JP2003250065A - ビデオカメラ用パン・チルト駆動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ビデオカメラのパン・チルト用駆動源を筐体
側に取り付ける。 【解決手段】 筐体７１上に設置された第１，第２回転
板用駆動源７２，７３と、筐体７１の一つの面７１ａに
対して略平行に回転可能に軸支され、且つ、第１回転板
用駆動源７２によって回転駆動される第１回転板７８
と、第１回転板７８の上方で筐体７１の一つの面７１ａ
に対して略平行に回転可能に軸支され、且つ、第２回転
板用駆動源７３によって回転駆動される第２回転板８０
と、第２回転板８０上で筐体７１の一つの面７１ａに対
して略直角な方向に回転可能に支持されたビデオカメラ
８５と、第２回転板８０に設けられ、第１回転板７８と
第２回転板８０との回転数差に伴って第１回転板７８上
を転動することで、第１回転板７８の回転方向に対して
略直角な方向に変換した回転力をビデオカメラ８５を支
持した水平支持軸８７に伝達する回転方向変換用伝達回
転体８４とを備えた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ビデオカメラ用パ
ン・チルト駆動装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】防犯・防災用警報システム等で、映像信
号入力装置として、ドーム状の筐体にビデオカメラを格
納し、且つ、このビデオカメラの光軸を、筐体の一つの
面に対して略平行に回転させるパン方向と、筐体の一つ
の面に対して略直角に回転させるチルト方向とに任意に
変えて、周辺の映像を撮影できるドーム型ビデオカメラ
と称される監視カメラがある。

【０００３】図６は従来のビデオカメラ用パン・チルト
駆動装置を模式的に示した構成図である。図６に示した
如く、従来のビデオカメラ用パン・チルト駆動装置１０
０では、アルミダイキャスト材などで形成した筐体１０
１の内部にパン用ベース１０２が複数本の支持棒１０３
を介して水平に取り付けられている。また、パン用ベー
ス１０２の下面にパン用モータ１０４が取り付けられ、
且つ、パン用ベース１０２の上面側でパン用モータ１０
４の軸に小径プーリ１０５が固着されている。また、パ
ン用ベース１０２の上面の中心部位にシャフト１０６が
固着され、且つ、このシャフト１０６に大径プーリ１０
７が軸着されている。更に、小径プーリ１０５と大径プ
ーリ１０７との間にベルト１０８が掛け渡されている。

【０００４】また、大径プーリ１０７の上面には、Ｌ字
状に折り曲げたチルト用ベース１０９の水平面１０９ａ
がネジ１１０により固着されている。また、チルト用ベ
ース１０９の垂直面１０９ｂにチルト用モータ１１１が
取り付けられ、且つ、このチルト用モータ１１１の軸に
小径プーリ１１２が固着されている。また、チルト用ベ
ース１０９の垂直面１０９ｂには、軸受け１１３がチル
ト用ベース１０９の水平面１０９ａと平行に固着されて
おり、この軸受け１１３にビデオカメラ１１４の中心部
に一体的に取り付けたシャフト１１５が回転可能に軸支
されていると共に、シャフト１１５の先端に中径プーリ
１１６が固着されている。更に、小径プーリ１１２と中
径プーリ１１６との間にベルト１１７が掛け渡されてい
る。

【０００５】上記のように構成した従来のビデオカメラ
用パン・チルト駆動装置１００の動作は、パン用モータ
１０４を駆動すると、小径プーリ１０５，ベルト１０
８，大径プーリ１０７が回転し、大径プーリ１０７に取
り付けたチルト用ベース１０９がシャフト１０６を中心
にしてパン方向（矢印方向）に回転するので、チルト用
パン用ベース１００の垂直面１０９ｂに支持したビデオ
カメラ１１４がチルト用パン用ベース１００と一体にパ
ン方向に回転する。

【０００６】また、チルト用モータ１１１を駆動する
と、小径プーリ１１２，ベルト１１７，中径プーリ１１
６が回転し、この中径プーリ１１６を取り付けたシャフ
ト１１５が軸受け１１３に支持されながらチルト方向に
回転するので、シャフト１１５と一体にビデオカメラ１
１４もチルト方向に回転する。

【０００７】この際、パン用ベース１０２に取り付けた
パン用モータ１０４は筐体１０１に対して回転しないた
めに、パン用モータ１０４は電源供給線に直接接続され
ているものの、チルト用ベース１０９に取り付けたチル
ト用モータ１０４はこのチルト用ベース１０９と一体に
パン方向に回転するために、チルト用モータ１１１の電
源供給線のねじれを回避するために、ビデオカメラ１１
４の電源供給線や信号線と同様に、スリップリング（図
示せず）を使用している。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】ところで、従来のビデ
オカメラ用パン・チルト駆動装置１００では、パン用モ
ータ１０４及び／又はチルト用モータ１１１を駆動する
と、ビデオカメラ１１４がパン方向及び／又はチルト方
向に回転できるものの、チルト用モータ１１１はパン方
向に回転するチルト用ベース１０９に取り付けられてい
るために、チルト用ベース１０９をパン方向に回転させ
る時にチルト用モータ１１１の重量による慣性質量が大
きくなり、パン回転時の加速，減速に影響を及ぼしてし
まうと共に、パン用モータ１０４のパワーも大きくしな
ければならない。

【０００９】また、チルト用モータ１１１はパン方向に
回転するチルト用ベース１０９に取り付けられているた
めに、チルト用モータ１１１の電源供給線のねじれを回
避するために、上記したようにビデオカメラ１１４の電
源供給線や信号線と同様に、スリップリングを用いてい
るものの、このスリップリング構造は接点不良などが生
じやすいので、できるだけ避けたいものである。

【００１０】そこで、パン用モータとチルト用モータと
を共に固定設置した状態で、ビデオカメラをパン方向及
び／又はチルト方向に回転できる構造形態のビデオカメ
ラ用パン・チルト駆動装置が望まれている。

【００１１】

【課題を解決するための手段】本発明は上記課題に鑑み
てなされたものであり、第１の発明は、ビデオカメラの
光軸を、筐体の一つの面に対して略平行に回転させるパ
ン方向と、前記筐体の一つの面に対して略直角に回転さ
せるチルト方向とに任意に変えるビデオカメラ用パン・
チルト駆動装置において、前記筐体上に設置された第１
回転板用駆動源と、前記筐体上に設置された第２回転板
用駆動源と、前記筐体の一つの面上で該一つの面に対し
て略平行に回転可能に軸支され、且つ、前記第１回転板
用駆動源によって回転駆動される第１回転板と、前記第
１回転板の上方で前記筐体の一つの面に対して略平行に
回転可能に軸支され、且つ、前記第２回転板用駆動源に
よって回転駆動される第２回転板と、前記第２回転板上
で水平支持軸を介して前記筐体の一つの面に対して略直
角な方向に回転可能に支持された前記ビデオカメラと、
前記第２回転板に設けられ、且つ、前記第１回転板と前
記第２回転板との回転数差に伴って該第１回転板上を転
動することで、該第１回転板の回転方向に対して略直角
な方向に変換した回転力を前記ビデオカメラを支持する
前記水平支持軸に伝達する回転方向変換用伝達回転体と
を備えたことを特徴とするビデオカメラ用パン・チルト
駆動装置である。

