负载进行图像采集所获得的采集结果，所述采集结果包括在多个方向上对所述拍摄负载进行图像采集的子结果；对所述采集结果进行分析，获得所述拍摄负载的外轮廓尺寸，以将外轮廓尺寸作为所述负载参数。

可选的，所述第一获得模块用于获得所述拍摄负载的第一负载标识；从预先存储的与多个不同的预设负载标识对应的多个外轮廓尺寸中，确定对应于所述第一负载标识的所述外轮廓尺寸为所述负载参数。

可选的，所述第一获得模块还用于将所述外轮廓尺寸输入所述云台运动空间模型，并对所述云台运动空间模型执行计算，获得所述拍摄负载运动时的最大滚转角范围、最大俯仰角范围以及最大偏航角范围，将所述最大滚转角范围、所述最大俯仰角范围以及所述最大偏航角范围作为所述计算结果。

可选的，所述第一确定模块用于确定不超出所述拍摄负载运动时的所述最大滚转角范围的第一范围为所述云台带动所述拍摄负载运动时的有效滚转角范围；确定不超出所述拍摄负载运动时的所述最大俯仰角范围的第二范围为所述云台带动所述拍摄负载运动时的有效俯仰角范围；确定不超出所述拍摄负载运动时的所述最大偏航角范围的第三范围为所述云台带动所述拍摄负载运动时的有效偏航角范围。

可选的，所述第一控制模块用于控制带动所述云台在滚转方向转动的第一电机在所述有效滚转角范围内转动；控制带动所述云台在俯仰方向转动的第二电机在所述有效俯仰角范围内转动；控制带动所述云台在偏航方向转动的第三电机在所述有效偏航角范围内转动。

本发明的有益效果如下：

在本发明实施例中，将获得的负载参数输入云台运动空间模型，获得表征拍摄负载最大运动范围的计算结果。然后，进一步确定出云台带动拍摄负载运动时的有效运动参数，并按照有效运动参数控制云台在不超出最大运动范围的有效运动范围内带动拍摄负载运动。由于有效运动范围是根据具体的负载参数逐步确定出的，所以本发明实施例中云台运动就不再是盲目的，而能够根据不同负载对应调整有效运动范围。因此，解决了现有技术中无法根据拍摄负载情况控制云台运动的技术问题，实现了拍摄负载不超出最大运动范围运动的技术效果，进而降低了拍摄负载和/或云台被损坏的可能性。

附图说明

图1为本发明实施例中云台控制的方法流程图；

图2为本发明实施例中云台控制装置的结构示意图。

具体实施方式

本发明实施例提供了一种云台控制方法和装置，用于解决无法根据拍摄负载情况控制云台运动的技术问题。

为了解决上述技术问题，在本发明实施例中，将获得的负载参数输入云台运动空间模型，获得表征拍摄负载最大运动范围的计算结果。然后，进一步确定出云台带动拍摄负载运动时的有效运动参数，并按照有效运动参数控制云台在不超出最大运动范围的有效运动范围内带动拍摄负载运动。由于有效运动范围是根据具体的负载参数逐步确定出的，所以本发明实施例中云台运动就不再是盲目的，而能够根据不同负载对应调整有效运动范围。因此，解决了现有技术中无法根据拍摄负载情况控制云台运动的技术问题，实现了拍摄负载不超出最大运动范围运动的技术效果，进而降低了拍摄负载和/或云台被损坏的可能性。

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

另外，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

请参考图1，为本发明实施例中云台控制的方法流程图，该方法包括：

S101：获得云台将要带动的拍摄负载的负载参数，并将所述负载参数输入云台运动空间模型，获得计算结果；

S102：根据所述计算结果，确定所述云台带动所述拍摄负载运动时的有效运动范围对应的有效运动参数；

S103：根据所述有效运动参数控制所述云台在所述有效运动范围内带动所述拍摄负载运动。

具体来讲，为了在带动不同拍摄负载时能够根据拍摄负载相应调整云台的有效运动范围，在S101中，首先需要获得云台将要带动的拍摄负载的负载参数。在本发明实施例中，负载参数至少包括负载的外轮廓尺寸，即长、宽和高。进一步，负载参数还可以包括拍摄负载的型号、名称、中央处理器性能等，本发明不做具体限制。

