JP2014516325A - 車両本体下部実装センサー及び制御システム - Google Patents

Abstract

車両は、車両が車両渡り深さの水に進入したか若しくは進入しようとする可能性があることを決定するためのシステムを有する。システムは、本体下部実装センサーの実質的に下又は周囲の水の存在を遠隔的及び直接的に検出するように構成された少なくとも一つの本体下部実装センサーを備える。本体下部実装センサーは、超音波トランスデューサセンサーであり得、センサーの実質的に下に水面がある水の深さを推定し、かつセンサーが水に接触する時に水の存在を検出するように構成される。車両が車両渡り深さの水に進入したか若しくは進入しようとする可能性があると判定するに応じ、システムは、１以上の車両制御戦略を実行するように構成される。

Description

この発明は、車輪付き車両の渡り（wading）、限定ではないが特に車両の周囲の水の存在を検出するように動作するセンサーと、オプションとして車両の保護及び／又は準備の予防又は先制の動作といった動作をとり得るシステムに関する。本発明の側面は、センサー、車両、システム、プログラム、及び方法に関する。

ロード車両は、最大渡り深さと呼ばれる有限深さまで水塊を通過して移動するように設計される。この限界を超えると、車両エンジン及び電子機器が損傷してしまうリスクがある。車両が渡り状態に入ったことを特定することは有益であり、車両の制御システムが配備される。

渡り深さの水に入る時に運転者の判断が要求され、これは車両地面クリアランスのみならず、エンジン吸気口の位置といったファクターの考慮も要求する。車両運転手は、車両が進入しようとする水の深さ又は水面下の地形の状態を一般的には知らない。これは劣等な視界状態（汚れた水、不十分な明るさ、激しい雨、霧）に特に当てはまる。足で水を渡ることにより地形の調査を行うことが奨励されるが、地形の変動；劣等な視界状態；運転者に与える不便；及び運転者の苛立ちといった要因により運転者が水深の知識をなく、また適切な予防措置を取ることなく水を横切ることを試みるかもしれない。

本出願人のＰＣＴ／ＥＰ２０１１／０７２９９８（参照により本明細書に組み込まれる）及びＰＣＴ／ＥＰ２０１１／０７２９９９（参照により本明細書に組み込まれる）には、車両が渡っていることを検出するシステムが開示されている。ＰＣＴ‘９９８には車両のフロント及びリアバンパーの各々に亘り２つの一連の超音波トランスデューサが設けられることが開示されている。水への超音波トランスデューサの浸水が、少なくともセンサー高さまで車両が水に浸水したことを確実に判定するために用いられる。バンパーに配置されたセンサーは、車両が渡り状態にあることを示すために適当な高さに設けられる。ＰＣＴ‘９９９には、渡りの検出用の別のシステムが開示され、ここでは、システムのセンサーにより発信及び受信された音響パルスの飛行時間、波長、又は強度の変化がセンサーの周囲の水の存在の検出に用いられる。

同じく本出願人のＰＣＴ／ＥＰ２０１１／０７２９８６（参照により本明細書に組み込まれる）には、渡り車両用の制御システムが開示され、ここでは、所定の水深上を渡ることを特定するべく構成された渡りセンサーを有する車両が、前記センサーによる渡りの検出に際して１以上の車両制御戦略を実行するように構成された制御システムを備える。

本発明は、可能性として渡り深さの水に進入しようとする車両を準備及び／又は保護するために予防又は先制の動作を取るように動作するシステムを提供することにより、例えば、ある渡り深さの水を通過して移動する陸上車両の更なる改良を提供することを探求する。有利には、本発明のシステム及び方法は、閾値渡り深さ以上の水に進入しようとする車両を予見又は検出することを探究し、そのような渡り深さの水に車両が置かれる前、閾値渡り深さ以上の水に可能性として車両が部分的に浸水するに先だって渡り用車両を準備する。本発明の他の目的や利益は次の説明、請求項及び図面から明らかになろう。

この明細書においては、渡りとの用語は、車両運転手が適切な予防措置を取ることを要求するのに十分な深さの水を介した陸上車両の移動に関する。浅い水たまりを介して車両が走行することから渡りイベントを区別するため、ある状況においては、渡り深さが２００ｍｍ以上の深さの水として定義される。ある状況においては、フロント又はリアホイールハブのレベルの水が、渡り深さの水に車両があることを示唆する。ある状況においては、渡り深さが、水接触センサーが水に浸水するポイントとして定義される。しかしながら、車両が渡っていることが決定される深さ（時折、閾値渡り深さと呼ばれる）は、車両デザインにより決定され、従って、全車両にとって適切な閾値渡り深さを定義することは可能ではない。同様に、車両の許容可能な最大渡り深さは、車両デザインにより決定される。

