CN104380725B - 云台系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种云台系统，其用于承载一成像装置。云台系统包括至少一角度调节单元、一主控制器、一云台控制单元、以及一数字视频传输组件。主控制器用于检测成像装置的姿态信息。云台控制单元根据成像装置的姿态信息控制至少一角度调节单元。数字视频传输组件与一成像装置电性连接，传输所述成像装置的数字视频信号。数字视频传输组件包括一视频转换器、一第一差分信号传输线以及一图传单元。视频转换器接收所述成像装置拍摄的HDMI信号，并将所述HDMI信号进行转换、压缩编码，输出一串行差分信号，并通过所述第一差分信号传输线传输至所述图传单元。

Description

云台系统
技术领域
本发明涉及一种云台系统。
背景技术
视频图像类型分为模拟视频和数字视频。模拟视频信号传输为单向传输，没有双向握手机制，传输较为简单，对系统可靠性要求较低。但模拟视频信号在传输途中容易受干扰，导致图传设备接收端接收到的图像出现“水纹波”、白色斑点等干扰画面现象，且模拟信号所能传输的图像质量本来就差，最终会导致在图传接收端收到的图像画面模糊，图像质量较低。
数字视频传输的图像视频清晰，图像质量很高。但高清数字视频传输对系统要求较高，其在传输前需要设备间握手成功才能开始传输，且传输途中一直会有握手信号确认双端设备的通信正常才可继续传输，云台电机的干扰、线材的质量问题、结构的连通性差都会导致视频传输的中断。
航拍云台结构十分复杂，系统可靠性较差，故现有技术还未实现在航拍云台系统中传输高清数字视频。
发明内容
本发明解决的技术问题是提供一种可稳定传输高清数字视频的云台系统。
为解决上述技术问题，本发明提供了一种云台系统，其用于承载一成像装置。所述云台系统包括至少一角度调节单元、一主控制器、一云台控制单元、以及一数字视频传输组件。所述成像装置设置于所述至少一角度调节单元。所述主控制器用于检测所述成像装置的姿态信息。所述云台控制单元根据所述成像装置的姿态信息控制所述至少一角度调节单元。所述数字视频传输组件与一成像装置电性连接，用于传输所述成像装置的数字视频信号。所述数字视频传输组件包括一视频转换器、一第一差分信号传输线以及一图传单元。所述第一差分信号传输线电性连接于所述视频转换器和所述图传单元之间。所述视频转换器接收所述成像装置拍摄的HDMI信号，并将所述HDMI信号进行转换、压缩编码，输出一串行差分信号，并通过所述第一差分信号传输线传输至所述图传单元。
其中，所述串行差分信号为USB差分信号，所述第一差分信号传输线为一屏蔽双绞线，其包括一通信总线、一USB+线和一USB-线。
其中，所述第一差分信号传输线为光纤或柔性电路板。
其中，所述数字视频传输组件进一步包括一数据线，电性连接于所述成像装置与所述视频转换器之间，所述数据线用于接收所述成像装置拍摄的视频信号，并将所述成像装置拍摄的视频信号传输至所述视频转换器。
其中，所述云台系统还包括一第一滤波器、以及一传输电路，所述第一差分信号传输线的一端电性连接至所述视频转换器，所述第一差分信号传输线的另一端电性连接至所述第一滤波器，所述传输电路的一端电性直接连接至所述第一滤波器，另一端电性直接连接至图传单元，所述第一角度调节单元用于调节所述成像装置的俯仰角。
其中，其特征在于所述至少一角度调节单元包括一第一角度调节单元，所述第一角度调节单元包括一第一排线、一俯仰电调以及一第一电机，所述第一排线的一端电性连接至所述第一滤波器，所述第一排线的另一端电性连接至所述俯仰电调，所述俯仰电调还电性连接于所述第一电机，用于控制所述第一电机的转速，以调节所述成像装置的俯仰角。
其中，所述第一角度调节单元还包括一承载件以及一第一轴体，所述承载件通过所述第一电机的转轴与所述第一轴体活动连接，所述承载件用于承载所述成像装置，所述视频转换器和所述主控制器均设置于所述承载件，所述第一差分信号传输线设置于所述承载体内，所述第一滤波器设置于所述第一轴体内。
