CN113840999B - 图像传输方法、装置及云台系统 - Google Patents

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Abstract

本申请实施例提供一种图像传输方法、装置及云台系统，通过在云台系统中增设一图像传输装置(200)，以对拍摄装置(300)拍摄的图像数据的第一数据协议进行数据转换，使之被转换为可采用较少信号线数的数据线缆进行传输的第二数据协议的图像数据，并在云台(100)中进行传输，有效避免云台系统的转轴在转动时受到线缆的影响而限制其转动性能，扩展了云台系统的适用场景，为其在多种场景下的应用提供了更多的可能。

Description

图像传输方法、装置及云台系统
技术领域
本申请实施例涉及云台拍摄领域，尤其涉及一种图像传输方法、装置及云台系统。
背景技术
随着拍摄技术的发展，用户对相机的视频拍摄需求逐步提高。
为了增强相机拍摄时的稳定性，可将相机安装在云台系统上。通过利用云台系统所搭载的平台功能以配合相机进行视频图像的拍摄，基于云台系统上的图像数据线缆，还可将相机拍摄的视频图像传输至云台系统的显示区，以进行实时显示。
由于相机所拍摄获得的图像数据一般为HDMI格式的，而对于云台系统来说，需要将HDMI格式的图像数据线缆穿设在云台系统的各驱动电机的转轴内部，以实现对图像数据进行传输。但是，由于HDMI数据线缆的信号线的线数较大，其会加大云台系统转轴在转动时的转动摩擦，导致云台系统的控制性能受到影响。
发明内容
本申请实施例提供一种图像传输方法、装置及云台系统，以解决现有云台系统中，由于用于传输图像的数据线缆的信号线的线数较大，其会加大云台系统转轴在转动时的转动摩擦，导致云台系统的控制性能受到影响的技术问题。
本申请实施例的第一方面是提供一种云台系统，包括：图像传输装置和云台，
其中，所述云台包括用于承载拍摄装置的承载基座、驱动所述承载基座的第一驱动电机、安装第一驱动电机的第一轴臂、驱动所述第一轴臂的第二驱动电机、安装所述第二驱动电机的第二轴臂、驱动所述第二轴臂的第三驱动电机和安装所述第三驱动电机的手持部；
所述图像传输装置通过第一数据线缆接收拍摄装置以第一数据协议发送的图像数据，将接收到的图像数据转换成符合第二数据协议的图像数据；
所述云台包括用于传输所述符合第二数据协议的图像数据的第二数据线缆，所述第二数据线缆依次穿设于第一轴臂、第二驱动电机、第二轴臂和第三驱动电机以将所述符合第二数据协议的图像数据传输至手持部；
其中，所述第一数据线缆的信号线的数量大于所述第二数据线缆的信号线的数量。
本申请实施例的第二方面是提供一种图像传输装置，包括存储器和处理器，
存储器，用于存储程序代码；
所述处理器，用于调用所述程序代码以执行以下步骤：
通过第一数据线缆接收拍摄装置以第一数据协议发送的图像数据，将接收到的图像数据转换成符合第二数据协议的图像数据，其中，所述拍摄装置承载在云台的承载基座上，云台包括驱动承载基座的第一驱动电机；
通过第二数据线缆向云台传输所述符合第二数据协议的图像数据，其中，所述第一数据线缆的信号线的数量大于所述第二数据线缆的信号线的数量，所述第二数据线缆依次穿设安装第一驱动电机的第一轴臂、驱动所述第一轴臂的第二驱动电机、安装所述第二驱动电机的第二轴臂、驱动所述第二轴臂的第三驱动电机以将所述符合第二数据协议的图像数据传输至所述云台的手持部，所述第三驱动电机安装所述手持部上。
本申请实施例的第三方面是提供一种图像传输方法，包括：
通过第一数据线缆接收拍摄装置以第一数据协议发送的图像数据，将接收到的图像数据转换成符合第二数据协议的图像数据，其中，所述拍摄装置承载在云台的承载基座上，云台包括驱动承载基座的第一驱动电机；