この明細書においては、制御閾値深さとの用語は、オプションとしては、オプションとして車両の閾値渡り深さ未満又は近傍にある通常の（normal）乗車高さの車両に関する水深を定義するために用いられる。ある状況においては、制御閾値深さは、約１００ｍｍ〜約２００ｍｍ又はこれ以上の水深として定義される。ある状況においては、制御閾値深さは、車両後部排気管の排気口又は他の車両部品の高さに関連して定義され、制御閾値深さは、車両後部排気管の排気口よりも少なくとも２０ｍｍ下方に定義される。

明細書を通じて水との用語に参照が為される。これは陸上車両が水を通って走行することの意味において理解され、用語「水」は、陸上車両が通過する全ての液体媒体を包含するように意図され、その解釈が純粋なＨ₂Ｏに限定されない。例えば、本明細書で用いられる水の意味のように、限定するわけではないが、濁った河川の河床；海水；浅瀬；及びオフロード地形の汚れた水を意味する。

本発明の側面によりセンサー、車両、システム、プログラム、及び方法が提供される。

保護が求められる、本発明の一側面によれば、本体下部実装センサーの実質的に下及び周りに水の存在を遠隔的及び直接的に検出するように構成された少なくとも一つの本体下部実装センサーを備える車両が提供される。

オプションとして、車両は、車両が車両渡り深さの水に進入したか若しくは進入しようとする可能性があることを決定するためのシステムを備え、当該システムが、前記少なくとも一つの本体下部実装センサーを備え、ここで、車両渡り深さの水に前記車両が進入したか若しくは進入しようとする可能性があると決定するに応じ、前記システムが１以上の車両制御戦略を実行するように構成される。

オプションとして、２以上の本体下部実装センサーが備えられる；１以上の前記本体下部実装センサーが超音波トランスデューサセンサーであり、前記又は各超音波トランスデューサセンサーは、当該センサーの実質的に下方に水面がある水の深さを決定し、かつ当該センサーが水に接触する時に水の存在を検出するように構成される。

加えて、又は代替して、前記又は各超音波トランスデューサセンサーが、当該センサーの実質的に下の表面までの距離を決定するために、パルス化された超音波信号を出射するように構成され、かつそのパルス化された超音波信号の反射を受信するように構成され、また前記超音波トランスデューサセンサーが、前記超音波トランスデューサセンサーの周りの水の存在を検出するために、前記超音波トランスデューサセンサーのダイヤフラムの整定時間を指標する信号を前記システムの制御ユニットへ送出するように構成される。

オプションとして、前記システムは、２以上の本体下部実装の超音波トランスデューサセンサーを備え、ここで、少なくとも一つのセンサーが前記車両のフロント部に隣接して設けられ、少なくとも一つのセンサーが前記車両のリア部に隣接して設けられる。

オプションとして、少なくとも一つのセンサーが、後部排気管；車両排出粒子フィルター；及び／又は本体下部バッテリーパックに隣接して又は近傍にて車両に設けられる。

加えて又は代替して、前記車両が渡り深さの水に進入しようとする可能性があることを決定するにおいて、前記システムは、本体下部実装の超音波センサーの実装高さ；車両の現在の乗車高さ；車両運転速度；後部排気管の高さ；センサーの実質的に下に水面がある水の深さ；車両姿勢；及び車両の渡り深さの任意の一つ又は組み合わせを考慮するように構成される。

ある実施形態においては、前記車両がパワートレイン及び前記パワートレインを制御するように構成されたパワートレインコントローラを備え、前記１以上の車両制御戦略が、前記センサーによる水の検出に基づいて前記パワートレインを制御することを含む。更なるオプションとして、前記センサーに接触した水の検出に応じて、又は制御閾値深さの水の検出に応じて、前記パワートレインの自動的なシャットダウンを阻止するべく、前記パワートレインコントローラが、前記パワートレインのスタート／ストップ機能を中止するように構成される。

オプションとして、前記制御閾値深さが地面レベルと前記センサーの位置の間の水深であり、及び／又は約１００ｍｍから約２００ｍｍの水深である。

保護が求められる、本発明の更なる側面においては、エンジンを有する車両の制御方法が提供され、
（ｉ）車両が渡っている若しくは車両が渡る可能性があることを検出し；
（ｉｉ）前記車両のスタート／ストップ機能を中止して前記エンジンの自動的なシャットダウンを阻止し；及び／又は
（ｉｉｉ）停止された内燃エンジンを活性化する。
もし車両への接近に応じてリモート測距センサーが用いられて水レベルを検出するならば、停止した内燃エンジンをタイミング良く再スタートすることのみが可能であるものと理解される。

保護が求められる、本発明のまた更なる側面においては、車両の制御方法が提供され、該方法が、
（ｉ）本体下部実装センサーの実質的に下及び周囲にある水の存在を遠隔的及び直接的に検出するように構成された少なくとも一つの本体下部実装センサーを用いる；
（ｉｉ）前記少なくとも一つの本体下部実装センサーに基づいて前記車両が車両渡り深さの水に進入したか若しくは進入しようとする可能性があることを決定する。

オプションとして、前記車両が車両渡り深さの水に進入したか若しくは進入しようとする可能性があると決定するに応じて、該方法が、更に、
（ｉｉｉ）１以上の車両制御戦略を実行する。

更にオプションとして、前記１以上の車両制御戦略が、前記車両のスタート／ストップ機能を中止して前記内燃エンジンの自動的なシャットダウンを阻止することを含む。

保護が求められるまた別の側面においては、関連の先行の段落の方法を実行するためのプログラムが提供される。

保護が求められる発明のまた更なる側面によれば、車両への設置及び組付用の部品キットが提供され、該組み付け品が、車両の本体下部に実装するための少なくとも一つのリモート及び接触センサーと先行の段落に係るプログラムを備え、車両への部品キットの設置によって、任意の関連の先行の段落に係る車両が構成される。

この出願の範囲内において、様々な側面、実施形態、特徴、例及び代替案が想定され、特に先行の段落、請求項及び／又は次の説明や図面にて説明のこれらの特徴が独立に若しくはこれらの任意の組み合わせにおいて把握され得る。例えば、ある実施形態との関係において説明した特徴は、そのような特徴が相容れない場合を除いて、全実施形態に適用可能である。

本発明の実施形態が、添付図面を参照して例の目的のためのみに本明細書に記述される。
図１は、本体下部実装センサーを有する渡り中の車両の概略図である。 図２は、車両が渡り深さの水に進入する前及び／又は車両本体が部分的に水に浸水する前に車両の周りの水の検出に応じて車両動作又は機能を先制制御するためのシステムを有する車両の概略的な前面図である。図２においては車両に対する一連の水レベルが破線において図示される。 図３ａは、未知及び不定の深さの水に向かって移動して進入する傾斜面上に配置された図２の車両の概略的な側面図であり、ここで、車両制御システムが、システムのオプションの制御閾値深さ未満であり、車両用の閾値渡り深さ未満の深さＤ₁で水の存在を早期に検出するように構成される。 図３ｂは、水に向かって移動し、水に部分的に浸された傾斜面上に配置された図２の車両の概略的な側面図であり、ここで、車両制御システムのリモートセンサーが、深さＤ₂で水の存在を検出するように構成される。

本発明に係る車両、システム、方法、及びセンサーの特定の実施形態の詳細な説明が本明細書に開示される。開示の実施形態は、本発明の特定の側面が実施可能である方法の単なる例であり、本発明が実施される全方法の排他的な一覧を提示しないと理解されるだろう。実際には、本明細書に記述の車両、システム、方法及びセンサーが、様々な代替の態様にて実施され得るものと理解されるだろう。図面は、必ずしもスケールされたものではなく、幾つかの特徴が誇張若しくは最小化され、特定の部材の詳細を開示する。周知の部材、材料又は方法は、本開示を不明瞭にすることを避けるため、必ずしも十分詳細に記述されない。本明細書に記述の任意の特定の構造及び機能の詳細は、限定として解釈されるべきではなく、請求項のための単なる基礎及び本発明を様々に採用することを当業者に教示する代表的な基礎として解釈されるべきである。

概しては、本発明の側面は、車両が運転される環境をモニターし、詳細には車両が渡り状況に入ろうとする可能性があることを決定するように構成された車両用システムに関する。車両が渡り状況に入ろうとするという決定を行うに応じて、システムは、渡りのために車両を準備する１以上の先制動作を開始するように構成される。好ましくは、システムは、車両本体の下面に設けられた水検出接触センサーを用いて車両に対するあるレベルの水の存在を確実に検出し、及び／又は車両本体の下面に配置された水検出リモートセンサーを用いて水の存在を予測し、及び／又は車両が水塊を移動する時に水塊の表面の接近を検出する。システムは、ある期間に亘り本体下部センサーにより取得されたデータをモニターし、受信データの解析に基づいて車両本体に水が接触するようになることを予測するように構成される。オプションとして、少なくとも部分的に車両本体を浸す十分な深さの水が車両に接触する前、１以上の予防の制御動作がシステムにより取られる。

このように、本発明の側面は、本体下部に実装の水測距リモート及び水検出接触センサーを用いて車両が接近して水に進入して進行する時に水面レベルの上昇（及び／又はオプションとして下降）を追跡する車両用システムに関する。

車両の他のシステムからオプションとして得られた追加のデータ、限定するわけではないが、例えば、選択された地形モード（オフロード、オンロード）；トランスミッションモード（２ＷＤ、４ＷＤ）；車両運転速度；車両運転方向（前進、後進）；雨センサーデータ；外部カメラ画像；ＧＰＳ及び他のサテライト又は他のナビゲーションシステムデータ；車両の姿勢（ロール、ヨー、及びピッチ）；及び乗車高さが本発明のシステムにより用いられ得る。車両からの情報は、そのデータを有する車両制御システム（例えば、サスペンションシステム）から本発明のシステムに直接伝達され、又は車両ＣＡＮ−ｂｕｓ又は同様の車両基準のデータネットワークを介して関連のコントローラを介して伝達される。

このようにして、本発明の実施形態は、適時に情報を受け取り、車両が水に進入して通過する時に車両を補助及び管理するべく取られる対策を可能とするシステムを提供する。例えば、システムに提供されて分析されたデータは、車両が渡り状況に入った又は入ろうとする可能性があるか否かを決定するために用いられる。これは「積極果敢(positive determination)」として言及される。積極果敢を為すに応じ、システムは、例えば、任意の１以上の自動の（又は運転者指示の）：電気のみ運転モードで動作していたハイブリッド車両の内燃エンジンの作動；及び／又は車両のスタート‐ストップ燃料節約モードの中止を生じさせる。

ここで本発明の例示の実施形態に係る特定の図示の実施形態について、図１を参照する。図１は、本体１１及びホイール１２、１３を備える２車軸の車両１０を概略的な形で図示する。車両１０は、車両１０が渡り状況に入ろうとする可能性があるか否かを決定するためのシステム（符号無し）を備える。システムは、１以上の水検出センサー１４、１５（単にセンサー１４、１５とも呼ばれる）に結合された制御ユニット（不図示）を備える。第１の水検出センサー１５が車両１０の下面に実装され、オプションとして、排気システム部材１８に隣接し若しくはその上に設けられる。第２の水検出センサー１４が設けられ、オプションとしてまた車両本体１１の下面に設けられる。好ましくは、されどオプションではあるが、２つの水検出センサー１４、１５が、各々、車両１０のフロント及びリア端部下部に隣接して配置される。図１に示すように、最もリア側の水検出センサー１５は、車両１０の排気システム１８の後部排気管１８ｔに隣接して設けられる。

センサー１４、１５は、オプションとして、センサー１４、１５が接触する媒体における変化を検出し、及び／又はセンサー１４、１５と地面の間の、センサー１４、１５の実質的に下方に配置された表面３０への距離を測定又は推定するように構成及び配置される。

センサー１４、１５が車両排気システム１８の少なくとも一部のレベル以下に設けられることが図１から分かる。この配置は、水が車両１０の排気システム１８の動作に影響する高さ「ｄ」に水が到達するや否や、存在する水に接触、又はさもなければそれを検出するように構成される。排気システム内への大量の水の吸い込みが特に望まれないことは当業者が理解するだろう。水吸い込みリスクは、電気のみモードで運転されるハイブリッド車両（排気システムから何ら排気ガスが排出されない）又はスタート‐ストップ燃料節約技術を採用する車両（内燃エンジンが一時的に停止し、そうでなければ水の進入に対抗する排気ガスの排出が停止する）にとって増大する。

図１に図示のセンサー１４、１５は、オプションとして、超音波エミッター／レシーバー（トランスデューサ）である。そのようなセンサー１４、１５は、ダイヤフラムを含み、これが瞬間的に活性化され、超音波パルスを伝達する。そのようなダイヤフラムは、空気中における整定時間(settling time)と比較して水中において実質的に異なる整定時間を有し、従って、水との接触に際して要求される出力信号を与えるように適合可能である。水の存在の接触検出のため、（ＰