JP7077161B2 - 車両のドア開閉制御方法及び装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両のドア開閉制御方法及び装置に関するものである。

自動運転車などの車外にいるユーザの認証用情報を取得し、取得した認証用情報と予め記憶した認証参照用情報とを用いて車外にいるユーザの認証の可否を判断し、これらの情報が一致したら、ロックしていたドアを開いてユーザの当該自動運転車への乗り込みを許可するドアの開閉制御方法が知られている（特許文献１）。

特開２０１７－１８６０１０号公報

しかしながら、上記従来技術は、車外におけるユーザの待機位置を確認せずにドアを開けるので、ドアの回動範囲にユーザがいる場合でもドアを自動的に開けてしまうおそれがある。

本発明が解決しようとする課題は、ユーザとドアとの干渉が抑制できる車両のドア開閉制御方法及び装置を提供することである。

本発明は、ユーザが携帯する携帯端末機で受信した、車両の乗車地点に配置された電波を発信する無線機からの電波の電波強度を検出し、検出された電波強度に基づいて、乗車地点に到着した車両の回動式ドアの回動範囲に前記ユーザが入るか否かを判定し、ユーザがドアの回動範囲に入らないと判断した場合に、ドアを開く制御を実行することによって上記課題を解決する。

本発明によれば、ユーザが携帯する携帯端末機で受信する無線機からの電波の電波強度は、車両の乗車地点からの距離に相関するので、ユーザの待機位置が回動式ドアの回動範囲に入るか否かを判定できる。したがって、ユーザがドアの回動範囲に入らないと判断した場合に、ドアを開く制御を実行することによって、ユーザとドアとの干渉を抑制することができる。

本発明に係る車両のドア開閉制御方法及び装置を用いた営業用車両の管理システムの一例を示すブロック図である。 図１の営業用車両の管理システムにおいて、乗車地点に配置された無線機とユーザが所持する携帯端末機とを示す図である。 図２のユーザが乗車地点に近づき通過した場合に、ユーザが所持する携帯端末機で検出される電波強度と時間との関係を示すグラフである。 複数の乗車地点をユーザが通過した場合に携帯端末機で検出される電波強度と時間との関係を示す図及びグラフである。 図１の営業用車両の管理システムにおいて、乗車地点に配置された無線機と、ユーザが所持する携帯端末機と、営業用車両のドアの回動範囲とを示す図である。 図１の営業用車両の管理システムにて実行される主な制御手順を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態の車両のドア開閉制御方法及び装置は、特に限定はされないが、相乗り車両や共用車両などの営業用車両Ｖを用いてユーザを乗車地点（出発地点）から降車地点（目的地点）まで運搬する場合に、予め乗車予約したユーザが予約した乗車地点に到着したときの当該ユーザの乗車時などに利用して好ましいものである。以下に述べる実施形態に係る営業用車両の管理システムＳの前提として、不特定多数のユーザＵが乗車可能な乗車地点Ｐｎは、予め決められた地点とされ、各乗車地点Ｐｎに近距離通信用の電波を発信する無線機２が配置され、ユーザＵは無線機２からの電波を受信可能な携帯端末機３を所持しているものとする。なお、降車地点は、予め決められた地点であっても任意の地点であってもよい。また、相乗り車両や共用車両などの営業用車両Ｖは、無人運転車両であっても有人運転車両であってもよい。以下、図１に示す営業用車両の管理システムＳを用いて、本発明に係る車両のドア開閉制御方法及び装置の一実施の形態を説明する。

各乗車地点Ｐｎに設けられた無線機２は、ＷｉＦｉやＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）といった所定帯域の近距離通信用の電波を発信する装置である。各無線機２からの電波の発信のＯＮ／ＯＦＦは、インターネットなどの電気通信回線網４を介してサーバー１の管理部１１により制御される。管理部１１は、電気通信回線網４を介することで各無線機２のＩＤを認識することができる。

ユーザＵが所持する携帯端末機３は、スマートフォンや携帯パーソナルコンピュータなどから構成され、電気通信回線網４を介して情報を送受信することができる通信機能と、各無線機２からの電波を受信することができる電波受信機能と、無線機２から受信した電波の強度を検出することができる強度検出機能（強度検出部３１）と、ＧＰＳ信号の受信機能と、を少なくとも備える。無線機２から発信される電波がＷｉＦｉであれば当該ＷｉＦｉ既定の帯域電波（２．４ＧＨｚ又は５ＧＨｚなど）を受信することができ、無線機２から発信される電波がＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）であれば当該Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）既定の帯域電波（２．４ＧＨｚなど）を受信することができる。ＧＰＳ信号の受信機能は、ユーザＵがいる現在の概略位置を認識するために利用されるので、精密な位置を常時検出する必要はなく、省略することもできる。