【００１２】また、第２の発明は、ビデオカメラの光軸
を、筐体の一つの面に対して略平行に回転させるパン方
向と、前記筐体の一つの面に対して略直角に回転させる
チルト方向とに任意に変えるビデオカメラ用パン・チル
ト駆動装置において、前記筐体上で下段，中段，上段の
順にそれぞれ取り付けられ、同径の減速ギアをそれぞれ
有して回転駆動する第１，第２，第３モータと、前記筐
体の一つの面上に中心部位を軸支され、且つ、前記第１
モータの減速ギアに噛合して該第１モータの駆動力で前
記筐体の一つの面に対して略平行に回転する第１ギア
と、前記第１ギアの上方で該第１ギアに対して同心的に
積層され、且つ、前記第２モータの減速ギアに噛合して
該第２モータの駆動力で前記筐体の一つの面に対して略
平行に回転する第２ギアと、前記第２ギアの上方で該第
２ギアに対して同心的に積層され、且つ、前記第３モー
タの減速ギアに噛合して該第３モータの駆動力で前記筐
体の一つの面に対して略平行に回転する第３ギアと、前
記第３ギアの上方に第１回転板部を形成し、且つ、この
第１回転板部の中心部位を前記第２ギアの中心部位と前
記第３ギアの中心部位との間に軸支させると共に、前記
第２ギアと前記第３ギアとの間に介装した第１差動回転
体を一体的に軸支した状態で、前記第２ギアと前記第３
ギアとの回転数の差に応じて回転する前記第１差動回転
体の駆動力で前記第１回転板部を前記筐体の一つの面に
対して略平行に回転させる第１回転板と、前記第１回転
板の第１回転板部の上方に第２回転板部を形成し、且
つ、この第２回転板部の中心部位を前記第２ギアの中心
部位を挿通させて前記第１ギアの中心部位に軸支させる
と共に、前記第１ギアと前記第２ギアとの間に介装した
第２差動回転体を一体的に軸支した状態で、前記第１ギ
アと前記第２ギアとの回転数の差に応じて回転する前記
第２差動回転体の駆動力で前記第２回転板部を前記筐体
の一つの面に対して略平行に回転させる第２回転板と、
前記第２回転板の第２回転板部上で水平支持軸を介して
前記筐体の一つの面に対して略直角な方向に回転可能に
支持された前記ビデオカメラと、前記第２回転板に設け
られ、且つ、前記第１回転板と前記第２回転板との回転
数差に伴って前記第１回転板の第１回転板部上を転動す
ることで、該第１回転板部の回転方向に対して略直角な
方向に変換した回転力を前記ビデオカメラを支持する前
記水平支持軸に伝達する回転方向変換用伝達回転体とを
備えたことを特徴とするビデオカメラ用パン・チルト駆
動装置である。

【００１３】また、第３の発明は、上記した第２の発明
のビデオカメラ用パン・チルト駆動装置において、下段
の前記第１モータをパン駆動用に設定し、且つ、中段の
前記第２モータを回転数基準用に設定し、且つ、上段の
前記第３モータをチルト駆動用に設定した際、前記第１
ギアと前記第２ギアとの間に介装した前記第２差動回転
体の駆動力で前記第２回転板の第２回転板部上に支持し
た前記ビデオカメラをパン方向に回転させ、前記第２ギ
アと前記第３ギアとの間に介装した前記第１差動回転体
の駆動力により前記第１回転板の第１回転板部を回転さ
せ、且つ、該第１回転板部の回転を前記回転方向変換用
伝達回転体を介して回転方向を変換させて前記水平支持
軸に伝達して、前記第２回転板の第２回転板部上に支持
した前記ビデオカメラをチルト方向に回転させることを
特徴とするビデオカメラ用パン・チルト駆動装置であ
る。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下に本発明に係るビデオカメラ
用パン・チルト駆動装置の一実施例を図１乃至図５を参
照して詳細に説明する。

【００１５】本発明に係るビデオカメラ用パン・チルト
駆動装置では、ビデオカメラの光軸を、筐体の一つの面
に対して略平行に回転させるパン方向と、筐体の一つの
面に対して略直角に回転させるチルト方向とに任意に変
えるにあたって、ビデオカメラをパン方向及び／又はチ
ルト方向に回転駆動するための複数のモータを筐体上に
取り付けることができるように構成にしたことを特徴と
するものである。

【００１６】図１は本発明に係るビデオカメラ用パン・
チルト駆動装置を一部断面して示した一部断面斜視図、
図２は本発明に係るビデオカメラ用パン・チルト駆動装
置を模式的に示した模式図、図３は本発明に係るビデオ
カメラ用パン・チルト駆動装置の外観形状を示した斜視
図である。

【００１７】図１及び図２に示した如く、本発明に係る
ビデオカメラ用パン・チルト駆動装置１０では、この装
置１０の基台となる筐体１１の一つの面（以下、内部上
面と記す）１１ａの中心部位に軸受け支持部１１ｂが上
方に向かってリング状に突出形成されていると共に、こ
の筐体１１に第１〜第３モータ取り付け台１１ｃ〜１１
ｅが筐体１１の中心部位よりも図示右側にオフセット
し、且つ、上方に向かってそれぞれ高さを違えて下段，
中段，上段の順に形成されている。

【００１８】そして、筐体１１の第１〜第３モータ取り
付け台１１ｃ〜１１ｅに下方から上方に向かってパン・
チルト用の駆動源となる第１〜第３モータ１２〜１４が
取り付けられている。これらの第１〜第３モータ１２〜
１４を筐体１１の第１〜第３モータ取り付け台１１ｃ〜
１１ｅに固定して設置したため、後述するようにビデオ
カメラ２６をパン方向及び／又はチルト方向に回転させ
る第２回転板２５にチルト用のモータを取り付けないで
すむ。

【００１９】また、第１〜第３モータ１２〜１４の各先
端軸に互いに同径に形成された第１〜第３ウォームギア
１５〜１７が固着されていると共に、第１〜第３モータ
１２〜１４の各後端軸に各モータ１２〜１４の回転数を
検出するための第１〜第３パルスエンコーダ１８〜２０
が固着されている。

【００２０】また、第１〜第３モータ１２〜１４の各先
端軸に固着した第１〜第３ウォームギア１５〜１７に常
時噛合している第１〜第３ウォームホイール２１〜２３
が筐体１１の軸受け支持部１１ｂの上方に下段，中段，
上段の順に同心的に積層した状態で回転可能に設けられ
ている。

【００２１】この際、第１〜第３ウォームギア１５〜１
７の進み方向（捩じれ方向）は全て同一方向に設定され
て１条に形成されていると共に、第１〜第３ウォームギ
ア１５〜１７に噛合する第１〜第３ウォームホイール２
１〜２３の歯数は例えば１００に設定されているので、
第１〜第３モータ１２〜１４の回転が減速比Ｇ＝１／１
００に減速されて第１〜第３ウォームホイール２１〜２
３に伝達されている。また、第１〜第３ウォームホイー
ル２１〜２３の高さ方向の幅は略同じに寸法に形成さ
れ、且つ、第１〜第３ウォームホイール２１〜２３がそ
れぞれ所定の間隔を隔てて積層されている。

【００２２】また、上段の第３ウォームホイール２３の
上方で第１回転板２４が第３ウォームホイール２３に接
近して設けられ、更に、第１回転板２４の上方にビデオ
カメラ２６をパン方向及び／又はチルト方向に回転可能
に支持した第２回転板２５が設けられている。そして、
第１，第２回転板２４，２５も第１〜第３ウォームホイ
ール２１〜２３に対して同心的に回転可能に設けられて
いる。

【００２３】ここで、筐体１１の上方に設けた第１〜第
３ウォームホイール２１〜２３と、第１回転板２４と、
第２回転板２５の筐体１１への支持構造について具体的
に説明する。

【００２４】まず、筐体１１の内部上面１１ａの上方に
位置する下段の第１ウォームホイール２１は、外周部位
に第１モータ１２の先端軸に固着した第１ウォームギア
１５に噛合する第１ウォームホイール部２１ａがリング
状に形成されており、且つ、第１ウォームホイール部２
１ａの内部でこの第１ウォームホイール部２１ａの高さ
方向の中間部位にステイ部２１ｂが円盤状に一体形成さ
れていると共に、ステイ部２１ｂの下面中心部位から下
方に向かって垂直軸部２１ｃが一体的に突出形成され、
この垂直軸部２１ｃが筐体１１の軸受け支持部１１ｂに
嵌入したベアリング２７に軸着されることで、第１ウォ
ームホイール２１が筐体１１の内部上面１１ａに対して
略平行に回転自在に軸支されている。

