JP2018150758A - 制御装置および制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】 車両の開閉体の安全な開閉が可能であり、かつ開閉体に対する操作確認が可能であり、コスト安な制御装置を提供する。【解決手段】 車両Ｃに設けられ、使用者が車両を制御するための携帯機２００と通信を行う制御装置１００であって、携帯機からの信号を受信する受信部１１と、受信部が受信した信号に基づいて携帯機が存在する位置を判定する位置判定部２２と、車両の開閉体Ｄの開閉を制御する開閉体制御部２１と、を備え、位置判定部が携帯機が所定の領域外にあると判定した場合、開閉体制御部は、第１速度で開閉体の開閉を制御し、位置判定部が携帯機が所定の領域内にあると判定した場合、開閉体制御部は、第１速度より遅い第２速度で開閉体の開閉を制御する制御装置。【選択図】 図１

Description

本発明は、車両の開閉体の開閉を制御する制御装置および制御方法に関する。

従来から、車両の開閉体であるドアの開閉を、携帯機と通信を行うことにより制御する制御装置が知られている。例えば、特許文献１は、車両用ドアとの接触を確実に回避することができるようにした、車両用ドア開閉制御装置を開示する。この車両用ドア開閉制御装置は、車両と携帯機との間で通信を行うことにより車両に設けられたドアの開閉を制御する車両用ドア開閉制御装置において、携帯機が所定のエリア内にあるか否かを判定する第一判定手段と、第一判定手段により携帯機がエリア内にあると判定されてから、携帯機がエリア外に出たことを判定する第二判定手段と、第二判定手段により携帯機がエリア外に出たと判定されたらドアの開閉作動を開始する開閉手段と、を備える。

また、特許文献２は、携帯器への特別な操作を要することなく車両ドアの開閉操作を可能にすることによって、使い勝手を向上させた車両の扉体制御装置を開示する。この扉体制御装置は、認証部における利用者が所持する携帯器から出力される認証用ＩＤに対する認証成立を必要条件として車両開口部を閉塞する扉体を開動作させる扉体制御装置であって、扉体の周囲に位置する被検出物を検出する検出手段を有し、扉体に近接する所定の判定領域内に所定時間を超えて継続的に位置した後、判定領域から離脱する被検出物の検出手段による検出が扉体の開動作の必要条件として付加する。

特開２０１２−１９３５８０号公報 特開２０１２−１６２９０８号公報

車両の開閉体が、特に車両の後部に設けられるパワーテールゲート（後部ドア）のような、車両から突出するように開く形態の場合、その開閉体の可動範囲内に人が存在すると開閉体が人に接触するおそれがある。
そこで、本発明では、車両の開閉体の可動範囲内に使用者が存在する場合と存在しない場合で開閉体の制御を変え、開閉体の安全な開閉が可能であり、かつ開閉体に対する操作確認が可能であり、コスト安な制御装置および制御方法を提供する。

上記課題を解決するために、車両に設けられ、使用者が車両を制御するための携帯機と通信を行う制御装置であって、携帯機からの信号を受信する受信部と、受信部が受信した信号に基づいて携帯機が存在する位置を判定する位置判定部と、車両の開閉体の開閉を制御する開閉体制御部と、を備え、位置判定部が携帯機が所定の領域外にあると判定した場合、開閉体制御部は、第１速度で開閉体の開閉を制御し、位置判定部が携帯機が所定の領域内にあると判定した場合、開閉体制御部は、第１速度より遅い第２速度で開閉体の開閉を制御する制御装置が提供される。
これによれば、携帯機が所定の領域外にあると判定された場合比較的速い速度で、所定の領域内にあると判定された場合比較的遅い速度で開閉を制御することで、安全な開閉を可能とする制御装置を提供することができる。また、所定の領域内にあると判定された場合でも遅い速度で開閉を制御することで、開閉体に対する操作確認が可能となる。また、車両／携帯機間の通信により両者の距離を判定するため、新たなセンサ等の追加が不要であり、コスト安である。

