JP2015209715A - 車両制御装置、車両制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】携帯機との無線通信に応じてユーザ支援機能の動作を制御する車両制御装置において、携帯機を所持するユーザの動きの変化に追従した制御を行う。
【解決手段】支援作動制御装置１０は、ＬＦ通信電波を定期的に送信し、このＬＦ通信電波を受信した携帯機４０が測定した受信電波強度を取得する。支援作動制御装置１０の制御部１３は、携帯機４０から取得された受信電波強度に基づき、車両に対する携帯機４０の位置を推定する。そして、携帯機４０の位置の時系列の推移に基づき、携帯機４０と車両との位置関係、移動軌跡、移動速度、到達時間等に関する移動状況を推定する。そして、制御部１３は、推定された携帯機４０の移動状況に基づいて、ドア開閉装置３１及びドア施解錠装置３２等による支援作動の制御内容（支援作動の要否、作動開始タイミング、作動速度等）を逐次補正しながら、各車載機器を制御して支援作動を実行する。
【選択図】図１

Description

本発明は、携帯機との無線通信に応じてユーザ支援機能の動作を制御する車両制御装置に関する。

携帯機を所持したユーザが車両に接近すると車両のドアが解錠され、ユーザが携帯機を所持したまま車両から遠ざかると車両のドアが施錠される電子キーシステム（いわゆる、スマートエントリーシステム）が知られている。

また、特許文献１には、送信機を所持したユーザが車両に接近する速度を導出し、導出した速度から推測される到達時間にドアの開動作が終了するように、開動作開始時間を調節する技術が記載されている。

特開２００９−１２７３２６号公報

上記従来技術は、ユーザの接近速度と距離とに基づいて、ドアの開閉等の支援動作の開始タイミングを制御するものであるが、ユーザと車両との位置関係や動きの変化を反映する制御にはなっていない。例えば、ユーザの接近速度と距離に基づいて設定した開始時間でドアの開動作を開始した後に、ユーザの接近速度や経路が変化した場合、ユーザの動きの変化にドアの開動作を追従させることができない。そのため、ユーザが車両に十分に近づいていないのにドアが開いてしまったり、ユーザが車両に近づき過ぎた時点でドアが急に開いたりするおそれがある。

本発明は、上記問題を解決するためになされたものである。その目的は、携帯機との無線通信に応じてユーザ支援機能の動作を制御する車両制御装置において、携帯機を所持するユーザの動きの変化に追従した制御を行うための技術を提供することである。

請求項１に係る発明は、定期的に通信電波を送信し、送信された通信電波を受信した携帯機からの返信に基づいて所定の車載機器を制御する車両制御装置に関する。この車両制御装置は、取得手段と、第１推定手段と、第２推定手段と、決定手段と、制御手段とを備える。取得手段は、前記携帯機において測定された通信電波の受信電波強度を取得する。第１推定手段は、取得手段により取得された受信電波強度に基づいて、車両制御装置が搭載された車両に対する携帯機の位置を推定する。第２推定手段は、第１推定手段により推定された位置の時系列に基づき、車両と携帯機との位置関係、携帯機の移動軌跡、及び携帯機の移動速度に関する移動状況を推定する。決定手段は、第２推定手段により推定された移動状況に基づいて、所定の車載機器に対する制御内容を決定する。制御手段は、決定手段により決定された制御内容に従って、前記車載機器を作動させる。

本発明によれば、携帯機が受信する通信電波の受信電波強度に基づいて推測される携帯機の位置や、移動軌跡、移動速度といった移動状況に応じて、車載機器に対する制御内容を様々な態様に変化させることができる。例えば、ユーザが車両のドア近傍に近づくことでドアの開動作を行うシステムにおいて、ユーザが車両に近づく速度や接近する経路を変えた場合に、それに追従してドアの開動作の開始タイミングや、開動作の速度等を調節することができる。このようにすることで、ユーザの動きの変化に追従した好適な態様でユーザ支援機能を実施できる。

支援作動システムの全体構成を表すブロック図。 電波受信エリアの概要を表す説明図。 支援作動制御処理の手順を表すフローチャート（１）。 支援作動制御処理の手順を表すフローチャート（２）。 支援作動制御処理の手順を表すフローチャート（３）。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、本発明は下記の実施形態に限定されるものではなく様々な態様にて実施することが可能である。
［支援作動システムの構成の説明］
実施形態の支援作動システム１の構成について、図１を参照しながら説明する。支援作動システム１は、車両に搭載される支援作動制御装置１０と、車両のユーザが所持する携帯機４０とからなる。この支援作動システム１は、支援作動制御装置１０と携帯機４０とが無線通信を行い、ドアの施解錠や開閉等の支援作動を行う電子キーシステムである。

支援作動制御装置１０は、制御部１３を中心に構成されている。この制御部１３には、ＲＦ受信部１１、及び、３つのＬＦ送信部１２ａ，１２ｂ，１２ｃが接続されている。また、制御部１３には、支援作動の制御対象となる車載機器として、通知装置３０、ドア開閉装置３１、ドア施解錠装置３２が接続されている。

ＲＦ受信部１１は、携帯機４０から送信される所定の無線周波数（ＲＦ：Radio Frequency）の通信電波（以下、ＲＦ通信電波と称する）を受信する無線受信機である。ＬＦ送信部１２ａ，１２ｂ，１２ｃは、携帯機４０宛ての通信電波を送信する無線送信機である。これらのＬＦ送信部１２ａ，１２ｂ，１２ｃは、所定の長波帯の周波数（ＬＦ：Low Frequency）の電波（以下、ＬＦ通信電波と称する）を用いて、携帯機４０を位置を測定するための通信信号を定期的に送信する。

