JP2014515819A - 渡り車両制御システム - Google Patents

Abstract

車両は、車両が車両渡り深さの水に入った若しくは入ろうとする可能性があると決定するためのシステムを有する。車両が車両渡り深さの水に入った若しくは入ろうとする可能性があると決定するに応じて、システムは、１以上の車両制御戦略を遂行するように構成される。システムは、車両の周囲又は前方の水の存在を遠隔的に検出するように構成された少なくとも一つのリモートセンサーを備える。

Description

この発明は、車輪付き車両の渡り（wading）、限定ではないが特に車両の周囲又は前方の水の存在を検出するように動作するセンサーと、渡りイベントに入ったか若しくは可能性として入ろうとする車両を保護及び／又は準備する予防又は先制アクションを取るように動作するシステムに関する。本発明の側面は、センサー、車両、システム、プログラム、及び方法に関する。

ロード車両は、最大渡り深さと呼ばれる有限深さまで水塊を通過して移動するように設計される。この限界を超えると、車両エンジンが例えばエンジン吸気口を介した水の浸入により損傷し及び／又は車両電子機器が水と接触することにより損傷するリスクがある。車両が渡り状態に入った又は渡りイベントにあることを特定することは有益であり、車両の制御システムが配備される。

渡り深さの水に入る時に運転者の判断が要求され、これは車両地面クリアランスのみならず、エンジン吸気口の位置といった要因の検討も要求する。車両運転手は、車両が入ろうとする水の深さ、若しくは水面下の地形の状態を知らないことが普通である。これは劣等な視界状態（汚れた水、不十分な明るさ、激しい雨、霧）に特に当てはまる。足で水を渡ることにより地形の調査を行うことが奨励されるが、地形の変動；劣等な視界状態；運転者に与える不便；及び運転者の苛立ちといった要因により運転者が水深の知識を持たなく、また従って適切な予防措置を取ることができなくして水を横切ることを試みるかもしれない。

本出願人のＰＣＴ／ＥＰ２０１１／０７２９９８（参照により本明細書に組み込まれる）及びＰＣＴ／ＥＰ２０１１／０７２９９９（参照により本明細書に組み込まれる）には、車両が渡っていることを検出するシステムが開示されている。ＰＣＴ‘９９８には車両のフロント及びリアバンパーの各々に亘り２つの一連の超音波トランスデューサが設けられることが開示されている。水への超音波トランスデューサの浸水が、少なくともセンサー高さまで車両が水に浸水したことを確実に判定するために用いられる。バンパーに配置されたセンサーは、車両が渡り状態にあることを示すために適当な高さに設けられる。ＰＣＴ‘９９９には、渡りの検出用の別のシステムが開示され、ここでは、システムのセンサーにより発信及び受信された音響パルスの飛行時間、波長、又は強度の変化がセンサーの周囲の水の存在の検出に用いられる。

同じく本出願人のＰＣＴ／ＥＰ２０１１／０７２９８６（参照により本明細書に組み込まれる）には、渡り車両用の制御システムが開示され、ここでは、所定の水深上を渡ることを特定するべく構成された渡りセンサーを有する車両が、前記センサーによる渡りの検出に際して１以上の車両制御戦略を遂行するように構成された制御システムを備える。

同じく本出願人のＰＣＴ／ＥＰ２０１１／０７２９９７（参照により本明細書に組み込まれる）には、センサーという手段により渡りを検出すると、（ＰＣＴ／ＥＰ２０１１／０７２９９８及びＰＣＴ／ＥＰ２０１１／０７２９９９に記述のように）下方に向いた超音波トランスデューサが、少なくとも車両の一部が浸された水の渡り深さ（Ｄ）を推定するために用いられるシステムが開示される。

同じく本出願人のＧＢ１２０２６１７．５（参照により本明細書に組み込まれる）においては、ドアミラーに実装された距離測定トランスデューサとこれを介して車両が渡る水面の間の距離の測定により車両渡り深さ及び／又は姿勢を決定するシステムが開示される。

本発明は、車両の最大渡り深さ限度に到達する十分前に水に進入した又は可能性として水に進入しようとする車両を準備及び／又は保護するために予防又は先制アクションを取るように動作するシステムを提供することにより、水を通過して移動する陸上車両の更なる改良を提供することを探求する。有利には、本発明のシステム及び方法は、車両が渡りイベントに入ろうとする若しくは渡りイベントにちょうど入ったことを予測することを探求する。車両が渡り深さの水に浸る前、また車両が最大渡り深さに近い水に入る十分前、本発明のシステム及び方法が車両を準備する。好ましくは、本発明のシステム及び方法が、車両本体が水に部分的に浸水する前に渡りのために車両を準備する。本発明の他の目的や利益は次の説明、請求項及び図面から明らかになろう。

この明細書においては、渡りとの用語は、車両運転手が適切な予防措置を取ることを要求するのに十分な深さの水を介した陸上車両の移動に関する。浅い水たまりを通過して車両が走行することから渡りイベントを区別するため、ある状況においては、渡り深さが２００ｍｍ以上の深さの水として定義される。ある状況においては、フロント又はリアホイールハブのレベルの水が、渡り深さの水に車両が在ることの指標となる。ある状況においては、渡り深さが、水接触センサーが水に浸水するポイントとして定義される。しかしながら、車両が渡っていることが決定される深さ（時折、閾値渡り深さと呼ばれる）は、車両デザインにより決定され、従って、全車両にとって適切な閾値渡り深さを定義することは可能ではない。同様に、車両の許容可能な最大渡り深さは、車両デザインにより決定される。

この明細書においては、制御閾値深さとの用語は、オプションとしては、オプションとして車両の閾値渡り深さ未満又は近傍にある通常の（normal）乗車高さの車両に関する水深を定義するために用いられる。ある状況においては、制御閾値深さは、約１００ｍｍ〜約２００ｍｍ又はこれ以上の水深として定義される。ある状況においては、制御閾値深さは、排気システムの車両後部排気管の排気口又は他の車両部品の高さに相対的に定義され、制御閾値深さは、車両後部排気管の排気口よりも少なくとも２０ｍｍ下方に定義される。

明細書を通じて水との用語に参照が為される。これは陸上車両が水を通って走行することの意味において理解され、用語「水」は、陸上車両が通過する全ての液体又は流体媒体を包含するように意図され、その解釈が純粋なＨ₂Ｏに限定されない。例えば、本明細書で用いられるように、水は、限定するわけではないが、濁った河川の河床；海水；浅瀬；及びオフロード地形の汚れた水を意味する。

本発明の側面によりセンサー、車両、システム、プログラム、及び方法が提供される。

保護が求められる本発明の一側面によれば、車両が車両渡り深さの水に入った若しくは入ろうとする可能性があることを決定するためのシステムを有する車両が提供され、車両が車両渡り深さの水に入った若しくは入ろうとするとの決定に応じて、該システムは、１以上の車両制御戦略を遂行するように構成され、該システムが、前記車両の周囲又は前方の水の存在を遠隔的に検出するように構成された少なくとも一つのリモートセンサーを備える。

オプションとして、前記システムは、前記車両が少なくとも２００ｍｍの深さの水に入ろうとする及び／又は車両本体が少なくとも部分的に水に浸される可能性があることを決定するように構成され、また前記車両が少なくとも２００ｍｍの深さの水に入ろうとする及び／又は前記車両本体が少なくとも部分的に水に浸される可能性があると決定するに応じて、前記システムが、前記車両が少なくとも２００ｍｍの深さの水に入る前及び／又は前記車両本体が少なくとも部分的に浸水する前に１以上の車両制御戦略を遂行するように構成される。

オプションとして、前記システムが、前記車両の各側に配置された少なくとも２つのリモートセンサーを備える。

オプションとして、前記システムが、前記車両の左サイドミラーに配置された第１リモートセンサーと、前記車両の右サイドミラーに配置された第２リモートセンサーを備える。用語「サイドミラー」は、運転手若しくは車室に近接し、典型的には運転手及び乗客ドアに固定される、車両の側面に外部に実装されたミラーを意味すると理解されるだろう。

オプションとして、少なくとも一つのリモートセンサー（群）が超音波トランスデューサセンサーである。

追加的又は代替的に、前記少なくとも一つのリモートセンサーが、前記センサーが信号を出射し、同一又は別のセンサーがその信号の反射を受信し、そして前記システムがその反射信号を分析するように構成されることにより、水の存在を遠隔的に検出するように構成される。

オプションとして、前記システムは、前記反射信号の振幅及び／又は位相を解読することにより前記反射信号を分析するように構成され、前記信号が水／空気の界面から反射されたこと示す前記反射信号の振幅及び／又は位相における規定された変化を特定する前記システムにより水の存在が決定される。オプションとして、前記規定された変化が、前記出射信号を反射する媒体の誘電率の変化を指標する。

追加的又は代替的に、前記システムが制御ユニットを備え、前記少なくとも一つのリモートセンサーが前記制御ユニットに結合され、前記少なくとも一つのリモートセンサーが制御閾値深さで前記車両の周囲又は前方の水の存在を検出するように構成され、該制御閾値深さが、前記車両の渡り深さ未満であり、ここで、前記制御ユニットが、前記制御閾値深さでの前記車両の周囲又は前方の水の存在の検出に基づいて前記車両が渡り深さの水に入ろうとする可能性があると決定するように構成される。

オプションとして、前記制御閾値深さが、約１００ｍｍと約２００ｍｍの間である。

オプションとして、前記システムが、該センサーが水に接触することにより水の存在を検出するように構成された少なくとも一つの接触センサーを備える。

オプションとして、少なくとも一つの接触センサーが、該センサーが制御閾値深さの水に接触することにより制御閾値深さで水の存在を検出するように構成される。

オプションとして、前記少なくとも一つのリモートセンサー及び／又は前記少なくとも一つの接触センサーが、水の絶対深さ又は前記車両に相対的な水の深さを決定するように構成される。

追加的又は代替的に、リモートセンサー及び接触センサーが、単一の超音波トランスデューサセンサーにより提供される。

オプションとして、前記少なくとも一つの接触センサーが、前記車両の下面、好適には：車両後部排気管、車両排気粒子フィルター、本体下部バッテリーパック、インナーウィング、ラジエーター保持部、サスペンションサブフレーム、バンパービーム、及び／又はホイールアーチライナーのいずれかに近接又は隣接して実装される。

オプションとして、前記少なくとも一つの接触センサーが、容量性センサー、抵抗性センサー、若しくは静水圧センサー(Hydrostatic pressure sensor)である。

追加的又は代替的に、前記１以上の車両制御戦略が、
（ｉ）パワートレインのスタート／ストップ機能を中止して内燃エンジンの自動シャットダウンを阻止する；
（ｉｉ）停止された内燃エンジンを稼働する（オプションとして、もし車両がハイブリッド車両であれば、車両が電気パワートレインにより電源供給される）；
（ｉｉｉ）乗車高さ調整機構のアクチュエータを準備して乗車高さを調整可能とする；
（ｉｖ）前記車両の乗車高さを高める；
（ｖ）４ＷＤトランスミッションモードを始動する；
（ｖｉ）トランスファーボックスのローレンジを選択する；及び
（ｖｉｉ）車両後部排気管内の排気ガス圧若しくは流速を高めることにより車両後部排気管を通じた水の浸入を阻止するために前記車両を準備して、後部排気管を通じた水の浸入を軽減若しくは阻止することの１つ以上を含む。

オプションとして、前記少なくとも一つの先制制御戦略が、エンジンアイドル速度の増加により排気ガス圧を高める；機構を稼働して後部排気管の排気口の高さを高める；及びハイブリッド車両を電気駆動モードのみに切り替えて後部排気管の排気口を封止するうちのいずれか１つ以上によって、車両後部排気管を通じた水の浸入を阻止するために前記車両を準備することを含む。

保護が求められる発明の別の側面によれば、車両が車両渡り深さの水に入った若しくは入ろうとする可能性があると決定する車両の制御方法が提供され、該方法が、
（ｉ）前記車両の周囲又は前方の水の存在を遠隔的に検出するように構成された少なくとも一つのリモートセンサーを用い；
（ｉｉ）前記車両の周囲又は前方の前記水の存在を検出し；及びこれに応じ
（ｉｉｉ）前記車両が車両渡り深さの水に入った若しくは入ろうとする可能性があると決定し；及び
（ｉｖ）１以上の車両制御戦略を遂行する、を含む。

オプションとして、先行の段落の方法において、前記車両が車両渡り深さの水に入ろうとする可能性があると決定する時、１以上の車両制御戦略を遂行するステップが、前記車両が前記渡り深さの水に入る前に実行される。

保護が求められる発明の更に別の側面によれば、先行の段落に記載の方法を遂行するためのプログラムが提供される。

保護が求められる発明のまた更なる側面によれば、車両での設置及び組付けのための部品キットが提供され、該アセンブリが、少なくとも一つのリモートセンサーと先行段落に記載のプログラムを備え、車両への該部品キットの設置により、関連の先行の段落のいずれかに記載の車両が形成される。

この出願の範囲内において、様々な側面、実施形態、例及び代替案が想定され、特に先行の段落、請求項及び／又は次の説明や図面にて説明のこれらの特徴が独立に若しくはこれらの任意の組み合わせにおいて把握され得る。例えば、ある実施形態との関係において説明した特徴は、そのような特徴が相容れない場合を除いて、全実施形態に適用可能である。

本発明の実施形態が、添付図面を参照して例の目的のためのみに本明細書に記述される。
図１は、本発明のある側面に係るリモートセンサーを有し、またオプションとして本発明の別の側面に係る接触センサーを有する渡り車両の概略図である。 図２は、車両が渡り深さの水に進入する前及び／又は車両本体が部分的に水に浸る前に車両の周りの水の検出に応じて車両動作又は機能を先制制御するためのシステムを有する車両の概略的な前面図である。図２においては車両に対する一連の水レベルが破線において図示される。 図３ａは、未知及び不定の深さの水に向かって移動して入る傾斜面上に配置された図２の車両の概略的な側面図であり、ここで、車両制御システムが、システムのオプションの制御閾値深さ未満であり、車両用の閾値渡り深さ未満の深さＤ₁で水の存在を早期に検出するように構成される。 図３ｂは、水に向かって移動し、水に部分的に浸された傾斜面上に配置された図２の車両の概略的な側面図であり、ここで、車両制御システムのリモートセンサーが、深さＤ₂で水の存在を検出するように構成される。 図３ｃは、制御閾値深さＤ₂の水の検出に応じ、車両制御システムが車両の乗車高さの上昇により先制アクションを取った図３ｂの車両の概略的な側面図である。 図３ｄは、更に水内へ傾斜面を更に下った図３ｃの車両の概略的な側面図である。

本発明に係る車両、システム、方法、及びセンサーの特定の実施形態の詳細な説明が本明細書に開示される。開示の実施形態は、本発明の特定の側面が実施可能である方法の単なる例であり、本発明が実施される全方法の排他的な一覧を提示しないと理解されるだろう。実際には、本明細書に記述の車両、システム、方法及びセンサーが、様々な代替の態様にて実施され得るものと理解されるだろう。図面は、必ずしもスケールされたものではなく、幾つかの特徴が誇張若しくは最小化され、特定の部材の詳細を開示する。周知の部材、材料又は方法は、本開示を不明瞭にすることを避けるため、必ずしも十分詳細に記述されない。本明細書に記述の任意の特定の構造及び機能の詳細は、限定として解釈されるべきではなく、請求項のための単なる基礎及び本発明を様々な形で採用することを当業者に教示する代表的な基礎として解釈されるべきである。

概しては、本発明の側面は、車両が運転される環境をモニターし、詳細には車両が渡り状況（これは、オプションとして車両が２００ｍｍ以上の水に入る及び／又はオプションとして車両本体の一部が水に浸ると定義される）に入ろうとする可能性があることを決定するべく構成された車両用システムに関する。測距リモートセンサーの使用により、車両が運転されて水塊に向って入って通過する時、車両に向かう水塊の表面の接近がモニターされる。車両が渡り状況に入ろうとしている決定を行うに応じて、システムは、渡りのために車両を準備する１以上の先制アクションを開始するように構成される。好適には車両が水内に移動しようとする時の前に決定することにより、先制制御アクションが、車両が特に深い水に進入する前、好適には車両本体が少なくとも部分的に水に浸る前、そして車両の最大渡り深さよりも確実に十分前に取られる。

このように、本発明の側面は、測距リモート及び／又は接触センサーを用いて車両が接近して水に入り水を通過して進む及び／又はオプションとして水から離れる時に水面レベルの上昇（及び／又はオプションとして下降）を追跡する車両用システムに関する。

前記リモートセンサーは、例えば、限定するわけではないが、水面からの反射を測定する音響、電磁、及び光学式センサーの１以上又は組み合わせである。

前記接触センサーは、オプションとして液体レベル測定センサーを含み、例えば、限定するわけではないが、水の存在に起因して、圧力、電気特性（例えば、容量、抵抗）、電磁気（例えば光学）及びラジオ周波数飛行時間（time of flight）の変化を測定するセンサーを含む。

車両の他のシステムからオプションとして得られた追加のデータ、限定するわけではないが、例えば、選択された地形モード（オフロード、オンロード）；トランスミッションモード（２ＷＤ、４ＷＤ、ハイ又はローレンジ）；車両運転速度；車両運転方向（前進、後進）；雨センサーデータ；外部カメラ画像；ＧＰＳ及び他のサテライト又は他のナビゲーションシステムデータ；車両の姿勢（ロール、ヨー、及びピッチ）；及び乗車高さが本発明のシステムにより用いられ得る。車両からの情報は、そのデータを有する車両制御システム（例えば、サスペンションシステム）から本発明のシステムに直接伝達され、又は車両ＣＡＮ−ｂｕｓ又は同様の車両基準のデータネットワークを介して関連のコントローラを介して伝達される。

このようにして、本発明の実施形態は、適時に情報を受け取り、車両が水に入って通過する時に車両を補助及び管理するべく取られる対策を可能とするシステムを提供する。例えば、システムに提供されて分析されたデータは、車両が渡り状況に入った又は入ろうとする可能性があるか否かを決定するために用いられる。これは「積極果敢(positive determination)」として言及される。積極果敢を為すに応じ、システムは、例えば、任意の１以上の自動の（又は運転者指示の）：
（オプションとして電気のみ運転モードで動作していたハイブリッド車両の）内燃エンジンの稼働；
車両のスタート‐ストップ燃料節約モードの中止；
エア・コンプレッサを稼働し、変動可能な乗車高さの車両に補充時間を要求する乗車高さ調整機構のアクチュエータ―を準備する；
車両乗車高さの調整；
ヘッドライトの点灯；
代替のエンジン吸気管の選択；
パワートレインにおける変化、及び／又は
トランスミッションセッティングにおける変化を生じさせる。