さらに、携帯機へ応答要求信号を送信する送信部をさらに備え、応答要求信号を受信した携帯機が送信する応答信号に基づいて、位置判定部は、携帯機が存在する位置を判定することを特徴としてもよい。
これによれば、応答要求信号を受信することでより正確に車両と携帯機の距離を得ることができると共に、車両側の操作部の操作により開閉体の開閉動作を開始することができる。

さらに、送信部は、開閉体制御部が開閉体の開閉を制御している間に応答要求信号を送信し、位置判定部は、開閉体制御部が開閉体の開閉を制御している間に送信した応答要求信号に対応する応答信号に基づいて携帯機が存在する位置を判定し、その判定が、携帯機が所定の領域外にあるとする判定から所定の領域内にあるとする判定に変化した場合、開閉体制御部は、第１速度から第２速度に変更して開閉体の開閉を制御し、または、その判定が、携帯機が所定の領域内にあるとする判定から所定の領域外にあるとする判定に変化した場合、開閉体制御部は、第２速度から第１速度に変更して開閉体の開閉を制御することを特徴としてもよい。
これによれば、開閉体の開閉を制御している間にも応答要求信号を送信することで、開閉中に開閉速度を動的に制御でき、より安全な開閉制御を行うことができる。

上記課題を解決するために、車両の開閉体を制御する制御方法であって、車両の使用者が所持し、開閉体の開閉制御を行う携帯機と通信することにより、携帯機が存在する位置を判定し、携帯機が所定の領域外にあると判定された場合、第１速度で開閉体の開閉を制御し、携帯機が所定の領域内にあると判定された場合、第１速度より遅い第２速度で開閉体の開閉を制御する制御方法が提供される。
これによれば、携帯機が所定の領域外にあると判定された場合比較的速い速度で、所定の領域内にあると判定された場合比較的遅い速度で開閉を制御することで、安全な開閉を可能とする制御方法を提供することができる。

以上説明したように、本発明によれば、車両の開閉体の可動範囲内に使用者が存在する場合と存在しない場合で開閉体の制御を変え、開閉体の安全な開閉が可能であり、かつ開閉体に対する操作確認が可能であり、コスト安な制御装置および制御方法を提供することができる。

本発明に係る第一実施例の制御装置を示すブロック図。 本発明に係る第一実施例の制御装置を利用した車両において、（Ａ）パワーテールゲートに接触する領域と通信可能領域を示す模式図、（Ｂ）パワーテールゲートに接触する領域外に使用者がいる場合の模式図。 本発明に係る第一実施例の制御装置を利用した車両において、（Ａ）パワーテールゲートに接触する領域外にいる使用者がパワーテールゲートを開操作する場合を示す模式図、（Ｂ）パワーテールゲートに接触する領域内に使用者がいる場合にパワーテールゲートを開操作する場合を示す模式図。 本発明に係る第一実施例の制御装置を利用した車両において、（Ａ）パワーテールゲートに接触する領域内に使用者がいたが退避した場合にパワーテールゲートを閉操作する場合を示す模式図、（Ｂ）パワーテールゲートに接触する領域内に使用者がいる場合にパワーテールゲートを閉操作する場合を示す模式図。 本発明に係る第一実施例の制御装置において、携帯機の操作により開閉動作を開始する場合の制御ステップを示すフローチャート。 本発明に係る第二実施例の制御装置を示すブロック図。 本発明に係る第二実施例の制御装置において、車両の操作部の操作により開閉動作を開始する場合の制御ステップを示すフローチャート。 本発明に係る第二実施例の変形例の制御装置において、車両の操作部の操作により開閉動作を開始する場合の制御ステップを示すフローチャート。