其中，所述至少一角度调节单元进一步包括一第二角度调节单元，所述云台系统进一步包括一第二滤波器、以及一第二差分信号传输线，所述第二差分信号传输线的一端电性连接至所述第一滤波器，另一端电性连接至所述第二滤波器，所述第二滤波器还电性连接至所述传输电路，所述第二角度调节单元包括一第二排线、一横滚电调以及一第二电机，所述第二排线的一端电性连接至所述第二滤波器，所述第二排线的另一端电性连接至所述横滚电调，所述横滚电调还电性连接于所述第二电机，用于控制所述第二电机的转速，以调节所述成像装置的横滚角。
其中，所述第二角度调节单元还包括一第二轴体，所述第二电机与所述横滚电调均设置于所述第二轴体，所述第二轴体通过所述第二电机的转轴与所述第一轴体活动连接。
其中，所述至少一角度调节单元进一步包括一第三角度调节单元，所述云台系统进一步包括一传输线，所述第三角度调节单元包括一第三排线、一航向电调以及一第三电机，所述云台控制单元电性连接于所述传输电路，所述第三排线的一端电性连接至所述云台控制单元，所述第三排线的另一端电性连接至所述航向电调，所述航向电调还电性连接于第三电机，用于控制所述第三电机的转速，以调节所述成像装置的航向角，所述传输线一端电性连接至所述云台控制单元，另一端电性连接至所述图像单元。
其中，所述云台控制单元内集成有一第三滤波器。
其中，所述第二差分信号传输线包括一通信总线、一USB+线和一USB-线。
其中，所述传输电路包括一电子滑环，所述电子滑环包括环道和多个针座，所述多个针座包括一通信总线引脚、一USB+引脚和一USB-引脚。
其中，所述云台系统进一步包括一固定件，所述固定件包括一顶面和一与所述顶面相背离的底面，所述第三角度调节单元转动连接于所述固定件，所述第三电机和所述传输电路分别设置于所述固定件的顶面和底面，所述第三电机的转轴与所述传输电路的环道转动连接，当所述第三电机调节所述成像装置的航向角时，所述传输电路的环道随所述第三电机的转轴同步转动。
其中，所述云台控制单元和所述图传单元均设置于所述顶面。
其中，所述传输线为第三差分信号传输线，所述第三差分信号传输线包括一通信总线、一USB+线和一USB-线。
相对于现有技术，所述视频转换器接收所述成像装置拍摄的HDMI、AV、SDI、或Ycbcr视频信号，并将所述HDMI、AV、SDI、或Ycbcr视频信号进行转换、压缩编码，输出一串行差分信号，并通过所述第一差分信号传输线传输至所述图传单元。所述云台系统的数字视频传输组件利用了串行差分信号抗干扰能力强的特点，有利于视频信号的稳定传输。
附图说明
图1是本发明第一实施例的云台系统的立体示意图；
图2是本发明第一实施例的云台系统的框架连接示意图；
图3是本发明第二实施例的云台系统的框架连接示意图；
图4是本发明第三实施例的云台系统的框架连接示意图。
具体实施方式
请参阅图1-2，本发明第一实施例提供的云台系统100，可以作为摄影、照相、监测的辅助装置，可运用于载人飞行器、运载体、汽车、轮船、机器人、电影拍摄、手设设备等领域。所述云台系统100包括一固定件1a、一数字视频传输组件10、一第一角度调节单元20、一第二角度调节单元30、一第三角度调节单元40、和一主控制器50。所述云台系统100用于承载一成像装置200。所述第三角度调节单元40转动连接于所述固定件1a。所述第二角度调节单元30连接于所述第三角度调节单元40并可相对所述第三角度调节单元40旋转，所述第一角度调节单元20连接于所述第二角度调节单元30并可相对所述第二角度调节单元30旋转，以形成三轴云台。
所述固定件1a包括一顶面11a和一与所述顶面11a相背离的底面11b。
本实施例中，所述数字视频传输组件10包括一数据线12、一视频转换器13、一第一差分信号传输线14、一第一中继单元15、一传输电路16、一云台控制单元17、一传输线18、和一图传单元19。所述传输电路16设置于所述底面11b，所述云台控制单元17和所述图传单元19均设置于所述顶面11a。
所述数据线12用于接收所述成像装置200拍摄的视频信号，并将所述成像装置200拍摄的视频信号传输至所述视频转换器13。