通过第二数据线缆向云台传输所述符合第二数据协议的图像数据，其中，所述第一数据线缆的信号线的数量大于所述第二数据线缆的信号线的数量，所述第二数据线缆依次穿设安装第一驱动电机的第一轴臂、驱动所述第一轴臂的第二驱动电机、安装所述第二驱动电机的第二轴臂、驱动所述第二轴臂的第三驱动电机以将所述符合第二数据协议的图像数据传输至所述云台的手持部，所述第三驱动电机安装所述手持部上。
本实施例提供的图像传输方法、装置及云台系统，通过在云台系统中增设一图像传输装置，以对拍摄装置拍摄的图像数据的第一数据协议进行数据转换，使之被转换为可采用较少信号线数的数据线缆进行传输的第二数据协议的图像数据，并进行传输，通过这样的方式能够降低穿设在云台系统的各驱动电机的转轴内部的图像数据线缆的信号线数，以采用较细的线缆对于图像数据进行传输，从而避免云台系统的转轴在转动时受到线缆的影响而限制其转动性能。进而满足用户对于拍摄装置在外接显示设备或云台内嵌显示设备上的浏览需求，扩展了云台系统的适用场景，为其在多种场景下的应用提供了更多的可能。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请所基于的一种系统架构示意图；
图2为本申请所基于的另一种系统架构示意图；
图3为本申请实施例提供的一种云台系统中云台在第一视角的结构示意图；
图4为本申请实施例提供的一种云台系统中云台在第二视角的结构示意图；
图5为本申请实施例提供的一种云台系统中云台在第三视角的结构示意图；
图6为为本申请实施例提供的一种云台系统的结构示意图；
图7为本申请提供的图像传输装置的结构示意图；
图8为本申请提供的图像传输方法的流程示意图。
附图标记：
100-云台；              101-显示装置；           102-承载基座；
103-第一驱动电机；      104-第一轴臂；           105-第二驱动电机；
106-第二轴臂；          107-第三驱动电机；       108-手持部；
109-第二数据线缆；      1091-第一数据线缆段；    1092-第二数据线缆段；
110-图像数据输入接口；  111-图像数据输出接口；   200-图像传输装置；
201第一通信接口；       202-第三通信接口；       300-拍摄装置；
301-第二通信接口；      400-外接显示设备；       500第一数据线缆。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
随着拍摄技术的发展，用户对相机的视频拍摄需求逐步提高。为了增强相机拍摄时的稳定性，可将相机安装在云台系统上。通过利用云台系统所搭载的平台功能以配合相机进行视频图像的拍摄。
为了便于用户将相机所拍摄的内容传输至外接的显示设备，或将拍摄的内容传输至平台系统上内嵌的显示设备，在云台系统中一般穿设有图像数据线缆，以供相机所拍摄的的图像可通过该图像数据线缆进行传输。
但是，由于相机所拍摄获得的图像数据一般为HDMI格式的，而HDMI格式的图像数据线缆的信号线数较大，其线缆较粗。对于云台系统来说，将信号线数较大且线缆较粗的HDMI数据线缆穿设在云台系统的各驱动电机的转轴内部，会使得云台系统的转轴在转动时的转动摩擦大大增加，容易影响到云台系统的控制性能。
基于该技术问题，本申请将通过降低穿设在云台系统的各驱动电机的转轴内部的图像数据线缆的信号线数，以采用较细的线缆对于图像数据进行传输，从而避免云台系统的转轴在转动时受到线缆的影响而限制其转动性能。为了实现该技术目的，本申请将增设一图像传输装置，以对拍摄装置拍摄的图像数据的第一数据协议进行数据转换，使之被转换为可采用较少信号线数的数据线缆进行传输的第二数据协议的图像数据，并进行传输。
通过这样的方式能够有效使得在不影响云台性能的情况下，实现对于拍摄装置所拍摄的图像数据进行传输，以满足用户对于拍摄装置在外接显示设备或云台内嵌显示设备上的浏览需求，扩展了云台系统的适用场景，为其在多种场景下的应用提供了更多的可能。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本申请基于的系统架构至少包括：云台系统以及拍摄装置300。其中，云台系统至少包括有云台100以及图像传输装置200。其中，拍摄装置300可通过图像传输装置200将拍摄获得的图像数据传输给云台100，以使云台100可利用其内的第二数据线缆将图像数据传输至其手持部。
在实际场景中，本申请提供的图像传输方法、装置及云台系统能够应用在任意一种利用云台系统进行拍摄的场景中。
举例来说，本申请提供的云台系统可用于电影拍摄、电视剧拍摄、旅行随拍等多种需要利用云台系统对拍摄装置进行稳定控制的场景。
在该场景下，当云台系统中的图像传输装置200将图像数据进行转换并传输至云台100的手持部之后，一方面用户通过嵌设在手持部上的显示设备进行图像数据的实时观看；另一方面，用户还可通过云台100的外接显示设备，甚至是与云台100通过无线通信链进行数据传输的其他终端对图像数据进行实时观看。
图1为本申请所基于的一种系统架构示意图，如图1所示，在其中一种本申请所基于的系统架构场景中，系统架构包括有云台系统以及拍摄装置300。
其中，云台系统中包括云台100以及图像传输装置200，同时，云台100上还嵌设有显示装置101，此外，云台100上还承载有拍摄装置300。拍摄装置300通过图像传输装置200将拍摄的图像数据传输至云台100，并经云台100内穿设的第二数据线缆将图像数据传输至云台100嵌设的显示装置101上，以进行显示。
图2为本申请所基于的另一种系统架构示意图，如图2所示，在其中一种本申请所基于的系统架构场景中，系统架构包括有云台系统、拍摄装置300以及外接显示设备400。
其中，云台系统中包括云台100以及图像传输装置200，同时，云台100上还可嵌设显示装置101(图未示)或不嵌设任何显示设备，此外，云台100上还承载有拍摄装置300。拍摄装置300通过图像传输装置200将拍摄的图像数据传输至云台100，并经云台100内穿设的第二数据线缆将图像数据传输至云台100嵌设的显示装置101(图未示)上，或，以传输至与云台100电连接/无线连接的外接显示设备400进行显示。
基于上述系统架构，本申请实施例提供了一种云台系统，以用于将拍摄装置所拍摄的图像数据进行转换并传输。
图3-图5分别为本申请实施例提供的一种云台系统中云台在不同视角的结构示意图，相应的本申请中的云台系统包括：图像传输装置200以及如图3-图5所示的云台100。
所述云台100包括用于承载拍摄装置的承载基座102、驱动所述承载基座102的第一驱动电机103、安装第一驱动电机103的第一轴臂104、驱动所述第一轴臂104的第二驱动电机105、安装所述第二驱动电机105的第二轴臂106、驱动所述第二轴臂106的第三驱动电机107和安装所述第三驱动电机107的手持部108。
所述图像传输装置200通过第一数据线缆6接收拍摄装置300以第一数据协议发送的图像数据，将接收到的图像数据转换成符合第二数据协议的图像数据。
所述云台100包括用于传输所述符合第二数据协议的图像数据的第二数据线缆109，所述第二数据线缆109依次穿设于第一轴臂13、第二驱动电机105、第二轴臂106和第三驱动电机107以将所述符合第二数据协议的图像数据传输至手持部108。
其中，所述第一数据线缆500的信号线的数量大于所述第二数据线缆109的信号线的数量。
具体来说，本申请实施例中的所述云台100具体为可为基于三轴电机控制的机械平衡系统。