また携帯端末機３は、本実施形態の車両のドア開閉制御装置を含むサーバー１に対して、電気通信回線網４を介してユーザ登録や車両の利用予約を実行するアプリケーションソフトウェアがインストールされ、タッチパネルなどの入力部を用いて所定の情報を入力してサーバー１に送信したり、サーバー１から送信された情報をディスプレイに表示したりする。

サーバー１は、コンピュータとソフトウェアとで構成され、ユーザＵが所持する携帯端末機３からの情報を受け付け、営業用車両Ｖの配車を管理し、所定の情報を携帯端末機３へ送信したりする。具体的には、管理部１１と、強度取得部１２と、認証制御部１３と、
ドア開閉制御部１４と、データベース１５と、を備える。

管理部１１は、ユーザＵからの要求に応じてユーザＵの登録を受け付ける。ユーザＵの登録は、当該ユーザＵが所持する携帯端末機３にインストールされたアプリケーションソフトを用いて、当該ユーザＵの氏名及びその属性情報を管理部１１に送信し、管理部１１は当該ユーザＵの氏名及びその属性情報をサーバー１のデータベース１５に記憶する。これにより、当該ユーザＵは、本例の営業用車両の管理システムＳの利用が可能となる。

管理部１１は、登録済みのユーザＵからの要求に応じて営業用車両Ｖの利用予約を受け付ける。ユーザＵが行う営業用車両Ｖの利用予約手続きは、まず当該ユーザＵが所持する携帯端末機３にインストールされたアプリケーションソフトを用いて、当該ユーザＵが乗車したい乗車地点Ｐｎと、乗車時刻と、降車地点と、降車時刻とを管理部１１に送信する。これを受信した管理部１１は、複数の営業用車両Ｖの中から当該ユーザＵが希望する乗車時刻に乗車地点Ｐｎに到着することができ、さらにユーザＵが希望する降車時刻までに当該乗車地点Ｐｎから降車地点まで運搬することができる営業用車両Ｖが存在するか否かを検索する。

そして、ヒットした営業用車両Ｖが存在すると、当該ユーザＵの携帯端末機３に、営業用車両ＶのＩＤ（たとえば、車種、外板色、ナンバーなど）と、乗車地点Ｐｎへの予定到着時刻と、降車地点への予定到着時刻とを送信する。これにより、当該ユーザＵの利用予約が完了し、当該ユーザＵは、管理部１１から送信された営業用車両ＶのＩＤ（たとえば、車種、外板色、ナンバーなど）と、乗車地点Ｐｎへの予定到着時刻と、降車地点への予定到着時刻とをディスプレイに表示することで利用予約の完了を確認することができる。

管理部１１は、利用予約が完了したら、その条件に適合した営業用車両Ｖに対して、当該ユーザのＩＤ及びその属性情報と、乗車地点Ｐｎと、乗車時刻と、降車地点と、降車時刻とを送信し、これを受信した営業用車両Ｖは、自己の走行経路計画にこれらの情報を記憶する。なお、管理部１１は、複数の営業用車両Ｖの中に当該ユーザＵが希望する条件に適合する営業用車両Ｖが存在しない場合には、その旨を当該ユーザＵの携帯端末機３に送信したり、代替条件を提示して当該ユーザＵの承認を得るようにしたりしてもよい。また管理部１１は、ユーザＵが降車地点で降車したことを営業用車両Ｖから送信された降車情報又は当該ユーザＵの携帯端末機３から送信された降車情報を受け付け、課金処理などを実行する。

強度取得部１２は、ある特定の乗車地点Ｐｎに設置された無線機２から発信された電波を携帯端末機３が受信した場合に、当該携帯端末機３の強度検出部３１により検出された受信電波の強度のデータを、電気通信回線網４を介して当該携帯端末機３から取得する。また、ある特定の乗車地点Ｐｎに設置された無線機２から発信された電波を営業用車両Ｖが受信した場合に、当該営業用車両Ｖの強度検出部５１により検出された受信電波の強度のデータを、電気通信回線網４を介して当該営業用車両Ｖから取得する。

なお、図１に示す営業用車両の管理システムＳでは、携帯端末機３に強度検出部３１を設けるとともに、営業用車両Ｖに強度検出部５１を設け、サーバー１に、強度検出部３１及び強度検出部５１にて検出された受信電波の強度のデータの強度取得部１２を設けたが、サーバー１に、強度取得部１２に代えて強度検出部３１及び／又は強度検出部５１を設け、ある特定の乗車地点Ｐｎに設置された無線機２から発信された電波を携帯端末機３及び／又は営業用車両Ｖが受信した場合に、その受信した電波を、電気通信回線網４を介してサーバー１の強度検出部３１及び／又は強度検出部５１に取り込み、サーバー１にて受信電波の強度を検出してもよい。