云台运动空间模型为计算拍摄负载和云台共同运动时最大运动范围的模型。将负载参数输入云台运动空间模型，并执行计算，输出的计算结果表征拍摄负载参数运动时能够运动的最大运行范围。最大运动范围表示不损坏拍摄负载的情况下拍摄负载能够运动到的最大范围。

得到表示最大运动范围的计算结果后，接下来，在S102中，则根据计算结果，确定云台在带动拍摄负载运动时的有效运动范围。具体来讲，为了保证云台带动拍摄负载运动时，不会超出最大运动范围而造成云台和/或拍摄负载损坏，在本发明实施例中，有效运动范围应不超出最大运动范围。因此，在确定有效运动范围时，可以从不超出最大运动范围的多个范围中选择任意一个范围作为有效运动范围。

最后，在S103中，根据有效运动范围控制云台运动，以使云台在有效运动范围内运动，进而保证拍摄负载的运动范围不会超出最大运动范围，进而降低拍摄负载和/或云台损坏的可能性。

下面对S101中如何获得负载参数进行介绍。

在本发明实施例中，获得负载参数的实现方式有多种，下面对其中三种进行介绍。

第一种：

通过输入装置接收用户输入的外轮廓尺寸，将外轮廓尺寸作为负载参数。

具体来讲，在通常情况下，云台将要带动的拍摄负载由用户确定，因此，拍摄负载的外轮廓尺寸可以由用户在输入装置上直接输入，进而将接收到的外轮廓尺寸作为负载参数。例如，用户需要云台带动自己的手机采集图像，则在云台的触控显示屏上输入该手机的外轮廓尺寸“长：173.1mm；宽：88.3mm；高：7.5mm”，那么云台将获得了负载参数“173.1mm，88.3mm，7.5mm”。

第二种：

获取对所述拍摄负载进行图像采集所获得的采集结果，所述采集结果包括在多个方向上对所述拍摄负载进行图像采集的子结果；

对所述采集结果进行分析，获得所述拍摄负载的外轮廓尺寸，以将外轮廓尺寸作为所述负载参数。

具体来讲，首先通过图像采集单元对拍摄负载进行图像采集，获得采集结果。在本发明实施例中，采集图像时需要在多个方向上对拍摄负载进行图像采集，进而获得拍摄负载在多个方向上的图像。

然后，对采集结果进行分析，获得拍摄负载的外轮廓尺寸，进而将外轮廓尺寸作为负载参数。具体来讲，在本发明实施例中，可以通过三维重建等图像分析方法，基于多个子结果，构建拍摄负载的三维模型，进而获得拍摄负载的外轮廓尺寸。

举例来说，用户需要云台带动自己的手机运动，则将手机置于图像采集单元的采集范围中，使图像采集单元在手机的正面采集3张图像。然后，转动手机，进一步使图像采集单元在手机的侧面采集5张图像。最终获得3个正面子结果和5个侧面子结果。通过对8个子结果进行分析，构建出手机的三维模型，并从三维模型中读取出手机的外轮廓尺寸“长：173.1mm；宽：88.3mm；高：7.5mm”，那么平衡车将获得了负载参数“173.1mm，88.3mm，7.5mm”。