其中，上述的第一驱动电机103可为安装在第一轴臂104上的云台的俯仰电机，该第一驱动电机103可用于控制云台的承载基座102在俯仰方向上进行旋转/停止，其具体可由云台的P轴电调板以及电机主体结构构成；
该云台100具体还包括安装在第二轴臂106上的第二驱动电机105，该第二驱动电机105是云台的横滚电机，该所述第二驱动电机105可用于驱动第一轴臂104在横滚方向上进行旋转/停止，其具体可由云台的R轴电调板以及电机主体结构构成。
该云台100具体还包括安装在手持部108上的第三驱动电机107，该第三驱动电机107是云台的偏航电机，该第三驱动电机107可用于驱动第二轴臂106在偏航方向上进行旋转/停止，其具体可由云台的Y轴电调板以及电机主体结构构成。
云台系统的图像传输装置200包括有第一通信接口201，拍摄装置300上包括有第二通信接口301，第一数据线缆500可分别与该图像传输装置200上的第一通信接口201以及拍摄装置300上的第二通信接口301进行连接，以使拍摄装置300拍摄获得的第一数据协议的图像数据经第二通信接口301至第一数据线缆500至第一通信接口201，传输至图像传输装置200中。
经该图像传输装置200将该图像数据转换成符合第二数据协议的图像数据，将通过云台100中的第二数据线缆109进行传输。其中，第二数据线缆109依次穿设于第一轴臂13、第二驱动电机105、第二轴臂106和第三驱动电机107的，其可将符合第二数据协议的图像数据经由第一轴臂13、第二驱动电机105、第二轴臂106和第三驱动电机107传输到达至手持部108(如图3-图5所示)。
当然，需要说明的是，本申请中所涉及的线缆穿设与驱动电机是指线缆穿过驱动电机的电调板中部的轴孔以连入电调板一侧的连接口，并从电调板另一侧的连接口引出。
其中，所述第一数据线缆500的信号线的数量大于所述第二数据线缆109的信号线的数量。由于第二数据线缆109的信号数较少，其线缆直径较小，当其穿设在第一轴臂13、第二驱动电机105、第二轴臂106和第三驱动电机107时，不会对各部件的转动/旋转造成影响。
在可选的实施方式中，对于第一数据线缆500和第二数据线缆109的类型选取来说，其仅需保证用于传输第一数据协议对应的数据线缆的信号线数量大于用于传输第二数据协议的数据线缆的信号线数量。
举例来说，第一数据协议包括HDMI协议，所述视频第一数据接口线缆500为HDMI接口数据线缆。
或者，所述第二数据协议还可包括SDI协议，所述第二数据线缆109为SDI数据线缆。或者，所述第二数据协议还可包括VGA议，所述第二数据线缆109为VGA数据线缆。或者，所述第二数据协议还可包括DVI议，所述第二数据线缆109为DVI数据线缆。
相应的，所述第二数据协议包括CVBS协议，所述第二数据线缆109为CVBS数据线缆。
也就是说，本申请实施例为了降低穿设在云台系统的各驱动电机的转轴内部的图像数据线缆的信号线数，将对图像数据的数据协议进行转换，以便于采用较细的线缆(第二数据线缆109)对于转换后的图像数据进行传输，从而避免云台系统的转轴在转动时受到线缆的影响而限制其转动性能。
为了实现对于图像数据的转换，即从第一数据协议转换至第二数据协议，本申请实施例还增设一图像传输装置200，以对拍摄装置300拍摄的图像数据的第一数据协议进行数据转换，使之被转换为可采用较少信号线数的数据线缆(第二数据线缆109)进行传输的第二数据协议的图像数据，并进行传输。
本申请实施例不仅能够避免云台系统的转轴在转动时受到线缆的影响而限制其转动性能，还更能够进满足用户对于拍摄装置在外接显示设备或云台内嵌显示设备上的浏览需求，扩展了云台系统的适用场景，为其在多种场景下的应用提供了更多的可能。