無線機２から発信される近距離通信用の電波は、無線機２からの距離Ｌに相関する。図２は、営業用車両の管理システムＳにおいて、ある特定の乗車地点Ｐｎに配置された無線機２とユーザＵが所持する携帯端末機３とを示す図である。ユーザＵが、乗車地点Ｐｎから距離Ｌ１にいる場合に検出される電波強度と、乗車地点Ｐｎから距離Ｌ２（＜Ｌ１）にいる場合に検出される電波強度とでは、乗車地点Ｐｎから距離Ｌ２（＜Ｌ１）にいる場合に検出される電波強度の方が、距離に相関して強くなる。この関係は、営業用車両Ｖに設けられた強度検出部５１により検出される電波強度と、乗車地点Ｐｎから営業用車両Ｖまでの距離との関係についてもいえる。

図３は、図２のユーザＵが乗車地点Ｐｎに近づいたのち、ここを通過した場合に、ユーザＵが所持する携帯端末機３の強度検出部３１で検出される電波強度と時間との関係を示すグラフである。図３に示すように、時間ｔ１～ｔ２では、ユーザＵが所持する携帯端末機３の強度検出部３１で検出される電波強度が、時間とともに徐々に大きくなるので、ユーザＵが乗車地点Ｐｎに近づいていることが認識される。逆に、時間ｔ３～ｔ４では、ユーザＵが所持する携帯端末機３の強度検出部３１で検出される電波強度が、時間とともに徐々に小さくなるので、ユーザＵが乗車地点Ｐｎから遠ざかっていることが認識される。そして、予め設定された電波強度の閾値を超える時間ｔ２～ｔ３の間において、ユーザＵが乗車地点Ｐｎの近くにいることが認識される。これは、営業用車両Ｖに設けられた強度検出部５１により検出される電波強度と、乗車地点Ｐｎから営業用車両Ｖまでの距離との関係についてもいえる。なお、電波強度は距離に相関するので、電波強度の変化を時間で微分すれば、ユーザＵの歩行速度を予測することもできる。

無線機２にＷｉＦｉ電波を用いた場合には、何も障害物がないときに１００～２００ｍの範囲まで受信可能であり、無線機２にＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）電波を用いた場合には、何も障害物がないときに１０ｍの範囲まで受信可能であることから、ここで設定する電波強度の閾値は、無線機２にＷｉＦｉ電波を用いた場合には、たとえば乗車地点Ｐｎから０～１００ｍ以内にいる場合に強度検出部３１や強度検出部５１で検出される電波強度などに設定することができ、無線機２にＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）電波を用いた場合には、たとえば乗車地点Ｐｎから０～１０ｍ以内にいる場合に強度検出部３１や強度検出部５１で検出される電波強度などに設定することができる。

なお、複数の乗車地点Ｐｎのそれぞれに無線機２が配置されている場合に、サーバー１の強度取得部１２で取得される電波強度からは、ユーザＵがどの乗車地点Ｐｎに配置された無線機２からの電波を受信しているのかまでは識別できない。図４は、複数の乗車地点Ｐ１～Ｐ４をユーザＵが通過した場合に、携帯端末機３の強度検出部３１で検出される電波強度と時間との関係を示す図（上図）及びグラフ（下図）である。図４の上図に示すように、走行経路Ｒｔの一部に、４つの乗車地点Ｐ１～Ｐ４が設定され、各乗車地点Ｐ１～Ｐ４のそれぞれに無線機２１～２４が配置されているものとする。ユーザＵは、この走行経路Ｒｔに沿って乗車地点Ｐ１から乗車地点Ｐ２，乗車地点Ｐ３，乗車地点Ｐ４まで歩行したとすると、ユーザＵが所持する携帯端末機３の強度検出部３１で検出される電波の強度は、図４の下図のグラフに示されるように変化する。

ただし、上述したとおり、図４の下図に示すサーバー１の強度取得部１２で取得される電波強度のピークが、ユーザＵがどの乗車地点Ｐｎの近くにいるのかまでは識別できない。そのため、携帯端末機３が備えるＧＰＳ信号の受信機能を用いてユーザＵの現在位置を大まかに把握し、管理部１１からその現在位置に最も近い乗車地点Ｐｎの無線機２をＯＮ（又はＯＦＦ）することで、電波強度の変化を検出する。

たとえば、携帯端末機３が備えるＧＰＳ信号の受信機能を用いてユーザＵの現在位置が乗車地点Ｐ２に近い位置であるとすると、乗車地点Ｐ２の無線機２２のみをＯＮするとともに、他の乗車地点Ｐ１，Ｐ３，Ｐ４の無線機２１，２３，２４をＯＦＦし、この場合に携帯端末機３の強度検出部３１で検出される電波強度により、ユーザＵの正確な位置を把握する。また、携帯端末機３が備えるＧＰＳ信号の受信機能を用いてユーザＵの現在位置が乗車地点Ｐ２又はＰ３のいずれかに近い位置であるとすると、乗車地点Ｐ２の無線機２２又は乗車地点Ｐ３の無線機２３の一方のみをＯＮするとともに、他の乗車地点の無線機をＯＦＦし、この場合に携帯端末機３の強度検出部３１で検出される電波強度により、ユーザＵの現在位置が乗車地点Ｐ２又はＰ３のいずれに近い位置かを把握する。なお、各乗車地点Ｐ１～Ｐ４の各無線機２１～２４を常時ＯＮしておき、ユーザＵの正確な現在位置を把握する場合に、各無線機２１～２４を順次ＯＦＦする走査を実行し、電波強度の０への変化を検出してもよい。