第三种：

获得所述拍摄负载的第一负载标识；

从预先存储的与多个不同的预设负载标识对应的多个外轮廓尺寸中，确定对应于所述第一负载标识的所述外轮廓尺寸为所述负载参数。

具体来讲，在本发明实施例中，负载标识用于唯一标识任意一个负载，第一负载标识是云台将要带动的拍摄负载的负载标识。在具体实现过程中，负载标识可以为型号、MAC(媒体访问控制，Media Access Control)地址或IMEI(国际移动设备身份，InternationalMobile Equipment Identity)等，本发明不做具体限制。

获得第一负载标识，可以通过输入装置上获得用户直接输入拍摄负载的第一负载标识，也可以采集并识别包括有第一负载标识的二维码获得，或者采集标注或显示有第一负载标识的界面的图像等。本发明所属领域的普通技术人员可以根据实际选择获得第一负载标识的方式，本发明不做具体限制。

进一步，本发明实施中的云台控制装置预先存储有多个预设负载标识，以及与多个预设负载标识一一对应的外轮廓尺寸。所以，获得第一负载标识后，从多个预设负载标识中检索出一致的预设负载标识，并读取该预设负载对应的外轮廓尺寸，进而获得了拍摄负载的外轮廓尺寸。最后，将外轮廓尺寸作为负载参数。

在具体实现过程中，本发明所属领域的普通技术人员可以根据实际选择上述三种实现方式中的任意一种获得负载参数，或者选择其他方式获得，例如通过云台的设置有标尺的夹持件在多个方向上分别夹持拍摄负载读取外轮廓尺寸，本发明不做具体限制。

结合上述任意获得负载参数的实现方式中的一种，在本发明实施中，S101中将负载参数输入云台运动空间模型，获得计算结果，具体包括：

将所述外轮廓尺寸输入所述云台运动空间模型，并对所述云台运动空间模型执行计算，获得所述拍摄负载运动时的最大滚转角范围、最大俯仰角范围以及最大偏航角范围，将所述最大滚转角范围、所述最大俯仰角范围以及所述最大偏航角范围作为所述计算结果。

具体来讲，本发明实施例中的云台运动空间模型为预先根据不外轮廓尺寸的负载可转动的滚转角范围、俯仰角范围和偏航角范围建立的映射关系。不同的外轮廓尺寸，对应着不同的最大滚转角范围、最大俯仰角范围和最大偏航角范围。在具体实现过程中，本领域技术人员可以根据经验以及实验数据，建立和确定该映射关系。因此，将外轮廓尺寸中的长、宽和高输入上述云台运动空间模型，并使云台运动空间模型执行计算，获得输出的最大滚转角范围、最大俯仰角范围以及最大偏航角范围。

进一步，对于S102中根据计算结果，确定云台的有效运动范围对应的有效运动参数，则具体包括：

确定不超出所述拍摄负载运动时的所述最大滚转角范围的第一范围为所述云台带动所述拍摄负载运动时的有效滚转角范围；

确定不超出所述拍摄负载运动时的所述最大俯仰角范围的第二范围为所述云台带动所述拍摄负载运动时的有效俯仰角范围；

确定不超出所述拍摄负载运动时的所述最大偏航角范围的第三范围为所述云台带动所述拍摄负载运动时的有效偏航角范围。

具体来讲，要使有效运动范围不超出最大运动范围，则应该使拍摄负载在围绕滚转轴、俯仰轴和偏航轴三个方向上的转动均不超出最大滚转角范围、最大俯仰角范围和最大偏航角范围。在确定有效滚转角范围时，可以直接将最大滚转角范围作为有效滚转角范围，也可以选择任意一个小于最大滚转角范围的范围作为有效滚转角范围。例如，最大滚转角范围为[-30°，45°]，可以确定有效滚转角范围为[-30°，45°]，或者[-30°，30°]，或者[-20°，45°]，或者[-20°，40°]等。类似地，对于围绕俯仰轴方向的转动来说，确定不超出最大俯仰角范围的任意第二范围为有效俯仰角范围。例如，最大俯仰角范围为[-10°，10°]，可以确定有效滚转角范围为[-10°，10°]，或者[-10°，8°]，或者[-10°，8°]，或者[-8°，8°]等。类似地，对于围绕偏航轴方向的转动来说，确定不超出最大偏航角范围的任意第二范围为有效偏航角范围。例如，最大偏航角范围为[-60°，10°]，可以确定有效偏航角范围为[-60°，10°]，或者[-60°，8°]，或者[-30°，10°]，或者[-30°，8°]等。