各ＬＦ送信部１２ａ，１２ｂ，１２ｃの送信用アンテナは、例えば、車室内、車両の左側外部、右側外部（図２参照）といった具合に、それぞれ異なる場所であって、車両を基準とする位置座標が既知の位置に設置されている。各ＬＦ送信部１２ａ，１２ｂ，１２ｃのアンテナから送信されるＬＦ通信電波は、携帯機４０と各アンテナとの距離差に応じて、異なる受信電波強度で携帯機４０に受信される。つまり、各アンテナに対応する受信電波強度の差に基づいて、車両に対する携帯機４０の位置を推定できるようになっている。なお、以下の説明において、ＬＦ送信部１２ａ，１２ｂ，１２ｃを区別しないで総称するときには、単に「ＬＦ送信部１２」と表記する。

制御部１３は、マイクロコンピュータ等を中心に構成された電子制御装置である。この制御部１３は、ＲＦ受信部１１及びＬＦ送信部１２を介して携帯機４０との間で通信を行うことにより、支援作動に関する各種の処理を行う。制御部１３は、コンピュータが実現する機能的構成として、ユーザ判定機能１４、電波強度記憶部１５、エリア判定機能１６、送信周期調節機能１７、ＬＦ出力制御部１８、支援作動開始／スタンバイ判定機能１９、受信電波強度比較機能２０、位置推定機能２１、移動推定機能２２、作動対象判定機能２３、ユーザ意図判定機能２４、接近速度／到達時間推定機能２５、支援作動実施要否判定機能２６、支援作動逐次補正機能２７、作動速度調整機能２８、支援作動駆動制御部２９を備える。

ユーザ判定機能１４は、ＲＦ受信部１１を介して携帯機４０から受信したＲＦ通信電波に基づいて、この携帯機４０が車両を使用する権限を有するユーザのものであるかを判定する機能である。具体的には、携帯機４０から受信するＲＦ通信信号には、認証用のＩＤコードが含まれているものとする。ユーザ判定機能１４では、携帯機４０から受信したＩＤコードと、制御部１３に予め登録されているＩＤコードとを照合することで、車両を使用する権限を有するユーザを特定する。

電波強度記憶部１５は、携帯機４０において測定されたＬＦ通信電波の受信電波強度を時系列に記憶する。ＬＦ通信電波の受信電波強度は、各ＬＦ送信部１２それぞれから送信されたＬＦ通信電波を携帯機４０が受信した際に、携帯機４０が各ＬＦ送信部１２に対応するＬＦ通信電波それぞれの受信電波強度を測定したものである。電波強度記憶部１５は、ＲＦ受信部１１を介して携帯機４０から取得された受信電波強度の測定値を、時系列で記憶する。

エリア判定機能１６は、ＲＦ受信部１１を介して携帯機４０から取得された受信電波強度に基づいて、車両に対する携帯機４０の接近度合をエリアごとに区分して判定する機能である。本実施形態では、図２に例示されるとおり、受信電波強度の大小から推定される送受信間の距離に応じで、ユーザ検知エリア、作動調節エリア、車両近傍エリアからなる複数の電波受信エリアが設定されているものとする。なお、各電波受信エリアの詳細な機能については後述する。

送信周期調節機能１７は、エリア判定機能１６による判定結果に基づいて、携帯機４０が所在するエリアに応じて、ＬＦ送信部１２によるＬＦ通信電波の送信周期を設定する機能である。ＬＦ出力制御部１８は、各ＬＦ送信部１２によるＬＦ通信電波の出力を制御する。具体的には、ＬＦ出力制御部１８は、車両が駐車状態のときに、送信周期調節機能１７によって設定された一定の送信周期ごとに、各ＬＦ送信部１２それぞれから所定の電波強度でＬＦ通信電波を出力させる。ＬＦ出力制御部１８が各ＬＦ送信部１２から出力させるＬＦ通信電波には、例えば、送信元のＬＦ送信部１２を識別可能な送信元識別情報が含まれる。

支援作動開始／スタンバイ判定機能１９は、予め設定された作動条件に従って支援作動を開始又はスタンバイするかを判定する機能である。ここでいう作動条件とは、どのタイミングで支援作動を開始するかを規定するものであり、例えば、ユーザが制御部１３に予め設定できるようになっているものとする。受信電波強度比較機能２０は、電波強度記憶部１５に記憶されている受信電波強度を時系列の前後で比較することで、携帯機４０を所持するユーザが車両に近づきつつあるか、遠ざかりつつあるかを判断する機能である。

位置推定機能２１は、携帯機４０を所持するユーザの車両に対する位置を推定する機能である。具体的には、位置推定機能２１は、各ＬＦ送信部１２それぞれに対応する最新の受信電波強度から、各ＬＦ送信部１２のアンテナと携帯機４０との距離を推定する。受信電波強度は、一般的に送受信点間の距離の２乗に反比例することが知られている。したがって、送信時の電波強度と受信電波強度とを比較することにより、送受信点間の距離を推定できる。そして、位置推定機能２１は、各アンテナと携帯機４０との距離、及び、各アンテナの既知の位置座標に基づいて、車両に対する携帯機４０の距離及び方向を表す位置座標を算出する。

移動推定機能２２は、位置推定機能２１により推定されたユーザの位置の時系列の推移に基づいて、ユーザの移動状況を推定する機能である。具体的には、移動推定機能２２は、ユーザが車両に対して接近しつつある、離れつつある、立ち止まっているといった挙動や、車両に対して平行移動しているといった移動軌跡等を推定する。

作動対象判定機能２３は、位置推定機能２１により推定されたユーザの位置に基づいて、ユーザに最も近い作動対象物（例：ドア）を判定する機能である。ユーザ意図判定機能２４は、位置推定機能２１により推定されたユーザの位置の時系列の推移に基づいて、ユーザが作動対象物（例：ドア）を操作する意図があるかを判定する機能である。

接近速度／到達時間推定機能２５は、位置推定機能２１及び移動推定機能２２による推定結果に基づいて、車両に対する接近速度、及び、車両への到達時間を推定する機能である。支援作動実施要否判定機能２６は、位置推定機能２１、作動対象判定機能２３及びユーザ意図判定機能２４による判定結果に応じて、利便性及び安全性を考慮した態様で支援作動の実施の是非や速度調整の要否を判断する機能である。

支援作動逐次補正機能２７は、接近速度／到達時間推定機能２５によって推定された接近速度及び到達時間に合わせて、支援作動の速度を逐次補正する機能である。作動速度調整機能２８は、支援作動実施要否判定機能２６による判定結果に応じて、支援作動の速度を調節する機能である。

支援作動駆動制御部２９は、車両に設けられた通知装置３０、ドア開閉装置３１、ドア施解錠装置３２の各車載機器を制御し、ユーザに対する支援作動を実行する。通知装置３０は、車両に接近したユーザに対して、音声や表示等で情報を通知する機器である。ドア開閉装置３１は、車両のドアを自動で開閉する駆動源となるアクチュエータである。ドア施解錠装置３２は、車両のドアを施解錠する駆動源となるアクチュエータである。支援作動駆動制御部２９は、制御部１３の各種機能において決定された制御内容に従って、ドアの開閉や施解錠といった支援作動を実行する。

携帯機４０は、支援作動制御装置１０が搭載された車両の電子キーとして用いられる電子機器である。携帯機４０は、ＬＦ受信部４１、ＲＦ送信部４２、及び、制御部４３を備える。ＬＦ受信部４１は、支援作動制御装置１０から送信されるＬＦ通信電波を受信する無線受信機である。ＲＦ送信部４２は、ＬＦ受信部４１により受信したＬＦ通信電波に対する応答として、ＲＦ通信電波を支援作動制御装置１０に送信する無線送信機である。

制御部４３は、マイクロコンピュータ等を中心に構成された情報処理装置であり、携帯機４０の作動を制御する。制御部４３は、コンピュータが実現する機能的構成として、受信電波強度測定機能４４を有する。受信電波強度測定機能４４は、ＬＦ受信部４１を介して受信したＬＦ通信電波の受信電波強度を測定する機能である。また、制御部４３には、携帯機４０を電子キーとして機能させるための情報として、認証用のＩＤコードが登録されている。

支援作動制御装置１０から送信されるＬＦ通信電波の受信可能圏内に携帯機４０が持ち込まれると、携帯機４０は、ＬＦ受信部４１を介してＬＦ通信電波を受信する。制御部４３は、支援作動制御装置１０から受信したＬＦ通信電波について、受信電波強度測定機能４４により受信電波強度を測定する。そして、制御部４３は、受信したＬＦ通信電波に対する応答として、このＬＦ通信電波の送信元のＬＦ送信部１２を表す送信元識別情報と、受信電波強度の測定値と、認証用のＩＤコードとを対応付けた情報を表すＲＦ通信電波を、ＲＦ送信部４２を介して支援作動制御装置１０に送信する。

［電波受信エリアの説明］
車両に対する携帯機４０の接近度合を区分する電波受信エリアについて、図２を参照しながら説明する。

車両に搭載された各ＬＦ送信部１２から送信されるＬＦ通信電波は、受信する位置が車両から遠いほど、その受信電波強度が小さくなる。図２に例示されるとおり、支援作動制御装置１０では、各ＬＦ送信部１２から送信されるＬＦ通信電波の受信可能範囲を、車両から遠い方から順にユーザ検知エリア、作動調節エリア、車両近傍エリアの３つに区分した電波受信エリアが設定されている。支援作動制御装置１０は、検知された携帯機４０が存在する電波受信エリアに応じた制御内容で支援作動を実行する。

ユーザ検知エリアに対応する制御内容の概要は、次のとおりである。制御部１３は、携帯機４０から取得した受信電波強度に基づいて、ユーザ検知エリア内にユーザがいることを検知した場合、ユーザが車両に近づきつつあるかを推定する。そして、制御部１３は、ユーザに対する支援作動を開始又はスタンバイする。また、制御部１３は、ユーザが車両に近づきつつあるか、車両から遠ざかりつつあるかに応じて、支援作動を継続又はキャンセルする。

なお、ユーザが車両から比較的遠いユーザ検知エリアにいる段階では、精密性の高い制御を行うことが制限されているため、ユーザの動きを大雑把に把握できればよい。そこで、制御部１３は、携帯機４０の位置を検知するために送信するＬＦ通信電波の送信周期を長く設定する。このように、ユーザがユーザ検知エリアにいる段階では、ＬＦ通信電波の送信周期を長くして通信頻度を限定的にすることで、支援作動システム１全体の電力消費を低減できる。

作動調節エリアに対応する制御内容の概要は、次のとおりである。制御部１３は、携帯機４０から取得した受信電波強度に基づいて、作動調節エリア内にユーザがいることを検知した場合、ユーザの移動状況を推定する。制御部１３は、ユーザの移動状況に応じて、支援作動の内容を逐次補正する。例えば、制御部１３は、ユーザの接近速度、ユーザが車両に接近している・離れている・立ち止まっている、車両に対して平行移動しているといった移動状況を推定して、支援作動の作動速度を調節したり、支援作動を一時停止したりする。