ちなみに、図４に示すシーンにおいて、検出される電波強度からユーザＵの歩行速度が予測できるので、ユーザＵが予約した乗車地点がＰ４であるとした場合に、乗車地点Ｐ１～Ｐ３に至る歩行速度から乗車地点Ｐ４に到着する時刻も予測することができる。以上の図４に示す関係は、営業用車両Ｖの強度検出部５１で検出される電波強度についても同じことがいえる。

図１に戻り、認証制御部１３は、強度取得部１２で取得した強度検出部３１による電波強度に基づいて、ユーザＵの認証を実行する。具体的には、認証制御部１３は、電波強度が図３に示す所定の閾値より大きい場合に、ユーザＵが乗車地点Ｐｎに到着したと認証する。本例の営業用車両の管理システムＳでは、予め利用予約を完了したユーザＵが、予約した乗車地点Ｐｎに到着したことを、ＧＰＳ信号の受信機能ではなく、無線機２と携帯端末機３との間の電波の受信状況（具体的には電波強度）に基づいて行う。なお、携帯端末機３のＧＰＳ信号の受信機能は、ユーザＵの大まかな位置を確認するといった補助的な利用に供してもよい。認証制御部１３は、利用予約したユーザＵが予約した乗車地点Ｐｎに到着したことを認証したら、その旨を管理部１１に送信する。

同様に、認証制御部１３は、強度取得部１２で取得した強度検出部５１による電波強度に基づいて、営業用車両Ｖの乗車地点Ｐｎへの到着を認識する。具体的には、認証制御部１３は、電波強度が図３に示す所定の閾値より大きい場合に、営業用車両Ｖが乗車地点Ｐｎに到着したと認識する。本例の営業用車両の管理システムＳでは、予め利用予約された営業用車両Ｖが、予約された乗車地点Ｐｎに到着したことを、ＧＰＳ信号の受信機能ではなく、無線機２と営業用車両Ｖとの間の電波の受信状況（具体的には電波強度）に基づいて行う。なお、営業用車両ＶのＧＰＳ信号の受信機能は、営業用車両Ｖの大まかな位置を確認するといった補助的な利用に供してもよい。認証制御部１３は、利用予約された営業用車両Ｖが予約された乗車地点Ｐｎに到着したことを確認したら、その旨を管理部１１に送信する。

営業用車両Ｖは、ユーザＵが乗車又は降車する回動式ドアＤを自動的に開閉するドア開閉機構５２を備える。回動式ドアＤは、フロントドア又はリアドアのいずれでもよく、水平に回動するドアの他、上下方向に回動するガルウィング式ドアやバタフライドアにも適用することができる。要するに、ドアの開閉範囲が車両の水平投影面より外側に広がるタイプのドアを備える車両に適用して好ましい。

ドア開閉機構５２の詳細な構造は特に限定されないが、ドアストライカとドアラッチとの係合を解除するドアラッチ機構と、ドアストライカとドアラッチとの係合を施解錠するロック機構と、ドアＤ自体を開閉する開閉機構とを備える。ドア開閉機構５２は、こうしたドアラッチ機構を動作するアクチュエータ、ロック機構を動作するアクチュエータ及びドアＤ自体を開閉するアクチュエータを含む。そして、ユーザＵが乗車する場合や降車する場合などに、後述するドア開閉制御部１４からドアを開く旨のドア開信号を受信すると、ドアロック機構を開錠し、ドアラッチ機構を開放し、ドアＤを開く制御が実行される。また、ユーザＵが乗車した場合又は降車した場合に、ドア開閉制御部１４からドアを閉じる旨のドア閉信号を受信すると、ドアＤを閉じてドアラッチ機構を係合し、ドアロック機構を施錠する制御が実行される。なお、ドア開閉機構５２は、ドアＤを全閉状態から全開状態へ連続して（一気に）開閉してもよいが、図５に示すように、全閉状態から一旦半開状態とし、ここから全開状態へ開閉するなど、多段階にドアＤを開閉制御してもよい。

営業用車両Ｖは、コンピュータなどから構成された車載機器５０を備え、当該車載機器５０は、電気通信回線網４を介してサーバー１などと情報を送受信することができる通信機能と、各乗車地点Ｐｎに設置された各無線機２からの電波を受信することができる電波受信機能と、無線機２から受信した電波の強度を検出することができる強度検出機能（強度検出部５１）と、ＧＰＳ信号の受信機能と、を少なくとも備える。無線機２から発信される電波がＷｉＦｉであれば当該ＷｉＦｉ既定の帯域電波（２．４ＧＨｚ又は５ＧＨｚなど）を受信することができ、無線機２から発信される電波がＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）であれば当該Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）既定の帯域電波（２．４ＧＨｚなど）を受信することができる。ＧＰＳ信号の受信機能は、営業用車両Ｖがいる現在の概略位置を認識するために利用されるので、精密な位置を常時検出する必要はなく、省略することもできる。

なお、営業用車両Ｖに設けられた強度検出部５１は、営業用車両Ｖと乗車地点Ｐｎとの距離を検出するために、サーバー１の強度取得部１２に受信した電波強度を出力する。そのため、図５に示すように、仮に乗車地点Ｐｎにおいて営業用車両Ｖが予め設定された停車位置Ｐｘの枠内に停車することが、停車姿勢（停車時の進行方向）を含めて既知である場合（換言すれば、乗車地点Ｐｎにおける営業用車両Ｖの停車位置が定められている場合）には、ドアＤの回動範囲Ｒも既知となる。そのため、各乗車地点Ｐｎにおける営業用車両ＶのドアＤの回動範囲Ｒの位置情報（たとえば緯度・経度又は無線機２からの距離）をデータベース１５に記憶してくことで、強度検出部５１を省略してもよい。

サーバー１は、ドア開閉制御部１４を備える。図５は、本実施形態の営業用車両の管理システムＳにおいて、乗車地点Ｐｎに配置された無線機２と、ユーザＵが所持する携帯端末機３と、営業用車両ＶのドアＤの回動範囲Ｒとを示す平面図である。ドア開閉制御部１４は、強度取得部１２により取得された電波強度、すなわち、強度検出部３１で検出された電波強度に基づくユーザＵの無線機２からの距離Ｌ３と、強度検出部５１で検出された電波強度に基づく営業用車両Ｖの無線機２からの距離Ｌ４とから、乗車地点Ｐｎに到着した営業用車両ＶのドアＤの回動範囲ＲにユーザＵが入るか否かを判定し、ユーザＵがドアＤの回動範囲に入らないと判断した場合に、ドア開閉機構５２を制御してドアＤを開く制御を実行する。

なお、営業用車両Ｖが、図５に示すように乗車地点Ｐｎにおいて営業用車両Ｖが予め設定された停車位置Ｐｘの枠内に停車することが、停車姿勢（停車時の進行方向）を含めて既知である場合には、ドア開閉制御部１４は、強度取得部１２により取得された電波強度、すなわち、強度検出部３１で検出された電波強度に基づくユーザＵの無線機２からの距離Ｌ３と、データベース１５に記憶された既知である営業用車両ＶのドアＤの回動範囲Ｒとから、乗車地点Ｐｎに到着した営業用車両ＶのドアＤの回動範囲ＲにユーザＵが入るか否かを判定してもよい。

ドア開閉制御部１４は、ユーザＵがドアＤの回動範囲Ｒに入らないと判断した場合に、ドア開閉機構５２を制御してドアＤを開く制御を実行するが、上述したとおりドアＤを全閉状態から全開状態へ連続して開閉してもよいし、図５に示すように、全閉状態から半開状態を介して全開状態へ開閉するなど、多段階にドアＤを開閉制御してもよい。

図１に戻り、営業用車両Ｖは、スピーカやディスプレイで構成される報知部５３を備える。報知部５３は、乗車地点Ｐｎにおいて、現在の待機位置では、ユーザＵがドアＤの回動範囲Ｒに入ると判断した場合に、ドアＤと干渉するおそれがある旨を音声、ブザー音又は表示などでユーザＵに報知する。また、報知部５３は、この報知に加えて又は代えて、乗車地点Ｐｎにおける推奨すべき待機位置を報知する。たとえば、現在の待機位置ではユーザＵがドアＤの回動範囲Ｒに入ると判断した場合に、「右リアドアの斜め後方にてお待ちください」といった音声にてユーザＵに報知する。

なお、図１に示す実施形態では報知部５３を営業用車両Ｖに報知部５３を設けたが、これに代えて又はこれに加えて、携帯端末機３に報知部５３を設けてもよい。

次に本例の営業用車両の管理システムＳの動作について説明する。図６は、本例の営業用車両の管理システムＳにて実行される主な制御手順を示すフローチャートである。まず図６のステップＳ１では、サーバー１の管理部１１は、ユーザＵの予約状況を取得する。このユーザＵの予約状況は、既述したとおり、まず当該ユーザＵが所持する携帯端末機３にインストールされたアプリケーションソフトを用いて、当該ユーザＵが乗車したい乗車地点Ｐｎと、乗車時刻と、降車地点と、降車時刻とを管理部１１に送信する。これを受信した管理部１１は、複数の営業用車両Ｖの中から当該ユーザＵが希望する乗車時刻に乗車地点Ｐｎに到着することができ、さらにユーザＵが希望する降車時刻までに当該乗車地点Ｐｎから降車地点まで運搬することができる営業用車両Ｖが存在するか否かを検索する。