【００２５】また、第１ウォームホイール２１のステイ
部２１ｂの上面中心部位から上方に向かって軸受け支持
部２１ｄが筐体１１の軸受け支持部１１ｂと略同径でリ
ング状に突出形成されている。そして、第１ウォームホ
イール２１の軸受け支持部２１ｄ内にベアリング２８が
嵌入されており、後述するようにこのベアリング２８に
第２回転板２５の第２回転板部２５ａの中心部位に形成
した垂直軸部２５ｂが軸着されることで、第２回転板２
５の第２回転板部２５ａが筐体１１の内部上面１１ａに
対して略平行なパン方向に回転可能に支持されている。

【００２６】次に、下段の第１ウォームホイール２１の
上方に位置する中段の第２ウォームホイール２２は、外
周部位に第２モータ１３の先端軸に固着した第２ウォー
ムギア１６に噛合する第２ウォームホイール部２２ａが
第１ウォームホイール２１の第１ウォームホイール部２
１ａと略同径でリング状に形成されており、且つ、第２
ウォームホイール部２２ａの内部でこの第２ウォームホ
イール部２２ａの高さ方向の中間部位にステイ部２２ｂ
が円盤状に一体形成されていると共に、ステイ部２２ｂ
の中心部位に軸受け支持部２２ｃが筐体１１の軸受け支
持部１１ｂ及び第１ウォームホイール２１の軸受け支持
部２１ｄと略同径でそれぞれリング状に突出形成されて
いる。この際、第２ウォームホイール２２の軸受け支持
部２２ｃはステイ部２２ｂの下方に向かって短く突出形
成され、且つ、ステイ部２２ｂの上方に向かって長く突
出形成されて上方の第１回転板２４の上面まで至ってい
ると共に、軸受け支持部２２ｃ内の上下にベアリング２
９，２９が嵌入されており、このベアリング２９，２９
に後述する第２回転板２５の第２回転板部２５ａの中心
部位に形成した垂直軸部２５ｂが軸着されることで、第
２ウォームホイール２２が筐体１１の内部上面１１ａに
対して略平行な方向に回転可能になっている。

【００２７】次に、中段の第２ウォームホイール２２の
上方に位置する上段の第３ウォームホイール２３は、外
周部位に第３モータ１４の先端軸に固着した第３ウォー
ムギア１７に噛合する第３ウォームホイール部２３ａが
第１，第２ウォームホイール２１，２２の第１，第２ウ
ォームホイール部２１ａ，２２ａと略同径でリング状に
形成されており、且つ、第３ウォームホイール部２３ａ
の内部でこの第３ウォームホイール部２３ａの高さ方向
の中間部位にステイ部２３ｂが円盤状に一体形成されて
いると共に、ステイ部２３ｂの中心部位に軸受け支持部
２３ｃが後述する第１回転板２４の軸受け支持部２４ｂ
の外径よりも大径でリング状に突出形成されている。こ
の際、第３ウォームホイール２３の軸受け支持部２３ｃ
はステイ部２３ｂの下方及び上方に向かって短く突出形
成され、且つ、軸受け支持部２３ｃ内の上下にベアリン
グ３１，３１が嵌入されており、このベアリング３１，
３１に後述する第１回転板２４の第１回転板部２４ａの
中心部位に形成した軸受け支持部２４ｂの外周部位が軸
着されることで、第３ウォームホイール２３が筐体１１
の内部上面１１ａに対して略平行な方向に回転可能にな
っている。

【００２８】次に、上段の第３ウォームホイール２３よ
り上方に位置する第１回転板２４は、円盤状の第１回転
板部２４ａが第１〜第３ウォームホイール２１〜２３の
第１〜第３ウォームホイール部２１ａ〜２３ａの外径と
略同じ径に形成され、且つ、第１回転板部２４ａの下面
中心部位から下方に向かって軸受け支持部２４ｂが第２
ウォームホイール２２の軸受け支持部２２ｃの外径より
も大径でリング状に突出形成されている。

【００２９】そして、第１回転板２４の軸受け支持部２
４ｂの内周部位と第２ウォームホイール２２の軸受け支
持部２２ｃの外周部位との間にベアリング３０，３０が
嵌入され、且つ、第１回転板２４の軸受け支持部２４ｂ
の外周部位と第３ウォームホイール２３の軸受け支持部
２３ｃの内周部位との間にベアリング３１，３１が嵌入
されており、これにより第１回転板２４は第２ウォーム
ホイール２２に対して回転自在に支持されていると共
に、第１回転板２４の第１回転板部２４ａが筐体１１の
内部上面１１ａに対して略平行な方向に回転可能になっ
ている。

【００３０】また、第１回転板２４の軸受け支持部２４
ｂの外周部位から一対の水平軸部２４ｃ，２４ｃが突出
形成されており、これら一対の水平軸部２４ｃ，２４ｃ
は第３ウォームホイール２３の軸受け支持部２３ｃの下
面より下方に位置しながら筐体１１の内部上面１１ａに
対して略平行になっている。

【００３１】また、第１回転板２４に形成した一対の水
平軸部２４ｃ，２４ｃには、一対のギア３２，３２が回
転可能に軸着されている。これら一対のギア３２，３２
は、第２ウォームホイール２２のステイ部２２ｂの上面
に形成したフェースギア及び第３ウォームホイール２３
のステイ部２３ｂの下面に形成したフェースギアに常時
噛合することで、第１ディファレンシャルギア（第１差
動回転体）ＤＧ１を構成している。

【００３２】尚、一対のギア３２，３２に代えて、第１
回転板２４に形成した一対の水平軸部２４ｃ，２４ｃに
一対の摩擦車（図示せず）を軸着しても良く、この場合
には、第２ウォームホイール２２のステイ部２２ｂの上
面及び第３ウォームホイール２３のステイ部２３ｂの下
面をそれぞれ摩擦体に形成すれば良い。

【００３３】次に、第１回転板２４より上方に位置する
第２回転板２５は、円盤状の第２回転板部２５ａが第１
回転板２４の第１回転板部２４ａの外径よりも小径に形
成されており、この第２回転板部２５ａの下面中心部位
から下方に向かって垂直軸部２５ｂが長尺に一体的に突
出形成されている。

【００３４】そして、第２回転板２５に形成した垂直軸
部２５ｂが第２ウォームホイール２２の軸受け支持部２
２ｃに嵌入したベアリング２９，２９に軸着されると共
に、更にこの垂直軸部２５ｂが第１ウォームホイール２
１の軸受け支持部２１ｄに嵌入したベアリング２８に軸
着されており、これにより第２回転板２５は第１ウォー
ムホイール２１に対して回転自在に支持されていると共
に、第２回転板２５の第２回転板部２５ａが筐体１１の
内部上面１１ａに対して略平行な方向に回転可能になっ
ている。

【００３５】また、上記した第２回転板２５は、第１ウ
ォームホイール２１の軸受け支持部２１ｄの上面と、第
２ウォームホイール２２の軸受け支持部２２ｃの下面と
の間に、一対の水平軸部２５ｃ，２５ｃが垂直軸部２５
ｂに対して十字状にクロスした状態で一体に形成されて
おり、これら一対の水平軸部２５ｃ，２５ｃは筐体１１
の内部上面１１ａに対して略平行になっている。

【００３６】ここでは、第２回転板部２５ａと水平軸部
２５ｃ，２５ｃとの間に垂直軸部２５ｂを挿通するため
の第２ウォームホイール２２の軸受け支持部２２ｃがあ
るので、組み立て性を考慮して垂直軸部２５ｂを第２回
転板部２５ａに対して分離可能に形成して、垂直軸部２
５ｂを第２ウォームホイール２２の軸受け支持部２２ｃ
に嵌入したベアリング２９，２９に軸着した後に、組み
立て時に分離した部位を図示しない固着手段（ネジ，接
着材など）により一体的に固着させれば良い。