なお、ユーザが車両から比較的近い作動調節エリアにいる段階では、ユーザ検知エリアの段階よりもユーザの移動状況を詳細に把握して支援作動の制御に反映する。そこで、制御部１３は、ＬＦ通信電波の送信周期をユーザ検知エリアのときよりも短い周期に設定する。これにより、ユーザが作動調節エリアにいる段階では、ユーザ検知エリアよりも受信電波強度の測定が頻繁に行われるようになり、ユーザの移動状況をより詳細に把握して支援作動の制御に反映できる。

車両近傍エリアに対応する制御内容の概要は、次のとおりである。制御部１３は、携帯機４０から取得した受信電波強度に基づいて、車両近傍エリア内にユーザがいることを検知した場合、ユーザの詳細な位置と操作意図とを推定する。制御部１３は、ユーザの位置や操作意図を支援作動の制御内容に反映する。例えば、制御部１３は、ユーザから最も近いドアを作動対象として特定し、ユーザが作動対象のドアの近傍で操作意図を表す特定の動作を行ったこと条件に、作動対象のドアを開ける支援作動を実行する。ユーザの操作意図を表す動作の具体例として、ユーザがドアの傍らに立って一定時間停止するといった動作や、ユーザがドアの傍らに立った後、一歩後退するといった動作等が挙げられる。また、制御部１３は、ユーザと作動対象物との距離に応じて、安全性と利便性とを考慮した速度で作動対象物を作動させる制御を行う。

なお、ユーザが車両から最も近い車両近傍エリアにいる段階では、作動調節エリアの段階よりも更に詳細にユーザの移動状況を把握して支援作動の制御に反映する。そこで、制御部１３は、ＬＦ通信電波の送信周期を３つ電波受信エリアのうちで最も短い周期に設定する。これにより、車両近傍エリアでは、作動調節エリアよりも受信電波強度の測定が頻繁に行われるようになり、ユーザの移動状況をより詳細に把握して支援作動の制御に反映することができる。

［支援作動制御処理の説明］
支援作動制御装置１０の制御部１３が実行する支援作動制御処理の手順について、図３，４，５のフローチャートに基づいて説明する。この処理は、支援作動制御装置１０を搭載した車両が駐車状態のときに実行される。なお、図３，４，５は、一続きのフローチャートを３つに分割して記載したものである。

制御部１３は、図３のＳ１００から処理を開始する。Ｓ１００では、制御部１３は、携帯機４０からＲＦ通信信号を受信しているか否かを判定する。このＲＦ通信信号は、各ＬＦ送信部１２から定期的に出力されるＬＦ通信信号に対する応答として、携帯機４０から送信されるものである。ＲＦ通信信号を受信していない場合（Ｓ１００：ＮＯ）、制御部１３はＳ１００の処理を繰り返す。一方、ＲＦ通信信号を受信している場合（Ｓ１００：ＹＥＳ）、制御部１３はＳ１０２に進む。

Ｓ１０２では、制御部１３は、携帯機４０から受信したＲＦ通信信号に含まれる認証用のＩＤコードに基づいて、携帯機４０を所持するユーザを特定する。このＳ１０２の処理は、制御部１３のユーザ判定機能１４によって実行される。

次のＳ１０４では、制御部１３は、現時点で支援作動を実施中又はスタンバイ中であるか否かを判定する。支援作動を実施中又はスタンバイ中である場合（Ｓ１０４：ＹＥＳ）、制御部１３はＳ１１２に進む。一方、支援作動の実施もスタンバイもしていない場合（Ｓ１０４：ＮＯ）、制御部１３はＳ１０６に進む。

Ｓ１０６では、制御部１３は、現時点から支援作動を開始するか否かを判定する。このＳ１０６は、制御部１３の支援作動開始／スタンバイ判定機能１９によって実行される。具体的には、制御部１３は、予め設定されている作動条件に基づいて、支援作動を開始するか、支援作動を開始する前段階のスタンバイ状態にするかを決定する。ここでいう作動条件とは、どのタイミングで支援作動を開始するかを規定するものである。

支援作動を開始すると判定した場合（Ｓ１０６：ＹＥＳ）、制御部１３はＳ１０８に進む。Ｓ１０８では、制御部１３は、所定の支援作動を開始する。例えば、制御部１３は、ドア開閉装置３１やドア施解錠装置３２を制御して、ドアロックを解錠してドアの開放を始める。このＳ１０８の処理は、制御部１３の支援作動駆動制御部２９によって実行される。

一方、Ｓ１０６で支援作動を開始しないと判定した場合（Ｓ１０６：ＮＯ）、制御部１３はＳ１１０に進む。Ｓ１１０では、制御部１３は、支援作動をスタンバイ状態にする。具体的には、制御部１３は、ドア開閉装置３１やドア施解錠装置３２の電子制御装置を起動させて、支援作動をすぐに開始できる状態のまま待機させる。このＳ１１０の処理は、制御部１３の支援作動駆動制御部２９によって実行される。

Ｓ１１２では、制御部１３は、携帯機４０から直近に受信したＲＦ通信信号に含まれる受信電波強度の測定値に基づいて、携帯機４０が所在する電波受信エリアを判定する。このＳ１１２の処理は、制御部１３のエリア判定機能１６によって実行される。Ｓ１１４では、制御部１３は、携帯機４０がユーザ検知エリア（図２参照）に存在するか否かを判定する。携帯機４０がユーザ検知エリアに存在する場合（Ｓ１１４：ＹＥＳ）、制御部１３はＳ１１６に進む。

Ｓ１１６では、制御部１３は、ＬＦ通信信号の送信周期をユーザ検知エリア用に規定されている周期（比較的長い周期）に変更する。このＳ１１６の処理は、制御部１３の送信周期調節機能１７によって実行される。Ｓ１１６以降、ＬＦ出力制御部１８は、ユーザ検知エリア用の送信周期でＬＦ通信信号の送信を繰り返す。

次のＳ１１８では、制御部１３は、直近よりも１つ前（前回）に取得した受信電波強度と、直近（今回）に取得した受信電波強度とを比較し、前回の受信電波強度よりも今回の受信電波強度が大きくなっているか否かを判定する。あるいは、一定期間前に少なくとも１回以上取得した受信電波強度（前回）の平均又は総和と、直近から少なくとも１回以上取得した受信電波強度（今回）の平均又は総和とを比較し、前回の受信電波強度の平均又は総和よりも、今回の受信電波強度との平均又は総和が大きくなっているか否かを判定してもよい。このＳ１１８の処理は、制御部１３の受信電波強度比較機能２０によって実行される。

前回の受信電波強度よりも今回の受信電波強度が大きくなっている場合（Ｓ１１８：ＹＥＳ）、制御部１３はＳ１２０に進む。Ｓ１２０では、制御部１３は、ユーザが車両に接近しつつあると判断し、現状の支援作動又はスタンバイ状態を継続する。このＳ１２０の処理は、制御部１３の支援作動駆動制御部２９によって実行される。Ｓ１２０の後、制御部１３はＳ１００に戻る。

一方、Ｓ１１８において、前回の受信電波強度よりも今回の受信電波強度が小さくなっている場合（Ｓ１１８：ＮＯ）、制御部１３はＳ１２２に進む。Ｓ１２２では、制御部１３は、ユーザが車両から遠ざかりつつあると判断し、現状の支援作動又はスタンバイ状態を中止する。このＳ１２２の処理は、制御部１３の支援作動駆動制御部２９によって実行される。Ｓ１２２の後、制御部１３はＳ１００に戻る。一方、Ｓ１１４において、携帯機４０がユーザ検知エリアに存在しないと判定した場合（Ｓ１１４：ＮＯ）、制御部１３はＳ２００（図４）に進む。

続いて図４のＳ２００から説明を始める。Ｓ２００では、制御部１３は、各ＬＦ送信部１２それぞれに対応する受信電波強度の測定値から、携帯機４０を所持するユーザの位置を推定し、推定したユーザの位置を時系列に記憶する。このＳ２００の処理は、制御部１３の位置推定機能２１によって実行される。

Ｓ２０２では、制御部１３は、携帯機４０が作動調節エリア（図２参照）に存在するか否かを判定する。携帯機４０が作動調節エリアに存在する場合（Ｓ２０２：ＹＥＳ）、制御部１３はＳ２０４に進む。Ｓ２０４では、制御部１３は、ＬＦ通信信号の送信周期を作動調節エリア用に規定されている周期（中程度の周期）に変更する。このＳ２０４の処理は、制御部１３の送信周期調節機能１７によって実行される。Ｓ２０４以降、ＬＦ出力制御部１８は、作動調節エリア用の送信周期でＬＦ通信信号の送信を繰り返す。

次のＳ２０６では、制御部１３は、現時点で支援作動を実施中であるか否かを判定する。支援作動を実施していない場合（Ｓ２０６：ＮＯ）、制御部１３はＳ２０８に進む。Ｓ２０８では、制御部１３は、予め設定されている作動条件に従って、現時点から支援作動を開始するか否かを判定する。このＳ２０８は、制御部１３の支援作動開始／スタンバイ判定機能１９によって実行される。支援作動を開始すると判定した場合（Ｓ２０８：ＹＥＳ）、制御部１３はＳ２１０に進む。Ｓ２１０では、制御部１３は、所定の支援作動を開始する。例えば、制御部１３は、ドア開閉装置３１やドア施解錠装置３２を制御して、ドアロックを解錠してドアの開放を始める。このＳ２１０の処理は、制御部１３の支援作動駆動制御部２９によって実行される。Ｓ２１０の後、制御部１３はＳ１００（図３）に戻る。

一方、Ｓ２０８で支援作動を開始しないと判定した場合（Ｓ２０８：ＮＯ）、制御部１３はＳ２１２に進む。Ｓ２１２では、制御部１３は、支援作動をスタンバイ状態にする。このＳ２１２の処理は、制御部１３の支援作動駆動制御部２９によって実行される。Ｓ２１２の後、制御部１３はＳ１００（図３）に戻る。

一方、Ｓ２０６において、支援作動を実施中であると判定した場合（Ｓ２０６：ＹＥＳ）、制御部１３はＳ２１４に進む。Ｓ２１４では、制御部１３は、Ｓ２００で記憶されたユーザの位置の時系列の推移に基づいて、ユーザの移動状況を推定する。具体的には、制御部１３は、直近よりも１つ前（前回）の受信電波強度から推定された位置（前回位置）と、直近（今回）の受信電波強度から推定された位置（今回位置）とを比較し、下記の移動状況を推定する。あるいは、一定期間前に少なくとも１回以上取得した受信電波強度の平均又は総和の受信電波強度から推定された位置（前回位置）と、直近から少なくとも１回以上取得した受信電波強度から推定された位置（今回位置）とを比較し、下記の移動状況を推定してもよい。

制御部１３は、ユーザが車両に対して接近しているか、遠ざかっているか、立ち止まっているか、車両に対して平行移動しているかを、移動推定機能２２によって推定する。また、制御部１３は、前回位置と今回位置との変化量を、ＬＦ通信信号の送信周期で除することで、ユーザの接近速度を算出する。また、ユーザと車両との間の距離と、ユーザの接近速度に基づいて、ユーザが車両の位置に到達すると予想される到達時間を算出する。接近速度及び到達時間の算出は、制御部１３の接近速度／到達時間推定機能２５によって実行される。

