CN104158378A - 电机模组及应用该电机模组的稳定器 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电机模组，包括具有空心轴的电机，该电机包括定子和与该定子转动连接的转子，还包括导电滑环、第一连接线、第二连接线、与定子固定连接的第一电路板和与转子相互固定的第二电路板；该导电滑环包括与定子相固定连接的定子部和与转子固定连接的转子部，第一电路板通过第一连接线连接至定子部，第二连接板通过第二连接线连接至转子部，第二连接线贯穿空心轴。本发明还公开了一种应用电机模组的稳定器。

Description

电机模组及应用该电机模组的稳定器

技术领域

本发明涉及电控自动化领域，特别是涉及一种电机模组及应用该电机模组的稳定器。

背景技术

一般稳定云台或拍摄云台用的电机模组的外部穿线过多、杂乱，在使用的过程中电机旋转易使外部穿线相互缠绕使得电机转动精度过低，同时因为外部穿线过多而且杂乱，导致故障率高，而且不易检修。

发明内容

基于此，有必要针对现有技术缺陷，提供一种旋转时其连接线不易缠绕的电机模组及应用该电机模组的稳定器。

其技术方案如下：

一种电机模组，包括具有空心轴的电机，该电机包括定子和与该定子转动连接的转子，还包括导电滑环、第一连接线、第二连接线、与定子固定连接的第一电路板和与转子相互固定的第二电路板；该导电滑环包括与定子相固定连接的定子部和与转子固定连接的转子部，第一电路板通过第一连接线连接至定子部，第二连接板通过第二连接线连接至转子部，第二连接线贯穿空心轴。本技术方案电机模组通过设置使用具有空心轴的电机配合导电滑环配合，使得设置在电机一侧固定在定子的第一电路板与设置在电机另一侧固定于转子的第二电路板相对旋转时，两者的连接线由于通过空心轴、导电滑环转动连接而不会导致连接线之间的相互缠绕而影响电机的转动精度。同时在电机的两侧分别设置第一电路板和第二电路板，不但能对电机进行供电，而且在电路板上可以设置传感器对电机的转动进行检测。电机为三相交流无刷电机。

在其中一实施例中，该转子部靠近第一电路板的一端设置磁钢，该第一电路板上与磁钢对应处设置编码器芯片，该磁钢与编码器芯片之间存在间隙；该第一电路板和/或第二电路板上设置惯性传感器，该空心轴与定子或转子相固定。在导电滑环的转子部靠近第一电路板的一端设置磁钢，第一电路板上与磁钢对应处设置编码器芯片，该磁钢与编码器芯片之间存在间隙，通过磁钢和编码器芯片即可检测转子相对定子的转动角度，磁钢与编码器芯片之间存在间隙，为非接触式检测，降低电机的转动摩擦。同时第一电路板和/或第二电路板上设置惯性传感器，惯性传感器也可检测转子与定子的位置关系。设置编码器芯片、惯性传感器同时测定转子和定子的位置关系，使得检测精度更高。

在其中一个实施例中，该第一电路板和/或第二电路板上设置有主控器，该第一连接线、第二连接线均为总线，该第一电路板通过总线与第二电路板通讯。总线既能够传输各种检测信号和控制信号，而且能够传输驱动电机转动的驱动信号，电机的电源线直接接到第一电路板或第二电路板上即可，同时总线的线数只有四条，之间通过空心轴和导电滑环即可，布线方便简洁，而且不用在电机外部布线。

在其中一个实施例中，所述转子部的一端套设有内部中空的连接套，另一端固定有安装台；连接套套设于空心轴内，该转子部通过连接套与空心轴相互固定连接，第二连接线贯穿连接套；安装台与第一电路板相对应处设有安装槽，所述磁钢设置于该安装槽内。磁钢采用一半圆为N极，另一半为S极的纽扣型磁钢。

在其中一个实施例中，电机模组还包括第一固定支架和第二固定支架，所述第一电路板通过第一支架固定于定子，所述第二电路板通过第二支架与转子相互固定。

本技术方案还提供了一种稳定装置，包括第一转动件和与该第一转动件转动连接的第二转动件，还包括上述的电机模组，该第一转动件与定子相固定连接，该第二转动件与所述转子相固定连接。

还提供了另一种电机模组，包括具有空心轴的电机，该电机包括定子和与该定子转动连接的转子。电机模组还包括导电滑环、第一连接线、第二连接线、与定子固定连接的电路板；该导电滑环包括与定子相固定连接的定子部和与转子固定连接的转子部，电路板通过第一连接线连接至定子部，与转子部相连接的第二连接线贯穿空心轴，该空心轴与转子相固定连接；该转子部靠近电路板的一端设置磁钢，该电路板上与磁钢对应处设置编码器芯片，该磁钢与编码器芯片之间存在间隙。该电机模组采用空心轴和导电滑环的技术方案，使得贯穿空心轴的第二连接线连接的电气装置与第一连接线相连接的电路板发生相对转动，同时由于其没有外部穿线不会有连接线相互缠绕的情况出现。同时磁钢和编码器对第二连接线连接的外接电气装置与电路板的相对位置进行非接触式检测。

在其中一个实施例中，该电路板上还设置有主控器和与该主控器相连接的惯性传感器，所述编码器芯片与该主控器电连接。惯性传感器也可对第二连接线连接的外接电气装置与电路板的相对位置进行检测，同时惯性传感器和编码器芯片均将其检测信号回传给主控器进行处理。

一种稳定装置包括第一弯折件、第二弯折件、固定件、控制底座和三组所述的电机模组，电机模组包括具有空心轴的电机，该电机包括定子和与该定子转动连接的转子。电机模组还包括导电滑环、第一连接线、第二连接线、与定子固定连接的电路板；该导电滑环包括与定子相固定连接的定子部和与转子固定连接的转子部，电路板通过第一连接线连接至定子部，与转子部相连接的第二连接线贯穿空心轴，该空心轴与转子相固定连接；该转子部靠近电路板的一端设置磁钢，该电路板上与磁钢对应处设置编码器芯片，该磁钢与编码器芯片之间存在间隙。第一个电机模组的定子通过弯折件与第二个电机模组的转子相连接，第二个电机模组的定子通过第二弯折件与第三电机模组的转子连接，该第三电机模组的定子与控制底座相固定连接，该固定件与第一电机模组的转子相连接；该控制底座内设置有电路板和与该电路板电连接的供电电池，该电路板上设置有主控器和与该主控器电连接的地磁传感器，该固定件上设置有与第一个电机模组的主控器电连接的惯性传感器；该第一个电机模组的主控器、第二个电机模组的主控器、第三个电机模组的主控器和控制底座的主控器之间通过总线通讯，供电电池通过总线向第一个电机模组、第二个电机模组和第三个电机模组供电。第一个电机模组的电路板通过总线连接至第二个电机模组的电路板，第二个电机模组的电路板通过总线连接至第三个电机模组的电路板，第三个电机模组的电路板通过总线连接至控制底座的电路板。

本稳定装置为三轴稳定器，其中第一个电机模组为俯仰电机组，第二个电机模组为横滚电机组，第三个电机模组为航向电机组。设置在控制底座上的供电电池通过总线连接至第三个电机模组上的电路板，第三个电机模组上的电路板通过总线连接至第二个电机模组上的电路板，第二个电机模组上的电路板通过总线与第一个电机模组上的电路板连接。第一个电机模组的主控器、第二个电机模组的主控器、第三个电机模组的主控器和控制底座的主控器之间通过总线进行并行通讯。每个电机模组的编码器芯片对该电机的转子和定子的位置信息进行检测，同时传输到该电机的主控器；第一电机模组的主控器采集设置在固定件上的惯性传感器的信息，并传输到总线上。连接每个电机模组的总线通过空心轴、导电滑环转动连接，不但布线简洁，而且这种空心轴、导电滑环和总线相结合的技术方案，能够采用多种传感器对其状态进行检测使得控制精度更高。

一种稳定装置，包括第一弯折件、第二弯折件、控制底座和三组电机模组。电机模组包括具有空心轴的电机，该电机包括定子和与该定子转动连接的转子。电机模组还包括导电滑环、第一连接线、第二连接线、与定子固定连接的电路板；该导电滑环包括与定子相固定连接的定子部和与转子固定连接的转子部，电路板通过第一连接线连接至定子部，与转子部相连接的第二连接线贯穿空心轴，该空心轴与转子相固定连接；该转子部靠近电路板的一端设置磁钢，该电路板上与磁钢对应处设置编码器芯片，该磁钢与编码器芯片之间存在间隙。该电路板上还设置有主控器和与该主控器相连接的惯性传感器，所述编码器芯片与该主控器电连接。第一个电机模组的转子通过第一弯折件与第二个电机模组的定子相连接，第二个电机模组的转子通过第二弯折件与第三个电机模组的定子连接，该第三个电机模组的转子与控制底座相固定连接；该控制底座内设置有电路板和与该电路板电连接的供电电池，该电路板上设置有主控器；该第一个电机模组的主控器、第二个电机模组的主控器、第三个电机模组的主控器和控制底座的主控器之间通过总线进行通讯，供电电池通过总线向第一个电机模组、第二个电机模组和第三个电机模组供电。第一个电机模组的电路板通过总线连接至第二个电机模组的电路板，第二个电机模组的电路板通过总线连接至第三个电机模组的电路板，第三个电机模组的电路板通过总线连接至控制底座的电路板。

附图说明

图1为本发明实施例一所述稳定装置的结构示意图；

图2为本发明实施例一所述电机模组的结构示意图；

图3为本发明实施例三所述电机模组的结构示意图；

图4为本发明实施例四所述稳定装置的结构示意图；

附图标记说明：

10、电机模组，110、定子，120、转子，121、空心轴，130、定子部、140、转子部，141、磁钢，142、连接套、143、安装台，150、第一电路板，151、编码器芯片，152、第一固定支架160、第二电路板，161、第二固定支架，170、电路板，20、第一转动件，30、第二转动件，410、第一弯折件，420第二弯折件，510、俯仰电机组，520、横滚电机组，530、航向电机组，540、控制底座，60、固定件。

具体实施方式

下面结合附图对本发明实施例进行详细的说明。

实施例一

请参详图1。本实施例一提供了一种稳定装置，包括第一转动件20和与该第一转动件20转动连接的第二转动件30，还包括电机模组10，该第一转动件20与电机模组10的定子110相固定连接，该第二转动件30与电机模组10的转子120相固定连接。在本实施例一中，所用电机均为三相无刷交流电机。

请参详图2。该电机模组10包括具有空心轴121的电机，该电机包括定子110和与该定子110转动连接的转子120。电机模组10还包括导电滑环、第一连接线、第二连接线、与定子110固定连接的第一电路板150和与转子120相互固定的第二电路板160。在本实施例一中，导电滑环设置在电机的外部，电机的一端处。该导电滑环包括与定子110相固定连接的定子部130和与转子120固定连接的转子部140，第一电路板150通过第一连接线连接至定子部130，第二连接板通过第二连接线连接至转子部140，第二连接线贯穿空心轴121。本实施例一的电机模组10通过设置使用具有空心轴121的电机配合导电滑环配合，使得设置在电机一侧固定在定子110的第一电路板150与设置在电机另一侧固定于转子120的第二电路板160相对旋转时，两者的连接线由于通过空心轴121、导电滑环转动连接而不会导致连接线之间的相互缠绕而影响电机的转动精度。同时在电机的两侧分别设置第一电路板150和第二电路板160，不但能对电机进行供电，而且在电路板上可以设置传感器对电机的转动进行检测。第一电路板150和第二电路板160均可外接显示屏等外接电气，实现无缠绕转动连接。

导电滑环的转子部140靠近第一电路板150的一端设置磁钢141，该第一电路板150上与磁钢141对应处设置编码器芯片151，该磁钢141与编码器芯片151之间存在间隙。在本实施例一中，编码器芯片151可采用霍尔原理的编码器，优选地采用TMR原理传感器以保证更高的精度。该第一电路板150和/或第二电路板160上设置惯性传感器，该空心轴121与定子110或转子120相固定，惯性传感器既可设置在第一电路板150上，也可设置在第二电路板160上或在第一电路板150和第二电路板160上同时设置亦可，可根据实际的使用场景而定。同样，空心轴121与定子110或的转子120固定亦可根据实际的使用场景而定。该第一电路板150和/或第二电路板160上设置有主控器，该第一连接线、第二连接线均为总线，该第一电路板150通过总线与第二电路板160通讯。总线既能够传输各种检测信号和控制信号，而且能够传输驱动电机转动的驱动信号，电机的电源线直接接到第一电路板150或第二电路板160上即可，同时总线的线数只有四条，之间通过空心轴121和导电滑环即可，布线方便简洁，而且不用在电机外部布线。主控器采用的是具有特定功能的成熟产品stm32单片机，其特定功能的实现会应用到stm32单片机内载有的现有软件。

在导电滑环的转子部140靠近第一电路板150的一端设置磁钢141，第一电路板150上与磁钢141对应处设置编码器芯片151，该磁钢141与编码器芯片151之间存在间隙，通过磁钢141和编码器芯片151即可检测转子120相对定子110的转动角度，磁钢141与编码器芯片151之间存在间隙，为非接触式检测，降低电机的转动摩擦。同时第一电路板150和/或第二电路板160上设置惯性传感器，惯性传感器也可检测转子120与定子110的位置关系。设置编码器芯片151、惯性传感器同时测定转子120和定子110的位置关系，使得检测精度更高。

转子部140的一端套设有内部中空的连接套142，另一端固定有安装台143；连接套142套设于空心轴121内，该转子部140通过连接套142与空心轴121相互固定连接，第二连接线贯穿连接套142；安装台143与第一电路板150相对应处设有安装槽，所述磁钢141设置于该安装槽内。磁钢141采用一半圆为N极，另一半圆为S极的纽扣型磁钢。电机模组10还包括第一固定支架152和第二固定支架161，所述第一电路板150通过第一固定支架152固定于定子110，所述第二电路板160通过第二固定支架161与转子120相互固定。

本实施例一电机模组10的第一电路板150和第二电路板160之间通过总线、导电滑环和空心轴121实现转动连接，同时设置编码器芯片151和惯性传感器对定子110和转子120的位置进行检测，并且传回到第一电路板150和第二电路板160的主控器上。主控器根据编码器芯片151和惯性传感器回传的定子110和转子120的位置信息，只需要通过本领域技术人员熟知的PID控制算法和常用的电机驱动方法即可实现在第一电路板150绕空心轴121的轴线做任何速度和加速度的转动时，第二电路板160能始终保持平稳，将相机等安装连接在第二电路板160上即可得到稳定、无抖动的画质。又或在第二电路板160绕空心轴121的轴线做任何速度和加速度的转动时，第一电路板150能始终保持平稳。

实施例二

本实施例二与实施例一不同之处在于，导电滑环设置在空心轴121的内部，导电滑环的定子部130与空心轴121相互固定，导电滑环的转子部140与空心轴121转动连接。

实施例三

本实施例三与实施例一不同之处在于，请参详图3，该电机模组10只有一块电路板170，该电路板170设置在电机定子110的一侧。电机模组10还包括导电滑环、第一连接线、第二连接线、与定子110固定连接的电路板170；该导电滑环包括与定子110相固定连接的定子部130和与转子120固定连接的转子部140，电路板170通过第一连接线连接至定子部130，与转子部140相连接的第二连接线贯穿空心轴121，该空心轴121与转子120相固定连接；该转子部140靠近电路板170的一端设置磁钢141，该电路板170上与磁钢141对应处设置编码器芯片151，该磁钢141与编码器芯片151之间存在间隙。该电机模组10采用空心轴121和导电滑环的技术方案，使得贯穿空心轴121的第二连接线连接的电气装置与第一连接线相连接的电路板170发生相对转动，同时由于其没有外部穿线不会有连接线相互缠绕的情况出现。同时磁钢141和编码器对第二连接线连接的外接电气装置与电路板170的相对位置进行非接触式检测。编码器芯片151可采用霍尔原理的编码器，优选地采用TMR原理传感器以保证更高的精度。

转子部140的一端套设有内部中空的连接套142，另一端固定有安装台143；连接套142套设于空心轴121内，该转子部140通过连接套142与空心轴121相互固定连接，第二连接线贯穿连接套142；安装台143与第一电路板150相对应处设有安装槽，所述磁钢141设置于该安装槽内。磁钢141采用一半圆为N极，另一半圆为S极的纽扣型磁钢。电路板可通过固定支架与定子相固定。

该电路板170上还设置有主控器和与该主控器相连接的惯性传感器，所述编码器芯片151与该主控器电连接。惯性传感器也可对第二连接线连接的外接电气装置与电路板170的相对位置进行检测，同时惯性传感器和编码器芯片151均将其检测信号回传给主控器进行处理。主控器采用的是具有特定功能的成熟产品stm32单片机，其特定功能的实现会应用到stm32单片机内载有的现有软件。

本实施例三电机模组10通过总线、导电滑环和空心轴121实现转动连接，同时设置编码器芯片151和惯性传感器对定子110和转子120的位置进行检测，并且传回到电路板170的主控器上。主控器根据编码器芯片151和惯性传感器回传的定子110和转子120的位置信息，只需要通过本领域技术人员熟知的PID控制算法和常用的电机驱动方法即可实现在转子120绕空心轴121的轴线做任何速度和加速度的转动时，定子110能始终保持平稳，将相机等安装连接在定子110即可得到稳定、无抖动的画质。又或在定子110绕空心轴121的轴线做任何速度和加速度的转动时，转子120能始终保持平稳。

又或，在本实施例三中，导电滑环设置在空心轴121的内部，导电滑环的定子部130与空心轴121相互固定，导电滑环的转子部140与空心轴121转动连接。

实施例四

请参详图4和图3，稳定装置包括第一弯折件410、第二弯折件420、固定件60、控制底座540和三组所述的电机模组10。在本实施例四中的每个电机模组10中没有集成惯性传感器，而是使用设置于安装摄像器材的固定件60上的惯性传感器。

电机模组10包括具有空心轴121的电机，该电机包括定子110和与该定子110转动连接的转子120。电机模组10还包括导电滑环、第一连接线、第二连接线、与定子110固定连接的电路板170；该导电滑环包括与定子110相固定连接的定子部130和与转子120固定连接的转子部140，电路板170通过第一连接线连接至定子部130，与转子部140相连接的第二连接线贯穿空心轴121，该空心轴121与转子120相固定连接；该转子部140靠近电路板170的一端设置磁钢141，该电路板170上与磁钢141对应处设置编码器芯片151，该磁钢141与编码器芯片151之间存在间隙。编码器芯片151可采用霍尔原理的编码器，优选地采用TMR原理传感器以保证更高的精度。

转子部140的一端套设有内部中空的连接套142，另一端固定有安装台143；连接套142套设于空心轴121内，该转子部140通过连接套142与空心轴121相互固定连接，第二连接线贯穿连接套142；安装台143与第一电路板150相对应处设有安装槽，所述磁钢141设置于该安装槽内。磁钢141采用一半圆为N极，另一半圆为S极的纽扣型磁钢。电路板可通过固定支架与定子相固定。

第一个电机模组10的定子110通过第一弯折件410与第二个电机模组10的转子120相连接，第二个电机模组10的定子110通过第二弯折件420与第三电机模组10的转子120连接，该第三电机模组10的定子110与控制底座540相固定连接，该固定件60与第一电机模组10的转子120相连接；该控制底座540内设置有电路板和与该电路板电连接的供电电池，该电路板上设置有主控器和与该主控器电连接的地磁传感器，该固定件60上设置有与第一个电机模组10的主控器电连接的惯性传感器；该第一个电机模组10的主控器、第二个电机模组10的主控器、第三个电机模组10的主控器和控制底座540的主控器之间通过总线通讯，供电电池通过总线向第一个电机模组10、第二个电机模组10和第三个电机模组10供电。主控器采用的是具有特定功能的成熟产品stm32单片机，其特定功能的实现会应用到stm32单片机内载有的现有软件。