【００３７】また、第２回転板２５に形成した一対の水
平軸部２５ｃ，２５ｃに、一対のギア３３，３３が回転
可能に軸着されている。これら一対のギア３３，３３
は、第１ウォームホイール２１のステイ部２１ｂの上面
に形成したフェースギア及び第２ウォームホイール２２
のステイ部２２ｂの下面に形成したフェースギアに常時
噛合することで、第２ディファレンシャルギア（第２差
動回転体）ＤＧ２を構成している。

【００３８】尚、一対のギア３３，３３に代えて、第２
回転板２５に形成した一対の水平軸部２５ｃ，２５ｃに
一対の摩擦車（図示せず）を軸着しても良く、この場合
には、第１ウォームホイール２１のステイ部２１ｂの上
面及び第２ウォームホイール２２のステイ部２２ｂの下
面をそれぞれ摩擦体に形成すれば良い。

【００３９】更に、上記した第２回転板２５の第２回転
板部２５ａの外周部位に水平軸部３４が突出して固着さ
れており、この水平軸部３４に回転方向変換用伝達回転
体となるギア３５が回転可能に軸着されている。この
際、第２回転板２５の水平軸部３４に固着したギア３５
は、第１回転板２４の第１回転板部２４ａの上面に形成
したフェースギアに常時噛合している。そして、後述す
る動作で説明するように、第２回転板２５の水平軸部３
４に固着したギア３５は、第１回転板２４と第２回転板
２５との回転数差に伴って、第１回転板２４の第１回転
板部２４ａ上を転動するようになっている。

【００４０】また、第２回転板２５の第２回転板部２５
ａの上面には、一対のチルト支持板２５ｄ，２５ｄが互
いに間隔を離して対向して一体的に垂設されており、こ
れらの一対のチルト支持板２５ｄ，２５ｄ間にビデオカ
メラ２６を支持した水平支持軸３６，３６が軸受け３
７，３７を介してチルト方向に回転自在に支持されてい
る。また、水平支持軸３６の一端にギア３８が固着され
ており、このギア３８は第１回転板２４に軸支したギア
３５と常時噛合することで、ビデオカメラ２６がチルト
方向に回転可能になっている。この際、水平支持軸３６
の一端に固着したギア３８を第１回転板２４の第１回転
板部２４ａの上面に形成したフェースギアに直接噛合さ
せる方法もある。

【００４１】尚、ここでも、ギア３５，ギア３８に代え
て、摩擦車を用いても良く、この場合には、第１回転板
２４の第１回転板部２４ａの上面を摩擦体に形成すれば
良い。そして、上記した各構成部材を組み立てた後、本
発明に係るビデオカメラ用パン・チルト駆動装置１０の
外観形状は、図３に示した如くになる。

【００４２】次に、上記のように構成した本発明に係る
ビデオカメラ用パン・チルト駆動装置１０を駆動するた
めの駆動回路について、図４を用いて説明する。

【００４３】図４は本発明に係るビデオカメラ用パン・
チルト駆動装置を駆動するための駆動回路を示したブロ
ック図である。

【００４４】図４に示した如く、本発明に係るビデオカ
メラ用パン・チルト駆動装置１０を駆動するための駆動
回路５０において、筐体１１に固定設置した第１〜第３
モータ１２〜１４のうちで、下段に設置した第１モータ
１２はパン駆動用として設定して第１ウォームギア１５
を介して第１ウォームホイール２１を回転させ、また、
中段に設置した第２モータ１３は回転数基準用として設
定して第２ウォームギア１６を介して第２ウォームホイ
ール２２を回転させ、更に、上段に設置した第３モータ
１４はチルト駆動用として設定して第３ウォームギア１
７を介して第３ウォームホイール２３を回転させるもの
である。

【００４５】上記したビデオカメラ用パン・チルト駆動
装置１０の駆動回路５０では、ビデオカメラ２６をパン
方向及び／又はチルト方向に移動するためにキーやステ
ィックなどから移動量を含めた移動命令をアナログ信号
形態でＡ／Ｄ変換器５１に入力して、このＡ／Ｄ変換器
５１でデジタル信号形態の移動命令に変換した後に、デ
ジタル信号形態の移動命令をＣＰＵ５２内の目標位置
（現在位置を含む）の設定・記憶回路５３に入力する
か、もしくは、パソコンなどから移動量を含めた移動命
令をデジタル信号形態でＣＰＵ５２内の目標位置（現在
位置を含む）の設定・記憶回路５３に入力している。

【００４６】尚、ＣＰＵ５２は、ビデオカメラ用パン・
チルト駆動装置１０の全体制御を行うものであり、ここ
ではＣＰＵ５２内の必要な回路機能のみを説明する。

【００４７】この後、目標位置（現在位置を含む）の設
定・記憶回路５３では、ここに入力されたデジタル信号
形態の移動命令を基にして移動先座標データを求め、求
めた移動先座標データを後述する現在位置からの移動量
計算回路５８に入力している。

【００４８】一方、第１〜第３モータ１２〜１４の各後
端軸に取り付けた第１〜第３パルスエンコーダ１８〜２
０から第１〜第３モータ１２〜１４の各回転パルスが出
力されており、出力された各回転パルスはＣＰＵ５２内
の第１〜第３回転数カウンタ５４〜５６に入力され、こ
れらの第１〜第３回転数カウンタ５４〜５６内で第１〜
第３モータ１２〜１４の各回転パルス数を検出し、この
各回転パルス数を基にして各回転速度を算出した後、各
回転速度をＣＰＵ５２内の回転数の差分演算回路５７に
入力している。尚、第１〜第３回転数カウンタ５４〜５
６で検出した第１〜第３モータ１２〜１４の各回転パル
ス数を各回転速度に変換することなく、各回転パルス数
を回転数の差分演算回路５７にそのまま入力する方法も
考えられる。

【００４９】この後、回転数の差分演算回路５７では、
ビデオカメラ２６をパン方向に回転させる場合には、第
１回転数カウンタ５４からの出力値と第２回転数カウン
タ５５からの出力値との差分を演算し、一方、ビデオカ
メラ２６をチルト方向に回転させる場合には、第２回転
数カウンタ５５からの出力値と第３回転数カウンタ５６
からの出力値との差分を演算している。この際、回転数
の差分演算回路５７内での差分値の演算は、回転速度
（回転数）の差分に対応した移動量モニタデータと、回
転速度（回転数）の差分に対応して第１〜第３モータ１
２〜１４への負荷補正モニタデータとを演算しており、
前者の移動量モニタデータを後述する現在位置からの移
動量計算回路５８に入力し、一方、後者の負荷補正モニ
タデータを後述するモータードライバ負荷補正演算回路
５９に入力している。

【００５０】次に、ＣＰＵ５２内に設けた現在位置から
の移動量計算回路５８では、目標位置（現在位置を含
む）の設定・記憶回路５３からの移動先座標データに対
してこの回路５８内に設けた変換テーブルメモリ５８ａ
を参照すると共に、回転数の差分演算回路５７からの移
動量モニタデータを考慮しながらパン方向及び／又はチ
ルト方向への移動量をモータードライバ負荷補正演算回
路５９に入力している。

【００５１】次に、ＣＰＵ５２内に設けたモータードラ
イバ負荷補正演算回路５９では、現在位置からの移動量
計算回路５８で得られたパン方向及び／又はチルト方向
への移動量と、回転数の差分演算回路５７で得られた負
荷補正モニタデータとに基づいて、第１〜第３モータ１
２〜１４への移動方向及び速度を演算し、演算した各結
果を第１〜第３Ｄ／Ａ変換器６０〜６２に入力して、こ
の第１〜第３Ｄ／Ａ変換器６０〜６２でアナログ信号形
態の速度制御信号をそれぞれ得た後に、各速度制御信号
を第１〜第３モータードイブ回路６３〜６５に入力し、
第１〜第３モータードイブ回路６３〜６５からの各駆動
信号により第１〜第３モータ１２〜１４をそれぞれ回転
駆動している。