在上述各实施方式提供的结构的基础上，下面将图6为例，对本申请的技术方案进行进一步说明：
图6为为本申请实施例提供的一种云台系统的结构示意图，如图6所示的，在本实施方式中，所述云台100包括显示装置101，其中，所述显示装置101嵌设在所述手持部108，所述显示装置101显示所述符合第二数据协议的图像数据。
相应可选的，云台100还包括设置在手持部108内的解码装置，所述解码装置用于对所述符合第二数据协议的图像数据进行解码，所述显示装置101显示解码后的图像数据。
此外，在本实施方式中，云台100还包括设置在手持部109的图像输出接口111，所述图像输出接口111用于电性连接终端设备(图未示)并向终端设备传输符合第二数据协议的图像数据。通过该图像输出接口111，云台100可将符合第二数据协议的图像数据发送至外接的终端设备中，并通过外接的终端设备如外接显示设备400，进行显示。
可选的，所述图像传输装置200还用于将拍摄装置300发送的图像数据通过无线数据链路发送给终端设备以使终端设备显示所述图像数据。具体的，通过包括近场通信和远场通信在内的，基于不同类型的无线数据链路的通信方式，图像传输装置200在通过第二数据线缆109进行图像数据传输的基础上，图像传输装置200还可同步或异步将将拍摄装置300发送的图像数据转发给终端设备，以供其处理和展示。
上述不同的展示方式有效扩展了云台系统的适用场景，也为云台系统在不同环境下的应用提供了可能。
在上述各实施例的基础上，在本实施方式中，图像传输装置200可拆卸式地安装在所述云台100上。
具体来说，在其中一种可选的实施方式中，所述云台100上还设置图像数据输入接口110，第二数据线缆109包括第一线缆段1091以及第二线缆段1092。其中，第一线缆段1091用于连接所述图像数据输入接口110并依次穿设第一轴臂104、第二驱动电机105、第二轴臂106和第三驱动电机107；第二线缆段1092则用于连接图像数据输入接口110和所述图像传输装置200。
可选的，图像数据输入接口110的接口类型应与第二数据协议相应，即当第二数据协议为CVBS协议时，该图像数据输入接口110则为CVBS接口。
可选的，对于图像数据输入接口110来说，其可设置在云台100的不同部件上：
在其中一种可选实施方式中，图像数据输入接口110设置在所述承载基座102上。在该实施方式下，为了避免过多的线缆暴露在云台100外部，第一线缆段1091在穿设所述第一轴臂104之前，还可穿设第一驱动电机103。
在其中另一种可选实施方式中，图像数据输入接口110可设置在所述第一驱动电机103的外壳上。在该实施方式下，图像数据输入接口110将不必再穿设第一驱动电机103，而是直接穿设至第一轴臂104，这样的方式会使得第一驱动电机103中不会穿设任何线缆，其电机性能不会受到任何影响。
可选的，如前实施例所述的，图像传输装置200上还可设置第三通信接口202，也就是说，第一线缆段1091分别可拆卸连接于第三通信接口202以及图像数据输入接口110，当该第一线缆断1091与任意接口断开，其图像传输装置200将与云台100断开数据连接。
可选的，对于第一数据线缆500来说，其可拆卸连接于图像传输装置200上的第一通信接口201与拍摄装置300上的第二通信接口301，其中的，第一通信接口201与第二通信接口301的接口类型应与第一数据协议相应，即当第一数据协议为HDMI协议时，该第一通信接口201与第二通信接口301则应为HDMI接口。当该第一数据线缆500与任意接口断开，其图像传输装置200将与拍摄装置300断开数据连接。