更进一步，S103中，根据有效运动参数控制云台在有效运动范围内带动拍摄负载运动，则具体包括：

控制带动所述云台在滚转方向转动的第一电机在所述有效滚转角范围内转动；

控制带动所述云台在俯仰方向转动的第二电机在所述有效俯仰角范围内转动；

控制带动所述云台在偏航方向转动的第三电机在所述有效偏航角范围内转动。

具体来件，本发明实施例中的云台包括三个电机，分别向云台提供三个方向上的转动动力，带动云台在三个转动方向上转动。具体为，第一电机带动云台在围绕滚转轴方向上转动，第二电机带动云台在围绕俯仰轴方向上转动，第三电机带动云台在围绕偏航轴方向上转动。因此，在本发明实施例中，根据有效滚转角范围，控制第一电机仅在有效滚转角范围内带动云台运动，进而保证云台不会超出有效滚转角范围。类似地，根据有效俯仰角范围，控制第二电机仅在有效俯仰角范围内带动云台运动，进而保证云台不会超出有效俯仰角范围。以及，根据有效偏航角范围，控制第三电机仅在有效偏航角范围内带动云台运动，进而保证云台不会超出有效偏航角范围。

举例来说，假设有效滚转角范围为[-30°，30°]，则控制第一电机在[-30°，30°]内带动云台转动；有效俯仰角范围为[-10°，12°]，则控制第二电机在[-10°，12°]内带动云台转动；有效偏航角范围为[-60°，50°]，则控制第三电机在[-60°，50°]内带动云台转动。

或者，S103的实现方式也可以为：移动第一可移动限位件、第二可移动限位件和第三可移动限位件至有效滚转角范围、有效俯仰角范围和有效偏航角范围对应的位置。

具体来讲，本发明实施例中的第一可移动限位件设置在围绕滚转轴方向上的位置，并且第一可移动限位件的位置是可以移动和固定的。且第一可移动限位件具体包括设置在正方向上的一个子限位件，和设置在反方向上的另一子限位件。在根据有效运动参数控制云台在有效运动范围内带动拍摄负载时，根据有效滚转角范围，将设置在正方向上的子限位件移动至云台运动至有效滚转角范围中最大正向角的位置上并固定，以及将设置在反方向上的子限位件移动至云台运动至有效滚转角范围中最大反向角的位置上并固定。进而，当云台运动至有效滚转角范围中最大正向角的位置上时，子限位件阻挡云台继续正向运动，以及当云台运动至有效滚转角范围中最大反向角的位置上时，子限位件阻挡云台继续反向运动。可见，通过两个子限位件对云台运动的阻挡，使得云台围绕滚动轴转动时，仅能在有效滚转角范围内运动。

类似地，将第二可移动限位件的两个子限位件设置在有效俯仰角范围中最大正向角的位置上和有效俯仰角范围中最大反向角的位置上并固定，以使得云台仅能在有效俯仰角范围内运动。以及，将第三可移动限位件的两个子限位件设置在有效偏航角范围中最大正向角的位置上和有效偏航角范围中最大反向角的位置上并固定，以使得云台仅能在有效偏航角范围内运动。

基于与上述云台控制方法同一发明构思，本发明还提供了一种云台控制装置，请参考图2，该装置包括：

第一获得模块101，用于获得云台将要带动的拍摄负载的负载参数，并将所述负载参数输入云台运动空间模型，获得计算结果，所述计算结果表征所述拍摄负载运动时能够运动的最大运动范围；