【００５２】ここで、第１〜第３モータードイブ回路６
３〜６５からの各駆動信号により第１〜第３モータ１２
〜１４をそれぞれ回転駆動して、ビデオカメラ２６をパ
ン方向及び／チルト方向に回転させる動作について、先
に説明した図１，図２を用いて詳述する。

【００５３】この実施例では、中段の第２モータ１３を
基準回転数Ｎ ｒｐｍで例えば右回転させると、１条の
第２ウォームギア１６と、歯数１００の第２ウォームホ
イール２２との噛合により減速比Ｇ＝１／１００で減速
されて第２ウォームホイール２２が回転数Ｎ／Ｇ ｒｐ
ｍで右回転する。

【００５４】一方、下段及び上段の第１，第３モータ１
２，１４を第２モータ１３と同じ回転数Ｎ ｒｐｍで且
つ第２モータ１３に対して回転方向を変えて左回転させ
ると、１条の第１，第３ウォームギア１５，１７と、歯
数１００の第１，第３ウォームホイール２１，２３との
噛合により減速比Ｇ＝１／１００で減速されて第１，第
３ウォームホイール２１，２３が第２ウォームホイール
２２と同じ回転数Ｎ／Ｇｒｐｍで且つ第２ウォームホイ
ール２２に対して回転方向を変えて左回転する。

【００５５】この時、第１，第２ウォームホイール２
１，２２が同じ回転数で互いに逆回転しているため、第
２回転板２５の水平軸部２５ｃ，２５ｃに回転自在に軸
支されて第２ディファレンシャルギア（第２差動回転
体）ＤＧ２を構成している一対のギア３３，３３は、第
１ウォームホイール２１のステイ部２１ｂの上面に形成
したフェースギア及び第２ウォームホイール２２のステ
イ部２２ｂの下面に形成したフェースギアに対して空回
りしているだけである。

【００５６】また、上記と同様に、第２，第３ウォーム
ホイール２２，２３が同じ回転数で互いに逆回転してい
るため、第１回転板２４の水平軸部２４ｃ，２４ｃに回
転自在に軸支されて第１ディファレンシャルギア（第１
差動回転体）ＤＧ１を構成している一対のギア３２，３
２も、第２ウォームホイール２２のステイ部２２ｂの上
面に形成したフェースギア及び第３ウォームホイール２
３のステイ部２３ｂの下面に形成したフェースギアに対
して空回りしているだけである。

【００５７】従って、第１ウォームホイール２１に対し
て回転可能に軸支された第２回転板２５の垂直軸部２５
ｂが回転しないため、第２回転板２５上に支持したビデ
オカメラ２６をパン方向に回転させることができず、ま
た、第２ウォームホイール２２に対して回転可能に軸支
された第１回転板２４も回転しないために、第２回転板
２５に固着させた水平軸部３４に軸支したギア３５が回
転できず、このギア３５に噛合させたギア３８を固着し
た水平支持軸３６，３６も第２回転板２５上の一対のチ
ルト支持片２５ｄ，２５ｄに対して回転しないため、水
平支持軸３６，３６に支持したビデオカメラ２６をチル
ト方向に回転させることができない。

【００５８】尚、上記したビデオカメラ２６をパン方向
及びチルト方向に回転させない状態は、第１〜第３モー
タ１２〜１５を回転駆動させない状態と等価であること
は言うまでもないが、ビデオカメラ２６をパン方向又は
チルト方向のいずれか一方にだけ回転させる場合には第
２ウォームホイール２２を回転させているために、パン
動作させたくない第１ウォームホイール２１又はチルト
動作させたくない第３ウォームホイールを各条件に応じ
た回転方向，回転数にそれぞれ設定させる必要がある。

【００５９】次に、ビデオカメラ２６をパン方向にのみ
に回転させる場合には、中段の第２モータ１３を基準回
転数Ｎ ｒｐｍで例えば右回転させると、上記と同様に
第２ウォームギア１６を介して第２ウォームホイール２
２が減速比Ｇで減速されて回転数Ｎ／Ｇ ｒｐｍで右回
転する。これに対して、下段の第１モータ１２を回転数
Ｎ＋α ｒｐｍ又は回転数Ｎ−α ｒｐｍで右回転させ
ると、第１ウォームギア１５を介して第１ウォームホイ
ール２１が減速比Ｇで減速されて回転数（Ｎ＋α）／Ｇ
ｒｐｍ又は回転数（Ｎ−α）／Ｇ ｒｐｍで右回転す
る。

【００６０】具体的には、ビデオカメラ２６をパン方向
にのみに回転させる場合に、中段の第２ウォームホイー
ル２２を回転数Ｎ／Ｇ ｒｐｍで右回転させ、且つ、下
段の第１ウォームホイール２１を回転数（Ｎ＋α）／Ｇ
ｒｐｍで回転させた時には、第２ディファレンシャル
ギア（第２差動回転体）ＤＧ２を構成している一対のギ
ア３３，３３が差動しながら第１ウォームホイール２１
のステイ部２１ｂの上面に形成したフェースギア及び第
２ウォームホイール２２のステイ部２２ｂの下面に形成
したフェースギアに沿って左回転するので、一対のギア
３３，３３を支持している第２回転板２５が、下記の数
１に示した回転数Ｓ１で極めて低速に左回転する。これ
により第２回転板２５上に支持したビデオカメラ２６を
極めて低速で左回りのパン方向に回転できる。

【数１】Ｓ１＝｛（Ｎ／Ｇ）−（Ｎ＋α）／Ｇ｝／２＝
−α／２Ｇ ｒｐｍ 一方、中段の第２ウォームホイール２２を回転数Ｎ／Ｇ
ｒｐｍで右回転させ、且つ、下段の第１ウォームホイ
ール２１を回転数（Ｎ−α）／Ｇ ｒｐｍで回転させた
時にも、上記と略同じように第２ディファレンシャルギ
ア（第２差動回転体）ＤＧ２を構成している一対のギア
３３，３３の差動により、一対のギア３３，３３を支持
している第２回転板２５が、下記の数２に示した回転数
Ｓ２で極めて低速に右回転する。これにより第２回転板
２５上に支持したビデオカメラ２６を極めて低速で右回
りのパン方向に回転できる。

【数２】Ｓ２＝｛（Ｎ／Ｇ）−（Ｎ−α）／Ｇ｝／２＝
α／２Ｇ ｒｐｍ

【００６１】上記したいずれの場合（回転数Ｓ１又は回
転数Ｓ２の場合）にも、ビデオカメラ２６のチルト方向
への回転を阻止する必要があり、このために第１回転板
２４を第２回転板２５と同じ方向に同じ回転数で回転さ
せれば、第１回転板２４と第２回転板２５との回転数差
が生じないので、第２回転板２５に固着させた水平軸部
３４に軸支したギア３５が回転しないためにチルト動作
ができない。

【００６２】次に、ビデオカメラ２６をチルト方向のみ
に回転させる場合には、第２回転板２５が回転しないよ
うに第２ウォームホイール２２の回転に対して第１ウォ
ームホイール２２の回転を設定すると共に、中段の第２
モータ１３を基準回転数Ｎｒｐｍで例えば右回転させる
と、上記と同様に第２ウォームギア１６を介して第２ウ
ォームホイール２２が減速比Ｇで減速されて回転数Ｎ／
Ｇ ｒｐｍで右回転する。これに対して上段の第３モー
タ１４を回転数Ｎ＋β ｒｐｍ又は回転数Ｎ−β ｒｐ
ｍで右回転させると、第３ウォームギア１７を介して第
３ウォームホイール２３が減速比Ｇで減速されて回転数
（Ｎ＋β）／Ｇ ｒｐｍ又は回転数（Ｎ−β）／Ｇ ｒ
ｐｍで右回転する。

【００６３】具体的には、ビデオカメラ２６をチルト方
向にのみに回転させる場合に、中段の第２ウォームホイ
ール２２を回転数Ｎ／Ｇ ｒｐｍで右回転させ、且つ、
上段の第３ウォームホイール２３を回転数（Ｎ＋β）／
Ｇ ｒｐｍで回転させた時には、第１ディファレンシャ
ルギア（第１差動回転体）ＤＧ１を構成している一対の
ギア３２，３２が差動しながら第２ウォームホイール２
２のステイ部２２ｂの上面に形成したフェースギア及び
第３ウォームホイール２３のステイ部２３ｂの下面に形
成したフェースギアに沿って左回転するので、一対のギ
ア３２，３２を支持している第１回転板２４が、下記の
数３に示した回転数Ｓ３で極めて低速に左回転する。

【数３】Ｓ３＝｛（Ｎ／Ｇ）−（Ｎ＋β）／Ｇ｝／２＝
−β／２Ｇ ｒｐｍ 一方、中段の第２ウォームホイール２２を回転数Ｎ／Ｇ
ｒｐｍで右回転させ、且つ、上段の第３ウォームホイ
ール２３を回転数（Ｎ−β）／Ｇ ｒｐｍで回転させた
時にも、上記と略同じように第１ディファレンシャルギ
ア（第１差動回転体）ＤＧ１を構成している一対のギア
３２，３２の差動により、一対のギア３２，３２を支持
している第１回転板２４が、下記の数４に示した回転数
Ｓ４で極めて低速に右回転する。

【数４】Ｓ４＝｛（Ｎ／Ｇ）−（Ｎ−α）／Ｇ｝／２＝
α／２Ｇ ｒｐｍ そして、第１回転板２４が回転数Ｓ３で左回転するか、
又は、回転数Ｓ４で右回転すると、第２回転板２５に固
着させた水平軸部３４に軸支したギア３５が、第１回転
板２４と第２回転板２５との回転数差に伴って第１回転
板２４の第１回転板部２４ａの上面に形成したフェース
ギアに沿って上記した各回転方向に対応した方向に転動
し、このギア３５に噛合させたギア３８を固着した水平
支持軸３６，３６も第２回転板２５上の一対のチルト支
持片２５ｄ，２５ｄに対して回転するため、水平支持軸
３６，３６に支持したビデオカメラ２６をチルト方向に
極めて低速度で回転させることができる。

【００６４】また、ビデオカメラ２６をパン方向及びチ
ルト方向に同時に回転させる場合には、上記のパン動作
とチルト動作とを組み合わせて、中段の第２モータ１３
を基準回転数Ｎ ｒｐｍで例えば右回転させ、且つ、下
段の第１モータ１２を回転数Ｎ±α ｒｐｍで右回転さ
せると共に、上段の第３モータ１４を回転数Ｎ±βｒｐ
ｍで右回転させれば良い。

【００６５】よって、第１回転板２４の回転速度と方向
は、第２，第３ウォームホイール２２，２３の相対回転
速度による第１ディファレンシャルギア（第１差動回転
体）ＤＧ１の一対のギア３２，３２の差動回転で決定さ
れ、一方、第２回転板２５の回転速度と方向は、第１，
第２ウォームホイール２１，２２の相対回転速度による
第２ディファレンシャルギア（第２差動回転体）ＤＧ２
の一対のギア３３，３３の差動回転で決定されるので、
遅く精密なパン・チルト動作時にも、各モータ１２〜１
４の回転速度を落とさずに実現でき、各モータ１２〜１
４の寿命を最大限に生かすことができる。

【００６６】ちなみに、本実施例のパン動作の場合に、
上記と異なって、中段の第２ウォームホイール２２を停
止させ、且つ、下段の第１ウォームホイール２１を減速
比Ｇで減速して例えば回転数Ｎ／Ｇ ｒｐｍで回転させ
た場合に、第２回転板２５の回転数を求めるために上記
した数１又は数２に代入すると、第２回転板２５は下記
の数５に示した回転数Ｓ５又は下記の数６に示した回転
数Ｓ６で回転することになり、この場合には第２回転板
２５上に支持したビデオカメラ２６を極めて高速で左回
りのパン方向に回転できる。

【数５】 Ｓ５＝｛０−（Ｎ／Ｇ）｝／２＝−Ｎ／２Ｇ ｒｐｍ

【数６】 Ｓ６＝｛０−（Ｎ／Ｇ）｝／２＝−Ｎ／２Ｇ ｒｐｍ

【００６７】更に、本実施例のチルト動作の場合に、上
記と異なって、中段の第２ウォームホイール２２を停止
させ、且つ、上段の第３ウォームホイール２３を減速比
Ｇで減速して例えば回転数Ｎ／Ｇ ｒｐｍで回転させた
場合に、第１回転板２４の回転数を求めるために上記し
た数３又は数４に代入すると、第１回転板２４は下記の
数７に示した回転数Ｓ７又は下記の数８に示した回転数
Ｓ８で回転することになり、この場合にも第２回転板２
５上に支持したビデオカメラ２６を極めて高速でチルト
方向に回転できる。

【数７】 Ｓ７＝｛０−（Ｎ／Ｇ）｝／２＝−Ｎ／２Ｇ ｒｐｍ

【数８】 Ｓ８＝｛０−（Ｎ／Ｇ）｝／２＝−Ｎ／２Ｇ ｒｐｍ

【００６８】以上詳述した本発明に係るビデオカメラ用
パン・チルト駆動装置１０では、ビデオカメラ２６をパ
ン方向及び／又はチルト方向に回転させる時に、筐体１
１に対して回転自在な第２回転板部２４上にビデオカメ
ラ２６をチルトさせるためのチルト用駆動源を取り付け
ないですむので構造が簡単となり、信頼性の良いビデオ
カメラ用パン・チルト駆動装置１０を使用者に提供でき
る。

【００６９】次に、本発明に係るビデオカメラ用パン・
チルト駆動装置の変形例について図５を用いて簡略に説
明する。

【００７０】図５は本発明に係るビデオカメラ用パン・
チルト駆動装置の変形例を説明するために一部断面して
示した一部断面斜視図である。

【００７１】図５に示した本発明に係る変形例のビデオ
カメラ用パン・チルト駆動装置７０は、先に図１〜図３
を用いて説明した本発明に係る変形例のビデオカメラ用
パン・チルト駆動装置１０に対して構成部材の簡素化を
図ったものである。

【００７２】即ち、変形例のビデオカメラ用パン・チル
ト駆動装置７０では、この装置７０の基台となる筐体７
１の一つの面（以下、内部上面と記す）７１ａの中心部
位に軸受け支持部７１ｂが上方に向かってリング状に突
出形成されている。また、筐体７１の中心部位よりも図
示右側にオフセットした内部上面７１ａ側及び内部下面
７１ｃ側に第１モータ取り付け台７１ｄ及び第２モータ
取り付け台７１ｅが形成されている。

【００７３】そして、筐体７１の第１モータ取り付け台
７１ｄに第１回転板用駆動源となる第１モータ７２が取
り付けられ、第２モータ取り付け台７１ｅに第２回転板
用駆動源となる第２モータ７３が取り付けられている。

【００７４】また、第１，第２モータ７２，７３の各先
端軸に互いに同径に形成された第１，第２ウォームギア
７４，７５が固着されていると共に、第１，第２モータ
７２，７３の各後端軸に各モータ７２，７３の回転数を
検出するための第１，第２パルスエンコーダ７６，７７
が固着されている。

【００７５】次に、筐体７１の軸受け支持部７１ｂの外
周部位には、第１回転板７８が筐体７１の内部上面７１
ａに対して略平行に回転自在に軸支されている。

【００７６】上記した第１回転板７８は、上面側の第１
回転板部７８ａにフェースギアが形成され、外周部位に
ウォームホイール部７８ｂが形成され、第１回転板部７
８ａの中心部位から下方に向かって軸受け支持部７８ｃ
が形成されており、且つ、軸受け支持部７８ｃの内周部
位の上下にベアリング７９，７９が嵌入され、このベア
リング７９，７９に筐体７１の軸受け支持部７１ｂの外
周部位が軸着されることで、第１回転板７８の第１回転
板部７８ａが筐体１１の内部上面１１ａに対して略平行
な方向に回転可能になっている。そして、第１モータ７
２の先端軸に固着した第１ウォームギア７４が第１回転
板７８のウォームホイール部７８ｂに常時噛合すること
で、第１ウォームギア７４の駆動力により第１回転板７
８が回転できるようになっている。この際、第１回転板
用駆動源となる第１モータ７２はチルト駆動用として設
定されている。

【００７７】次に、第１回転板７１より上方に位置する
第２回転板８０は、円盤状の第２回転板部８０ａが第１
回転板７８の第１回転板部７８ａの外径よりも小径に形
成されており、この第２回転板部８０ａの下面中心部位
から下方に向かって垂直軸部８０ｂが長尺に一体的に突
出形成されている。

【００７８】そして、第２回転板８０に形成した垂直軸
部８０ｂが筐体７１の受け支持部７１ａの内周部位に嵌
入したベアリング８１，８１に軸着されると共に、更に
この垂直軸部２５の下端にウォームホイール８２が止め
ネジ８３により固着されている。この際、ウォームホイ
ール８２は、第１回転板７８のウォームホイール部７８
ｂと同径に形成されて筐体１１の内部下面７１ｃ側に設
けられており、このウォームホイール８２に第２モータ
７３の先端軸に固着した第２ウォームギア７５が常時噛
合することで、第２ウォームギア７５の駆動力により第
２回転板８０が回転できるようになっている。この際、
第２回転板用駆動源となる第２モータ７３はパン駆動用
として設定されている。

【００７９】また、第２回転板８０の第２回転板部８０
ａの外周部位に水平軸部８４が突出して固着されてお
り、この水平軸部８４に回転方向変換用伝達回転体とな
るギア８５が回転可能に軸着されている。この際、第２
回転板部８０の水平軸部８４に固着したギア８５は、第
１回転板７８の第１回転板部７８ａの上面に形成したフ
ェースギアに常時噛合している。そして、後述する動作
で説明するように、第２回転板８０の水平軸部８４に固
着したギア８５は、第１回転板７８と第２回転板８０と
の回転数差に伴って、第１回転板７８上を転動するよう
になっている。

【００８０】また、第２回転板８０の第２回転板部８０
ａの上面には、一対のチルト支持板８０ｃ，８０ｃが互
いに間隔を離して対向して一体的に垂設されており、こ
れらの一対のチルト支持板８０ｃ，８０ｃ間にビデオカ
メラ８６を支持した水平支持軸８７，８７が軸受け８
８，８８を介してチルト方向に回転自在に支持されてい
る。また、水平支持軸８７の一端にギア８９が固着され
ており、このギア８９は第１回転板７８に軸支したギア
８５と常時噛合することで、ビデオカメラ８６がチルト
方向に回転可能になっている。この際、水平支持軸８７
の一端に固着したギア８９を第１回転板７８の第１回転
板部７８ａの上面に形成したフェースギアに直接噛合さ
せる方法もある。

【００８１】尚、ギア８５，ギア８９に代えて、摩擦車
を用いても良く、この場合には、第１回転板７８の第１
回転板部７８ａの上面を摩擦体に形成すれば良い。

【００８２】上記した本発明に係る変形例のビデオカメ
ラ用パン・チルト駆動装置７０は、第１回転板用駆動源
となる第１モータ７２の駆動力で第１回転板７８を直接
回転させ、且つ、第２回転板用駆動源となる第２モータ
７３の駆動力で第２回転板８０を直接回転させているの
で、先に説明した本発明に係るビデオカメラ用パン・チ
ルト駆動装置１０（図１〜図３）よりも構成部材の簡略
化が図られることになる。

【００８３】尚、先に説明した本発明に係るビデオカメ
ラ用パン・チルト駆動装置１０（図１〜図３）におい
て、第１ディファレンシャルギア（第１差動回転体）Ｄ
Ｇ１を第１回転板用駆動源と見なし、第２ディファレン
シャルギア（第２差動回転体）ＤＧ２を第２回転板用駆
動源と見なせば、変形例と等価となることは明らかであ
る。

【００８４】ここで、変形例のビデオカメラ用パン・チ
ルト駆動装置７０において、ビデオカメラ８６をパン方
向にのみに回転させる場合に、第２モータ７３の回転を
第２ウォームギア７５とウォームホイール８２とで減速
比Ｇで減速させて第２回転板８０を所望のパン方向に回
転させると、第２回転板８０上に支持したビデオカメラ
８６が所望のパン方向に回転する。

【００８５】この時、ビデオカメラ８６のチルト方向へ
の回転を阻止する必要があり、このために第１回転板７
８を第２回転板８０と同じ方向に同じ回転数で回転させ
れば、第１回転板７８と第２回転板８０との回転数差が
生じないので、第２回転板８０に固着させた水平軸部８
４に軸支したギア８５が回転しないためにチルト動作が
できない。

【００８６】次に、ビデオカメラ８６をチルト方向のみ
に回転させる場合には、第２回転板８０を回転させず
に、第１モータ７２の回転を第１ウォームギア７４と第
１回転板７８のウォームホイール部７８ｂとで減速比Ｇ
で減速させて第１回転板７８の第１回転板部７８ａを所
望の方向に回転させると、第２回転板８０に固着させた
水平軸部８４に軸支したギア８５が第１回転板７８と第
２回転板８０との回転数差に伴って第１回転板７８の上
面に形成したフェースギアに沿って上記した各回転方向
に対応した方向に転動し、このギア８５に噛合させたギ
ア８９を固着した水平支持軸８７，８７も第２回転板８
０上の一対のチルト支持片８０ｃ，８０ｃに対して回転
するため、水平支持軸８７，８７に支持したビデオカメ
ラ８６をチルト方向に回転させることができる。

【００８７】また、ビデオカメラ８５をパン方向及びチ
ルト方向に同時に回転させる場合には、上記のパン動作
とチルト動作とを組み合わせれば良い。

【００８８】この変形例のビデオカメラ用パン・チルト
駆動装置７０でも、ビデオカメラ８６をパン方向及び／
又はチルト方向に回転させる時に、筐体７１に対して回
転自在な第２回転板部８０上にビデオカメラ８６をチル
トさせるためのチルト用駆動源を取り付けないですむの
で構造が簡単となり、信頼性の良い変形例のビデオカメ
ラ用パン・チルト駆動装置７０を使用者に提供できる。

【００８９】以上詳述した本発明に係るビデオカメラ用
パン・チルト駆動装置１０及び変形例のビデオカメラ用
パン・チルト駆動装置７０では、パン・チルト用の駆動
源をウォームとウォームホイールとで減速させて説明し
たが、これに限ることなく、適宜な減速ギア列と平歯車
などを用いても良い。

【００９０】

【発明の効果】以上詳述した本発明に係るビデオカメラ
用パン・チルト駆動装置によれば、ビデオカメラをパン
方向及び／又はチルト方向に回転させる時に、筐体に対
して回転自在な第２回転板部上にビデオカメラをチルト
させるためのチルト用駆動源を取り付けないですむので
構造が簡単となり、信頼性の良いビデオカメラ用パン・
チルト駆動装置を使用者に提供できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るビデオカメラ用パン・チルト駆動
装置を一部断面して示した一部断面斜視図である。