本实施例提供的云台系统，通过在云台系统中增设一图像传输装置，以对拍摄装置拍摄的图像数据的第一数据协议进行数据转换，使之被转换为可采用较少信号线数的数据线缆进行传输的第二数据协议的图像数据，并进行传输，通过这样的方式能够降低穿设在云台系统的各驱动电机的转轴内部的图像数据线缆的信号线数，以采用较细的线缆对于图像数据进行传输，从而避免云台系统的转轴在转动时受到线缆的影响而限制其转动性能。进而满足用户对于拍摄装置在外接显示设备或云台内嵌显示设备上的浏览需求，扩展了云台系统的适用场景，为其在多种场景下的应用提供了更多的可能。
图7为本申请提供的图像传输装置的结构示意图，如图7所示，所述图像传输装置包括：存储器81和处理器82；
所述存储器81用于存储程序代码；
所述处理器82，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：
通过第一数据线缆接收拍摄装置以第一数据协议发送的图像数据，将接收到的图像数据转换成符合第二数据协议的图像数据，其中，所述拍摄装置承载在云台的承载基座上，云台包括驱动承载基座的第一驱动电机；
通过第二数据线缆向云台传输所述符合第二数据协议的图像数据，其中，所述第一数据线缆的信号线的数量大于所述第二数据线缆的信号线的数量，所述第二数据线缆依次穿设安装第一驱动电机的第一轴臂、驱动所述第一轴臂的第二驱动电机、安装所述第二驱动电机的第二轴臂、驱动所述第二轴臂的第三驱动电机以将所述符合第二数据协议的图像数据传输至所述云台的手持部，所述第三驱动电机安装所述手持部上。
进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述第一数据协议包括HDMI协议，所述第一数据线缆为HDMI数据线缆。
进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述第二数据协议包括CVBS协议，所述第二数据线缆为CVBS数据线缆。
进一步地，在上述任一实施例的基础上，
所述处理器82还用于：将拍摄装置发送的图像数据通过无线数据链路发送给终端设备以使终端设备显示所述图像数据。
进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述图像传输装置可拆卸式地安装在所述云台上。
本实施例提供的图像传输装置的具体实现原理和具体实现结构可参见前述的云台系统的实施例，本实施例相关部分不再进行赘述。
本实施例提供的图像传输装置，通过在云台系统中增设一图像传输装置，以对拍摄装置拍摄的图像数据的第一数据协议进行数据转换，使之被转换为可采用较少信号线数的数据线缆进行传输的第二数据协议的图像数据，并进行传输，通过这样的方式能够降低穿设在云台系统的各驱动电机的转轴内部的图像数据线缆的信号线数，以采用较细的线缆对于图像数据进行传输，从而避免云台系统的转轴在转动时受到线缆的影响而限制其转动性能。进而满足用户对于拍摄装置在外接显示设备或云台内嵌显示设备上的浏览需求，扩展了云台系统的适用场景，为其在多种场景下的应用提供了更多的可能。
图8为本申请提供的图像传输方法的流程示意图，本实施方式提供的图像传输方法适用于前述的图像传输装置，和/或，云台系统。
如图8所示，所述图像传输方法包括：
步骤101、通过第一数据线缆接收拍摄装置以第一数据协议发送的图像数据，将接收到的图像数据转换成符合第二数据协议的图像数据，其中，所述拍摄装置承载在云台的承载基座上，云台包括驱动承载基座的第一驱动电机；
步骤102、通过第二数据线缆向云台传输所述符合第二数据协议的图像数据，其中，所述第一数据线缆的信号线的数量大于所述第二数据线缆的信号线的数量，所述第二数据线缆依次穿设安装第一驱动电机的第一轴臂、驱动所述第一轴臂的第二驱动电机、安装所述第二驱动电机的第二轴臂、驱动所述第二轴臂的第三驱动电机以将所述符合第二数据协议的图像数据传输至所述云台的手持部，所述第三驱动电机安装所述手持部上。