第一确定模块102，用于根据所述计算结果，确定所述云台带动所述拍摄负载运动时的有效运动范围对应的有效运动参数；所述有效运动范围不超出所述最大运动范围；

第一控制模块103，用于根据所述有效运动参数控制所述云台在所述有效运动范围内带动所述拍摄负载运动。

具体来讲，第一获得模块101用于获取对所述拍摄负载进行图像采集所获得的采集结果，所述采集结果包括在多个方向上对所述拍摄负载进行图像采集的子结果；对所述采集结果进行分析，获得所述拍摄负载的外轮廓尺寸，以将外轮廓尺寸作为所述负载参数。

或者，第一获得模块101用于获得所述拍摄负载的第一负载标识；从预先存储的与多个不同的预设负载标识对应的多个外轮廓尺寸中，确定对应于所述第一负载标识的所述外轮廓尺寸为所述负载参数。

结合上述实施方式中的任意一种，第一获得模块101还用于将所述外轮廓尺寸输入所述云台运动空间模型，并对所述云台运动空间模型执行计算，获得所述拍摄负载运动时的最大滚转角范围、最大俯仰角范围以及最大偏航角范围，将所述最大滚转角范围、所述最大俯仰角范围以及所述最大偏航角范围作为所述计算结果。

进一步，第一确定模块102用于确定不超出所述拍摄负载运动时的所述最大滚转角范围的第一范围为所述云台带动所述拍摄负载运动时的有效滚转角范围；确定不超出所述拍摄负载运动时的所述最大俯仰角范围的第二范围为所述云台带动所述拍摄负载运动时的有效俯仰角范围；确定不超出所述拍摄负载运动时的所述最大偏航角范围的第三范围为所述云台带动所述拍摄负载运动时的有效偏航角范围。

更进一步，第一控制模块103用于控制带动所述云台在滚转方向转动的第一电机在所述有效滚转角范围内转动；控制带动所述云台在俯仰方向转动的第二电机在所述有效俯仰角范围内转动；控制带动所述云台在偏航方向转动的第三电机在所述有效偏航角范围内转动。

本发明的有益效果如下：

在本发明实施例中，将获得的负载参数输入云台运动空间模型，获得表征拍摄负载最大运动范围的计算结果。然后，进一步确定出云台带动拍摄负载运动时的有效运动参数，并按照有效运动参数控制云台在不超出最大运动范围的有效运动范围内带动拍摄负载运动。由于有效运动范围是根据具体的负载参数逐步确定出的，所以本发明实施例中云台运动就不再是盲目的，而能够根据不同对应调整有效运动范围。因此，解决了现有技术中无法根据拍摄负载情况控制云台运动的技术问题，实现了使得拍摄负载不超出最大运动范围运动的技术效果，进而降低了拍摄负载和/或云台被损坏的可能性。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (12)

1.一种云台控制方法，其特征在于，包括：

获得云台将要带动的拍摄负载的负载参数，并将所述负载参数输入云台运动空间模型，获得计算结果，所述计算结果表征所述拍摄负载运动时能够运动的最大运动范围；

根据所述计算结果，确定所述云台带动所述拍摄负载运动时的有效运动范围对应的有效运动参数；所述有效运动范围不超出所述最大运动范围；

根据所述有效运动参数控制所述云台在所述有效运动范围内带动所述拍摄负载运动。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，获得云台将要带动的拍摄负载的负载参数，包括：

获取对所述拍摄负载进行图像采集所获得的采集结果，所述采集结果包括在多个方向上对所述拍摄负载进行图像采集的子结果；

对所述采集结果进行分析，获得所述拍摄负载的外轮廓尺寸，以将外轮廓尺寸作为所述负载参数。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，获得云台将要带动的拍摄负载的负载参数，包括：