以下では、図面を参照しながら、本発明に係る各実施例について説明する。
＜第一実施例＞
図１を参照し、本実施例における制御装置１００を説明する。制御装置１００は、車両Ｃに備えられ、車両Ｃの使用者が所持する携帯機２００と通信を行い、携帯機２００から送信される情報や使用者の指示に基づく制御内容に従って車両Ｃに設けられた開閉体Ｄの制御を行う。制御装置１００は、携帯機２００と通信を行う通信部１０と、携帯機２００から送られてくる信号に基づき開閉体Ｄの制御などを行う制御部２０と、を備える。なお、車両Ｃにおける開閉体Ｄは、一般的には、ドア（パワースライドドア、パワーテールゲートなど）、窓、トランクリッド、サンルーフなどの車体の開口部をいうが、本明細書では、特に、車両の後部に設けられ自動で開閉するパワーテールゲート（後部ドアやハッチバックなどを含む）のような、車両Ｃから突出するように開く形態の開閉体を言う。パワースライドドアにおいても、開き始めに車体から一旦外側に突出するように動作してから車体側面をスライドするような形態の開閉体も含むものとする。

通信部１０は、携帯機２００の携帯機送信部２２０が出力した要求信号を受信する受信部１１を備える。要求信号は、携帯機２００に設けられた携帯機操作部２４０に使用者が開閉体Ｄの開閉を指示する操作を行うことにより、携帯機制御部２１０がその指示操作を受けて携帯機送信部２２０から出力されて送信される。要求信号には、携帯機操作部２４０で指示された内容である開動作または閉動作なのかの指令および車両Ｃの認証を受けるための認証情報が含まれる。要求信号の周波数帯は、特に限定されない。

受信部１１は、かかる要求信号を受信すると、認証部（図示せず）に伝達し、認証部で認証に成功した場合には、制御部２０に要求信号の内容が伝達される。なお、受信部１１は、車両Ｃの前後左右など複数の箇所に携帯機２００からの要求信号を受信するためのアンテナを有している。

制御部２０は、受信部１１が受信した信号に基づいて携帯機２００が存在する位置を判定する位置判定部２２と、車両Ｃの開閉体Ｄの開閉を制御する開閉体制御部２１と、を備える。位置判定部２２は、受信部１１の複数のアンテナで受信した信号強度に基づいて、携帯機２００の車両Ｃとの相対的位置を判定する。

たとえば、位置判定部２２は、車両Ｃ前方のアンテナで受信した要求信号の信号強度が弱く、後方のアンテナで受信した要求信号の信号強度が強い場合、携帯機２００を所持する使用者は、車両Ｃの後方に存在すると判定する。同様に、位置判定部２２は、車両Ｃ右側方のアンテナで受信した要求信号の信号強度が弱く、左側方のアンテナで受信した要求信号の信号強度が強い場合、携帯機２００を所持する使用者は、車両Ｃの左側方に存在すると判定する。

また、位置判定部２２は、絶対的な信号強度の大きさ（信号強度値）により、車両Ｃからの距離を判定する。アンテナで受信した要求信号の信号強度が強い場合、携帯機２００を所持する使用者は、非常に近い位置に存在し、逆の場合は使用者遠い位置に存在すると判定する。このように、位置判定部２２は、携帯機２００が存在する方向と距離により、携帯機２００を所持する使用者の位置を判定する。たとえば、開閉体Ｄの無い前方で至近距離に使用者がいても、開閉体Ｄの開閉動作は関係しない。また、突出動作する後方の開閉体Ｄから遠い距離に使用者がいてもはやり開閉体Ｄの開閉動作は関係しない。一方、突出動作する開閉体Ｄの近傍に使用者が存在する場合には、その開閉体Ｄの開閉動作には注意を要する。

開閉体制御部２１は、開閉体Ｄを駆動するモータを含む開閉機構Ｓに対して、開閉制御を行う。開閉体制御部２１は、開閉体Ｄの開動作を行うのか、閉動作を行うのかだけでなく、後述するように開閉動作の速度を制御する。開閉機構Ｓは、開閉体制御部２１の制御に従い、指示された開閉速度で開閉体Ｄの開閉動作を行う。なお、開閉体Ｄは、センサなどを有し、開閉体Ｄの開閉位置の情報や開閉体Ｄに動作中に加えられる圧力情報などを開閉体制御部２１にフィードバックしてもよい。