本实施例中，所述成像装置200包括一接口。所述视频信号为HDMI视频信号，所述数据线12对应为HDMI数据线，用于传输所述HDMI视频信号。
本实施例中，所述视频转换器13也包括一数据接口，其用于接收所述数据线12传输的HDMI视频信号，并将所述HDMI视频信号进行转换、压缩编码，输出一串行差分信号。本实施例中，所述串行差分信号为USB串行差分信号。
可以理解的是，所述成像装置200输出的视频信号也可为AV信号、SDI信号、或Ycbcr信号，对应地，所述视频转换器13将所述AV信号、SDI信号、或Ycbcr信号转化为USB串行差分信号；所述数据线12的类型与所述成像装置200输出的视频信号类型相对应；所述串行差分信号并不限于为USB串行差分信号，也可以为其他类型的串行差分信号。
所述第一差分信号传输线14的一端电性连接至所述视频转换器13，所述第一差分信号传输线14的另一端电性连接至所述第一中继单元15。本实施例中，所述第一差分信号传输线14为一屏蔽双绞线，其包括一通信总线、一USB+线和一USB-线。
由于本实施例的所述成像装置200所出的HDMI视频信号所需要带宽高，所述视频转换器13将HDMI视频信号接入后进行转换和压缩编码处理，一方面使输出的视频信号所需带宽大大降低，即对所述云台系统100所要求的带宽降低，另一方面将HDMI总线多达19根信号线降为了2根USB差分信号线，便于所述云台系统100的走线。本发明将HDMI接口信号转接为USB串行差分信号进行传输，利用了差分信号抗干扰能力强的特点，有利于视频信号的稳定传输。
所述第一中继单元15包括一第一滤波器151、一第二差分信号传输线153和一第二滤波器152。所述第一滤波器151电性连接至所述第一差分信号传输线14，所述第一滤波器151还通过所述第二差分信号传输线153电性连接至所述第二滤波器152。所述第二差分信号传输线153包括一通信总线、一USB+线和一USB-线。
本实施例中，所述传输电路16包括一电子滑环，其设置于所述固定件1a与所述第二角度调节单元20之间，所述电子滑环包括环道161和多个针座162。所述多个针座162包括一通信总线引脚、一USB+引脚和一USB-引脚。所述多个针座162均与所述环道161紧密接触，如此，有利于USB差分信号的稳定传输。所述多个针座162均于所述第二滤波器152电性连接。
本实施例中，所述云台控制单元17内集成有一第三滤波器171，所述云台控制单元17的一端电性连接至所述传输电路16。所述云台控制单元17通过一软性电路板与所述传输电路16的多个针座162电性连接。
本实施例中，所述传输线18为第三差分信号传输线，所述传输线18的一端电性连接至所述云台控制单元17，所述传输线18的另一端电性连接至所述图传单元19。所述第三差分信号传输线包括一通信总线、一USB+线和一USB-线。可以理解的是，实际应用中，所述传输线18也可以为光纤或者排线等。
所述第一角度调节单元20用于调节所述成像装置200的俯仰角。所述第一角度调节单元20包括一中空的承载件20a、一第一排线21、一俯仰电调22、一第一电机23以及一第一轴体24。所述承载件20a用于承载所述成像装置200。所述视频转换器13设置于所述承载件20a。所述第一差分信号传输线14和所述数据线12均设置于所述承载体20a内。所述第一滤波器151、所述第二滤波器152和所述第二差分信号传输线153均设置于所述第一轴体24内。所述第一排线21的一端电性连接至所述第一中继单元15的第一滤波器151，所述第一排线21的另一端电性连接至所述俯仰电调22。所述第一排线21包括一通信总线。所述第一电机23与所述俯仰电调22均设置于所述第一轴体24。所述承载件20a通过所述第一电机23的转轴与所述第一轴体24活动连接。所述第一电机23电性连接至所述俯仰电调22。所述俯仰电调22用于控制所述第一电机23的转速，以调节所述成像装置200的俯仰角。在其他实施例中，所述第一排线21也可为光纤或者柔性电路板。