进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述第一数据协议包括HDMI协议，所述第一数据线缆为HDMI数据线缆。
进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述第二数据协议包括CVBS协议，所述第二数据线缆为CVBS数据线缆。
进一步地，在上述任一实施例的基础上，该方法还包括：
将拍摄装置发送的图像数据通过无线数据链路发送给终端设备以使终端设备显示所述图像数据。
本实施例提供的图像传输装置的具体实现原理和具体实现结构可参见前述的云台系统的实施例，本实施例相关部分不再进行赘述。
本实施例提供的图像传输方法，通过在云台系统中增设一图像传输装置，以对拍摄装置拍摄的图像数据的第一数据协议进行数据转换，使之被转换为可采用较少信号线数的数据线缆进行传输的第二数据协议的图像数据，并进行传输，通过这样的方式能够降低穿设在云台系统的各驱动电机的转轴内部的图像数据线缆的信号线数，以采用较细的线缆对于图像数据进行传输，从而避免云台系统的转轴在转动时受到线缆的影响而限制其转动性能。进而满足用户对于拍摄装置在外接显示设备或云台内嵌显示设备上的浏览需求，扩展了云台系统的适用场景，为其在多种场景下的应用提供了更多的可能。
另外，本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现上述实施例所述的图像传输方法。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (20)

1.一种云台系统，其特征在于，包括：图像传输装置和云台，其中，
所述云台包括用于承载拍摄装置的承载基座、驱动所述承载基座的第一驱动电机、安装第一驱动电机的第一轴臂、驱动所述第一轴臂的第二驱动电机、安装所述第二驱动电机的第二轴臂、驱动所述第二轴臂的第三驱动电机和安装所述第三驱动电机的手持部；
所述图像传输装置通过第一数据线缆接收拍摄装置以第一数据协议发送的图像数据，将接收到的图像数据转换成符合第二数据协议的图像数据；
所述云台包括用于传输所述符合第二数据协议的图像数据的第二数据线缆，所述第二数据线缆依次穿设于第一轴臂、第二驱动电机、第二轴臂和第三驱动电机以将所述符合第二数据协议的图像数据传输至手持部；
其中，所述第一数据线缆的信号线的数量大于所述第二数据线缆的信号线的数量；
所述云台上还设置图像数据输入接口；
所述第二数据线缆包括连接所述图像数据输入接口并依次穿设第一轴臂、第二驱动电机、第二轴臂和第三驱动电机的第一线缆段以及连接所述图像数据输入接口和所述图像传输装置的第二线缆段。
2.根据权利要求1所述的云台系统，其特征在于，所述云台还包括显示装置；
其中，所述显示装置嵌设在所述手持部，所述显示装置显示所述符合第二数据协议的图像数据。
3.根据权利要求2所述的云台系统，其特征在于，所述云台还包括设置在手持部内的解码装置；
所述解码装置用于对所述符合第二数据协议的图像数据进行解码，所述显示装置显示解码后的图像数据。
4.根据权利要求1所述的云台系统，其特征在于，所述云台还包括设置在手持部的图像输出接口；
所述图像输出接口用于电性连接终端设备并向所述终端设备传输符合第二数据协议的图像数据。
5.根据权利要求1述的云台系统，其特征在于，所述图像数据输入接口设置在所述承载基座上。
6.根据权利要求5所述的云台系统，其特征在于，所述第一线缆段在穿设所述第一轴臂之前还穿设所述第一驱动电机。
7.根据权利要求1所述的云台系统，其特征在于，所述图像数据输入接口设置在所述第一驱动电机外壳上。
8.根据权利要求1-7任一项所述的云台系统，其特征在于，所述第一数据协议包括HDMI协议，所述第一数据线缆为HDMI数据线缆。