なお、車両Ｃは、運転席から開閉体Ｄを開閉操作する運転席操作部Ｍ１と、開閉体Ｄに設けられて開閉体Ｄを開閉操作する開閉体操作部Ｍ２が設けられている。したがって、使用者は、携帯機２００ではなく、運転席操作部Ｍ１または開閉体操作部Ｍ２を操作することによっても開閉体Ｄを開閉操作することができる。

開閉体制御部２１は、位置判定部２２が携帯機２００が所定の領域外にあると判定した場合、比較的速い開閉速度（第１速度）で開閉体Ｄの開閉を制御する。逆に、位置判定部２２が携帯機２００が所定の領域内にあると判定した場合、開閉体制御部２１は、比較的遅い開閉速度（第２速度）で開閉体Ｄの開閉を制御する。

図２乃至図４を参照して、後方の開閉体Ｄであるパワーテールゲートを例にして所定の領域について説明する。図２に示すように、パワーテールゲートＤは、車両Ｃの後方において後方側に下部が突出するように円弧を描き開動作を行う開閉体である。なお、本図（Ａ）が示すように、パワーテールゲートＤの下部が到達する範囲の最大距離をＬ１とし、また、携帯機２００から送信する信号が到達可能な距離をＬ２とする。

本図（Ｂ）に示すように、携帯機２００を所持する使用者がＬ２より短い距離に存在しているときに携帯機操作部２４０を操作すると、携帯機２００が送信した要求信号は受信部１１で受信されるので、パワーテールゲートＤは開閉動作を開始する。本図では、使用者は、パワーテールゲートＤが到達する最大距離Ｌ１より遠い位置にいるので、パワーテールゲートＤが使用者に衝突することはない。したがって、使用者がＬ２より近い位置であって、Ｌ１より遠い位置にある場合、使用者は、パワーテールゲートＤの開閉動作を安全に開始することができる。

図３（Ａ）は、パワーテールゲートＤが到達する最大距離Ｌ１より遠い位置に使用者がいる場合に、パワーテールゲートＤを開操作する場合を示すが、この場合、パワーテールゲートＤが開く場合でも使用者に衝突したり接触したりすることはない。したがって、開閉体制御部２１は、通常の開閉速度（第１速度）でパワーテールゲートＤを開動作させても何ら問題ない。

一方、本図（Ｂ）に示すように、パワーテールゲートＤが到達する最大距離Ｌ１以内に使用者がいる場合は、パワーテールゲートＤがそのまま開動作すると、使用者に衝突したり接触したりしてしまう。そこで、開閉体制御部２１は、このような場合には、通常よりより遅い開閉速度（第２速度）で開閉体Ｄを開制御する。

また、図４（Ａ）は、荷物を積み終わるなど、パワーテールゲートＤが到達する最大距離Ｌ１より遠い位置に使用者が退避した場合に、パワーテールゲートＤを閉操作する場合を示すが、この場合、パワーテールゲートＤが閉まる場合でも使用者に衝突したり挟み込んだりすることはない。したがって、開閉体制御部２１は、通常の開閉速度（第１速度）でパワーテールゲートＤを閉動作させても何ら問題ない。

一方、本図（Ｂ）に示すように、パワーテールゲートＤが到達する最大距離Ｌ１以内にまだ使用者がいる場合は、パワーテールゲートＤがそのまま閉動作すると、使用者に衝突したり挟み込んだりしてしまう。そこで、開閉体制御部２１は、このような場合には、通常よりより遅い開閉速度（第２速度）で開閉体Ｄを閉制御する。