有利には、リモート測定センサーを採用する本発明のシステムは、車両が水に入る前若しくは車両本体が水に入る前、車両の前方の水の存在を判定する能力を提供する。水の存在の早期の検出のために車両の低及び下に配置された接触センサーが、これらの位置や頑丈さに関する困難を生じさせ得る。更には、車両本体に設けられた接触センサーからの水の存在の示唆は、車両の一部が既に浸水したことを指標する。運転状況によっては、車両本体に設けられた接触センサーからの水の存在の指標が、（水への傾斜面の急勾配及び／又はその速度を考慮すれば）車両が更に深い水に入る前に車両準備が実行されることを可能とするのに十分早くないかもしれない。それでも、接触センサーからのデータにより、車両が少なくとも部分的に水に浸ったとのシステムによる決定の確実性が高められ、そのようなセンサーからの情報が、されど特定の実施形態において本発明の有用な側面である。

ここで本発明の例示の実施形態の特定の図示の実施形態について、図１を参照する。図１は、本体１１及びホイール１２、１３を備える２車軸の車両１０を概略的な形で図示する。車両１０は、車両１０が渡り状況に入ろうとする可能性があるか否かを決定するためのシステム（符号無し）を備える。システムは、１以上の水検出センサー１４、１５（単にセンサー１４、１５とも呼ばれる）に結合された制御ユニット（不図示）を備える。第１の水検出センサー１５が車両１０の下面に実装され、オプションとして、排気システム部材１８に隣接し若しくはその上に設けられる。第２の水検出センサー１４が設けられ、オプションとしてまた車両本体１１の下面に設けられる。好ましくは、されどオプションではあるが、２つの水検出センサー１４、１５が、各々、車両１０のフロント及びリア端部下部に隣接して配置される。図１に示すように、最もリア側の水検出センサー１５は、車両１０の排気システム１８の後部排気管１８ｔに隣接して設けられる。

センサー１４、１５は、オプションとしてセンサー１４、１５が接触する媒体における変化を検出及び／又はセンサー１４、１５の実質的に下にある（水）面３０の存在を検出及び／又はセンサー１４、１５と地面の間の（水）面３０の間の距離を推定するように構成及び配列される。

センサー１４、１５が車両排気システム１８の少なくとも一部の高さ以下に設けられることが図１から分かる。この配置は、水が車両１０の排気システム１８の動作に影響する高さ「ｄ」に水が到達するや否や、存在する水に接触、又はさもなければそれを検出するように構成される。排気システム内への大量の水の吸い込みが特に望まれないことは当業者が理解するだろう。水吸い込みリスクは、電気のみモードで運転されるハイブリッド車両（排気システムから何ら排気ガスが排出されない）又はスタート‐ストップ燃料節約技術を採用する車両（内燃エンジンが一時的に停止し、そうでなければ水の浸入に対抗する排気ガスの排出が中止する）にとって増大する。

図１に図示のセンサー１４、１５は、オプションとして、超音波エミッター／レシーバー（トランスデューサ）である。そのようなセンサー１４、１５は、ダイヤフラムを含み、これが瞬間的に活性化され、超音波パルスを伝達する。そのようなダイヤフラムは、空気中における整定時間(settling time)と比較して水中において実質的に異なる整定時間を有し、従って、水との接触に際して要求される出力信号を与えるように適合可能である。水の存在の接触検出のため、（ＰＣＴ／ＥＰ２０１１／０７２９９８及びＰＣＴ／ＥＰ２０１１／０７２９９９に記述のように）超音波トランスデューサのダイヤフラムの整定時間が制御ユニットによりモニターされ、センサー１４、１５の周りの水の存在が判定される。

加えて、本発明の別の実施形態においては、センサー１４、１５は、測距リモートセンサーである。オプションとして、センサー１４、１５は、センサー１４、１５の下方の表面３０までの距離を測定するために、実質的に下方に向いて又は所望のように減じられた角度で配置される。ここで図示の例示の実施形態においては、各センサー１４、１５は、超音波トランスデューサ１４、１５であり、超音波パルスを出射し、かつそのパルスの反射を受信することが可能である。空気中での超音波パルスの飛行時間（TOF(time of flight)）が知られている；（車両の乗車高さ及び姿勢に留意しつつ）超音波トランスデューサ１４、１５の実装高さも知られている。従って、センサー１４、１５からセンサーの下の対象物又は表面レベルまでの距離が決定可能である。通常の乗車高さ及び乾燥状態においては、検出された距離は、センサー１４、１５と地面レベルの間の距離の「ｄ」である。しかしながら、センサー１４、１５と地面レベルの間に水面３０が存在するならば、反射された超音波パルスが、より短い時間で（より短い距離を移動して）センサー１４、１５に戻って到着する。測定されたＴＯＦデータ信号から、水表面レベル３０への距離ｄ₃₀が決定でき、そのようにして水深さＤ_水の推定も為し得る：Ｄ_水＝ｄ−ｄ₃₀（正確に水の深さを推定するため、ここでも車両１０の乗車高さ及び車両１０の姿勢に留意かつ補償することが好ましい）。

他の想定の実施形態においては、たった一つのセンサー１４、１５が車両１０に設けられると理解されるだろう。他の想定の実施形態においては、単一のセンサー１５が、車両１０の後部排気管１８ｔに隣接又は近くに設けられる。代替して、２以上のセンサー１４、１５が車両１０に設けられる。センサー１４、１５は、様々な場所に配置及び配列され得る。使用されるセンサー数が大きくなると、車両環境に関するより多くのデータ量がシステムに提供され、予防の制御動作を取るのが正当化される十分な深さの水に車両１０が入る可能性に関するシステムによる決定がより正確になる。

加えて又は代替して、リモートセンサー１６、１７がオプションとして提供される。リモートセンサー１６、１７は、音響トランスデューサであり、例えば、パルス化された超音波ビーム２６、２７を出射し、これが反射して検出される。信号伝達時間（ＴＯＦ）が、上述のように、システムにより用いられ、車両１０のセンサー１６、１７の実装位置に対する水面３０レベルの相対的な位置が決定される。この情報から、センサーのビーム２６、２７の範囲内の水深の推定値が算出される。

リモートセンサー１６、１７が車両１０に調整可能な乗車高さで装着される場合、センサー１６、１７の固定位置に基づく水深の計算又は推定が補償を要求し、車両１０の現在の乗車高さ及び／又は姿勢を考慮するものと当業者が理解するだろう。車両１０の乗車高さ及び姿勢を指標する情報が、車両ＣＡＮ−ｂｕｓ又は同様の車両基準のデータネットワークを介して車両サスペンション又は関連のコントローラにより伝送される。

リモートセンサー１６、１７は、ここに開示の実施形態に係るシステムにおいて車両１０の周りにある水面３０の検出に用いられる。図１に図示の時刻においては、車両１０が、（後部排気管１８ｔの部分的な浸水も考慮し）渡り深さ以上として考えられる深さ「ｄ」の水内に置かれる。しかしながら、車両１０が深さ「ｄ」の水に進入する前の期間において、リモートセンサー１６、１７及び／又はリモート及び接触センサー１４、１５がシステムの制御ユニットにデータを送出している。システムによるデータの分析により、システムはある期間に亘る水面レベル３０の相対位置の増加（水レベルの増加を意味し、ここで表面３０が車体の本体下部に徐々に近接する）を徐々に検出することが可能になり、これから及びオプションとして制御閾値深さを用いることから、システムは、車両１０が深さ「ｄ」の水に少なくとも部分的に浸水してしまう前、車両１０が顕著な深さの水に進入しようとしている可能性があると決定する。オプションとして、制御閾値深さは、約１００ｍｍと約２００ｍｍの間である。

この実施形態においては、車両１０は、オプションとして、内燃エンジン（不図示）及び電気モーター（不図示）の両方を有するハイブリッド車両１０である。そのような車両１０は、内燃エンジンと電気モータの２つの推進手段を備えるパワートレインを有する。車両１０がかなり深い水に進入しようとしている可能性を検出するためのシステムは、オプションとして、パワートレインコントローラにコマンド信号を送出するように構成される。パワートレインコントローラ（不図示）がパワートレインを制御するように構成され、車両１０の静止時に燃料消費及び／又は排出の向上のために車両１０にスタート／ストップモードを提供する。他の想定の実施形態においては、車両１０がハイブリッド車両ではなく、しかしされどパワートレインを制御するように構成されたパワートレインコントローラ（不図示）を有し、車両１０の静止時に燃料消費及び／又は排出の向上のために車両１０にスタート／ストップモードを提供する。

詳細には、知られているように、パワートレインコントローラは、車両１０が停止状態になり、またブレーキペダルが踏み込まれ又はパーキングブレーキが引かれる時にエンジンを自動的に停止するように構成される。ブレーキペダルが開放され及び／又はスロットルペダルが押し下げられる時、パワートレインコントローラがエンジンを自動的に始動するように構成され、車両１０が動いて離れることができる。