所述第二角度调节单元30用于调节所述成像装置200的横滚角。所述第二角度调节单元30包括一第二轴体30a、一第二排线31、一横滚电调32以及一第二电机33。所述第二轴体30a与所述第一轴体20a大致垂直连接。所述第二电机33与所述横滚电调32均设置于所述第二轴体30a。所述第二轴体30a通过所述第二电机33的转轴与所述第一轴体24活动连接。所述第二排线31的一端电性连接至所述第一中继单元15的第二滤波器152，所述第二排线31的另一端电性连接至所述横滚电调32。本实施例中，所述第二排线31包括一通信总线。所述第二电机33电性连接至所述横滚电调32。所述横滚电调32用于控制所述第二电机33的转速，以调节所述成像装置200的横滚角。在其他实施例中，所述第二排线31也可为光纤或者柔性电路板。
所述第三角度调节单元40用于调节所述成像装置200的航向角。所述第三角度调节单元40包括一第三排线41、一航向电调42以及一第三电机43。所述第三排线41的一端电性连接至所述云台控制单元17，所述第三排线41的另一端电性连接至所述航向电调42。本实施例中，所述第三排线41也包括一通信总线。所述第三电机43电性连接至所述航向电调42，并与所述传输电路16的环道161转动连接。所述航向电调42和所述第三电机43均设置于所述固定件1a的顶面11a。所述航向电调42用于控制所述第三电机43的转速，以调节所述成像装置200的航向角。在其他实施例中，所述第三排线41也可为光纤或者柔性电路板。
本实施例中，所述第三电机43和所述传输电路16分别设置于所述承载件1a的顶面11a和底面11b。所述第三电机43的转轴与所述传输电路16的环道161转动连接，所述传输电路16与所述云台控制单元17电性连接，所述云台控制单元17与所述图传单元19通过所述传输线18电性连接，当所述第三电机43调节所述云台系统100的航向角时，所述传输电路16的环道161随所述第三电机43的转轴同步转动，而所述多个针座162相对所述固定件1a保持静止，因此，所述云台控制单元17与其它部件(第一滤波器151、通信总线21、俯仰电调22、第二差分信号传输线153、第二滤波器152、通信总线31、横滚电调22、第三排线41和航向电调42)之间通过所述传输电路16的环道161旋转导通，不存在线缆缠绕、限制的问题。
本实施例中，所述主控制器50固设于所述承载体20a上。所述主控制器50通过一第四排线60电性连接至所述视频转换器13。所述主控制器50包括一陀螺仪和一加速度计，所述主控制器50用于感测所述成像装置200的姿态，并将所述陀螺仪和加速度计的工作数据通过所述第一差分信号传输线14的通信总线、所述第一滤波器151、所述第二差分信号传输线153的通信总线、所述传输电路16的通信总线引脚、至所述云台控制单元17，所述云台控制单元17根据所述成像装置200的姿态信息控制所述第一角度调节单元20、第二角度调节单元30和所述第三角度调节单元40。具体地，所述云台控制单元17发送的控制信号经过所述第三排线41的通信总线至所述航向电调42，所述航向电调42接收所述控制信号后，控制所述第三电机43的转动。所述云台控制单元17发送的控制信号经过所述传输电路16的通信总线至所述第二滤波器152，然后经过所述第二排线31的通信总线传输至所述横滚电调32，所述横滚电调32接收所述控制信号后，控制所述第二电机33的转动。所述云台控制单元17发送的控制信号经过所述传输电路16的通信总线、所述第二滤波器152、所述第二分信号传输线153的通信总线、所述第一滤波器151、所述第二排线31的通信总线至所述俯仰电调22，所述俯仰电调22接收所述控制信号后，控制所述第一电机23的转动。
本实施例的云台系统100为三轴云台系统，其中所述第一电机23和所述俯仰电调22、所述第二电机33和所述横滚电调32、所述第三电机43和所述航向电调42会分别通过所述第一排线21、第二排线31及第三排线41进入大量的干扰信号到所述云台系统100中，从而会干扰视频传输的USB差分信号，从而导致差分信号受干扰而中断了视频传输。为解决此干扰信号，本实施例中，采用了所述第一滤波器151滤除俯仰电调22引入的干扰，采用了所述第二滤波器152和所述第三滤波器171来分别滤除所述横滚电调32和所述航向电调42引入的干扰。本实施例中，所述第一滤波器151、所述第二滤波器152和所述第三滤波器171内具体以共模电感实现第一、第二、第三电机23、33、43干扰信号的抑制，以防止所述第一、第二、第三电机23、33、43干扰信号干扰到视频串行差分信号。