所定の領域とは、突出して開閉するパワーテールゲートＤが到達する最大距離Ｌ１以内の領域のことを言い、パワーテールゲートＤの開閉動作の過程において使用者と接触する可能性のある領域である。なお、この所定の領域は、車両Ｃにより決められるものなので、位置判定部２２は、車両Ｃごとに所定の領域を出荷時には与えられる。このように、開閉体制御部２１は、位置判定部２２が携帯機２００が所定の領域外にあると判定した場合、通常の開閉速度（第１速度）で開閉体Ｄの開閉を制御する。逆に、位置判定部２２が携帯機２００が所定の領域内にあると判定した場合、開閉体制御部２１は、通常の開閉速度より遅い開閉速度（第２速度）で開閉体Ｄの開閉を制御する。なお、遅い開閉速度とは、通常の開閉速度よりはかなり遅いが、使用者が開き始めたことを認識できる程度の速度である。

このように、携帯機２００が所定の領域外にあると判定された場合比較的速い速度で、所定の領域内にあると判定された場合比較的遅い速度で開閉を制御することで、使用者に開閉することを知らしめ、避ける時間的猶予を与えることが可能となり、安全な開閉を可能とする制御装置１００を提供することができる。また、所定の領域内にあると判定された場合でも遅い開閉速度で開閉を制御することで、開閉体Ｄに対する操作確認が可能となる。また、車両／携帯機間の通信により両者の距離を判定するため、新たなセンサ等の追加が不要であり、コスト安である。

図５を参照し、本実施例における制御装置１００の制御を説明する。なお、フローチャートにおけるＳは、ステップを意味する。携帯機２００は、Ｓ１５０において、携帯機操作部２４０で操作が行われるか否かを監視している。操作があった場合には、携帯機２００の携帯機送信部２２０は、Ｓ１５２において、要求信号を車両Ｃの受信部１１に送信する。

制御装置１００は、Ｓ１００において、受信部１１で要求信号を受信することを監視している。受信部１１が要求信号を受信した場合、制御装置１００は、Ｓ１０２において、対応する正規の携帯機２００からの要求信号であるかなどの認証を行う。正規の要求信号でない場合は特に何も行わない。

正規な要求信号であった場合、位置判定部２２は、Ｓ１０４において、携帯機２００が送信した要求信号の信号強度値を算出する。位置判定部２２は、Ｓ１０６において、算出した信号強度値に基づいて携帯機２００の位置を判定する。開閉体制御部２１は、Ｓ１０８において、開閉体Ｄの開閉動作の速度を通常に設定する。

開閉体制御部２１は、Ｓ１１０において、携帯機２００の位置が所定の領域内（≦Ｌ１）か否かを検査し、所定の領域内ならば、Ｓ１１２において、開閉体Ｄの開閉速度を遅い開閉速度に設定し、Ｓ１１４においてその設定された開閉速度で開閉制御する。所定の領域外（＞Ｌ１）ならば、通常の開閉速度のまま開閉制御する。

そして、開閉体制御部２１は、Ｓ１１６において、開閉が完了した否かを検査し、完了していない場合はＳ１０６〜Ｓ１１４を繰り返し、完了した場合には、Ｓ１１８において、開閉動作を停止する。このように、要求信号を送信した携帯機２００が所定の領域外か否かを検査し、所定の領域外にあると判定された場合比較的速い速度で、所定の領域内にあると判定された場合比較的遅い速度で開閉を制御することで、使用者に開閉することを知らしめ、避ける時間的猶予を与えることが可能となり、安全な開閉を可能とする制御装置１００を提供することができる。

なお、上述した内容は、車両Ｃの開閉体Ｄを制御する方法と捉えることもできる。すなわち、この方法は、車両Ｃの使用者が所持し、開閉体Ｄの開閉制御を行う携帯機２００と通信することにより、携帯機２００が存在する位置を判定し、携帯機２００が所定の領域外にあると判定された場合、通常の開閉速度（第１速度）で開閉体Ｄの開閉を制御し、携帯機２００が所定の領域内にあると判定された場合、通常の開閉速度より遅い開閉速度（第２速度）で開閉体Ｄの開閉を制御する制御方法である。このように、携帯機２００が所定の領域外にあると判定された場合比較的速い速度で、所定の領域内にあると判定された場合比較的遅い速度で開閉を制御することで、安全な開閉を可能とする制御方法を提供することができる。

＜第２実施例＞
図６を参照し、本変形例における制御装置１００Ａを説明する。なお、重複記載を避けるために、同じ構成要素には同じ符号を付し、上記実施例との相違点を中心に述べる。制御装置１００Ａは、受信部１１と、携帯機２００Ａの携帯機受信部２３０に応答要求信号を送信する送信部１２と、を備える。送信部１２は、使用者が運転席操作部Ｍ１または開閉体操作部Ｍ２を操作することにより、応答要求信号を送信してもよい。

携帯機２００Ａは、送信部１２が送信する応答要求信号を受信する携帯機受信部２３０と、受信部１１へ応答要求信号に対応する応答信号を送信する携帯機送信部２２０と、制御装置１００Ａとの送受信および応答要求信号に対応する応答信号で送信する内容（例えば、携帯機２００Ａの認証のための情報など）を生成し、携帯機送信部２２０へ提供する携帯機制御部２１０とを含む。

制御装置１００Ａの制御部２０は、通信部１０Ａを制御しパッシブ機能などを実現する。ここで、パッシブ機能とは、使用者が携帯機２００Ａを操作することなくドアハンドルやドアノブスイッチ等の開閉体操作部Ｍ２を操作した場合または使用者の接近に従い自動的に、開閉体Ｄの開閉動作を制御する機能などのことを言う。制御部２０は、通信部１０Ａに対して携帯機２００Ａへの応答要求信号を送信するように制御する。

たとえば、車両Ｃに対する正規の携帯機２００Ａを所持する使用者が、ドアを開けるためにドアハンドルを引いた場合、その旨が、制御部２０に伝えられる。その旨が伝えられると、制御部２０は、携帯機２００Ａに対して応答を要求する応答要求信号を送信すべく、通信部１０Ａを制御する。通信部１０Ａは、応答要求信号を送信する場合、ＬＦ（Ｌｏｗ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）帯の電波信号として出力する。

携帯機２００Ａは、送信部１２からの応答要求信号を携帯機受信部２３０で受信すると、携帯機２００Ａの認証情報や携帯機２００Ａが受信したＬＦ帯電波信号の強度（ＲＳＳＩ：Ｒｅｃｅｉｖｅ Ｓｉｇｎａｌ Ｓｔｒｅｎｇｔｈ Ｉｎｄｉｃａｔｉｏｎ）などを含む応答信号をＵＨＦ（Ｕｌｔｒａ Ｈｉｇｈ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）帯の電波信号として携帯機送信部２２０から出力する。通信部１０Ａは当該応答信号を受信部１１で受信すると、認証情報を検査すると共に、ＬＦ帯電波信号強度を位置判定部２２へ伝える。

位置判定部２２は、携帯機２００Ａから受信した応答信号に含まれるＬＦ帯電波信号の信号強度値に基づき、携帯機２００Ａが車両Ｃからどの方向にどの程度の距離離れた位置に存しているか、所定の領域の内側か外側かについて判定する。これによれば、位置判定部２２は、応答要求信号を受信することでより正確に車両と携帯機２００Ａの距離を得ることができると共に、車両Ｃ側の操作部の操作により開閉体Ｄの開閉動作を開始した場合であっても安全な開閉制御を行うことができる。

なお、使用者が運転席操作部Ｍ１を操作してパワーテールゲートＤを開閉する場合は、使用者は、運転席におり所定の領域内にはいないので、パワーテールゲートＤは通常の開閉速度で動作する。一方、使用者が開閉体操作部Ｍ２を操作してパワーテールゲートＤを開閉する場合は、使用者はパワーテールゲートＤについての所定の領域内にいることになるので、パワーテールゲートＤは通常より遅い開閉速度で動作する。

