KR20200005973A - 차량 및 차량의 제어방법 - Google Patents

차량 및 차량의 제어방법 Download PDF

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Abstract

차량은 원격 조작 장치와 UWB(Ultra Wide Band) 신호를 송수신하는 UWB 통신부, 원격 조작 장치에 LF(Low Frequency) 신호를 송신하는 LF 통신부, 및 UWB 신호에 기초하여 차량과 원격 조작 장치 간의 거리를 판단하고, 거리가 미리 설정된 기준 거리 이하이면, LF 신호의 수신 세기값에 기초하여 거리를 보정하는 제어부를 포함한다.

Description

차량 및 차량의 제어방법 {VEHICLE AND CONTROL METHOD THEREOF}
차량 및 차량의 제어방법에 관한 것이다.
차량의 원격 조작 시스템은 운전자가 차량의 키박스에 별도의 키를 삽입하거나, 작동을 위한 특별한 조작 없이도 외부에서 차량 도어의 개폐 및 차량의 시동이 가능한 것으로, 휴대가 용이한 스마트카드 또는 무선통신을 위한 포브(FOB) 등의 원격 조작 장치가 사용된다.
차량은 원격 조작 장치로부터 수신된 신호를 기초로 원격 조작 장치의 위치를 추정할 수 있다.
구체적으로, 원격 조작 장치로부터 송신된 신호가 차량의 안테나까지 도달하는 데 걸리는 시간 또는 수신된 신호의 세기를 이용하면 차량은 차량과 원격 조작 장치 간의 거리를 측정할 수 있고 측정된 거리를 이용하여 원격 조작 장치의 위치를 추정할 수 있다.
개시된 실시예는 통신부가 수집한 신호를 기초로 원격 조작 장치의 위치를 정확하게 추정하는 차량 및 차량의 제어방법을 제공하고자 한다.
상술한 기술적 과제를 달성하기 위한 기술적 수단으로서, 일 측면에 따른 차량은 원격 조작 장치와 UWB(Ultra Wide Band) 신호를 송수신하는 UWB 통신부, 원격 조작 장치에 LF(Low Frequency) 신호를 송신하는 LF 통신부, 및 UWB 신호에 기초하여 차량과 원격 조작 장치 간의 거리를 판단하고, 거리가 미리 설정된 기준 거리 이하이면, LF 신호의 수신 세기값에 기초하여 거리를 보정하는 제어부를 포함한다.
UWB 통신부는 원격 조작 장치로부터 LF 신호의 수신 세기값을 수신할 수 있다.
UWB 통신부는 원격 조작 장치로부터 UWB 신호의 송신 시점 및 수신 시점에 대한 정보를 수신할 수 있다.
차량은 원격 조작 장치로부터 RF 통신망을 통해 LF 신호의 수신 세기값을 수신하는 RF 통신부를 더 포함할 수 있다.
제어부는 UWB 신호에 기초하여 차량과 원격 조작 장치 간의 거리를 판단하고, 판단된 거리가 미리 설정된 제 1 기준 거리 이하이면 UWB 신호의 송신 주기를 감소시키고, 판단된 거리가 미리 설정된 제 2 기준 거리 이하이면 LF 신호의 수신 세기값에 기초하여 거리를 보정할 수 있다.
UWB 통신부는 차량에 설치된 복수개의 UWB 안테나를 포함하고, 제어부는 UWB 신호에 기초하여 차량과 원격 조작 장치 간의 거리를 판단하고, 판단된 거리가 미리 설정된 제 1 기준 거리 이하이면 UWB 신호의 송신 주기를 감소시키고, 판단된 거리가 미리 설정된 제 2 기준 거리 이하이면 미리 설정된 복수개의 영역 중 원격 조작 장치의 접근 영역 외 영역에 위치한 UWB 안테나를 비활성화시키고, 판단된 거리가 미리 설정된 제 3 기준 거리 이하이면 LF 신호의 수신 세기값에 기초하여 거리를 보정할 수 있다.
복수개의 영역은 차량의 좌측 영역 및 우측 영역을 포함할 수 있다.
제어부는 차량의 UWB 신호의 송신 시점 및 수신 시점, 및 원격 조작 장치의 UWB 신호의 송신 시점 및 수신 시점에 기초하여 차량과 원격 조작 장치 간의 거리를 판단할 수 있다.
제어부는 차량의 UWB 신호의 송신 시점과 원격 조작 장치의 UWB 신호의 수신 시점 간의 시간차, 및 원격 조작 장치의 UWB 신호의 송신 시점과 차량의 UWB 신호의 수신 시점 간의 시간차에 기초하여 차량과 원격 조작 장치 간의 거리를 판단할 수 있다.
UWB 통신부는 복수개의 UWB 안테나를 포함하고, LF 통신부는 복수개의 LF 안테나를 포함할 수 있다.
다른 측면에 따른 차량의 제어방법은 원격 조작 장치와 UWB(Ultra Wide Band) 신호를 송수신하는 단계, UWB 신호에 기초하여 차량과 원격 조작 장치 간의 거리를 판단하는 단계, 거리가 미리 설정된 기준 거리 이하이면, 원격 조작 장치에 LF(Low Frequency) 신호를 송신하는 단계, 및 LF 신호의 수신 세기값에 기초하여 거리를 보정하는 단계를 포함한다.
UWB 신호를 송수신하는 단계는 원격 조작 장치로부터 LF 신호의 수신 세기값을 수신하는 단계를 포함할 수 있다.
UWB 신호를 송수신하는 단계는 원격 조작 장치로부터 UWB 신호의 송신 시점 및 수신 시점에 대한 정보를 수신하는 단계를 포함할 수 있다.
차량의 제어방법은 거리를 판단하는 단계 이전에, 원격 조작 장치로부터 RF 통신망을 통해 LF 신호의 수신 세기값을 수신하는 단계를 더 포함할 수 있다.
거리를 보정하는 단계는, 판단된 거리가 미리 설정된 제 1 기준 거리 이하이면 UWB 신호의 송신 주기를 감소시키는 단계, 및 판단된 거리가 미리 설정된 제 2 기준 거리 이하이면 LF 신호의 수신 세기값에 기초하여 거리를 보정하는 단계를 포함할 수 있다.
거리를 보정하는 단계는, 판단된 거리가 미리 설정된 제 1 기준 거리 이하이면 UWB 신호의 송신 주기를 감소시키는 단계, 판단된 거리가 미리 설정된 제 2 기준 거리 이하이면 미리 설정된 복수개의 영역 중 원격 조작 장치의 접근 영역 외 영역에 위치한 UWB 안테나를 비활성화시키는 단계, 및 판단된 거리가 미리 설정된 제 3 기준 거리 이하이면 LF 신호의 수신 세기값에 기초하여 거리를 보정하는 단계를 포함할 수 있다.
복수개의 영역은 차량의 좌측 영역 및 우측 영역을 포함할 수 있다.
거리를 판단하는 단계는 차량의 UWB 신호의 송신 시점 및 수신 시점, 및 원격 조작 장치의 UWB 신호의 송신 시점 및 수신 시점에 기초하여 차량과 원격 조작 장치 간의 거리를 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
거리를 판단하는 단계는 차량의 UWB 신호의 송신 시점과 원격 조작 장치의 UWB 신호의 수신 시점 간의 시간차, 및 원격 조작 장치의 UWB 신호의 송신 시점과 차량의 UWB 신호의 수신 시점 간의 시간차에 기초하여 차량과 원격 조작 장치 간의 거리를 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
UWB 신호를 송수신하는 단계는 복수개의 UWB 안테나가 UWB 신호를 송수신하는 단계를 포함하고, LF 신호를 송신하는 단계는 복수개의 LF 안테나가 LF 신호를 송신하는 단계를 포함할 수 있다.
전술한 과제 해결 수단에 의하면, 원격 조작 장치와 차량 간의 거리가 가까운 상황에서도 거리를 정확하게 측정할 수 있고, 이에 따라 원격 조작 장치의 위치를 정확하게 정확하게 추정할 수 있게 된다.
도 1은 일 실시예에 따른 차량의 외관도이다.
도 2는 일 실시예에 따른 차량의 내부 구성을 나타낸 도면이다.
도 3은 일 실시예에 따른 차량의 차량 안테나와 원격 조작 장치 간의 무선 신호 송수신 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 일 실시예에 따른 차량의 제어 블록도이다.
도 5는 일 실시예예 따른 차량의 제어 흐름도이다.
도 6은 차량의 UWB 통신부와 원격 조작 장치 간의 거리를 추정하는 방법을 설명하기 위한 개략도이다.
도 7은 차량과 원격 조작 장치 간의 거리를 보정하는 이유를 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 LF 신호의 수신 세기값과 원격 조작 장치의 거리의 상관관계를 설명하기 위한 도면이다.
도 9는 제어부가 보정 거리를 계산하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 '부, 모듈, 부재, 블록'이라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시예들에 따라 복수의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.
또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
제 1, 제 2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.
이하 첨부된 도면들을 참고하여 본 발명의 작용 원리 및 실시예들에 대해 설명한다.
도 1은 일 실시예에 따른 차량의 외관도이고, 도 2는 일 실시예에 따른 차량의 내부 구성을 나타낸 도면이다.
도 1을 참조하면, 일 실시예에 따른 차량(100)의 외관은 차량(100)을 이동시키는 차륜(12,13), 차량(100) 내부를 외부로부터 차폐시키는 도어(15L), 차량(100) 내부의 운전자에게 차량(100) 전방의 시야를 제공하는 전면 유리(16), 운전자에게 차량(100) 후방의 시야를 제공하는 사이드 미러(14L,14R)를 포함한다.
차륜(12,13)은 차량의 전방에 마련되는 전륜(12), 차량의 후방에 마련되는 후륜(13)을 포함하며, 차량(100) 내부에 마련되는 구동 장치(미도시)는 차량(100)이 전방 또는 후방으로 이동하도록 전륜(12) 또는 후륜(13)에 회전력을 제공한다. 이와 같은 구동 장치는 화석 연료를 연소시켜 회전력을 생성하는 엔진 또는 축전기로부터 전원을 공급받아 회전력을 생성하는 모터를 채용할 수 있다.
도어(15L,15R(도 2 참조))는 차량(100)의 좌측 및 우측에 회동 가능하게 마련되어 개방 시에 운전자 또는 동승자가 차량(100)의 내부에 탑승할 수 있도록 하며, 폐쇄 시에 차량(100)의 내부를 외부로부터 차폐시킨다. 또한, 차량(100) 외부에는 도어(15L,15R(도 2 참조))를 개폐할 수 있는 손잡이(17L, 17R)가 마련될 수 있고, 무선 신호를 송수신할 수 있는 차량 안테나(111, 121, 131; 도 4 참조)와 사용자의 터치 입력을 인식할 수 있는 터치 감지부(미도시) 등이 장착될 수 있다.
사용자가 원격 조작 장치(200; 도 3 참조)를 소지하고 있는 상태에서 도어(15L,15R)의 터치 감지부가 사용자의 터치 입력을 감지하는 경우, 차량(100)은 원격 조작 장치(200)와 무선 신호 송수신을 통해 인증을 수행하고, 인증이 완료되면 차량(100)의 도어 락이 해제되어 사용자의 손잡이(17L, 17R) 당김 조작에 의해 도어(15L)가 개방될 수 있다. 여기서, 사용자는 원격 조작 장치(200)를 소지한 자를 의미한다.
일 실시예에 따른 차량(100)은 차량(100) 내 사용자 외 다른 탑승자의 존재를 고려하여, 사용자가 차량(100)의 외부로 벗어나고, 차량(100) 내 다른 탑승자가 존재하지 않는 경우 자동으로 도어락을 잠금시킬 수 있다.
전면 유리(16)는 본체의 전방 상측에 마련되어 차량(100) 내부의 운전자가 차량(100) 전방의 시각 정보를 획득할 수 있도록 하는 것으로서, 윈드쉴드 글래스(windshield glass)라고도 한다.
또한, 사이드 미러(14L,14R)는 차량(100)의 좌측에 마련되는 좌측 사이드 미러(14L) 및 우측에 마련되는 우측 사이드 미러(14R)를 포함하며, 차량(100) 내부의 운전자가 차량(100)의 측면 및 후방의 시각 정보를 획득할 수 있도록 한다.
또한, 차량(100)은 방향 지시 시, 제동 시, 제동 시, 또는 후진 시 선택적으로 빛을 발광시키는 전방등(19aL, 19aR) 및 후방등(19bL, 19bR)을 더 포함할 수 있고, 전방등(19aL, 19aR) 및 후방등(19bL, 19bR)에는 무선 신호를 송수신할 수 있는 차량 안테나(111a, 111b, 111c, 111d; 도 3 참조)가 마련될 수 있으나, 차량 안테나(111a-111d)의 위치가 이에 한정되는 것은 아니다.