本稳定装置为三轴稳定器，其中第一个电机模组10为俯仰电机组510，第二个电机模组10为横滚电机组520，第三个电机模组10为航向电机组530。设置在控制底座540上的供电电池通过总线连接至第三个电机模组10上的电路板，第三个电机模组10上的电路板通过总线连接至第二个电机模组10上的电路板，第二个电机模组10上的电路板通过总线与第一个电机模组10上的电路板连接。第一个电机模组10的主控器、第二个电机模组10的主控器、第三个电机模组10的主控器和控制底座540的主控器之间通过总线进行并行通讯。每个电机模组10的编码器芯片151对该电机的转子120和定子110的位置信息进行检测，同时传输到该电机的主控器；第一电机模组10的主控器采集设置在固定件60上的惯性传感器的信息，并传输到总线上。连接每个电机模组10的总线通过空心轴121、导电滑环转动连接，不但布线简洁，而且这种空心轴121、导电滑环和总线相结合的技术方案，能够采用多种传感器对其状态进行检测使得控制精度更高。

在本实施例四中，导电滑环亦可设置在空心轴121的内部，导电滑环的定子部130与空心轴121相互固定，导电滑环的转子部140与空心轴121转动连接。

实施例五

请参考图3和图4，稳定装置包括第一弯折件410、第二弯折件420、控制底座540和三组电机模组10。在本实施例五中，每组电机模组10均集成了惯性传感器，单组电机模组10即可完成该电机模组10所在轴的精确稳定控制。

电机模组10包括具有空心轴121的电机，该电机包括定子110和与该定子110转动连接的转子120。电机模组10还包括导电滑环、第一连接线、第二连接线、与定子110固定连接的电路板170；该导电滑环包括与定子110相固定连接的定子部130和与转子120固定连接的转子部140，电路板170通过第一连接线连接至定子部130，与转子部140相连接的第二连接线贯穿空心轴121，该空心轴121与转子120相固定连接；该转子120部靠近电路板170的一端设置磁钢141，该电路板170上与磁钢141对应处设置编码器芯片151，该磁钢141与编码器芯片151之间存在间隙。该电路板170上还设置有主控器和与该主控器相连接的惯性传感器，所述编码器芯片151与该主控器电连接。编码器芯片151可采用霍尔原理的编码器，优选地采用TMR原理传感器以保证更高的精度。主控器采用的是具有特定功能的成熟产品stm32单片机，其特定功能的实现会应用到stm32单片机内载有的现有软件。

转子部140的一端套设有内部中空的连接套142，另一端固定有安装台143；连接套142套设于空心轴121内，该转子部140通过连接套142与空心轴121相互固定连接，第二连接线贯穿连接套142；安装台143与第一电路板150相对应处设有安装槽，所述磁钢141设置于该安装槽内。磁钢141采用一半圆为N极，另一半圆为S极的纽扣型磁钢。电路板可通过固定支架与定子相固定。

第一个电机模组10的转子120通过第一弯折件410与第二个电机模组10的定子110相连接，第二个电机模组10的转子120通过第二弯折件420与第三个电机模组10的定子110连接，该第三个电机模组10的转子120与控制底座540相固定连接；该控制底座540内设置有电路板和与该电路板电连接的供电电池，该电路板上设置有主控器；该第一个电机模组10的主控器、第二个电机模组10的主控器、第三个电机模组10的主控器和控制底座540的主控器之间通过总线进行通讯，供电电池通过总线向第一个电机模组10、第二个电机模组10和第三个电机模组10供电。

本稳定装置为三轴稳定器，其中第一个电机模组10为俯仰电机组510，第二个电机模组10为横滚电机组520，第三个电机模组10为航向电机组530。设置在控制底座540上的供电电池通过总线连接至第三个电机模组10上的电路板，第三个电机模组10上的电路板通过总线连接至第二个电机模组10上的电路板，第二个电机模组10上的电路板通过总线与第一个电机模组10上的电路板连接。第一个电机模组10的主控器、第二个电机模组10的主控器、第三个电机模组10的主控器和控制底座540的主控器之间通过总线进行并行通讯。每个电机模组10的编码器芯片151对该电机的转子120和定子110的位置信息进行检测，同时传输到该电机的主控器。每个电机模组10的主控器采集设置在其惯性传感器的信息，并传输到总线上。连接每个电机模组10的总线通过空心轴121、导电滑环转动连接，不但布线简洁，而且这种空心轴121、导电滑环和总线相结合的技术方案，能够采用多种传感器对其状态进行检测而且采用多单片机通过总线并行通讯控制，使得控制精度更高。