図７を参照して、本実施例における制御装置１００Ａの制御方法を説明する。使用者は、Ｓ３００において、車両Ｃの運転席操作部Ｍ１または開閉体操作部Ｍ２を操作して、後方の開閉体ＤであるパワーテールゲートＤを開操作したとする。制御部２０は、Ｓ３０２において、その開操作を受けて、送信部１２から携帯機２００Ａに応答要求信号を送信するよう制御する。携帯機２００Ａは、Ｓ３５０において、応答要求信号の受信を待機しており、受信すると、Ｓ３５０において、正規の信号か否かを検査し、正規の信号であった場合には、Ｓ３５４において応答信号を携帯機送信部２２０から送信する。

制御装置１００Ａは、Ｓ３０４において、送信後携帯機２００Ａから応答要求信号の受信を待機し、受信すると、Ｓ３０６において、正規の信号か否かを検査する。正規の信号であった場合には、位置判定部２２は、Ｓ３０８において、応答信号の信号強度値を算出する。Ｓ３０４において所定時間内に応答信号を受信しない場合およびＳ３０６において正規信号でない場合は、処理を終了する。

位置判定部２２は、Ｓ３１０において、算出した信号強度値に基づいて携帯機２００Ａの位置を判定する。開閉体制御部２１は、Ｓ３１２において、開閉体Ｄの開閉動作の速度を通常に設定する。

開閉体制御部２１は、Ｓ３１４において、携帯機２００Ａの位置が所定の領域内（≦Ｌ１）か否かを検査し、所定の領域内ならば、Ｓ３１６において、開閉体Ｄの開閉速度を遅い開閉速度に設定し、Ｓ３１８においてその設定された開閉速度で開閉制御する。所定の領域外（＞Ｌ１）ならば、通常の開閉速度のまま開閉制御する。

そして、開閉体制御部２１は、Ｓ３２０において、開閉が完了した否かを検査し、完了していない場合はＳ３１０〜Ｓ３２０を繰り返し、完了した場合には、Ｓ３２２において、開閉動作を停止する。このように、要求信号を送信した携帯機２００Ａが所定の領域外か否かを検査し、所定の領域外にあると判定された場合比較的速い速度で、所定の領域内にあると判定された場合比較的遅い速度で開閉を制御することで、使用者に開閉することを知らしめ、避ける時間的猶予を与えることが可能となり、安全な開閉を可能とする制御装置１００Ａを提供することができる。

＜第２実施例の変形例＞
図８を参照し、本実施例における制御装置１００Ａの制御方法の変形例を説明する。Ｓ４００〜Ｓ４２０は、上記実施例のＳ３００〜Ｓ３２０と同じなので、説明を省略する。開閉体制御部２１は、Ｓ４２０において、開閉が完了した否かを検査し、完了した場合は、Ｓ４３０において、開閉動作を停止する。一方、完了していない場合には、送信部１２は、Ｓ４２２において、応答要求信号を送信し、Ｓ４２４において、携帯機２００Ａから応答信号の受信を待機し、受信すると、Ｓ４２６において、正規の信号か否かを検査する。正規の信号であった場合には、位置判定部２２は、Ｓ４２８において、Ｓ４２２で送信した応答要求信号に対応する応答信号の信号強度値を算出する。そして、再度、Ｓ４１０に戻り、Ｓ４１０〜Ｓ４２０を繰り返す。