이외에도 차량(100)은 후면 또는 측면의 장애물 내지 다른 차량을 감지하는 근접 센서, 강수 여부 및 강수량을 감지하는 레인 센서 등의 감지 장치를 포함할 수 있다.
도 2를 참조하면, 대시보드(29)의 중앙 영역에는 AVN(Audio Video Navigation) 디스플레이(71)와 AVN 입력부(61)가 마련될 수 있다. AVN 디스플레이(71)는 오디오 화면, 비디오 화면 및 내비게이션 화면 중 적어도 하나를 선택적으로 표시할 수 있고, 뿐만 아니라 차량(100)과 관련된 각종 제어 화면 또는 부가기능과 관련된 화면을 표시할 수 있다.
AVN 디스플레이(71)는 LCD(Liquid Crystal Display), LED(Light Emitting Diode), PDP(Plasma Display Panel), OLED(Organic Light Emitting Diode), CRT(Cathode Ray Tube) 등으로 구현될 수 있다.
AVN 입력부(61)는 AVN 디스플레이(71)와 인접한 영역에 하드 키 타입으로 마련될 수도 있고, AVN 디스플레이(71)가 터치 스크린 타입으로 구현되는 경우에는 AVN 디스플레이(71)의 전면에 터치 패널 형태로 마련될 수도 있다.
또한, 운전석(18L)와 조수석(18R) 사이에 죠그 셔틀(jog shuttle) 타입의 센터 입력부(62)가 앞좌석 콘솔박스(20F) 근방에 마련될 수도 있다. 사용자는 센터 입력부(62)를 돌리거나 가압하거나 상, 하, 좌 또는 우 방향으로 미는 방식으로 제어 명령을 입력할 수 있다.
또한, 운전석(18L)과 조수석(18R) 사이의 앞좌석 콘솔박스(20F) 내에는 원격 조작 장치(200)와 무선 신호를 송수신하는 차량 안테나(111b; 도 3 참조)가 더 마련될 수 있고, 도시되지 않았으나, 뒷좌석 콘솔박스 내에도 차량 안테나(111d)가 더 마련될 수 있다.
차량(100)에는 음향을 출력할 수 있는 음향 출력부(80)가 마련될 수 있고, 음향 출력부(80)는 스피커일 수 있다. 음향 출력부(80)는 오디오 기능, 비디오 기능, 내비게이션 기능 및 기타 부가 기능을 수행함에 있어 필요한 음향을 출력할 수 있다.
운전석(18L) 쪽의 대시보드(29)에는 스티어링 휠(27)이 마련되며, 스티어링 휠(27)과 인접한 영역에 원격 조작 장치(200; 일 예로서, 포브(FOB)키; 도 3 참조)를 삽입할 수 있는 키 홈(29a)이 형성될 수 있다. 키 홈(29a)에 원격 조작 장치(200)가 삽입되거나, 무선 통신망을 통해 원격 조작 장치(200)와 차량(100) 간의 인증이 완료되면 원격 조작 장치(200)와 차량(100)이 연결될 수 있다.
또한, 대시보드(29)에는 차량(100)의 시동을 온/오프 제어하는 시동 버튼(31)이 마련될 수 있고, 키 홈(29a)에 원격 조작 장치(200)가 삽입되거나, 무선 통신망을 통해 원격 조작 장치(200)와 차량(100) 간의 인증이 성공하면 사용자의 시동 버튼(31) 가압에 의해 차량(100)의 시동이 켜질 수 있다.
한편, 차량(100)에는 공조 장치가 구비되어 난방 및 냉방을 모두 수행할 수 있으며, 가열되거나 냉각된 공기를 통풍구(21)를 통해 배출하여 차량(100) 내부의 온도를 제어할 수 있다.
도 3은 일 실시예에 따른 차량의 차량 안테나와 원격 조작 장치 간의 무선 신호 송수신 과정을 설명하기 위한 도면이다.
설명의 편의를 위하여, 도 1 및 도 2와 관련하여 전술한 바와 같이 차량(100)의 전방등(19aL, 19aR), 후방등(19L, 19R), 및 앞좌석 콘솔박스(20F)와 뒷좌석 콘솔박스 상에 마련된 차량 안테나(111a-111d, 121a, 121b)를 예로 들어 설명하나, 차량 안테나(111a-111d, 121a, 121b)의 개수와 마련 위치는 이에 한정되지는 아니한다.
일 실시예에 따른 차량(100)은 초광대역(Ultra Wide Band; UWB) 통신망을 통해 무선 신호를 송수신하는 복수개의 UWB안테나(111a-111d)와 엘에프(Low Frequency; LF) 통신망을 통해 무선 신호를 송신하는 복수개의 LF 안테나(121a, 121b)를 포함할 수 있다.
또한, 도시되지 않았으나, 차량(100)은 이외에도 알에프 (Radio Freqency; RF) 통신망을 통해 무선 신호를 수신하는 RF 안테나를 더 포함할 수 있다.
UWB 통신망은 일반적으로 3.1GHz이상 10.6GHz 미만의 주파수 대역에서 100Mbps 이상의 속도로 기존의 스펙트럼에 비해 넓은 대역에 걸쳐 낮은 전력으로 초고속 통신을 실현하는 통신망이다.
LF 통신망은 차량(100)이 원격 조작 장치(200)를 탐색하는 데 필요한LF신호를 송신하기 위해 이용되는 300kHz 미만의 저주파수 대역의 통신망으로서, 예를 들어, 20kHz 이상 150kHz 이하의 주파수 대역을 갖는 통신망일 수 있다. LF통신망을 통해 LF신호를 송수신하는 경우, 저주파수 대역으로 인한 특성 때문에 신호의 송수신 가능 거리는 고주파수 대역을 갖는 RF(Radio Frequency) 통신망의 송수신 가능 거리에 비하여 짧다. 예를 들어, LF신호 송수신 가능 거리는 약 5m이고, RF신호 송수신 가능 거리는 약 100m일 수 있다.