この実施形態及び他の実施形態においては、車両１０が渡りイベントに入ろうとする又は車両本体１１の一部が部分的に浸される可能性を判定するためのシステムに基づいて、パワートレインコントローラは、スタート／ストップモードの有効化を一時的に中止するように指令され、又は指示され、又は他の態様で構成され、渡りが進行中の間に排気システム１８又は他の車両１０の構成部品内への水の浸入のリスクを低減する。すなわち、パワートレインコントローラは、ブレーキペダルの押下げ及び／又はパーキングブレーキの作動により車両１０が静止状態になるとしても、渡りの過程でエンジンを停止させることから阻止される。

ここに開示の実施形態のシステムは、ハイブリッド車両１０が電気のみ運転モードで動作していたならば、車両１０がオプションとして渡り深さの水塊に進入する可能性があると判断する時又はその直後の適切な時間に、システムがパワートレインコントローラと通信して内燃エンジンを稼働させるようにも構成される。これは、オプションの利益があり、水レベルが排気後部排気管１８ｔのレベルに達する前又は十分前、排気システム１８にて生成される陽圧により排気及び排気ガス後処理システム構成部品内への水の浸入の可能性又は影響が低減される。そのように、システムにより取られる１以上の先制アクション（群）は保護又は予防措置であり、後部排気管１８ｔが車両閾値渡り深さ以上の水に浸される十分前に排気システム１８が水浸入から保護されることを確実にする。

加えて、水の深さ「ｄ」に関する情報がシステムに入手可能である時、システムは、オプションとして、エンジン速度制御システム（適切なように、例えば、スロットル、燃料噴射）を調整することにより、エンジンの空転速度を調整し、（直接的又はＥＣＵを介して）排気ガス圧力を適切に制御させる。後部排気管の排気口１８ｔが浸されている又は可能性として浸されるところであることが（センサー１４、１５、１６及び／又は１７からの）水深さ測定により決定されている時、内燃エンジン速度も上昇、又は制御され、更に、必要ならば、排気システムにおける陽圧を増加する。これは前方又は後方へ移動する車両（例えば、ボートラウンチ／リカバリー）にも同様に適用可能である。オプションとして、他の実施形態においては、システムは、例えば、車両１０が後退ギアで運転されている場合；及び／又は「ノーズアップ（前端上向き）(nose-up)」姿勢にある場合といった特定の状態においてはより低い制御閾値深さを有するように構成される。これは、車両１０の前方移動と比較してより早くそのレベルの水に後部排気管の排気口１８ｔが到達するためであり、ここで、後部排気管１８ｔが車両１０の先端ではなく後端にある。

本発明の更なる実施形態においては、図２〜３ｄに図示のように、本体１１１と、水の存在を遠隔的に検出するための１以上又は組み合わせのセンサー１１６ａ、１１６ｂ、１１４、１１５、１４０を備えるシステム１８０を有する車両１１０が提供される。１以上のセンサー１１６ａ、１１６ｂ、１１４、１１５、１４０が制御ユニット１６０に結合され、システム１８０の制御ユニット１６０にデータを送出するように構成される。リモートセンサー１１６ａ、１１６ｂは、サイドミラー１４０ａ、１４０ｂの各々に実装される。本発明の別の実施形態においては、システムは、リモートセンサー１１６ａ、１１６ｂだけを備える。オプションとして、車両１１０が、車両１１０のフロント及びリアバンパーに沿って設けられた１以上の接触センサー１４０も備え、車両１１０が置かれている最小の水深を更に確認する。オプションとして、本体下部実装センサー１１４、１１５は、車両１１０の排気システムに設けられる。ここに図示の実施形態においては、各センサー１１６ａ、１１６ｂ、１１４、１１５は、上述のように超音波パルスを出射及び受取可能である実質的に下方に向いた超音波トランスデューサである。図３ａ及び３ｂの図示の例においては、車両１１０が通常の乗車高さＲＨ０及び傾斜されたピッチ上を移動している。図３ｃ及び３ｄの図示の例においては、車両１１０が上昇した乗車高さＲＨ１で移動している。各センサー１１６ａ、１１６ｂ、１１４、１１５、１４０からのデータは、上述のように、システム１８０の制御ユニット１６０に入手可能であり、乗車高さＲＨ０及び車両１１０の姿勢を示す情報並びに他の情報（例えば、浅瀬の存在といった車両１１０の前方の地形に関する関連のデータを提供し得るナビゲーションシステムからの旅行ルート情報）が車両１１０サスペンション又は関連のコントローラにより車両１１０のＣＡＮ−ｂｕｓ又は同様の車両基準のデータネットワークを介してシステム１８０の制御ユニット１６０に伝送される。

ここで、図２を参照すると、車両１１０が図示され、通常乗車高さで平坦面上に置かれた車両１１０に関して前進的に増加する水レベルが（一連の破線Ｄ₁、Ｄ₂、Ｄ₃、Ｄ₄により）図示される。図示の状況においては、水レベルが、
ｔ₀における地面レベルＧ；から
時間ｔ₁における浅い非渡り深さＤ１；から
時間ｔ₂における車両の浅い非渡り第１制御閾値深さＤ２；から
時間ｔ₃における車両の渡り深さＤ３；から
時間ｔ₄における深い非最大の渡り深さＤ４まで、絶え間なく上昇する。

制御ユニット１６０は、ある期間に亘り１以上のセンサー１１６ａ、１１６ｂ、１１４、１１５、１４０、オプションとして他の車両センサーによりそこに送出されたデータとそこに送出された他の車両パラメーターを分析することにより、車両１１０が在る環境の評価を実行するように構成される。

（排水又は栓又は顕著な流れが無い）水は、実質的に平坦な面を有する傾向がある。サイドミラー１４０ａ、１４０ｂは、車両１１０の同一の横軸（例えば、左及び右サイドミラーの間の車両１１０の側面から側面）上で離間される。従って、各サイドミラー１４０ａ、１４０ｂに実装のセンサー１１６ａ、１１６ｂによる均一又は実質的に均一な深さの面の検出が、ミラー１４０ａ、１４０ｂの間に非地面を除く水平面が存在し、また従って車両１１０の少なくとも一部が水に置かれていることを合理的な確実性で決定するために用いることができる。センサー１１６ａ、１１６ｂからの距離データが、（車両１１０の姿勢に留意かつ補償しつつ）横軸に沿う水の深さを合理的な程度の正確さで導き出し若しくは推定するために使用することができる。

従って、図２に図示の状況を参照すると、本実施形態のシステム１８０にはある期間に亘り次のデータが提供される：

期間ｔ₀のとき、システム１８０には次のデータが提供される：
センサー１１６ａ：距離Ｇ１で検出された表面レベルが地面Ｇまでの距離に一致する；
センサー１１６ｂ：距離Ｇ１で検出された表面レベルが地面Ｇまでの距離に一致する；
センサー１１４：距離Ｇ２で検出された表面レベルが地面Ｇまでの距離に一致し、センサー１１４に接触する水の示唆がない；

期間ｔ₀の時、システム１８０は、少なくとも車両１１０のフロント部がどの水にも浸っていないと決定するように構成され、システム１８０の制御ユニット１６０により受け取られたデータのモニタリングが継続する。

期間ｔ₁の時、システム１８０には次のデータが提供される：
センサー１１６ａ：地面レベルＧまでの距離未満の距離で検出された表面が、地面Ｇ上の深さＤ１にある；
センサー１１６ｂ：地面レベルＧまでの距離未満の距離で検出された表面が、地面レベルＧ上の深さＤ１にある；
センサー１１４：地面レベルＧ未満の距離で検出された表面が、地面レベルＧ上の深さＤ１にある；

期間ｔ₁のとき、システム１８０は、車両１１０が深さＤ₁の浅い水に浸されている可能性があると決定するように構成される。これは、なぜなら、車両１１０の左及び右手側に位置づけられた（また、車両１１０の縦軸（フロントからリア）に沿って実質的に同一距離にある）リモートセンサー１１６ａ、１１６ｂが、等しい又は実質的に等しい深さの測定結果を示すためである。任意の他の物が、車両１１０のいずれ側でも同じ高さでセンサービーム１２７の経路を妨げることはあまりない。更には、本体下部リモートセンサー１１４が、（許容可能な交差内の）同じ水レベルを検出する。システム１８０は、深さＤ１が地面レベルよりも高いため、車両１１０が深さが増す水に進行していると決定するようにも構成される。システム１８０の制御ユニット１６０により受信されたデータのモニタリングが継続するが、この段階のシステム１８０は他のアクションを取らない。深さＤ₁において、水レベル単独は、事前措置が取られることを要求する十分な深さの水に車両１１０が進行するところであるとの積極果敢として取られることは無い。実のところ、浅い水深Ｄ₁は、単なる水たまりかもしれない。このため、システムは、本実施形態において更にデータを収集するように構成される。

期間ｔ₂の時、システム１８０には次のデータが提供される：
センサー１１６ａ：地面レベルＧまでの距離未満の距離で検出された表面が、地面レベルＧ上の深さＤ２にある；
センサー１１６ｂ：地面レベルＧまでの距離未満の距離で検出された表面が、地面レベルＧ上の深さＤ２にある；
センサー１１４:地面レベルＧまでの距離未満の距離で検出された表面が、地面レベルＧ上の深さＤ２にある；