【図２】本発明に係るビデオカメラ用パン・チルト駆動
装置を模式的に示した模式図である。

【図３】本発明に係るビデオカメラ用パン・チルト駆動
装置の外観形状を示した斜視図である。

【図４】本発明に係るビデオカメラ用パン・チルト駆動
装置を駆動するための駆動回路を示したブロック図であ
る。

【図５】本発明に係るビデオカメラ用パン・チルト駆動
装置の変形例を説明するために一部断面して示した一部
断面斜視図である。

【図６】従来のビデオカメラ用パン・チルト駆動装置を
模式的に示した構成図である。

【符号の説明】

１０…ビデオカメラ用パン・チルト駆動装置、１１…筐
体、１１ａ…一つの面（内部上面）、１１ｂ…軸受け支
持部、１２〜１４…第１〜第３モータ、１５〜１７…第
１〜第３ウォームギア、１８〜２０…第１〜第３パルス
エンコーダ、２１…第１ウォームホイール、２１ａ…第
１ウォームホイール部、２１ｂ…ステイ部、２１ｃ…垂
直軸部２１ｃ、２１ｄ…軸受け支持部、２２…第２ウォ
ームホイール、２２ａ…第２ウォームホイール部、２２
ｂ…ステイ部、２２ｃ…軸受け支持部、２３…第３ウォ
ームホイール、２３ａ…第３ウォームホイール部、２３
ｂ…ステイ部、２３ｃ…軸受け支持部、２４…第１回転
板、２４ａ…第１回転板部、２４ｂ…軸受け支持部、２
４ｃ…水平軸部、２５…第２回転板、２５ａ…第２回転
板部、２５ｂ…垂直軸部、２５ｃ…水平軸部、２５ｄ…
チルト支持板、２６…ビデオカメラ、３２…ギア、３３
…ギア、３４…水平軸部、３５…回転方向変換用伝達回
転体（ギア）、３６…水平支持軸、３７…軸受け、３８
…ギア、ＤＧ１…第１ディファレンシャルギア（第１差
動回転体）、ＤＧ２…第２ディファレンシャルギア（第
２差動回転体）、５０…駆動回路、７０…変形例のビデ
オカメラ用パン・チルト駆動装置、７１…筐体、７１ａ
…一つの面（内部上面）、７１ｂ…軸受け支持部、７
２，７３…第１，第２モータ、７４，７５…第１，第２
ウォームギア、７６，７７…第１，第２パルスエンコー
ダ、７８…第１回転板、７８ａ…第１回転板部、７８ｂ
…ウォームホイール部、７８ｃ…軸受け支持部、８０…
第２回転板、８０ａ…第２回転板部、８０ｂ…垂直軸
部、８０ｃ…チルト支持板、８２…ウォームホイール、
８４…水平軸部、８５…回転方向変換用伝達回転体（ギ
ア）、８６…ビデオカメラ、８７…水平支持軸、８８…
軸受け、８９…ギア。

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０３Ｂ 17/00 Ｇ０３Ｂ 17/00 Ｂ 17/56 17/56 Ｂ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ビデオカメラの光軸を、筐体の一つの面
   に対して略平行に回転させるパン方向と、前記筐体の一
   つの面に対して略直角に回転させるチルト方向とに任意
   に変えるビデオカメラ用パン・チルト駆動装置におい
   て、 前記筐体上に設置された第１回転板用駆動源と、 前記筐体上に設置された第２回転板用駆動源と、 前記筐体の一つの面上で該一つの面に対して略平行に回
   転可能に軸支され、且つ、前記第１回転板用駆動源によ
   って回転駆動される第１回転板と、 前記第１回転板の上方で前記筐体の一つの面に対して略
   平行に回転可能に軸支され、且つ、前記第２回転板用駆
   動源によって回転駆動される第２回転板と、 前記第２回転板上で水平支持軸を介して前記筐体の一つ
   の面に対して略直角な方向に回転可能に支持された前記
   ビデオカメラと、 前記第２回転板に設けられ、且つ、前記第１回転板と前
   記第２回転板との回転数差に伴って該第１回転板上を転
   動することで、該第１回転板の回転方向に対して略直角
   な方向に変換した回転力を前記ビデオカメラを支持する
   前記水平支持軸に伝達する回転方向変換用伝達回転体と
   を備えたことを特徴とするビデオカメラ用パン・チルト
   駆動装置。
2. 【請求項２】 ビデオカメラの光軸を、筐体の一つの面
   に対して略平行に回転させるパン方向と、前記筐体の一
   つの面に対して略直角に回転させるチルト方向とに任意
   に変えるビデオカメラ用パン・チルト駆動装置におい
   て、 前記筐体上で下段，中段，上段の順にそれぞれ取り付け
   られ、同径の減速ギアをそれぞれ有して回転駆動する第
   １，第２，第３モータと、 前記筐体の一つの面上に中心部位を軸支され、且つ、前
   記第１モータの減速ギアに噛合して該第１モータの駆動
   力で前記筐体の一つの面に対して略平行に回転する第１
   ギアと、 前記第１ギアの上方で該第１ギアに対して同心的に積層
   され、且つ、前記第２モータの減速ギアに噛合して該第
   ２モータの駆動力で前記筐体の一つの面に対して略平行
   に回転する第２ギアと、 前記第２ギアの上方で該第２ギアに対して同心的に積層
   され、且つ、前記第３モータの減速ギアに噛合して該第
   ３モータの駆動力で前記筐体の一つの面に対して略平行
   に回転する第３ギアと、 前記第３ギアの上方に第１回転板部を形成し、且つ、こ
   の第１回転板部の中心部位を前記第２ギアの中心部位と
   前記第３ギアの中心部位との間に軸支させると共に、前
   記第２ギアと前記第３ギアとの間に介装した第１差動回
   転体を一体的に軸支した状態で、前記第２ギアと前記第
   ３ギアとの回転数の差に応じて回転する前記第１差動回
   転体の駆動力で前記第１回転板部を前記筐体の一つの面
   に対して略平行に回転させる第１回転板と、 前記第１回転板の第１回転板部の上方に第２回転板部を
   形成し、且つ、この第２回転板部の中心部位を前記第２
   ギアの中心部位を挿通させて前記第１ギアの中心部位に
   軸支させると共に、前記第１ギアと前記第２ギアとの間
   に介装した第２差動回転体を一体的に軸支した状態で、
   前記第１ギアと前記第２ギアとの回転数の差に応じて回
   転する前記第２差動回転体の駆動力で前記第２回転板部
   を前記筐体の一つの面に対して略平行に回転させる第２
   回転板と、 前記第２回転板の第２回転板部上で水平支持軸を介して
   前記筐体の一つの面に対して略直角な方向に回転可能に
   支持された前記ビデオカメラと、 前記第２回転板に設けられ、且つ、前記第１回転板と前
   記第２回転板との回転数差に伴って前記第１回転板の第
   １回転板部上を転動することで、該第１回転板部の回転
   方向に対して略直角な方向に変換した回転力を前記ビデ
   オカメラを支持する前記水平支持軸に伝達する回転方向
   変換用伝達回転体とを備えたことを特徴とするビデオカ
   メラ用パン・チルト駆動装置。
3. 【請求項３】 請求項２記載のビデオカメラ用パン・チ
   ルト駆動装置において、 下段の前記第１モータをパン駆動用に設定し、且つ、中
   段の前記第２モータを回転数基準用に設定し、且つ、上
   段の前記第３モータをチルト駆動用に設定した際、 前記第１ギアと前記第２ギアとの間に介装した前記第２
   差動回転体の駆動力で前記第２回転板の第２回転板部上
   に支持した前記ビデオカメラをパン方向に回転させ、 前記第２ギアと前記第３ギアとの間に介装した前記第１
   差動回転体の駆動力により前記第１回転板の第１回転板
   部を回転させ、且つ、該第１回転板部の回転を前記回転
   方向変換用伝達回転体を介して回転方向を変換させて前
   記水平支持軸に伝達して、前記第２回転板の第２回転板
   部上に支持した前記ビデオカメラをチルト方向に回転さ
   せることを特徴とするビデオカメラ用パン・チルト駆動
   装置。