すなわち、送信部１２は、開閉体制御部２１が開閉体Ｄの開閉を制御している間に応答要求信号を送信する（Ｓ４２２）。そして、位置判定部２２は、開閉体制御部２１が開閉体Ｄの開閉を制御している間に送信した応答要求信号に対応する応答信号に基づいて携帯機２００Ａが存在する位置を判定する（Ｓ４１０）。その判定が、携帯機２００Ａが所定の領域外にあるとする以前に行った判定から、所定の領域内にあるとする判定に変化した場合、開閉体制御部２１は、通常の開閉速度（第１速度）からそれより遅い開閉速度（第２速度）に変更して開閉体Ｄの開閉を制御する。その判定が、携帯機２００Ａが所定の領域内にあるとする以前に行った判定から、所定の領域外にあるとする判定に変化した場合、開閉体制御部２１は、比較的遅い開閉速度である第２速度から通常の開閉速度（第１速度）に変更して開閉体Ｄの開閉を制御する。このように、開閉体Ｄの開閉を制御している間にも応答要求信号を送信することで、開閉中に開閉速度を動的に制御でき、より安全な開閉制御を行うことができる。

なお、本発明は、例示した実施例に限定するものではなく、特許請求の範囲の各項に記載された内容から逸脱しない範囲の構成による実施が可能である。すなわち、本発明は、主に特定の実施形態に関して特に図示され、かつ説明されているが、本発明の技術的思想および目的の範囲から逸脱することなく、以上述べた実施形態に対し、数量、その他の詳細な構成において、当業者が様々な変形を加えることができるものである。

１００ 制御装置
１０ 通信部
１１ 受信部
１２ 送信部
２０ 制御部
２１ 開閉体制御部
２２ 位置判定部
２００ 携帯機
２１０ 携帯機制御部
２２０ 携帯機送信部
２３０ 携帯機受信部
２４０ 携帯機操作部
Ｃ 車両
Ｓ 開閉機構
Ｄ 開閉体
Ｍ１ 運転席操作部
Ｍ２ 開閉体操作部

Claims (4)

1. 車両に設けられ、使用者が前記車両を制御するための携帯機と通信を行う制御装置であって、
   前記携帯機からの信号を受信する受信部と、
   前記受信部が受信した信号に基づいて前記携帯機が存在する位置を判定する位置判定部と、
   前記車両の開閉体の開閉を制御する開閉体制御部と、
   を備え、
   前記位置判定部が前記携帯機が所定の領域外にあると判定した場合、前記開閉体制御部は、第１速度で前記開閉体の開閉を制御し、
   前記位置判定部が前記携帯機が前記所定の領域内にあると判定した場合、前記開閉体制御部は、前記第１速度より遅い第２速度で前記開閉体の開閉を制御する、
   制御装置。
2. 前記携帯機へ応答要求信号を送信する送信部をさらに備え、
   前記応答要求信号を受信した前記携帯機が送信する応答信号に基づいて、前記位置判定部は、前記携帯機が存在する位置を判定することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
3. 前記送信部は、前記開閉体制御部が前記開閉体の開閉を制御している間に前記応答要求信号を送信し、
   前記位置判定部は、前記開閉体制御部が前記開閉体の開閉を制御している間に送信した前記応答要求信号に対応する前記応答信号に基づいて前記携帯機が存在する位置を判定し、
   該判定が、前記携帯機が前記所定の領域外にあるとする判定から前記所定の領域内にあるとする判定に変化した場合、前記開閉体制御部は、前記第１速度から前記第２速度に変更して前記開閉体の開閉を制御し、または、
   該判定が、前記携帯機が前記所定の領域内にあるとする判定から前記所定の領域外にあるとする判定に変化した場合、前記開閉体制御部は、前記第２速度から前記第１速度に変更して前記開閉体の開閉を制御することを特徴とする請求項２に記載の制御装置。
4. 車両の開閉体を制御する制御方法であって、
   前記車両の使用者が所持し、前記開閉体の開閉制御を行う携帯機と通信することにより、前記携帯機が存在する位置を判定し、
   前記携帯機が所定の領域外にあると判定された場合、第１速度で前記開閉体の開閉を制御し、
   前記携帯機が前記所定の領域内にあると判定された場合、前記第１速度より遅い第２速度で前記開閉体の開閉を制御する、
   制御方法。