RF 통신망은 300kHz 이상의 고주파수 대역에서 전송된 무선 신호의 통신망으로서, 예를 들어, 300MHz 이상 3GHz 의 극초단파 (Ultra High Frequency; UHF) 주파수 대역, 구체적으로는 300MHz 이상 450MHz 이하의 주파수 대역 을 이용하는 통신망일 수 있다. RF통신망을 통해 RF신호를 송수신하는 경우, 신호의 송수신 가능 거리는 저주파수 대역을 갖는 LF통신망 송수신 가능 거리에 비하여 길다.
도 3을 참조하면, 원격 조작 장치(200)로부터 UWB 통신망을 통해 무선 신호가 송신되면, 활성화된 UWB 안테나(111a-111d)는 원격 조작 장치(200)로부터 송신된 신호를 각각 수신한다. 또한, UWB 안테나(111a-111d)는 UWB 통신망을 통해 무선 신호를 송신할 수도 있고, 원격 조작 장치(200)는 UWB 안테나(111a-111d)로부터 송신된 무선 신호를 수신할 수 있다.
차량(100)은 각각의 UWB 안테나(111a-111d)가 수신한 무선 신호의 수신 시점, UWB 안테나(111a-111d)가 원격 조작 장치(200)에 송신한 무선 신호의 송신 시점을 측정할 수 있고, 원격 조작 장치(200)로부터 원격 조작 장치(200)가 송신한 무선 신호의 송신 시점 및 무선 신호의 수신 시점에 대한 정보를 수신할 수 있다.
차량(100)의 무선 신호의 송신 시점과 수신 시점, 및 원격 조작 장치(200)의 무선 신호의 송신 시점과 수신 시점에 기초하여 차량(100)은 각각의 UWB 안테나(111a-111d)와 원격 조작 장치(200) 간의 거리를 측정할 수 있다. 그리고, 차량(100)은 각각의 UWB 안테나(111a-111d)를 통해 수신된 신호의 수신 방향을 감지함으로써 각 신호의 수신 각도를 측정할 수도 있고, 삼각 측량법(예를 들어, TOA (time of arrivals), TDOA (time difference of arrivals) 방식) 을 이용하여 원격 조작 장치(200)의 상대적 위치를 추정할 수 있다.
차량(100)의 무선 신호의 송신 시점과 수신 시점, 및 원격 조작 장치(200)의 무선 신호의 송신 시점과 수신 시점에 기초하여 각각의 UWB 안테나(111a-111d)와 원격 조작 장치(200) 간의 거리를 측정하는 방법에 대해서는 후술한다.
또한, 차량(100)의 LF 안테나(121a, 121b)는 LF 통신망을 통해 무선 신호를 송신할 수도 있고, 원격 조작 장치(200)는 LF 안테나(111a-111d)로부터 송신된 무선 신호를 수신할 수 있다.
차량(100)은 원격 조작 장치(200)로부터 LF 안테나(121a, 121b)에 의해 송신된 무선 신호의 수신 세기값을 수신할 수 있고, 수신된 수신 세기값에 기초하여 LF 안테나(121a, 121b)와 원격 조작 장치(200) 간의 거리를 측정할 수 있다.
LF 안테나(121a, 121b)와 원격 조작 장치(200) 간의 거리를 측정하는 방법에 대해서는 후술한다.
도 3에 개시된 일 예로, 원격 조작 장치(200)는 차량(100)에 연결되어 도어 락을 해제하거나, 시동과 주행을 가능하게 하는 포브키일 수 있다.
도 3에 개시된 실시예에서의 원격 조작 장치(200)는 포브키가 아니더라도 전술한 도어 락을 해제하거나, 시동과 주행을 가능하게 하는 등 차량(100)을 제어하는 입력 기기이면 모두 포함할 수 있다. 예를 들어, 모바일 기기가 원격 조작 장치의 역할을 하는 경우에는 개시된 발명의 원격 조작 장치(200)가 모바일 기기를 포함하는 것도 가능하다. 이 경우, 모바일 기기에는 원격 조작 장치(200)로서의 동작을 실행할 수 있는 어플리케이션이 설치될 수 있는바, 모바일 기기는 어플리케이션이 설치되어 판매될 수도 있고 판매 이후 서버로부터 어플리케이션을 다운로드할 수도 있다. 또한, 모바일 기기가 차량(100)에 대한 원격 조작 장치(200)로서 동작하기 위해서는 인증절차를 거칠 수 있다.
원격 조작 장치(200)는 차량(100)과 함께 판매될 수 있으며, 차량(100)에는 원격 조작 장치(200)의 인증 정보가 미리 등록되어 있을 수 있다.
도 4는 일 실시예에 따른 차량의 제어 블록도이다.
도 4를 참조하면, 일 실시예에 따른 차량(100)은 UWB 통신부(110), LF 통신부(120), 및 제어부(140)를 포함하고, RF 통신부(130)를 더 포함할 수 있다.
UWB 통신부(110)는 원격 조작 장치(200)에 무선 신호를 송수신할 수 있고, 원격 조작 장치(200)로부터 원격 조작 장치(200)가 UWB 주파수 대역을 통해 송신한 무선 신호의 송신 시점, 및 원격 조작 장치(200)에 도달한 UWB 주파수 대역의 무선 신호의 수신 시점에 대한 정보를 수신할 수 있다. 예를 들어, 원격 조작 장치(200)가 UWB 주파수 대역을 통해 송신한 무선 신호의 송신 시점과 원격 조작 장치(200)에 도달한 UWB 주파수 대역의 무선 신호의 수신 시점 간의 시간차에 대한 정보를 수신할 수 있다.
UWB 통신부(110)는 UWB 통신망을 통해 무선 신호를 송수신하는 UWB 안테나(111) 및 제어부(140)로부터 출력된 디지털 신호를 아날로그 형태의 무선 신호로 변조하거나, UWB 안테나(111)가 수신한 아날로그 형태의 무선 신호를 디지털 신호로 복조하기 위한 UWB 변환 모듈(112)을 포함할 수 있다.
UWB 안테나(111)가 UWB 주파수 대역에서 무선 신호를 송수신하는 경우, UWB 안테나(111)는 미리 설정된 주기로 펄스 신호를 송수신할 수 있고, UWB 안테나(111)가 송수신하는 펄스 신호는 짧은 파장을 갖는 복수개의 펄스를 포함할 수 있다.
UWB 안테나(111)는 도 3과 관련하여 전술한 복수개의 UWB 안테나(111a-111d)를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 UWB 변환 모듈(112)은 제어부(140)의 제어 신호에 기초하여 원격 조작 장치(200)에 전송하고자 하는 데이터를 UWB 통신망에 적합한 주파수 대역의 신호로 변조하여 무선 신호를 생성하고 생성된 무선 신호가 UWB 안테나(111)를 통해 원격 조작 장치(200)에 전송되도록 할 수 있고, UWB 안테나(111)가 수신한 무선 신호를 제어부(140)가 읽을 수 있는 신호로 복조하여 제어부(140)에 전달할 수 있다.
여기서, UWB 변환 모듈(112)은 UWB 안테나(111)를 통해 수신된 무선 신호를 필터링하는 과정을 수행할 수 있다. 예를 들어, UWB 변환 모듈(112)은 UWB 주파수 대역의 신호를 추출하기 위해, 밴드 패스 필터를 더 포함할 수 있고, 밴드 패스 필터를 통과한 무선 신호는 주파수 대역이 변환된 이후, 정합 필터를 통과하여 신호 대 잡음비가 증가한 무선 신호로서 변환될 수 있고, 변환된 무선 신호는 제어부(140)에 제공될 수 있다.
LF 통신부(120)는 LF 통신망을 통해 무선 신호를 송신하는 LF 안테나(121) 및 제어부(140)로부터 출력된 디지털 신호를 아날로그 형태의 무선 신호로 변조하기 위한 LF 변환 모듈(122)을 포함할 수 있다.
LF 안테나(121)는 도 3과 관련하여 전술한 복수개의 LF 안테나(121a-121b)를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 LF 변환 모듈(122)은 제어부(140)의 제어 신호에 기초하여 원격 조작 장치(200)에 전송하고자 하는 데이터를 LF 통신망에 적합한 주파수 대역의 신호로 변조하여 무선 신호를 생성하고 생성된 무선 신호가 LF 안테나(121)를 통해 원격 조작 장치(200)에 전송되도록 할 수 있다.
일 실시예에 따른 차량(100)은 RF 통신부(130)를 더 포함할 수 있고, RF 통신부(130)는 RF 통신망을 통해 무선 신호를 수신하는 RF 안테나(131) 및 RF 안테나(131)가 수신한 아날로그 형태의 무선 신호를 디지털 신호로 복조하기 위한 RF 변환 모듈(132)을 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 RF 변환 모듈(132)은 RF 안테나(131)가 수신한 무선 신호를 제어부(140)가 읽을 수 있는 신호로 복조하여 제어부(140)에 전달할 수 있다.
여기서, RF 변환 모듈(132)은 RF 안테나(131)를 통해 수신된 무선 신호를 필터링하는 과정을 수행할 수 있다. 예를 들어, RF 변환 모듈(132)은 RF 주파수 대역의 신호를 추출하기 위해, 밴드 패스 필터를 더 포함할 수 있고, 밴드 패스 필터를 통과한 무선 신호는 주파수 대역이 변환된 이후, 정합 필터를 통과하여 신호 대 잡음비가 증가한 무선 신호로서 변환될 수 있고, 변환된 무선 신호는 제어부(140)에 제공될 수 있다.
한편, 일 실시예에 따른 차량(100)은 원격 조작 장치(200)가 수신한 LF 신호의 수신 세기값을 원격 조작 장치(200)로부터 수신할 수 있는데, 전술한 RF 통신부(130)를 통해 수신 세기값을 수신하거나, UWB 통신부(110)를 통해 수신 세기값을 수신할 수 있다. 수신된 수신 세기값은 차량(100)과 원격 조작 장치(200) 간의 거리 계산 시 이용된다.
LF 신호의 수신 세기값이 UWB 통신부(110)를 통해 수신되는 경우, RF 통신부(130)는 생략될 수 있다.
제어부(140)는 차량(100)의 각 구성요소를 제어하기 위한 제어 신호를 생성하고 제어 모드에 따라 서로 다른 제어 과정을 수행한다.
일 실시예에 따른 제어부(140)는 UWB 통신부(110) 및 LF 통신부(120)를 제어하기 위한 제어 신호를 생성할 수 있고, RF 통신부(130)가 차량(100)에 포함된 경우, RF 통신부(130)를 제어하기 위한 제어 신호를 생성할 수도 있다.
이하, 도 5를 참조하여 제어부(140)의 제어 과정에 대해서 설명한다.
도 5는 일 실시예예 따른 차량의 제어 흐름도이다.
우선, 제어부(140)는 UWB 통신부(110)를 활성화시키고, UWB 통신망을 통해 무선 신호를 송신하도록 UWB 통신부(110)를 제어할 수 있다(1111).
그리고, UWB 통신부(110)가 원격 조작 장치(200)로부터 무선 신호를 수신하면, 수신된 무선 신호의 수신 시점과 UWB 통신부(110)가 송신한 무선 신호의 송신 시점을 판단하고, 판단 결과와 수신된 원격 조작 장치(200)로부터 무선 신호에 포함된 원격 조작 장치(200)의 무선 신호의 송신 시점 및 수신 시점에 대한 정보에 기초하여 차량(100)의 UWB 통신부(110)와 원격 조작 장치(200) 간의 거리를 추정할 수 있다.
도 6은 차량의 UWB 통신부와 원격 조작 장치 간의 거리를 추정하는 방법을 설명하기 위한 개략도이다.
구체적으로, 도 6을 참조하면, 차량(100)의 UWB 안테나(111)는 원격 조작 장치(200)를 탐색하기 위해 제 1 시점(t1)에 무선 신호를 송신할 수 있고, 원격 조작 장치(200)는 원격 조작 장치(200)와 차량(100) 간의 거리에 의해 어느 정도의 시간차(ToF)를 두고 제 2 시점(t2)에 송신된 무선 신호를 수신할 수 있다.
무선 신호를 수신한 원격 조작 장치(200)는 응답 신호로서 다시 차량(100)에 UWB 통신망을 통해 무선 신호를 제 3 시점(t3)에 송신할 수 있고, 마찬가지로 원격 조작 장치(200)와 차량(100) 간의 거리에 의해 차량(100)의 UWB 안테나(111)는 시간차(ToF)를 두고 제 4 시점(t4)에 송신된 무선 신호를 수신할 수 있다. 이 경우, UWB 안테나(111)는 원격 조작 장치(200)로부터 제 2 시점(t2)과 제 3 시점(t3)에 대한 정보를 포함하는 무선 신호를 수신할 수 있다.
제어부(140)는 제 1 내지 제 4 시점(t1-t4)을 알고 있으므로, 다음과 같은 수학식 1에 의해 시간차(ToF)를 계산할 수 있고, 계산된 시간차(ToF)와 미리 알고 있는 무선 신호의 속도에 기초하여 차량(100)의 UWB 안테나(111)와 원격 조작 장치(200) 간의 거리를 추정할 수 있게 된다.
[수학식 1]
ToF = {(t4-t1)-(t3-t2)}/2
다시 도 5를 참조하면, 제어부(140)는 계산된 UWB 안테나(111)와 원격 조작 장치(200) 간의 거리가 미리 설정된 제 1 기준 거리(dref1) 이하인지 여부를 판단하고(1112), 제 1 기준 거리(dref1) 이하이면(1112의 "예"), UWB 통신부(110)가 UWB 통신망을 통해 송신하는 펄스의 주기를 감소시키고(1113), 제 1 기준 거리(dref1) 이하가 아니면(1112의 "아니오"), 펄스 주기를 그대로 유지시키면서 무선 신호를 송신하도록 UWB 통신부(110)를 제어할 수 있다(1111).
펄스 주기 감축에 의해 차량(100)과 원격 조작 장치(200) 간의 거리를 정밀하게 측정할 수 있게 된다.
이어서, 제어부(140)는 감소된 펄스 주기로 UWB 통신부(110)가 무선 신호를 송신하도록 제어하고(1114), 다시 UWB 통신부(110)가 원격 조작 장치(200)로부터 무선 신호를 수신하면, 수신된 무선 신호의 수신 시점과 UWB 통신부(110)가 송신한 무선 신호의 송신 시점을 판단하고, 판단 결과와 수신된 원격 조작 장치(200)로부터 무선 신호에 포함된 원격 조작 장치(200)의 무선 신호의 송신 시점 및 수신 시점에 대한 정보에 기초하여 차량(100)의 UWB 통신부(110)와 원격 조작 장치(200) 간의 거리를 추정하고, 추정된 거리가 미리 설정된 제 2 기준 거리(dref2) 이하인지 여부를 판단한다(1115). 제어부(140)는 추정된 거리가 제 2 기준 거리(dref2) 이하이면(1115의 "예"), UWB 통신부(110)를 통해 수신된 무선 신호에 기초하여 미리 설정된 복수개의 영역 중 원격 조작 장치(200)가 접근하는 영역을 판단한다(1116).
이 경우, 제어부(140)는 각각의 UWB 안테나(111a-111d)를 통해 수신된 무선 신호의 수신 방향을 감지함으로써 각 신호의 수신 각도를 측정할 수도 있고, 삼각 측량법(예를 들어, TOA (time of arrivals), TDOA (time difference of arrivals) 방식) 을 이용하여 원격 조작 장치(200)의 상대적 위치를 추정할 수 있다.
예를 들어, 미리 설정된 복수개의 영역이 운전석(18L) 주변의 좌측 영역 및 보조석(18R) 주변의 우측 영역을 포함하면, 제어부(140)는 원격 조작 장치(200)가 접근하는 영역이 좌측 영역인지 또는 우측 영역인지 여부를 판단할 수 있다.
반면, 제어부(140)는 추정된 거리가 제 2 기준 거리(dref2) 이하가 아니면(1115의 "아니오"), 펄스 주기를 그대로 유지시키면서 무선 신호를 송신하도록 UWB 통신부(110)를 제어할 수 있다(1114).
이어서, 제어부(140)는 안테나로 인한 전력 소모를 줄이기 위해, 원격 조작 장치(200)가 접근하는 영역의 UWB 안테나(111)만을 활성화시키고, 접근 영역 외 영역에 대해서는 UWB 안테나(111)를 비활성화시킬 수 있다.
예를 들어, 도 3과 같이 UWB안테나(111a-111d)가 설치되어, 원격 조작 장치(200)가 차량(100)의 좌측 영역에 접근하면, 제어부(140)는 차량(100)의 좌측 전방등(19aL) 및 좌측 후방등(19bL)에 설치된 UWB 안테나(111b, 111d)를 활성화시키고, 우측 전방등(19aR) 및 우측 후방등(19bR)에 설치된 UWB 안테나(111a, 111c)를 비활성화시킬 수 있다.
반대로, 원격 조작 장치(200)가 차량(100)의 우측 영역에 접근하면, 제어부(140)는 차량(100)의 우측 전방등(19aR) 및 우측 후방등(19bR)에 설치된 UWB 안테나(111a, 111c)를 활성화시키고, 좌측 전방등(19aL) 및 좌측 후방등(19bL)에 설치된 UWB 안테나(111b, 111d)를 비활성화시킬 수 있다.
이어서, 제어부(140)는 활성화된 UWB 안테나(111)가 무선 신호를 송신하도록 UWB 통신부(110)를 제어할 수 있다(1118).
제어부(140)는 다시 UWB 통신부(110)가 원격 조작 장치(200)로부터 무선 신호를 수신하면, 수신된 무선 신호의 수신 시점과 UWB 통신부(110)가 송신한 무선 신호의 송신 시점을 판단하고, 판단 결과와 수신된 원격 조작 장치(200)로부터 무선 신호에 포함된 원격 조작 장치(200)의 무선 신호의 송신 시점 및 수신 시점에 대한 정보에 기초하여 차량(100)의 UWB 통신부(110)와 원격 조작 장치(200) 간의 거리를 추정하고, 추정된 거리가 미리 설정된 제 3 기준 거리(dref3) 이하인지 여부를 판단한다(1119). 제어부(140)는 추정된 거리가 제 3 기준 거리(dref3) 이하이면, 차량(100)에 설치된 LF 안테나(121)를 활성화한다(1120).
반면, 제어부(140)는 추정된 거리가 제 3 기준 거리(dref3) 이하가 아니면(1119의 "아니오"), 펄스 주기를 그대로 유지시키면서 무선 신호를 송신하도록 UWB 통신부(110)를 제어할 수 있다(1118).
LF 안테나(121)가 활성화되면, 제어부(140)는 LF 통신망을 통해 무선 신호를 원격 조작 장치(200)에 전송하도록 LF 통신부(120)를 제어할 수 있고, 원격 조작 장치(200)로부터 UWB 통신망 또는 RF 통신망을 통해 원격 조작 장치(200)가 LF 통신망을 통해 수신한 무선 신호(이하, LF 신호)의 수신 세기값을 수신할 수 있다(1121).