9.根据权利要求1-7任一项所述的云台系统，其特征在于，所述第二数据协议包括CVBS协议，所述第二数据线缆为CVBS数据线缆。
10.根据权利要求1-7任一项所述的云台系统，其特征在于，所述图像传输装置还用于将拍摄装置发送的图像数据通过无线数据链路发送给终端设备以使终端设备显示所述图像数据。
11.根据权利要求1-7任一项所述的云台系统，所述图像传输装置可拆卸式地安装在所述云台上。
12.一种图像传输装置，其特征在于，包括存储器和处理器，
存储器，用于存储程序代码；
所述处理器，用于调用所述程序代码以执行以下步骤：
通过第一数据线缆接收拍摄装置以第一数据协议发送的图像数据，将接收到的图像数据转换成符合第二数据协议的图像数据，其中，所述拍摄装置承载在云台的承载基座上，云台包括驱动承载基座的第一驱动电机；
通过第二数据线缆向云台传输所述符合第二数据协议的图像数据，其中，所述第一数据线缆的信号线的数量大于所述第二数据线缆的信号线的数量，所述第二数据线缆依次穿设安装第一驱动电机的第一轴臂、驱动所述第一轴臂的第二驱动电机、安装所述第二驱动电机的第二轴臂、驱动所述第二轴臂的第三驱动电机以将所述符合第二数据协议的图像数据传输至所述云台的手持部，所述第三驱动电机安装所述手持部上；
其中，所述云台上还设置图像数据输入接口；
所述第二数据线缆包括连接所述图像数据输入接口并依次穿设第一轴臂、第二驱动电机、第二轴臂和第三驱动电机的第一线缆段以及连接所述图像数据输入接口和所述图像传输装置的第二线缆段。
13.根据权利要求12所述的图像传输装置，其特征在于，所述第一数据协议包括HDMI协议，所述第一数据线缆为HDMI数据线缆。
14.根据权利要求12或13所述的图像传输装置，其特征在于，所述第二数据协议包括CVBS协议，所述第二数据线缆为CVBS数据线缆。
15.根据权利要求12或13所述的图像传输装置，其特征在于，所述处理器还用于将拍摄装置发送的图像数据通过无线数据链路发送给终端设备以使终端设备显示所述图像数据。
16.根据权利要求12或13所述的图像传输装置，所述图像传输装置可拆卸式地安装在所述云台上。
17.一种图像传输方法，其特征在于，包括：
通过第一数据线缆接收拍摄装置以第一数据协议发送的图像数据，将接收到的图像数据转换成符合第二数据协议的图像数据，其中，所述拍摄装置承载在云台的承载基座上，云台包括驱动承载基座的第一驱动电机；
通过第二数据线缆向云台传输所述符合第二数据协议的图像数据，其中，所述第一数据线缆的信号线的数量大于所述第二数据线缆的信号线的数量，所述第二数据线缆依次穿设安装第一驱动电机的第一轴臂、驱动所述第一轴臂的第二驱动电机、安装所述第二驱动电机的第二轴臂、驱动所述第二轴臂的第三驱动电机以将所述符合第二数据协议的图像数据传输至所述云台的手持部，所述第三驱动电机安装所述手持部上；
其中，利用图像传输装置将接收到的图像数据转换成符合第二数据协议的图像数据，所述云台上还设置图像数据输入接口；
所述第二数据线缆包括连接所述图像数据输入接口并依次穿设第一轴臂、第二驱动电机、第二轴臂和第三驱动电机的第一线缆段以及连接所述图像数据输入接口和所述图像传输装置的第二线缆段。
18.根据权利要求17所述的图像传输方法，其特征在于，所述第一数据协议包括HDMI协议，所述第一数据线缆为HDMI数据线缆。
19.根据权利要求17或18所述的图像传输方法，其特征在于，所述第二数据协议包括CVBS协议，所述第二数据线缆为CVBS数据线缆。
20.根据权利要求17或18所述的图像传输方法，其特征在于，还包括：
将拍摄装置发送的图像数据通过无线数据链路发送给终端设备以使终端设备显示所述图像数据。
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