期間ｔ₂の時、システム１８０は、（上述と同じ理由から‐同一の横軸上のリモートセンサー１１６ａ、１１６ｂが同様の深さＤ₂を検出する）車両１１０が浅い水に置かれたと決定するように構成される。水深が制御閾値深さで測定されるため、及び／又は水レベルがＤ１からＤ２へ上昇して車両１１０が依然としてより深い水に進行していることを示すため、システム１８０は、車両１１０がより深い水に進行する可能性があると判定する。システム１８０は、この積極果敢を為す時又は直後に少なくとも一つの適切な先制の動作を取るように構成され、渡りのために車両１１０を保護する及び／又は車両１１０を準備する（例えば：スタート‐ストップモードの中止；又はオフ時に内燃エンジンの稼働；及び／又は車両乗車高さの上昇）。

車両１１０がより深い水に入る見込みであるとの判定を行い、システム１８０は、運転者に警報して少なくとも一つの先制動作を運転者が取るように運転者に勧める若しくは少なくとも一つの先制動作を取るように自動的に構成される。本明細書に開示の実施形態における少なくとも一つの先制動作は、ハイブリッド車両の「スタート‐ストップ」モードを非有効化（又は少なくとも一時的に中止）することである。（「スタート‐ストップ」モードは、エンジン燃料節約モードとしても呼ばれる。）

期間ｔ₃において、システム１８０には次のデータが提供される：
センサー１１６ａ：地面レベルＧまでの距離未満の距離で検出された表面が、地面レベルＧ上の深さＤ３にある；
センサー１１６ｂ：地面レベルＧまでの距離未満の距離で検出された表面が、地面レベルＧ上の深さＤ３にある；
センサー１１４：地面レベルＧ上の深さＤ３でセンサー１１４との水の接触が検出、これが、この場合、車両１１０用の渡り深さ閾値に等しい；

期間ｔ₃の時、システム１８０は、車両１１０が閾値渡り深さの深さＤ３の水内に置かれていると決定するように構成される。この決定は自信のある決定であり、なぜなら、車両１１０の渡り深さ高さの接触センサー１１４が水に接触するためである。加えて、システム１８０は、１以上の即刻の先行の時間インターバルで前もって受信されたデータを記憶するように構成され、したがって、システム１８０は、水レベルがＤ２からＤ３へ上昇したことを認識しており、この追加データから、システム１８０は、車両１１０が依然としてより深い水に進行し、また車両１１０が更に深い水に入る可能性があると決定するように構成される。少なくとも一つのアクションが、オプションとしてこの決定の時又は直後に取られ、渡りのために車両を保護し、また車両と運転手を更に準備する（ＰＣＴ／ＥＰ２０１１／０７２９８６に記載の如し）。

期間ｔ₄の時、システム１８０には次のデータが提供される：
センサー１１６ａ：地面レベルＧまでの距離未満の距離で検出された表面が、地面レベルＧ上の深さＤ４にある；
センサー１１６ｂ：地面レベルＧまでの距離未満の距離で検出された表面が、地面レベルＧ上の深さＤ４にある；
センサー１１４：センサー１１４に接触の水が検出；

期間ｔ₄の時、システム１８０は、閾値渡り深さよりも深いが、最大渡り深さよりも浅い深さの水に車両１１０が置かれていると決定するように構成される。全ての先制アクションが既に取られている。更に、ＰＣＴ／ＥＰ２０１１／０７２９８６に記載のように制御戦略が開始される。

ここに記述及び図示の実施形態においては、システム１８０は、更に、「渡りモードの見込みのための準備」から車両１１０を退去させるように構成される。これにより、システム１８０又は追加のシステムが、車両１１０が渡り深さの水に進入する可能性に関する積極果敢が遂行されたときに取られた先制制御戦略を適切に無効にすることができる。加えて又は代替して、システム１８０により遂行された退去戦略が、他の代替の車両動作を始動させ、又は実行された先制制御戦略をただ選択的に取り消し又は無効化する。本明細書に開示のシステム１８０は、例えば、次のように、中止されたスタート‐ストップモードが再有効化可能であると判定するように構成される：
任意の時に運転者により手動で；又は
車両運転速度が非渡り閾値運転速度（オプションとして、非渡り閾値運転速度が、約８ｋｐｈ及び約１５ｋｐｈの間である）を超える時に運転者により手動で又は自動的に；又は
システムの全センサーにより検出された水レベルが、制御閾値深さ又は退去閾値深さのいずれか未満であり、オプションとして事前設定制限時間（オプションとして、例えば１分）を超える時に自動的に。

(ここで、制御閾値深さは、オプションとして、浅い深さＤ₁よりも大きく、渡り深さよりも小さいものとして定義され、退去閾値深さは、オプションとして、浅い深さＤ₁又は代替してゼロ深さ以下のものとして定義される。)

車両１１０は、オフロード運転状況において典型的には、完全な水平面上を移動しない。図３ａ〜３ｄにおいては、別の状況が図示される。本明細書に開示の実施形態に係るシステム１８０を備える車両１１０がある程度の溜り水に向けて傾斜面Ｇを下って移動するように図示される。水が溜まっている傾斜した地形Ｇの状態に起因し、傾斜を下って水深が増加し、しかしながら、水面１３０ａはおおよそ水平のままである。図３ａ〜３ｄに図示の状況を参照し、本実施形態のシステム１８０のオプションの追加の動作が徐々に記述される。

図３ａにおいて、システムには次のデータが提供される：
センサー１１６ａ：地面レベル未満であるがそれに非常に近い距離で表面が検出；
センサー１１６ｂ：地面レベル未満であるがそれに非常に近い距離で表面が検出；
センサー１１４：地面レベルＧ２までの距離未満である距離Ｇ２で表面が検出、深さＤ１にあり、センサー１１４が水に接触していない；
センサー１１５：検出された表面レベルが地面までの距離に一致し、センサーが水に接触していない；
姿勢センサー：車両１１０が傾斜角度α、ノーズダウンにある；

図３ａに図示の期間に亘り、システム１８０は、上述に列挙したデータと車両移動方向及び姿勢に関するデータが提供され、システム１８０は、車両１１０が角度αの傾斜面を下って移動している；車両１１０のフロント端部がセンサー１１４で深さＤ１の浅い水に部分的に浸っており、他方、車両１１０のリア端部が水外にある；及び、表面Ｇの傾斜により車両１１０がより深い水を進行し得る、と判定するように構成される。車両１１０及び環境のモニタリングが継続する。

図３ｂに示す期間において、システム１８０には次のデータが提供される：
センサー１１６ａ：地面レベルＧ未満であるがそれに近い距離で表面が検出；
センサー１１６ｂ：地面レベルＧ未満であるがそれに近い距離で表面が検出；
センサー１１４：地面レベルＧ未満の距離Ｇ２で表面が検出、深さＤ２にあり、センサー１１４が水に接触していない；
センサー１１５：地面までの距離に一致する表面レベルが検出、センサー１１５が水に接触していない；
姿勢センサー：車両が傾斜角度α、ノーズダウンにある；
乗車高さ：通常（ＲＨ０）；

図３ｂに示した期間に亘り、水が制御閾値深さで検出され；車両１１０が角度αの「ノーズダウン」姿勢にあり、前進移動してより深い水へ移動する。システム１８０は、これを認識しており、なぜなら、システム１８０は、１以上の即時の先行の時間インターバルから、検出された水、表面距離、車両速度、運転方向、乗車高さ及び姿勢、及び車両センサーと制御システムからそこに供給された他のデータに関するデータを記憶するように構成されるためである。システム１８０は、従って、積極果敢を為すように構成される：この時点で車両がより深い水に進入する可能性があると決定する。システム１８０は、渡りのために車両１１０を保護及び準備（例えば、スタート‐ストップモードの中止；オフならば内燃エンジンの稼動；及び／又は車両乗車高さの上昇）するために、この決定をする時又はその直後に少なくとも一つの適切な先制アクションを取るように構成される。

図３ｃにおいて、車両１１０が図示され、ここで、図示のように、車両１１０の乗車高さが通常乗車高さＲＨ０から増加した乗車高さＲＨ１まで高められる。乗車高さは、オプションとして、システム１８０により自動的に高められ、オプションとして、システム１８０は、サスペンションシステムコントローラーに直接コマンド信号を送出して乗車高さ調整を生じさせる。システム１８０には新しい乗車高さデータが提供され、従って、システム１８０は、適切に所定の現在の乗車高さ（及び姿勢α）のセンサー１１４、１１６ａ、１１６ｂにより出射され受信された信号のＴＯＦに基づく水深の計算／推定のためのアルゴリズムを使用する。閾値深さＤ２の水が、従って、依然として本体下部下向きのリモートセンサー１１４により検出される。

図３ｄにおいて、高められた乗車高さＲＨ１の車両が水内に更に進行すると、システム１８０には次のデータが提供される：
センサー１１６ａ：地面レベルＧまでの距離未満の距離Ｇ１で検出された表面が、地面レベルＧ上の深さＤ３にある；
センサー１１６ｂ：地面レベルまでの距離未満の距離Ｇ１で検出された表面が、地面レベルＧ上の深さＤ３にある；
センサー１１４：センサー１１４に接触して検出された水、センサー１１４の相対的な高さが知られている（従って、センサー１１４での最小の水深が知られている）；
センサー１４０：センサーからの距離ｄでセンサー１４０の下で検出された表面、センサー１４０の相対的な高さが知られており、従って、システム１８０は、検出された表面が地面レベルＧ上の高さＤ４であると求めることができる；
センサー１１５：検出された表面レベルが、地面Ｇまでの距離に一致し、センサー１１５が水に接触していない；
姿勢センサー：車両が傾斜角度α、ノーズダウンにある；
乗車高さ:増加される（ＲＨ１）。