使用时，所述主控制器50检测所述成像装置200的姿态信息，所述云台控制单元17根据所述成像装置200的姿态信息控制所述第一角度调节单元20、第二角度调节单元30和所述第三角度调节单元40。
请参阅图3，本发明第二实施例提供的云台系统100a为二轴云台系统，所述第二实施例的云台系统100a结构与第一实施例的云台系统100大体相似，其不同之处在于：所述第三角度调节单元、第三滤波器、传输线均省略，所述第一差分信号传输线14a、所述第二差分信号传输线153a、传输电路16a均采用柔性电路板，此时，所述数字视频传输组件10a的所述传输电路16a的柔性电路板的一端电性连接至所述第二滤波器152a，另一端电性直接连接至图传单元19a。可以理解的是，实际应用中，所述第一差分信号传输线14a、所述第二差分信号传输线153a、传输电路16a均采用光纤，并不限于本实施例。
请参阅图4，本发明第三实施例提供的云台系统100b为单轴云台系统，所述第三实施例的云台系统100b结构与第一实施例的云台系统100大体相似，其不同之处在于：所述第三角度调节单元、第三滤波器、传输线；所述第二角度调节单元、所述第二差分信号传输线和所述第二滤波器均省略，所述第一差分信号传输线14b、传输电路16b均采用柔性电路板，此时，所述数字视频传输组件10b的所述传输电路16b的柔性电路板的一端电性直接连接至所述第一滤波器151b，另一端电性直接连接至图传单元19b。可以理解的是，实际应用中，所述第一差分信号传输线14b、所述第二差分信号传输线153b、传输电路16b均采用光纤，并不限于本实施例。
可以理解的是，当所述云台系统100b为单轴云台系统时，所述单轴云台系统的角度调节单元也可只设置第二角度调节单元，并不限于本实施例。
所述视频转换器接收所述成像装置拍摄的HDMI、AV、SDI、或Ycbcr视频信号，并将所述HDMI、AV、SDI、或Ycbcr视频信号进行转换、压缩编码，输出一串行差分信号，并通过所述第一差分信号传输线传输至所述图传单元。所述云台系统的数字视频传输组件利用了串行差分信号抗干扰能力强的特点，有利于视频信号的稳定传输。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (16)

1.一种云台系统，其用于承载一成像装置，所述云台系统包括至少一角度调节单元、一主控制器、一云台控制单元、以及一数字视频传输组件，所述成像装置设置于所述至少一角度调节单元，所述主控制器用于检测所述成像装置的姿态信息，所述云台控制单元根据所述成像装置的姿态信息控制所述至少一角度调节单元，所述数字视频传输组件与所述成像装置电性连接，用于传输所述成像装置的数字视频信号，其特征在于：所述数字视频传输组件包括一视频转换器、一第一差分信号传输线以及一图传单元，所述第一差分信号传输线电性连接于所述视频转换器和所述图传单元之间，所述视频转换器接收所述成像装置拍摄的HDMI信号，并将所述HDMI信号进行转换、压缩编码，输出一串行差分信号，并通过所述第一差分信号传输线传输至所述图传单元，
所述串行差分信号为USB差分信号，所述第一差分信号传输线包括一通信总线、一USB+线和一USB-线，
在从所述视频转换器至所述图传单元的传输电路中包括一电子滑环，所述电子滑环包括环道和多个针座，所述多个针座包括一通信总线引脚、一USB+引脚和一USB-引脚，所述多个针座均与所述环道紧密接触。
2.根据权利要求1所述的云台系统，其特征在于，所述第一差分信号传输线为一屏蔽双绞线。
3.根据权利要求1所述的云台系统，其特征在于，所述第一差分信号传输线为光纤或柔性电路板。