在本实施例五中，导电滑环亦可设置在空心轴121的内部，导电滑环的定子部130与空心轴121相互固定，导电滑环的转子部140与空心轴121转动连接。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种电机模组，包括具有空心轴的电机，该电机包括定子和与该定子转动连接的转子，其特征在于，还包括导电滑环、第一连接线、第二连接线、与定子固定连接的第一电路板和与转子相互固定的第二电路板；该导电滑环包括与定子相固定连接的定子部和与转子固定连接的转子部，第一电路板通过第一连接线连接至定子部，第二连接板通过第二连接线连接至转子部，第二连接线贯穿空心轴。

2.根据权利要求1所述的电机模组，其特征在于，该转子部靠近第一电路板的一端设置磁钢，该第一电路板上与磁钢对应处设置编码器芯片，该磁钢与编码器芯片之间存在间隙；该第一电路板和/或第二电路板上设置惯性传感器，该空心轴与定子或转子相固定。

3.根据权利要求2所述的电机模组，其特征在于，该第一电路板和/或第二电路板上设置有主控器，该第一连接线、第二连接线均为总线，该第一电路板通过总线与第二电路板通讯。

4.根据权利要求3所述的电机模组，其特征在于，所述转子部的一端套设有内部中空的连接套，另一端固定有安装台；连接套套设于空心轴内，该转子部通过连接套与空心轴相互固定连接，第二连接线贯穿连接套；安装台与第一电路板相对应处设有安装槽，所述磁钢设置于该安装槽内。

5.根据权利要求4所述的电机模组，其特征在于，还包括第一固定支架和第二固定支架，所述第一电路板通过第一支架固定于定子，所述第二电路板通过第二支架与转子相互固定。

6.一种稳定装置，包括第一转动件和与该第一转动件转动连接的第二转动件，其特征在于，还包括如权利要求1至5任一项所述的电机模组，该第一转动件与定子相固定连接，该第二转动件与所述转子相固定连接。

7.一种电机模组，包括具有空心轴的电机，该电机包括定子和与该定子转动连接的转子，其特征在于，还包括导电滑环、第一连接线、第二连接线、与定子固定连接的电路板；该导电滑环包括与定子相固定连接的定子部和与转子固定连接的转子部，电路板通过第一连接线连接至定子部，与转子部相连接的第二连接线贯穿空心轴，该空心轴与转子相固定连接；该转子部靠近电路板的一端设置磁钢，该电路板上与磁钢对应处设置编码器芯片，该磁钢与编码器芯片之间存在间隙。

8.如权利要求7所述的电机模组，其特征在于，该电路板上还设置有主控器和与该主控器相连接的惯性传感器，所述编码器芯片与该主控器电连接。

9.一种稳定装置，其特征在于，包括第一弯折件、第二弯折件、固定件、控制底座和三组如权利7所述的电机模组，第一个电机模组的定子通过弯折件与第二个电机模组的转子相连接，第二个电机模组的定子通过第二弯折件与第三个电机模组的转子连接，该第三个电机模组的定子与控制底座相固定连接，该固定件与第一个电机模组的转子相连接；该控制底座内设置有电路板和与该电路板电连接的供电电池，该电路板上设置有主控器和与该主控器电连接的地磁传感器，该固定件上设置有与第一个电机模组的主控器电连接的惯性传感器；该第一个电机模组的主控器、第二个电机模组的主控器、第三个电机模组的主控器和控制底座的主控器之间通过总线通讯，供电电池通过总线向第一个电机模组、第二个电机模组和第三个电机模组供电。

10.一种稳定装置，其特征在于，包括第一弯折件、第二弯折件、控制底座和三组如权利8所述的电机模组，第一个电机模组的转子通过第一弯折件与第二个电机模组的定子相连接，第二个电机模组的转子通过第二弯折件与第三个电机模组的定子连接，该第三个电机模组的转子与控制底座相固定连接；该控制底座内设置有电路板和与该电路板电连接的供电电池，该电路板上设置有主控器和与该主控器电连接的地磁传感器；该第一个电机模组的主控器、第二个电机模组的主控器、第三个电机模组的主控器和控制底座的主控器之间通过总线进行通讯，供电电池通过总线向第一个电机模组、第二个电机模组和第三个电机模组供电。