そして、ヒットした営業用車両Ｖが存在すると、当該ユーザＵの携帯端末機３に、営業用車両ＶのＩＤ（たとえば、車種、外板色、ナンバーなど）と、乗車地点Ｐｎへの予定到着時刻と、降車地点への予定到着時刻とを送信する。これにより、当該ユーザＵの利用予約が完了し、当該ユーザＵは、管理部１１から送信された営業用車両ＶのＩＤ（たとえば、車種、外板色、ナンバーなど）と、乗車地点Ｐｎへの予定到着時刻と、降車地点への予定到着時刻とをディスプレイに表示することで利用予約の完了を確認することができる。管理部１１は、利用予約が完了したら、その条件に適合した営業用車両Ｖに対して、当該ユーザのＩＤ及びその属性情報と、乗車地点Ｐｎと、乗車時刻と、降車地点と、降車時刻とを送信し、これを受信した営業用車両Ｖは、自己の走行経路計画にこれらの情報を記憶する。

ステップＳ２では、ユーザＵ及び営業用車両Ｖの位置情報を検出する。このユーザＵ及び営業用車両Ｖの位置情報の検出は、ユーザＵが所持する携帯端末機３のＧＰＳ信号の受信機能及び営業用車両Ｖの車載機器のＧＰＳ信号の受信機能により行われ、この位置情報を、電気通信回線網４を介してサーバー１に送信することで、管理部１１は、ユーザＵ及び営業用車両Ｖの大まかな現在位置を把握する。

ステップＳ３では、ステップＳ２で検出されたユーザＵ及び営業用車両Ｖの現在位置と、当該ユーザＵが予約した乗車地点Ｐｎと、乗車時刻とに基づいて、その乗車地点Ｐｎに配置された無線機２と、ユーザＵが所持する携帯端末機３及び営業用車両Ｖとの電波の送受信を開始する。ここで、ユーザＵが予約した乗車時刻の所定時間前（たとえば１５分前）から、ユーザＵの現在位置が、当該ユーザＵが予約した乗車地点Ｐｎに所定距離以内になったことを条件に、管理部１１からその無線機２をＯＮする指令信号を出力して電波の発信を開始する。なお、ステップＳ２で検出されたユーザＵの現在位置と、当該ユーザＵが予約した乗車地点Ｐｎと、乗車時刻とに拘わらず、無線機２から常時電波を発信してもよい。

ステップＳ４では、認証制御部１３は、強度取得部１２で取得した携帯端末機３による電波強度が図３に示す所定の閾値より大きい場合に、ユーザＵが乗車地点Ｐｎに到着したと認証し、管理部１１に到着した旨の情報を出力する。同様に、認証制御部１３は、強度取得部１２で取得した営業用車両Ｖによる電波強度が図３に示す所定の閾値より大きい場合に、営業用車両Ｖが乗車地点Ｐｎに到着したと認証し、管理部１１に到着した旨の情報を出力する。なお、図３に示す所定の閾値は、携帯端末機３と営業用車両Ｖとで異なる値に設定してもよい。

ステップＳ５では、ドア開閉制御部１４は、たとえば図５に示すように、強度検出部３１で検出された電波強度に基づくユーザＵの無線機２からの距離Ｌ３と、強度検出部５１で検出された電波強度に基づく営業用車両Ｖの無線機２からの距離Ｌ４とから、乗車地点Ｐｎに到着した営業用車両ＶのドアＤの回動範囲ＲにユーザＵが入るか否かを判定する。ここで、強度検出部５１で検出された電波強度に基づく営業用車両Ｖの無線機２からの距離Ｌ４は、厳密には、無線機２から営業用車両Ｖの強度検出部５１（実際は電波受信部）までの距離であるが、営業用車両ＶのドアＤの回動範囲Ｒは、強度検出部５１（実際は電波受信部）の位置との関係が既知であるため、距離Ｌ４を換算することで、ドアＤの回動範囲ＲにユーザＵが入るか否かを判定することができる。

乗車地点Ｐｎに到着した営業用車両ＶのドアＤの回動範囲ＲにユーザＵが入らない場合、すなわち、ドアＤを開いてもユーザＵに干渉しない待機位置にいる場合は、ドア開閉制御部１４からドア開閉機構５２へ開信号を出力する。これを受信したドア開閉機構５２は、ドアロック機構を開錠し、ドアラッチ機構を開放し、ドアＤを開く。これにより、ユーザＵは乗車することができる。ユーザＵが乗車したら、ドア開閉機構５２はドアＤを閉める。

これに対して、乗車地点Ｐｎに到着した営業用車両ＶのドアＤの回動範囲ＲにユーザＵが入る場合、すなわち、ドアＤを開くとユーザＵに干渉するおそれがある待機位置にいる場合は、ドア開閉制御部１４は、ドア開閉機構５２へ開信号を出力することなく、報知部５３へ報知信号を出力し、ドアＤと干渉するおそれがある旨を音声、ブザー音又は表示などでユーザＵに報知する。また、報知部５３は、この報知に加えて又は代えて、強度検出部３１により検出された電波強度に基づいて、乗車地点Ｐｎにおける推奨すべき待機位置を報知してもよい。たとえば、現在の待機位置ではユーザＵがドアＤの回動範囲Ｒに入ると判断した場合に、「右リアドアの斜め後方にてお待ちください」といった音声にてユーザＵに報知する。この推奨位置の報知は、乗車地点Ｐｎに到着した営業用車両ＶのドアＤの回動範囲ＲにユーザＵが入る場合だけでなく、入るか否かの判断を行う前に実行してもよい。

さらに、この報知部５３による報知に加えて又は代えて、ユーザＵが、ドアＤを開くと干渉するおそれがある待機位置にいる場合に、ドア開閉制御部１４は、図５に示すように、全閉状態から半開状態までドアＤを開き、このドアＤの半開動作によりユーザＵにドアＤに干渉しない位置に移動することを促してから、全開状態に開くように制御してもよい。このドアＤの多段階の開制御は、乗車地点Ｐｎに到着した営業用車両ＶのドアＤの回動範囲ＲにユーザＵが入る場合だけでなく、入るか否かの判断を行う前に実行してもよい。

図６に戻り、以上の処理によりユーザＵの認証（乗車地点Ｐｎへの到着）とドアの開閉操作が行われたので、ステップ６にてこれらの認証状態及びユーザＵの乗車を管理部１１へ出力する。ここで、管理部１１は、これらの認証状態及びユーザＵの乗車を営業用車両Ｖに送信する。ステップＳ７では、目的地である降車地点にて当該ユーザＵが降車したら、管理部１１は、ユーザＵが降車地点で降車したことを営業用車両Ｖから送信された降車情報又は当該ユーザＵの携帯端末機３から送信された降車情報を受け付け、課金処理などを実行する。

以上のとおり、本例の営業用車両の管理システムＳによれば、営業用車両Ｖの乗車地点Ｐｎに配置され、電波を発信する無線機２からの電波であって、ユーザＵが携帯する携帯端末機３で受信した電波の電波強度を検出し、検出された電波強度に基づいて、乗車地点Ｐｎに到着した営業用車両ＶのドアＤの回動範囲ＲにユーザＵが入るか否かを判定し、ユーザＵがドアＤの回動範囲Ｒに入らないと判断した場合に、ドアＤを開く制御を実行する。ユーザＵが携帯する携帯端末機３で受信する無線機２からの電波の電波強度は、乗車地点Ｐｎからの距離Ｌに相関するので、ユーザＵの乗車地点Ｐｎからの距離を検出することができ、その結果、ユーザＵとドアＤとの干渉を防止することができる。また、ＷｉＦｉやＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）といった近距離通信用の電波は、ＧＰＳ信号に比べて障害物が存在する可能性が少ないので、ユーザＵとドアＤとの干渉をより一層確実に防止することができる。

また本例の営業用車両の管理システムＳによれば、営業用車両Ｖの停車位置が乗車地点Ｐｎの所定位置に設定されている場合には、ドアＤの回動範囲Ｒが既知となり、この情報をデータベース１５に記憶しておけば、ユーザＵの乗車地点Ｐｎからの距離とから、ドアＤの回動範囲ＲにユーザＵが入るか否かをより一層簡便に判定することができる。

また本例の営業用車両の管理システムＳによれば、無線機２からの電波を営業用車両Ｖで受信して当該受信した電波の電波強度を強度検出部５１で検出し、検出された電波強度に基づいて、営業用車両Ｖの乗車地点Ｐｎにおける停車位置を検出するので、乗車地点Ｐｎにおける停車位置が定まっていなくても、ドアＤの回動範囲ＲにユーザＵが入るか否かをより判定することができる。

また本例の営業用車両の管理システムＳによれば、ユーザＵがドアＤの回動範囲Ｒに入ると判断した場合に、報知部５３はその旨をユーザＵに報知するので、ユーザＵは現在位置から移動することが促され、これによりユーザＵとドアＤとの干渉を防止することができる。

また本例の営業用車両の管理システムＳによれば、報知部５３は、強度検出部３１により検出された電波強度に基づいて、ユーザＵに対して推奨される待機位置を報知するので、事前報知により、ユーザＵとドアＤとの干渉を防止することができる。