4.根据权利要求1所述的云台系统，其特征在于，所述数字视频传输组件进一步包括一数据线，电性连接于所述成像装置与所述视频转换器之间，所述数据线用于接收所述成像装置拍摄的视频信号，并将所述成像装置拍摄的视频信号传输至所述视频转换器。
5.根据权利要求1所述的云台系统，其特征在于，所述云台系统还包括一第一滤波器、以及一传输电路，所述第一差分信号传输线的一端电性连接至所述视频转换器，所述第一差分信号传输线的另一端电性连接至所述第一滤波器，所述传输电路的一端电性直接连接至所述第一滤波器，另一端电性直接连接至图传单元，第一角度调节单元用于调节所述成像装置的俯仰角。
6.根据权利要求5所述的云台系统，其特征在于，所述至少一角度调节单元包括一第一角度调节单元，所述第一角度调节单元包括一第一排线、一俯仰电调以及一第一电机，所述第一排线的一端电性连接至所述第一滤波器，所述第一排线的另一端电性连接至所述俯仰电调，所述俯仰电调还电性连接于所述第一电机，用于控制所述第一电机的转速，以调节所述成像装置的俯仰角。
7.根据权利要求6所述的云台系统，其特征在于，所述第一角度调节单元还包括一承载件以及一第一轴体，所述承载件通过所述第一电机的转轴与所述第一轴体活动连接，所述承载件用于承载所述成像装置，所述视频转换器和所述主控制器均设置于所述承载件，所述第一差分信号传输线设置于所述承载件内，所述第一滤波器设置于所述第一轴体内。
8.根据权利要求7所述的云台系统，其特征在于，所述至少一角度调节单元进一步包括一第二角度调节单元，所述云台系统进一步包括一第二滤波器、以及一第二差分信号传输线，所述第二差分信号传输线的一端电性连接至所述第一滤波器，另一端电性连接至所述第二滤波器，所述第二滤波器还电性连接至所述传输电路，所述第二角度调节单元包括一第二排线、一横滚电调以及一第二电机，所述第二排线的一端电性连接至所述第二滤波器，所述第二排线的另一端电性连接至所述横滚电调，所述横滚电调还电性连接于所述第二电机，用于控制所述第二电机的转速，以调节所述成像装置的横滚角。
9.根据权利要求8所述的云台系统，其特征在于，所述第二角度调节单元还包括一第二轴体，所述第二电机与所述横滚电调均设置于所述第二轴体，所述第二轴体通过所述第二电机的转轴与所述第一轴体活动连接。
10.根据权利要求8所述的云台系统，其特征在于，所述至少一角度调节单元进一步包括一第三角度调节单元，所述云台系统进一步包括一传输线，所述第三角度调节单元包括一第三排线、一航向电调以及一第三电机，所述云台控制单元电性连接于所述传输电路，所述第三排线的一端电性连接至所述云台控制单元，所述第三排线的另一端电性连接至所述航向电调，所述航向电调还电性连接于第三电机，用于控制所述第三电机的转速，以调节所述成像装置的航向角，所述传输线一端电性连接至所述云台控制单元，另一端电性连接至图像单元。
11.根据权利要求10所述的云台系统，其特征在于，所述云台控制单元内集成有一第三滤波器。
12.根据权利要求8所述的云台系统，其特征在于，所述第二差分信号传输线包括一通信总线、一USB+线和一USB-线。
13.根据权利要求12所述的云台系统，其特征在于，所述传输电路包括一电子滑环，所述电子滑环包括环道和多个针座，所述多个针座包括一通信总线引脚、一USB+引脚和一USB-引脚，所述多个针座通过一柔性电路板与所述云台控制单元电性连接。
14.根据权利要求10所述的云台系统，其特征在于，所述云台系统进一步包括一固定件，所述固定件包括一顶面和一与所述顶面相背离的底面，所述第三角度调节单元转动连接于所述固定件，所述第三电机和所述传输电路分别设置于所述固定件的顶面和底面，所述第三电机的转轴与所述传输电路的环道转动连接，当所述第三电机调节所述成像装置的航向角时，所述传输电路的环道随所述第三电机的转轴同步转动。
15.根据权利要求14所述的云台系统，其特征在于，所述云台控制单元和所述图传单元均设置于所述顶面。
16.根据权利要求10所述的云台系统，其特征在于，所述传输线为第三差分信号传输线，所述第三差分信号传输线包括一通信总线、一USB+线和一USB-线。
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