예를 들어, UWB 통신부(110)가 LF 신호의 수신 세기값을 수신하면, 제어부(140)는 UWB 통신부(110)로부터 LF 신호의 수신 세기값을 전달 받을 수 있다.
다른 예를 들어, RF 통신부(130)가 LF 신호의 수신 세기값을 수신하면, 제어부(140)는 RF 통신부(130)로부터 LF 신호의 수신 세기값을 전달 받을 수 있다.
이어서, 제어부(140)는 다시 전술한 바와 같이, UWB 통신부(140)가 원격 조작 장치(200)와 송수신한 무선 신호(이하, UWB 신호)를 이용하여 원격 조작 장치(200)와 차량(100) 간의 거리(d)를 추정하고(1122), 추정된 거리(d)와 LF 신호의 수신 세기값에 기초하여 차량(100)과 원격 조작 장치(200) 간의 거리를 보정하여 보정 거리(t)를 계산한다(1123).
도 7은 차량과 원격 조작 장치 간의 거리를 보정하는 이유를 설명하기 위한 도면이고, 도 8은 LF 신호의 수신 세기값과 원격 조작 장치의 거리의 상관관계를 설명하기 위한 도면이고, 도 9는 제어부가 보정 거리를 계산하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 6과 관련하여 전술한 바와 같이, 차량(100)의 UWB 안테나(111)와 원격 조작 장치(200) 간의 거리는 송수신 시간차(ToF)를 이용하여 측정 가능하나, 실제적으로는 차량(100) 상에서 UWB 안테나(111)와 운전자가 소지한 원격 조작 장치(200)의 높이 차로 인해 오차가 발생할 수 있다.
도 7을 참조하면, 원격 조작 장치(200)가 (a)에 도시된 바와 같이, 차량(100)으로부터 원거리에 위치하는 경우에는 차량(100)과 원격 조작 장치(200) 간의 실제 거리(t=200cm)와 측정된 거리(d=215cm) 간의 오차가 15cm에 불과하나, (b)에 도시된 바와 같이, 차량(100)으로부터 근거리에 위치하는 경우에는 차량(100)과 원격 조작 장치(200) 간의 실제 거리(t=30cm)와 측정된 거리(d=85cm) 간의 오차가 55cm로 증가한다.
따라서, 원격 조작 장치(200)가 차량(100)으로부터 어느 정도 근거리에 위치하면 거리 보정이 필요한데, 일 실시예에 따른 차량(100)의 제어부(140)는 LF 신호의 수신 세기값을 이용하여 거리 보정을 수행할 수 있다.
구체적으로, 도 8을 참조하면, LF 신호의 수신 세기값은 차량(100)의 LF 안테나(121a, 121b)와 원격 조작 장치(200) 간의 거리가 가까울수록 큰 값을 갖는다.
일 실시예에 따른 차량(100)의 제어부(140)는 UWB 안테나(111)와 원격 조작 장치(200) 간의 거리를 보정하기 위해 이러한 LF 신호의 수신 세기값과 거리 간의 테이블을 저장하고 있을 수 있다.
도 9를 참조하면, 차량(100)의 제어부(140)는 UWB 신호를 이용하여 측정된 측정 거리(d), 각 LF 안테나(121a, 121b)가 송신한 LF 신호의 수신 세기값(RSSI1, RSSI2), 및 실제 차량(100)과 원격 조작 장치(200) 간의 거리(t)에 대한 테이블을 참조하여 UWB 신호를 이용하여 측정된 거리(d) 및 각 LF 안테나(121)가 수신한 LF 신호의 수신 세기값에 대응하는 보정 거리(t)를 실제 거리로서 판단할 수 있다.
도 9에서는 두 개의 LF 안테나(121a, 121b)에 대한 LF 신호의 수신 세기값(RSSI1, RSSI2)에 테이블로서 저장된 것으로서 도시되었으나, LF 안테나(121)의 개수는 이에 한정되지 아니하고, 차량(100)에 설치된 LF 안테나(121)의 개수 만큼 LF 신호의 수신 세기값(RSSI)이 테이블로서 저장되어 있는 것도 가능하다.
UWB 신호를 이용하여 측정된 거리(d) 및 LF 안테나(121)가 수신한 LF 신호의 수신 세기값에 대응하는 보정 거리(t)가 존재하지 않는 경우, 측정된 거리(d) 및 LF 신호의 수신 세기값에 가장 근접한 보정 거리(t)를 실제 거리로서 판단할 수 있다.
제어부(140)는 차량(100) 내 구성요소들의 동작을 제어하기 위한 알고리즘 또는 알고리즘을 재현한 프로그램에 대한 데이터를 저장하는 메모리(미도시), 및 메모리에 저장된 데이터를 이용하여 전술한 동작을 수행하는 프로세서(미도시)로 구현될 수 있다. 이때, 메모리와 프로세서는 각각 별개의 칩으로 구현될 수 있다. 또는, 메모리와 프로세서는 단일 칩으로 구현될 수도 있다.
도 4에 도시된 차량(100)의 구성 요소들의 성능에 대응하여 적어도 하나의 구성요소가 추가되거나 삭제될 수 있다. 또한, 구성 요소들의 상호 위치는 시스템의 성능 또는 구조에 대응하여 변경될 수 있다는 것은 당해 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 용이하게 이해될 것이다.
한편, 도 4에서 도시된 일부 구성요소는 소프트웨어 및/또는 Field Programmable Gate Array(FPGA) 및 주문형 반도체(ASIC, Application Specific Integrated Circuit)와 같은 하드웨어 구성요소일 수 있다.
한편, 개시된 실시예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래쉬 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.
이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.