また本例の営業用車両の管理システムＳによれば、強度検出部３１により検出された電波強度に応じて、回動式ドアＤを多段階に開くので、ユーザＵは現在位置から移動することが促され、これによりユーザＵとドアＤとの干渉を防止することができる。

上記無線機２は本発明に係る無線機に相当し、上記携帯端末機３は本発明に係る携帯端末機に相当し、上記強度検出部３１及び強度取得部１２は本発明に係る第１検出器に相当し、上記強度検出部５１及び強度取得部１２は、本発明に係る第２検出器に相当し、上記ドア開閉制御部１４は本発明に係る制御器に相当する。

Ｓ…営業用車両の管理システム
１…サーバー
１１…管理部
１２…強度取得部
１３…認証制御部
１４…ドア開閉制御部
１５…データベース
２，２１～２４…無線機
３…携帯端末機
３１…強度検出部
４…電気通信回線網
Ｖ…営業用車両
５０…車載機器
５１…強度検出部
５２…ドア開閉機構
５３…報知部
Ｐｎ，Ｐ１～Ｐ４…乗車地点
Ｕ…ユーザ
Ｌ，Ｌ１～Ｌ４…無線機から携帯端末機／営業用車両までの距離
Ｒｔ…走行経路
Ｒ…ドアの回動範囲

Claims (7)

1. 車両の乗車地点に配置され、電波を発信する無線機と、
   ユーザが携帯し、前記無線機からの電波を受信する携帯端末機と、
   前記携帯端末機で受信した電波の電波強度を検出する第１検出器と、を用いて、
   前記車両の回動式ドアを自動開閉するドア開閉制御方法において、
   前記乗車地点の所定位置に、前記車両が停車する停車位置が設定されている場合に、
   前記第１検出器により検出された電波強度に基づいて、前記乗車地点に到着した車両のドアの回動範囲に前記ユーザが入るか否かを判定し、
   前記ユーザが前記回動式ドアの回動範囲に入らないと判断した場合に、前記ドアを開く制御を実行する車両のドア開閉制御方法。
2. 車両の乗車地点に配置され、電波を発信する無線機と、
   ユーザが携帯し、前記無線機からの電波を受信する携帯端末機と、
   前記携帯端末機で受信した電波の電波強度を検出する第１検出器と、を用いて、
   前記車両の回動式ドアを自動開閉するドア開閉制御方法において、
   前記車両は、前記無線機からの電波を受信して当該受信した電波の電波強度を検出する第２検出器を備え、
   前記第２検出器により検出された電波強度に基づいて、前記車両の前記乗車地点における停車位置を検出する場合に、
   前記第１検出器により検出された電波強度に基づいて、前記乗車地点に到着した車両のドアの回動範囲に前記ユーザが入るか否かを判定し、
   前記ユーザが前記回動式ドアの回動範囲に入らないと判断した場合に、前記ドアを開く制御を実行する車両のドア開閉制御方法。
3. 前記ユーザが前記回動式ドアの回動範囲に入ると判断した場合に、その旨を前記ユーザに報知する請求項１又は２に車両のドア開閉制御方法。
4. 前記第１検出器により検出された電波強度に基づいて、前記ユーザに対して推奨される待機位置を報知する請求項１～３のいずれか一項に記載の車両のドア開閉制御方法。
5. 前記車両は、前記回動式ドアを多段階に開閉する機構を備え、
   前記第１検出器により検出された電波強度に応じて、前記回動式ドアを多段階に開く請求項１～４のいずれか一項に記載の車両のドア開閉制御方法。
6. ユーザが携帯する携帯端末機で受信した、車両の乗車地点に配置された電波を発信する無線機からの電波の電波強度を検出する第１検出器と、
   前記乗車地点の所定位置に、前記車両が停車する停車位置が設定されている場合に、前記第１検出器により検出された電波強度に基づいて、前記乗車地点に到着した車両の回動式ドアの回動範囲に前記ユーザが入るか否かを判定し、前記ユーザが前記回動式ドアの回動範囲に入らないと判断した場合に、前記回動式ドアを開く制御を実行する制御器と、を備える車両のドア開閉制御装置。
7. ユーザが携帯する携帯端末機で受信した、車両の乗車地点に配置された電波を発信する無線機からの電波の電波強度を検出する第１検出器と、
   前記車両に設けられ、前記無線機からの電波を受信して当該受信した電波の電波強度を検出する第２検出器と、
   前記第２検出器により検出された電波強度に基づいて、前記車両の前記乗車地点における停車位置を検出する場合に、前記第１検出器により検出された電波強度に基づいて、前記乗車地点に到着した車両の回動式ドアの回動範囲に前記ユーザが入るか否かを判定し、前記ユーザが前記回動式ドアの回動範囲に入らないと判断した場合に、前記回動式ドアを開く制御を実行する制御器と、を備える車両のドア開閉制御装置。

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