次のＳ２１６では、制御部１３は、Ｓ２１４で推定されたユーザの移動状況に応じて、実施中の支援作動の作動状態を逐次補正する。このＳ２１６の処理は、制御部１３の支援作動逐次補正機能２７によって実行される。具体的には、制御部１３は、ユーザの接近速度、挙動、移動軌跡に応じて、支援作動の実施タイミングや速度を逐次変更したり、支援作動を一時停止したりする。例えば、ユーザが車両近傍に到達する前にドアの開動作を開始し、車両近傍に到達したときに開動作を完了させる制御をする場合、ユーザの接近速度や経路が変化すれば、それに追従して開動作を開始するタイミングを変えたり、開放する速度を上げ下げすることが考えられる。また、ユーザが途中で立ち止まったり車両から遠ざかったりした場合には、ドアの開動作を一時停止したり、ドアを再び閉鎖することが考えられる。Ｓ２１６の後、制御部１３はＳ１００（図３）に戻る。

一方、Ｓ２０２において、携帯機４０が作動調節エリアに存在しないと判定した場合（Ｓ２０２：ＮＯ）、制御部１３はＳ３００（図５）に進む。なお、Ｓ２０２で否定判定がなされることで、ユーザが車両近傍エリア（図２参照）にいることが確定する。

続いて図５のＳ３００から説明を始める。Ｓ３００では、制御部１３は、ＬＦ通信信号の送信周期を車両近傍エリア用に規定されている周期（比較的短い周期）に変更する。このＳ３００の処理は、制御部１３の送信周期調節機能１７によって実行される。Ｓ３００以降、ＬＦ出力制御部１８は、車両近傍エリア用の送信周期でＬＦ通信信号の送信を繰り返す。Ｓ３０１では、制御部１３は、直近（今回）の受信電波強度から推定された位置に基づいて、ユーザに最も近い支援作動の作動対象物（例：ドア）を特定する。このＳ３０１の処理は、制御部１３の作動対象判定機能２３によって実行される。

次のＳ３０２では、制御部１３は、支援作動をスタンバイしている状態であるか否かを判定する。支援作動を既に実施中である場合（Ｓ３０２：ＮＯ）、制御部１３はＳ３１０に進む。一方、支援作動をスタンバイしている状態である場合（Ｓ３０２：ＹＥＳ）、制御部１３はＳ３０４に進む。Ｓ３０４では、制御部１３は、Ｓ２００で推定されたユーザの位置の時系列の推移に基づいて、ユーザが直近の作動対象物（例：ドア）を操作する意図があるかを判定する。このＳ３０４の処理は、制御部１３のユーザ意図判定機能２４によって実行される。具体的には、制御部１３は、ユーザがドアの近傍で特定の動作をしたことを条件に、ドアを開放する操作意図があると特定する。ここでいう特定の動きとは、例えば、ユーザがドアの傍らに立って一定時間停止するといった動作や、ユーザがドアの傍らに立った後、一歩後退するといった動作等が挙げられる。

Ｓ３０６では、制御部１３は、Ｓ３０４の結果に基づいて、ユーザに操作意図があるか否かを判定する。このＳ３０６の処理は、制御部１３の支援作動実施要否判定機能２６によって実行される。ユーザに操作意図がない場合（Ｓ３０６：ＮＯ）、制御部１３はＳ３０８に進む。この場合、支援作動の実施が不要と判断されたことになる。Ｓ３０８では、制御部１３は、支援作動をスタンバイ状態にしたまま待機する。Ｓ３０８の後、制御部１３はＳ１００（図３）に戻る。

一方、Ｓ３０６において、ユーザに操作意図があると判定された場合（Ｓ３０６：ＹＥＳ）、制御部１３はＳ３１０に進む。この場合、支援作動の実施が必要と判断されたことになる。Ｓ３１０では、制御部１３は、ユーザが作動対象物に対して規定の距離よりも近くに過接近しているか否かを判定する。このＳ３１０の処理は、制御部１３の支援作動実施要否判定機能２６によって実行される。ユーザが作動対象物に対して過接近していない場合（Ｓ３１０：ＮＯ）、制御部１３はＳ３１２に進む。

Ｓ３１２では、制御部１３は、予め設定されている最大速度で支援作動の作動対象物を作動させる。このＳ３１２は、制御部１３の作動速度調整機能２８によって実行される。例えば、ドアを開放する支援作動を実施する場合、開いたドアがユーザに接触するおそれがない位置にユーザがいることを条件に、ドアを開放する速度を最大にするといった制御を行うことが考えられる。Ｓ３１２の後、制御部１３はＳ１００（図３）に戻る。

一方、Ｓ３１０において、ユーザが作動対象物に対して過接近していると判定された場合（Ｓ３１０：ＹＥＳ）、制御部１３はＳ３１４に進む。Ｓ３１４では、制御部１３は、予め設定されている作動条件に従って、支援作動を停止するか否かを判定する。このＳ３１４の処理は、制御部１３の支援作動実施要否判定機能２６によって実行される。

なお、ここでいう作動条件とは、ユーザが作動対象物に対して過接近したときに、安全上の観点から支援作動の制限する方法を規定するものである。この作動条件は、例えば、ユーザが制御部１３に予め設定できるようになっているものとする。この作動条件において支援作動を停止すると設定されていれば、制御部１３はＳ３１４で肯定判定をする。一方、作動条件において支援作動を停止しないと設定されていれば、制御部１３はＳ３１４で否定判定をする。