100: 차량
110: UWB 통신부
111: UWB 안테나 112: UWB 변환 모듈
120: LF 통신부
121: LF 안테나 122: LF 변환 모듈
130: RF 통신부
131: RF 안테나 132: RF 변환 모듈
140: 제어부

Claims (20)

  1. 원격 조작 장치와 UWB(Ultra Wide Band) 신호를 송수신하는 UWB 통신부;
    상기 원격 조작 장치에 LF(Low Frequency) 신호를 송신하는 LF 통신부; 및
    상기 UWB 신호에 기초하여 차량과 상기 원격 조작 장치 간의 거리를 판단하고, 상기 거리가 미리 설정된 기준 거리 이하이면, 상기 LF 신호의 수신 세기값에 기초하여 상기 거리를 보정하는 제어부를 포함하는 차량.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 UWB 통신부는 상기 원격 조작 장치로부터 상기 LF 신호의 수신 세기값을 수신하는 차량.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 UWB 통신부는 상기 원격 조작 장치로부터 상기 UWB 신호의 송신 시점 및 수신 시점에 대한 정보를 수신하는 차량.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 원격 조작 장치로부터 RF 통신망을 통해 상기 LF 신호의 수신 세기값을 수신하는 RF 통신부를 더 포함하는 차량.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 UWB 신호에 기초하여 차량과 상기 원격 조작 장치 간의 거리를 판단하고, 판단된 거리가 미리 설정된 제 1 기준 거리 이하이면 상기 UWB 신호의 송신 주기를 감소시키고, 판단된 거리가 미리 설정된 제 2 기준 거리 이하이면 상기 LF 신호의 수신 세기값에 기초하여 상기 거리를 보정하는 차량.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 UWB 통신부는 상기 차량에 설치된 복수개의 UWB 안테나를 포함하고,
    상기 제어부는 상기 UWB 신호에 기초하여 차량과 상기 원격 조작 장치 간의 거리를 판단하고, 판단된 거리가 미리 설정된 제 1 기준 거리 이하이면 상기 UWB 신호의 송신 주기를 감소시키고, 판단된 거리가 미리 설정된 제 2 기준 거리 이하이면 미리 설정된 복수개의 영역 중 상기 원격 조작 장치의 접근 영역 외 영역에 위치한 UWB 안테나를 비활성화시키고, 판단된 거리가 미리 설정된 제 3 기준 거리 이하이면 상기 LF 신호의 수신 세기값에 기초하여 상기 거리를 보정하는 차량.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 복수개의 영역은 상기 차량의 좌측 영역 및 우측 영역을 포함하는 차량.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 차량의 UWB 신호의 송신 시점 및 수신 시점, 및 상기 원격 조작 장치의 UWB 신호의 송신 시점 및 수신 시점에 기초하여 상기 차량과 상기 원격 조작 장치 간의 거리를 판단하는 차량.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 차량의 UWB 신호의 송신 시점과 상기 원격 조작 장치의 UWB 신호의 수신 시점 간의 시간차, 및 상기 원격 조작 장치의 UWB 신호의 송신 시점과 상기 차량의 UWB 신호의 수신 시점 간의 시간차에 기초하여 상기 차량과 상기 원격 조작 장치 간의 거리를 판단하는 차량.
  10. 제 1 항에 있어서,
    상기 UWB 통신부는 복수개의 UWB 안테나를 포함하고,
    상기 LF 통신부는 복수개의 LF 안테나를 포함하는 차량.
  11. 원격 조작 장치와 UWB(Ultra Wide Band) 신호를 송수신하는 단계;
    상기 UWB 신호에 기초하여 차량과 상기 원격 조작 장치 간의 거리를 판단하는 단계;
    상기 거리가 미리 설정된 기준 거리 이하이면, 상기 원격 조작 장치에 LF(Low Frequency) 신호를 송신하는 단계; 및
    상기 LF 신호의 수신 세기값에 기초하여 상기 거리를 보정하는 단계를 포함하는 차량의 제어방법.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 UWB 신호를 송수신하는 단계는 상기 원격 조작 장치로부터 상기 LF 신호의 수신 세기값을 수신하는 단계를 포함하는 차량의 제어방법.
  13. 제 11 항에 있어서,
    상기 UWB 신호를 송수신하는 단계는 상기 원격 조작 장치로부터 상기 UWB 신호의 송신 시점 및 수신 시점에 대한 정보를 수신하는 단계를 포함하는 차량의 제어방법.
  14. 제 11 항에 있어서,
    상기 거리를 판단하는 단계 이전에,
    상기 원격 조작 장치로부터 RF 통신망을 통해 상기 LF 신호의 수신 세기값을 수신하는 단계를 더 포함하는 차량의 제어방법.
  15. 제 11 항에 있어서,
    상기 거리를 보정하는 단계는,
    판단된 거리가 미리 설정된 제 1 기준 거리 이하이면 상기 UWB 신호의 송신 주기를 감소시키는 단계, 및 판단된 거리가 미리 설정된 제 2 기준 거리 이하이면 상기 LF 신호의 수신 세기값에 기초하여 상기 거리를 보정하는 단계를 포함하는 차량의 제어방법.
  16. 제 11 항에 있어서,
    상기 거리를 보정하는 단계는,
    판단된 거리가 미리 설정된 제 1 기준 거리 이하이면 상기 UWB 신호의 송신 주기를 감소시키는 단계, 판단된 거리가 미리 설정된 제 2 기준 거리 이하이면 미리 설정된 복수개의 영역 중 상기 원격 조작 장치의 접근 영역 외 영역에 위치한 UWB 안테나를 비활성화시키는 단계, 및 판단된 거리가 미리 설정된 제 3 기준 거리 이하이면 상기 LF 신호의 수신 세기값에 기초하여 상기 거리를 보정하는 단계를 포함하는 차량의 제어방법.
  17. 제 16 항에 있어서,
    상기 복수개의 영역은 상기 차량의 좌측 영역 및 우측 영역을 포함하는 차량의 제어방법.
  18. 제 11 항에 있어서,
    상기 거리를 판단하는 단계는 상기 차량의 UWB 신호의 송신 시점 및 수신 시점, 및 상기 원격 조작 장치의 UWB 신호의 송신 시점 및 수신 시점에 기초하여 상기 차량과 상기 원격 조작 장치 간의 거리를 판단하는 단계를 포함하는 차량의 제어방법.
  19. 제 11 항에 있어서,
    상기 거리를 판단하는 단계는 상기 차량의 UWB 신호의 송신 시점과 상기 원격 조작 장치의 UWB 신호의 수신 시점 간의 시간차, 및 상기 원격 조작 장치의 UWB 신호의 송신 시점과 상기 차량의 UWB 신호의 수신 시점 간의 시간차에 기초하여 상기 차량과 상기 원격 조작 장치 간의 거리를 판단하는 단계를 포함하는 차량의 제어방법.
  20. 제 11 항에 있어서,
    상기 UWB 신호를 송수신하는 단계는 복수개의 UWB 안테나가 UWB 신호를 송수신하는 단계를 포함하고,
    상기 LF 신호를 송신하는 단계는 복수개의 LF 안테나가 LF 신호를 송신하는 단계를 포함하는 차량의 제어방법.
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