获得所述拍摄负载的第一负载标识；

从预先存储的与多个不同的预设负载标识对应的多个外轮廓尺寸中，确定对应于所述第一负载标识的所述外轮廓尺寸为所述负载参数。

4.如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，将所述负载参数输入云台运动空间模型，获得计算结果，包括：

将所述外轮廓尺寸输入所述云台运动空间模型，并对所述云台运动空间模型执行计算，获得所述拍摄负载运动时的最大滚转角范围、最大俯仰角范围以及最大偏航角范围，将所述最大滚转角范围、所述最大俯仰角范围以及所述最大偏航角范围作为所述计算结果。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述计算结果，确定所述云台带动所述拍摄负载运动时的有效运动范围对应的有效运动参数，包括：

确定不超出所述拍摄负载运动时的所述最大滚转角范围的第一范围为所述云台带动所述拍摄负载运动时的有效滚转角范围；

确定不超出所述拍摄负载运动时的所述最大俯仰角范围的第二范围为所述云台带动所述拍摄负载运动时的有效俯仰角范围；

确定不超出所述拍摄负载运动时的所述最大偏航角范围的第三范围为所述云台带动所述拍摄负载运动时的有效偏航角范围。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述有效运动参数控制所述云台在所述有效运动范围内带动所述拍摄负载运动，包括：

控制带动所述云台在滚转方向转动的第一电机在所述有效滚转角范围内转动；

控制带动所述云台在俯仰方向转动的第二电机在所述有效俯仰角范围内转动；

控制带动所述云台在偏航方向转动的第三电机在所述有效偏航角范围内转动。

7.一种云台控制装置，其特征在于，包括：

第一获得模块，用于获得云台将要带动的拍摄负载的负载参数，并将所述负载参数输入云台运动空间模型，获得计算结果，所述计算结果表征所述拍摄负载运动时能够运动的最大运动范围；

第一确定模块，用于根据所述计算结果，确定所述云台带动所述拍摄负载运动时的有效运动范围对应的有效运动参数；所述有效运动范围不超出所述最大运动范围；

第一控制模块，用于根据所述有效运动参数控制所述云台在所述有效运动范围内带动所述拍摄负载运动。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一获得模块用于获取对所述拍摄负载进行图像采集所获得的采集结果，所述采集结果包括在多个方向上对所述拍摄负载进行图像采集的子结果；对所述采集结果进行分析，获得所述拍摄负载的外轮廓尺寸，以将外轮廓尺寸作为所述负载参数。

9.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一获得模块用于获得所述拍摄负载的第一负载标识；从预先存储的与多个不同的预设负载标识对应的多个外轮廓尺寸中，确定对应于所述第一负载标识的所述外轮廓尺寸为所述负载参数。

10.如权利要求8或9所述的装置，其特征在于，所述第一获得模块还用于将所述外轮廓尺寸输入所述云台运动空间模型，并对所述云台运动空间模型执行计算，获得所述拍摄负载运动时的最大滚转角范围、最大俯仰角范围以及最大偏航角范围，将所述最大滚转角范围、所述最大俯仰角范围以及所述最大偏航角范围作为所述计算结果。

11.如权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块用于确定不超出所述拍摄负载运动时的所述最大滚转角范围的第一范围为所述云台带动所述拍摄负载运动时的有效滚转角范围；确定不超出所述拍摄负载运动时的所述最大俯仰角范围的第二范围为所述云台带动所述拍摄负载运动时的有效俯仰角范围；确定不超出所述拍摄负载运动时的所述最大偏航角范围的第三范围为所述云台带动所述拍摄负载运动时的有效偏航角范围。

12.如权利要求11所述的装置，其特征在于，所述第一控制模块用于控制带动所述云台在滚转方向转动的第一电机在所述有效滚转角范围内转动；控制带动所述云台在俯仰方向转动的第二电机在所述有效俯仰角范围内转动；控制带动所述云台在偏航方向转动的第三电机在所述有效偏航角范围内转动。