支援作動を停止しない場合（Ｓ３１４：ＮＯ）、制御部１３はＳ３１６に進む。Ｓ３１６では、制御部１３は、予め設定されている緩速度で支援作動の作動対象物を作動させる。このＳ３１６は、制御部１３の作動速度調整機能２８によって実行される。例えば、ドアを開放する支援作動を実施する際、開いたドアがユーザに接触するおそれがある場合、ユーザの安全に支障のない程度の緩やかな速度でドアの開動作を行うといった制御をすることが考えられる。Ｓ３１６の後、制御部１３はＳ１００（図３）に戻る。

一方、Ｓ３１４において支援作動を停止すると判定された場合（Ｓ３１４：ＹＥＳ）、制御部１３はＳ３１８に進む、Ｓ３１８では、制御部１３は、実施中の支援作動を停止する。このとき、制御部１３は、ユーザが過接近したために支援作動が停止したことを表す情報を、通知装置３０を介してユーザに通知する。Ｓ３１８の後、制御部１３はＳ１００（図３）に戻る。

［効果］
上記実施形態の支援作動システム１によれば、次のような効果を奏する。
車両側の支援作動制御装置１０から送信されたＬＦ通信電波の受信電波強度に基づいて、携帯機４０を所持するユーザの移動状況や操作意図を推定し、その変化に応じて支援作動の制御内容を好適な状態に逐次調節できる。

例えば、ユーザが車両近傍に到達する前にドアの開動作を開始し、車両近傍に到達したときに開動作を完了させる制御をする場合、ユーザの接近速度や経路の変化に追従して開動作を開始するタイミングを変えたり、開放する速度を調節したりできる。また、ユーザが車両近傍に到達してからドアの開動作を開始する制御をする場合、ユーザが特定の動作によって操作意図を表したことを条件に、ドアの開動作を開始することができる。

また、ユーザが作動対象物のドアに近づき過ぎた場合、安全を考慮して、ドアの開動作を開始しない、中止する、又は、緩やかな速度で開けるといった制御を行うことができる。また、開動作するドアから安全上の支障とならない位置にユーザがいる場合、ユーザの利便性を考慮して、最大速度でドアを開けるといった制御を行うことができる。以上のように、ユーザの移動状況の変化や操作意図を支援作動の制御内容に反映することで、利便性と安全性とを両立する支援作動システムを実現できる。

なお、ユーザの移動状況を精度よく推定するためには、支援作動制御装置１０によるＬＦ通信電波の送信周期を短くして、位置を検出する頻度を高くすればよい。しかしながら、支援作動制御装置１０と携帯機４０との間で通信が必要以上に頻繁に行われると、双方の電力消費が大きくなってしまう。そこで、車両に対するユーザの接近度合に応じて行われる支援作動の制御内容において必要とされる位置検出精度を達成するために、支援作動制御装置１０は、電波受信エリア（図２参照）ごとにＬＦ通信電波の送信周期を切替えることができる。

具体的には、車両とユーザとの距離が比較的遠いエリアでは、ユーザの移動状況を大雑把に支援作動に反映する制御に限定することで、頻繁に位置を検出することを不要としている。そこで、車両とユーザとの距離が比較的遠いエリアでは、ＬＦ通信電波の送信周期を長くすることで、電力消費を低減できる。一方、車両とユーザとの距離が比較的近いエリアでは、ユーザの移動状況を詳細に把握して支援作動に反映するために、頻繁に位置を検出することを必要としている。そこで、車両とユーザとの距離が比較的近いエリアでは、ＬＦ通信電波の送信周期を短くすることで、位置検出精度を向上できる。このようにすることで、車両に対するユーザの接近度合に応じて必要とされる位置検出精度を確保しつつ、システム全体の電力消費を低減できる。

［変形例］
上述の実施形態では、携帯機４０がＬＦ通信電波の受信電波強度を測定して、その測定値を支援作動制御装置１０に送信する事例について説明した。この場合、支援作動制御装置１０が、携帯機４０から取得した受信電波強度に基づいて支援作動の制御内容を決定する。これとは別に、携帯機４０側において、ＬＦ通信電波の受信電波強度に基づいて支援作動の制御内容を決定して、その決定結果を支援作動制御装置１０に送信する構成であってもよい。この場合、支援作動制御装置１０は、携帯機４０から取得した制御内容に従って支援作動を実施する。

具体的には、図１において、支援作動制御装置１０の制御部１３が備える電波強度記憶部１５、エリア判定機能１６、支援作動開始／スタンバイ判定機能１９、受信電波強度比較機能２０、位置推定機能２１、移動推定機能２２、作動対象判定機能２３、ユーザ意図判定機能２４、接近速度／到達時間推定機能２５、支援作動実施要否判定機能２６、支援作動逐次補正機能２７、及び、作動速度調整機能２８の各機能のプログラムを、携帯機４０の制御部４３に実装すればよい。そして、携帯機４０は、上記各機能によって決定された支援作動の制御内容を、ＲＦ送信部４２を介して支援作動制御装置１０に送信する。支援作動制御装置１０の制御部１３（支援作動駆動制御部２９）は、携帯機４０から取得した制御内容に従って、支援作動を実施する。

１…支援作動システム、１０…支援作動制御装置、１１…ＲＦ受信部、１２ａ，１２ｂ，１２ｃ…ＬＦ送信部、１３…制御部、１４…ユーザ判定機能、１５…電波強度記憶部、１６…エリア判定機能、１７…送信周期調節機能、１８…ＬＦ出力制御部、１９…支援作動開始／スタンバイ判定機能、２０…受信電波強度比較機能、２１…位置推定機能、２２…移動推定機能、２３…作動対象判定機能、２４…ユーザ意図判定機能、２５…接近速度／到達時間推定機能、２６…支援作動実施要否判定機能、２７…支援作動逐次補正機能、２８…作動速度調整機能、２９…支援作動駆動制御部、３０…通知装置、３１…ドア開閉装置、３２…ドア施解錠装置、４０…携帯機、４１…ＬＦ受信部、４２…ＲＦ送信部、４３…制御部、４４…受信電波強度測定機能。

Claims (8)

1. 定期的に通信電波を送信し、送信された通信電波を受信した携帯機（４０）からの返信に基づいて所定の車載機器を制御する車両制御装置（１０）であって、
   前記携帯機において測定された前記通信電波の受信電波強度を取得する取得手段（１１，１５）と、
   前記取得手段により取得された受信電波強度に基づいて、前記車両制御装置が搭載された車両に対する前記携帯機の位置を推定する第１推定手段（２１）と、
   前記第１推定手段により推定された位置の時系列に基づき、前記車両と前記携帯機との位置関係、前記携帯機の移動軌跡、及び前記携帯機の移動速度に関する移動状況を推定する第２推定手段（２２，２３，３４，２５）と、
   前記第２推定手段により推定された移動状況に基づいて、所定の車載機器に対する制御内容を決定する決定手段（２６，２７，２８）と、
   前記決定手段により決定された制御内容に従って、前記車載機器を作動させる制御手段（２９）と、
   を備えることを特徴とする車両制御装置。
2. 請求項１に記載の車両制御装置において、
   前記決定手段は、推定された移動状況に応じて、前記車載機器の作動速度を決定し、
   前記制御手段は、前記決定手段により決定された作動速度に従って、前記車載機器が作動する速度を調節すること、
   を特徴とする車両制御装置。
3. 請求項１又は請求項２に記載の車両制御装置において、
   前記第２推定手段は、前記第１推定手段により推定された位置の時系列に基づき、前記携帯機を所持するユーザの操作意図を推定し、
   前記決定手段は、前記第２推定手段により推定された操作意図に応じた制御内容を決定すること、
   を特徴とする車両制御装置。
4. 請求項１ないし請求項３の何れか１項に記載の車両制御装置において、
   前記第２推定手段は、第１推定手段により推定された位置に基づき、携帯機を所持するユーザの直近に位置する作動対象の車載機器を特定し、
   前記決定手段は、前記第２推定手段により特定された前記車載機器に対する制御内容を決定し、
   前記制御手段は、前記決定手段により特定された前記車載機器について決定された制御内容に従って、当該車載機器を作動させること、
   を特徴とする車両制御装置。
5. 請求項１ないし請求項４の何れか１項に記載の車両制御装置において、
   前記決定手段は、前記携帯機を所持するユーザが前記車載機器に過接近しているか否かを判断し、過接近していると判断した場合、前記車載機器の作動を制限する制御内容を決定すること、
   を特徴とする車両制御装置。
6. 請求項１ないし請求項５の何れか１項に記載の車両制御装置において、
   前記第１推定手段により推定された前記携帯機の位置に基づき、前記携帯機と前記車両との接近度合に応じて、前記通信電波を送信する周期を変更する変更手段（１７）を備えること、
   を特徴とする車両制御装置。
7. 定期的に通信電波を送信し、送信された通信電波を受信した携帯機からの返信に基づいて所定の車載機器を制御する車両制御装置と、前記車両制御装置から送信された通信電波を受信し、受信した通信電波に基づいて前記車両制御装置に返信をする携帯機とを有する車両制御システムであって、
   前記携帯機は、
   前記車両制御装置から受信した通信電波の受信電波強度を測定する測定手段（４４）と、
   前記測定手段により測定された受信電波強度を前記車両制御装置に送信する送信手段（４２）とを備え、
   前記車両制御装置は、
   前記携帯機から前記受信電波強度を取得する取得手段と、
   前記取得手段により取得された受信電波強度に基づいて、前記車両制御装置が搭載された車両に対する前記携帯機の位置を推定する第１推定手段と、
   前記第１推定手段により推定された位置の時系列に基づき、前記車両と前記携帯機との位置関係、前記携帯機の移動軌跡、及び前記携帯機の移動速度に関する移動状況を推定する第２推定手段と、
   前記第２推定手段により推定された移動状況に基づいて、所定の車載機器に対する制御内容を決定する決定手段と、
   前記決定手段により決定された制御内容に従って、前記車載機器を作動させる制御手段とを備えること、
   を特徴とする車両制御システム。
8. 定期的に通信電波を送信し、送信された通信電波を受信した携帯機からの返信に基づいて所定の車載機器を制御する車両制御装置と、前記車両制御装置から送信された通信電波を受信し、受信した通信電波に基づいて前記車両制御装置に返信をする携帯機とを有する車両制御システムであって、
   前記携帯機は、
   前記車両制御装置から受信した通信電波の受信電波強度を測定する測定手段と、
   前記測定手段により測定された受信電波強度に基づいて、前記車両制御装置が搭載された車両に対する前記携帯機の位置を推定する第１推定手段（４３）と、
   前記第１推定手段により推定された位置の時系列に基づき、前記車両と前記携帯機との位置関係、前記携帯機の移動軌跡、及び前記携帯機の移動速度に関する移動状況を推定する第２推定手段（４３）と、
   前記第２推定手段により推定された移動状況に基づいて、所定の車載機器に対する制御内容を決定する決定手段（４３）と、
   前記決定手段により決定された制御内容を前記車両制御装置に送信する送信手段（４２）とを備え、
   前記車両制御装置は、
   前記携帯機から前記車載機器に対する制御内容を取得する取得手段（１１，１３）と、
   前記取得手段により取得された制御内容に従って、前記車載機器を作動させる制御手段（２９）とを備えること、
   を特徴とする車両制御システム。