図３ｄに示す時、渡り深さの水の存在が検出され、車両１１０の大半が水に浸っていないが、車両１１０が既に渡りのために準備されており、車両１１０の動作及び／又は機能が制御及び稼働され、オプションとして運転手が（情報スクリーン及び／又は可聴警告といった車室内ＨＭＩ装置を介して）警告される。車両１１０は、従って、渡りのために最適化された状態で渡り深さの水に進み入る。更には、システム１８０がいずれのアクションを取る前に車両本体１１１に設けられた接触センサーによる水の検出を待っていたならば、運転手がより良く準備され、またそうでない場合よりも早くに情報が忠告される。実のところ、車両１１０の乗車高さ（ＲＨ１）の増加に起因して、車両１１０に対する水レベルが車両１１０の最大渡り深さに到達しない。

様々な変更が本発明の範囲内で為し得るものと理解でき、例えば、本発明の別の実施形態においては、事前措置が取られるべき十分な深さの水に車両が進入しようとする可能性の決定（「積極果敢」として本明細書にて言及されもする）が、システムに利用可能である情報の量やその情報の性質に基づく多数の要因に依存し得る。幾つかの実施形態においては、システムが閾値深さでの少なくとも一つのリモートセンサーによる水の検出に基づかない積極果敢をすることが想定される。むしろ、特定の実施形態においては、「積極果敢」が、例えば、次に基づいて為されることが想定される：
ナビゲーションシステムが前方の水を示唆する；及び／又は
車両がオフロードモードにある；及び／又は
車両運転速度が低い（オプションとして、約８ｋｐｈ未満）；及び／又は
車両が４ＷＤモードである；及び／又は
少なくとも一つの水センサーが浅い水を検出する。

別の実施形態においては、積極果敢が制御閾値深さの水の検出に依存する。またシステムの更なる実施形態においては、ある状況においては、積極果敢が、閾値深さの水の検出に基づいて為され、ある状況においては、積極果敢が、制御深さの水が検出されたか否かに関わらずに為される。

例えば、もし運転者がオフロードモードを選択し、これがシステムにとって車両が渡りイベントに入る可能性があると積極果敢を為すのに十分であるならば、スタート‐ストップエンジン燃費節約モードを自動的に中止させる。

ある想定の実施形態においては、システムが積極果敢を行うに応じて、制御ユニットが車両の状態を自動的に確認し、これに応じて、１以上の車両動作又は車両機能の活性化、中止、又は非活性化により車両の状態を自動的に変更する。代替して、他の実施形態においては、制御ユニットが運転者に警報又は注意して車両状態を変更させる。ある実施形態においては、システムが特定の先制及び保護措置を自動的に行うか否か、若しくは運転者に警告警報又は他の適切な指標を提供するだけであるかは、ユーザーが選択可能な設定であることが想定される。そのため、本発明の２以上のシステムが車両に有効に設けられる。

更には、特定の機能のパフォーマンスが他の特定の機能よりも重要であるように認識され、システムが積極果敢を行う時により高い優先順位のアクションが初めに取られ、他の下位の優先順位の先制アクションがその後に取られ得る。実のところ、システムには２以上の制御閾値深さレベルが具備され、その第１（より浅い）レベルにおいて特定の高い優先順位の制御アクションが取られ、次にその第２（より深い）レベルにて特定の他の低い優先順位のアクションが取られる。アクションのための始動時間及び／又は時間内にアクションを完了しない関連のリスクに基づく。

システムの様々な実施形態においては、少なくとも一つの先制アクションが、次の制御動作の一つ又はこの順又は任意の他の適切な階層順序の組み合わせを包含することが想定される：
ハイブリッド車両のエンジンスタート‐ストップモードの中止；
（オプションとして、ハイブリッド車両が、電気モータの単独で駆動されるならば）内燃エンジンのスイッチオン；
空気サスペンションシステムへの圧縮空気の再充填（乗車高さが調整される）；
車両の乗車高さを調整する（好適には高める）；
４ＷＤトランスミッションモードの始動；
後部排気管を通じた水の浸入を阻止するために車両を準備する（オプションとして、これは、次を含む：オプションとして排気ガスの流速を高めることにより、オプションとしてエンジンアイドル速度を高め、後部排気管内の圧力を高めて後部排気管を通じた水の浸入を軽減若しくは阻止する；後部排気管の排気口の高さを高める機構を稼働する；ハイブリッド車両を電気運転モードのみに切り替え、後部排気管の排気口を封止する；及び、利用可能であれば、高置の後部排気管の経路を選択する）；
牽引モードの変更；
スロットルマッピング（throttle mapping）の変更；
ギア選択モードの変更；
ハイ／ローレンジモードの変更；
ヘッドライトの点灯；
高いほうの吸気口の経路の選択；
タイヤ圧を渡りに最適に適合する；
ステアリング応答／感覚の変更；
差分制御の変更；
トルクベクトル化制御の変更；
ハイブリッド車両運転モードの変更；
暖房、換気、及び空調システム（HVAC）の作動；
排気粒子フィルターの更新を遅延させる；
１以上のドアロックをロック解除する；
１以上の窓を開ける；
サンルーフを開ける；
エンジンの水力ロックセンサーを活性化；
冷却ファン動作の中止；及び
（もし機能的に利用可能であれば）トランスファー・ケースの低比モードを自動的に選択する；。

更には、想定の実施形態においては、任意又は各々のリモート及び／又は接触センサーが断続的又は連続的に稼働される。システムの制御ユニットにより受信されたデータは、時間平均化され、次に分析され、車両が渡りイベントに入ろうとするか否かについて決定をする。

幾つかの想定の実施形態においては、システムが少なくとも一つの本体下部実装水検出接触センサーを備える。

オプションとして、そのような本体下部実装水接触センサーが、幾つかの想定の実施形態においては、限定されるわけではないが、１以上の次の構成部品に配置される：フロントサブフレーム；ラジエータサポートパック；バンパービーム；ホイールアーチライナー；サスペンションナックル；下部アーム；スペアホイールクレードル又は他の同様の部品。有利には、そのような構成部品は、干渉又は誤った水レベルの測定をしにくい傾向があり、なぜなら、これらは飛散及び／又は降水から少なくとも部分的に遮蔽されているためである。これらの箇所に配置のセンサーにより、リモートセンサーよりも渡り通過の水の深さに関してより信頼性の高い測定が提供される。

想定の実施形態においては、接触センサー（群）は、容量性又は抵抗性センサーであり、容量又は抵抗が水の存在にて顕著に変化する（例えば、本出願人のＰＣＴ／ＥＰ２０１１／０７２９８８に記述のセンサーといったものであり、本文献が参照により本明細書に組み込まれる）。

オプションとして、１以上の接触センサー（群）が本体下部に実装され、また（駐車距離制御センサーといった）超音波センサーであり、この浸水により、浸水センサーの挙動に測定可能な変化が生じる。挙動における測定可能な変化が、浸水センサーによりそこに送出されるデータ信号をモニターするように構成されたシステムの制御ユニットにより特定され、制御ユニットにより（オプションとしてそれにより受け取られた他のデータと共に）用いられ、ＰＤＣの監視位置に対する深さの水に車両が在ると決定する。この決定は、オプションとして、車両が渡り状況に入る前に下され、オプションとして、水が車両の後部排気管を通じて水が浸入し得る十分な深さに到達する前に下される。代替的若しくは追加的に、接触センサーが本出願人のＰＣＴ／ＥＰ２０１１／０７２９９１に記述のものといった静水圧センサーであり、同文献が参照により本明細書に組み込まれる。

他の想定の実施形態においては、システムが、どの水検出接触センサーも備えず、水検出リモートセンサーのみを備える。

本発明の実施形態は、オプションとして、空気／水の界面及びより低い水／地面の界面を検出する能力を有するセンサー（群）を用い、例えば、音響、超音波、ソナー及び地面プロービングレーダーセンサーが、車両が水を通過する前又は過程で水深の測定に用いられ、必要な情報を提供して水を通過する進行のための車両準備を補助する。

本発明の想定の実施形態は、オプションとして誘電率を測定する能力を有するリモート及び／又は接触センサーを用い、またリモート又は直接手段のいずれかが用いられる。水の誘電率は約８０である。プローブといった手段による水との直接接触のいずれかにより測定が行われ、リモート測定がターゲットの水から反射されたエネルギーの複合（振幅及び位相）帰還を解読することにより行われる。エネルギーが水、オプションとして車両の前方に向って伝えられ、グレージング角の影響に留意し、拡散された複合帰還信号が分析されてターゲットの誘電率が決定される。

少なくとも一つのリモートセンサーを備える実施形態においては、前記又は各リモートセンサーが、任意の適切な種類である。例えば、センサーが、電波を出射し受信し、ここで伝播及び／又は反射速度、振幅又は位相が空気中よりも水において異なる。追加的に又は代替的に、少なくとも一つの接触センサーが設けられる実施形態においては、接触センサーが、ダイヤフラム又は同様の水との接触や浸水により測定可能な態様で影響される物理的特徴を有する。

想定の実施形態においては、下方に配向された超音波トランスデューサ又は他の適切な測距センサーが、車両が移動している地面とセンサーの間の距離を遠隔的に検出するために用いることができる。もし水（又は別の反射面）がセンサーと地面レベルの間の超音波パルスの経路を横切るならば、これは、センサーデータから求められた減じられた測定距離から決定することができる。超音波パルスの経路長が水の存在により減じられるため、超音波パルスの飛行時間が減じられる。飛行時間を２で除算して空気中の超音波の軸方向の速度で乗算することで、センサーと反射面間の距離の推定が求められる。もしこの距離（ターゲット距離とも呼ばれる）がセンサーと地面レベル（オプションとして、より正確な深さ推定のためグレージング角と車両姿勢の公差を含む）の間の既知の距離未満であるならば、車両が部分的に浸水し、又は車両の移動線の前方に水が存在すると決定を下すことができる。この決定の確信さが、２以上のセンサーからの同様の測定を比較することにより高めることができる。特段の利益としては、車両の異なる側（左及び右）及び異なる高さ（例えば、本体下部及びサイドミラー）のセンサーから求められたターゲット範囲測定の比較である。

センサーが、センサーに接触する媒体の屈折率の変化に感度があるように配置された光学センサーである。この媒体は、典型的には通常の運転状態においては空気であるが、車両が渡り又は渡ろうとする時には水であろう。

想定の実施形態においては、オプションとしてシステムの１以上のセンサーが制御閾値深さ；車両渡り深さ；及び非渡りを指標する信号を生成するように適合される。信号が運転手を警報するように用いられ、例えば、警告ランプを点灯し、メッセージを表示し、若しくは音を生成する。この信号は、センサーが水に接触している又はしていないことを示唆する２値であり、若しくは車両が移動して通過する水の深さを指標する出力の範囲を包含する。

システム及びシステムに備えられたセンサーは、オプションとして、車両電気システムが活性化される時（典型的には車両のイグニッションキーが「オン」の時）に連続的に活性であるが、車両運転者の要求により非活性にされ、また再活性化される。代替して、システムのセンサーが断続的に活性になる。加えて又は代替して、任意のセンサーの各々からのデータがある期間に亘り蓄積されて分析され、車両が可能性として渡り状況に入ろうとするとのシステムによる決定の信頼性が向上する。

システムの接触センサーは、車両下面の任意の適切な位置に実装され、特には車両の後部排気管に又は隣接し、排気粒子フィルターに又は隣接し、又は本体下部実装のバッテリーパック又は燃料タンクに又は隣接して実装される。これらの位置は低く、従って渡り深さの水に早期に直接接触しやすい。バッテリーパックは、ハイブリッド車両の原動電源であり得る。

一実施形態においては、車両が、上述の種類の単一のリモートセンサーを有する。しかしながら、そのようなリモート及び／又は接触センサーの２以上が、前進し又は後進する時に積極果敢を為すシステムによる使用に提供される。この目的のためにセンサーがオプションとして車両のフロント及びリア端部に隣接する。同様に、（サイドミラーに設けられるように）センサーが車両のどちら側にも設けられる。

更なる実施形態においては、システムが、オンボード渡り深さインジケータを備え、これが任意の適切な手段により運転者に渡り深さを示唆する出力を持つ。

また更なる想定の実施形態においては、渡りの可能性を検出するためのシステムが、複数のセンサー備え、これが、これと接触する媒体における変化を検出するように構成され、また連続的に高い位置に車両上に配列される。

更なる実施形態においては、システムは、
さもなければ車両燃費を向上するために設けられたエンジンスタート／ストップシステムを無効化する；
内燃エンジンを始動する；
排気粒子フィルターの更新（regeneration）の中止；
全輪駆動といった渡りに適合された特別車両プログラムとの連動；
車両速度の制限及び／又は車両トランスミッションにおける適切なギア比との連動；及び／又は
運転手が視認できるＨＭＩ上に表示のビューを変化し、深さを判断して水障害をうまく通り抜けることに関して運転手を補助することに用いられる。

システムは、ある期間に亘りセンサー（群）信号を監視して飛散から区別する。任意の適切な時間平均機能が用いられ、システムの前記又は各センサーから受け取られたデータ信号をフィルターするために用いられる。システムは、積極果敢に到達するにおいて参照用のデータの履歴を記憶するためのメモリーを有する。

更なる実施形態においては、渡り及び／又は渡りの可能性を検出するためのシステムを有する車両が、センサーと、更にパワートレインと渡りイベントの可能性の検出に基づいて前記パワートレインを制御するように構成されたパワートレインコントローラを備える。

更なる実施形態においては、渡り及び／又は渡りの可能性を検出するためのシステムを有する車両が、センサーと、更にシャーシと渡りイベントの可能性の検出に基づいて前記シャーシを制御するように構成されたシャーシコントローラを備える。

他の利益が当業者には明白であり、本例及び形態は説明のためであり限定ではないものと理解される。本発明は、本明細書に挙げた詳細に限定されるべきではなく、添付請求項の範囲と均等の範囲内で修正され得る。

この出願は、２０１１年３月１５日に出願された英国特許出願番号Ｎｏ．ＧＢ１１０４３６７．６と、２０１１年８月１７日に出願されたＮｏ．ＧＢ１１１４１２４．９と、２０１２年２月１５日に出願されたＮｏ．ＧＢ１２０２６１７．５に基づく優先権を主張し、これらの各々の全内容が明白に本明細書に参照により組み込まれる。

本出願人のＷＯ２０１２／０８０４３９（ＰＣＴ／ＥＰ２０１１／０７２９９８）（参照により本明細書に組み込まれる）及びＷＯ２０１２／０８０４４０（ＰＣＴ／ＥＰ２０１１／０７２９９９）（参照により本明細書に組み込まれる）には、車両が渡っていることを検出するシステムが開示されている。ＷＯ‘４３９（ＰＣＴ‘９９８）には車両のフロント及びリアバンパーの各々に亘り２つの一連の超音波トランスデューサが設けられることが開示されている。水への超音波トランスデューサの浸水が、少なくともセンサー高さまで車両が水に浸水したことを確実に判定するために用いられる。バンパーに配置されたセンサーは、車両が渡り状態にあることを示すために適当な高さに設けられる。ＷＯ‘４４０（ＰＣＴ‘９９９）には、渡りの検出用の別のシステムが開示され、ここでは、システムのセンサーにより発信及び受信された音響パルスの飛行時間、波長、又は強度の変化がセンサーの周囲の水の存在の検出に用いられる。

同じく本出願人のＷＯ２０１２／０８０４２９（ＰＣＴ／ＥＰ２０１１／０７２９８６）（参照により本明細書に組み込まれる）には、渡り車両用の制御システムが開示され、ここでは、所定の水深上を渡ることを特定するべく構成された渡りセンサーを有する車両が、前記センサーによる渡りの検出に際して１以上の車両制御戦略を遂行するように構成された制御システムを備える。

同じく本出願人のＷＯ２０１２／０８０４３８（ＰＣＴ／ＥＰ２０１１／０７２９９７）（参照により本明細書に組み込まれる）には、センサーという手段により渡りを検出すると、（ＷＯ２０１２／０８０４３９（ＰＣＴ／ＥＰ２０１１／０７２９９８）及びＷＯ２０１２／０８０４４０（ＰＣＴ／ＥＰ２０１１／０７２９９９）に記述のように）下方に向いた超音波トランスデューサが、少なくとも車両の一部が浸された水の渡り深さ（Ｄ）を推定するために用いられるシステムが開示される。

有利には、リモート測定センサーを採用する本発明のシステムは、車両が水に入る前若しくは車両本体が水に入る前、車両の前方の水の存在を判定する能力を提供する。水の存在の早期の検出のために車両の低及び下に配置された接触センサーが、これらの位置や頑丈さに関する困難を生じさせ得る。更には、車両本体に設けられた接触センサーからの水の存在の示唆は、車両の一部が既に浸水したことを指標する。運転状況によっては、車両本体に設けられた接触センサーからの水の存在の指標が、（水への傾斜面の急勾配及び／又は車両の速度を考慮すれば）車両が更に深い水に入る前に車両準備が実行されることを可能とするのに十分早くないかもしれない。それでも、接触センサーからのデータにより、車両が少なくとも部分的に水に浸ったとのシステムによる決定の確実性が高められ、そのようなセンサーからの情報が、されど特定の実施形態において本発明の有用な側面である。

図１に図示のセンサー１４、１５は、オプションとして、超音波エミッター／レシーバー（トランスデューサ）である。そのようなセンサー１４、１５は、ダイヤフラムを含み、これが瞬間的に活性化され、超音波パルスを伝達する。そのようなダイヤフラムは、空気中における整定時間(settling time)と比較して水中において実質的に異なる整定時間を有し、従って、水との接触に際して要求される出力信号を与えるように適合可能である。水の存在の接触検出のため、（ＷＯ２０１２／０８０４３９（ＰＣＴ／ＥＰ２０１１／０７２９９８）及びＷＯ２０１２／０８０４４０（ＰＣＴ／ＥＰ２０１１／０７２９９９）に記述のように）超音波トランスデューサのダイヤフラムの整定時間が制御ユニットによりモニターされ、センサー１４、１５の周りの水の存在が判定される。

期間ｔ₃の時、システム１８０は、車両１１０が閾値渡り深さの深さＤ３の水内に置かれていると決定するように構成される。この決定は自信のある決定であり、なぜなら、車両１１０の渡り深さ高さの接触センサー１１４が水に接触するためである。加えて、システム１８０は、１以上の即刻の先行の時間インターバルで前もって受信されたデータを記憶するように構成され、したがって、システム１８０は、水レベルがＤ２からＤ３へ上昇したことを認識しており、この追加データから、システム１８０は、車両１１０が依然としてより深い水に進行し、また車両１１０が更に深い水に入る可能性があると決定するように構成される。少なくとも一つのアクションが、オプションとしてこの決定の時又は直後に取られ、渡りのために車両を保護し、また車両と運転手を更に準備する（ＷＯ２０１２／０８０４２９（ＰＣＴ／ＥＰ２０１１／０７２９８６）に記載の如し）。

期間ｔ₄の時、システム１８０は、閾値渡り深さよりも深いが、最大渡り深さよりも浅い深さの水に車両１１０が置かれていると決定するように構成される。全ての先制アクションが既に取られている。更に、ＷＯ２０１２／０８０４２９（ＰＣＴ／ＥＰ２０１１／０７２９８６）に記載のように制御戦略が開始される。

想定の実施形態においては、接触センサー（群）は、容量又は抵抗センサーであり、容量又は抵抗が水の存在にて顕著に変化する（例えば、本出願人のＷＯ２０１２／０８０４３９（ＰＣＴ／ＥＰ２０１１／０７２９８８）に記述のセンサーといったものであり、本文献が参照により本明細書に組み込まれる）。

オプションとして、１以上の接触センサー（群）が本体下部に実装され、また（駐車距離制御センサーといった）超音波センサーであり、この浸水により、浸水センサーの挙動に測定可能な変化が生じる。挙動における測定可能な変化が、浸水センサーによりそこに送出されるデータ信号をモニターするように構成されたシステムの制御ユニットにより特定され、制御ユニットにより（オプションとしてそれにより受け取られた他のデータと共に）用いられ、ＰＤＣの監視位置に対する深さの水に車両が在ると決定する。この決定は、オプションとして、車両が渡り状況に入る前に下され、オプションとして、水が車両の後部排気管を通じて水が浸入し得る十分な深さに到達する前に下される。代替的若しくは追加的に、接触センサーが本出願人のＷＯ２０１２／０８０４３２（ＰＣＴ／ＥＰ２０１１／０７２９９１）に記述のものといった静水圧センサーであり、同文献が参照により本明細書に組み込まれる。

Claims (23)

1. 車両が車両渡り深さの水に入った若しくは入ろうとする可能性があることを決定するためのシステムを有する車両であって、該システムが、前記決定に応じて、１以上の車両制御戦略を遂行するように構成され、該システムが、前記車両の周囲又は前方の水の存在を遠隔的に検出するように構成された少なくとも一つのリモートセンサーを備える。
2. 前記システムは、前記車両が少なくとも２００ｍｍの深さの水に入ろうとする及び／又は車両本体が少なくとも部分的に水に浸される可能性があることを決定するように構成され、また前記車両が少なくとも２００ｍｍの深さの水に入ろうとする及び／又は前記車両本体が少なくとも部分的に水に浸される可能性があると決定するに応じて、前記システムが、前記車両が少なくとも２００ｍｍの深さの水に入る前及び／又は前記車両本体が少なくとも部分的に浸水する前に１以上の車両制御戦略を遂行するように構成される、請求項１に記載の車両。
3. 前記システムが、前記車両の各側に配置された少なくとも二つのリモートセンサーを備える、請求項１又は２に記載の車両。
4. 前記システムが、前記車両の左サイドミラーに配置された第１リモートセンサーと、前記車両の右サイドミラーに配置された第２リモートセンサーを備える、請求項３に記載の車両。
5. 前記少なくとも一つのリモートセンサー（群）が超音波トランスデューサセンサーである、請求項１、２、３、又は４に記載の車両。
6. 前記少なくとも一つのリモートセンサーが、前記センサーが信号を出射し、同一又は別のセンサーがその信号の反射を受信し、そして前記システムがその反射信号を分析するように構成されることにより、水の存在を遠隔的に検出するように構成される、上述のいずれかの請求項に記載の車両。
7. 前記システムは、前記反射信号の振幅及び／又は位相を解読することにより前記反射信号を分析するように構成され、前記反射信号の振幅及び／又は位相における規定された変化を特定する前記システムにより水の存在が決定される、請求項６に記載の車両。
8. 前記規定された変化が、前記出射信号が反射する媒体の誘電率の変化を指標する、請求項７に記載の車両。
9. 前記システムが制御ユニットを備え、前記少なくとも一つのリモートセンサーが前記制御ユニットに結合され、前記少なくとも一つのリモートセンサーが制御閾値深さで前記車両の周囲又は前方の水の存在を検出するように構成され、該制御閾値深さが、前記車両の渡り深さ未満であり、ここで、前記制御ユニットが、前記制御閾値深さでの前記車両の周囲又は前方の水の存在の検出に基づいて前記車両が渡り深さの水に入ろうとする可能性があると決定するように構成される、上述のいずれかの請求項に記載の車両。
10. 前記制御閾値深さが、約１００ｍｍと約２００ｍｍの間である、請求項９に記載の車両。
11. 前記システムが、該センサーが水に接触することにより水の存在を検出するように構成された少なくとも一つの接触センサーを備える、上述のいずれかの請求項に記載の車両。
12. 前記少なくとも一つの接触センサーが、該センサーが制御閾値深さの水に接触することにより制御閾値深さで水の存在を検出するように構成される、請求項１１に記載の車両。
13. 前記少なくとも一つのリモートセンサー及び／又は前記少なくとも一つの接触センサーが、水の絶対深さ又は前記車両に相対的な水の深さを決定するように構成される、請求項１１又は１２に記載の車両。
14. リモートセンサー及び接触センサーが、単一の超音波トランスデューサセンサーにより提供される、請求項１１乃至１３のいずれかの請求項に記載の車両。
15. 前記少なくとも一つの接触センサーが、前記車両の下面、好適には、車両後部排気管、車両排気粒子フィルター、本体下部バッテリーパック、インナーウィング、ラジエーター保持部、サスペンションサブフレーム、バンパービーム、及び／又はホイールアーチライナーのいずれかに近接又は隣接して実装される、請求項１１乃至１４のいずれかの請求項に記載の車両。
16. 前記少なくとも一つの接触センサーが、容量性センサー、抵抗性センサー、若しくは静水圧センサーである、請求項１１乃至１３又は１５のいずれかの請求項に記載の車両。
17. 前記１以上の車両制御戦略が、
    （ｉ）パワートレインのスタート／ストップ機能を中止して内燃エンジンの自動シャットダウンを阻止する；
    （ｉｉ）停止された内燃エンジンを稼働する；
    （ｉｉｉ）乗車高さ調整機構のアクチュエータを準備して乗車高さを調整可能とする；
    （ｉｖ）前記車両の乗車高さを高める；
    （ｖ）４ＷＤトランスミッションモードを始動する；
    （ｖｉ）トランスファーボックスのローレンジを選択する；及び
    （ｖｉｉ）車両後部排気管内の排気ガス圧若しくは流速を高めることにより車両後部排気管を通じた水の浸入を阻止するために前記車両を準備して、後部排気管を通じた水の浸入を軽減若しくは阻止することの１つ以上を含む、上述のいずれかの請求項に記載の車両。
18. 少なくとも一つの先制制御戦略が、エンジンアイドル速度の増加により排気ガス圧を高める；機構を稼働して後部排気管の排気口の高さを高める；及びハイブリッド車両を電気駆動モードのみに切り替えて後部排気管の排気口を封止するうちのいずれか１つ以上によって、車両後部排気管を通じた水の浸入を阻止するために前記車両を準備することを含む、請求項１７に記載の車両。
19. 車両が車両渡り深さの水に入った若しくは入ろうとする可能性があると決定する車両の制御方法であって、
    （ｉ）前記車両の周囲又は前方の水の存在を遠隔的に検出するように構成された少なくとも一つのリモートセンサーを用い；
    （ｉｉ）前記車両の周囲又は前方の前記水の存在を検出し；及びこれに応じ
    （ｉｉｉ）前記車両が車両渡り深さの水に入った若しくは入ろうとする可能性があると決定し；及び
    （ｉｖ）１以上の車両制御戦略を遂行する、方法。
20. 前記車両が車両渡り深さの水に入ろうとする可能性があると決定される時、１以上の車両制御戦略を遂行するステップが、前記車両が前記渡り深さの水に入る前に実行される、請求項１９に記載の方法。
21. 請求項１９又は２０に記載の方法を遂行するためのプログラム。
22. 車両での設置及び組付けのための部品キットであって、該アセンブリが、少なくとも一つのリモートセンサーと請求項２１に記載のプログラム及び／又は請求項２１に記載のプログラムを実行するべく構成された制御ユニットを備え、車両への該部品キットの設置により、請求項１乃至１８のいずれかに記載の車両が形成される。
23. 実質的に本明細書に記述及び／又は添付図面により図示の車両、システム、方法、プログラム、又は１以上のセンサー。

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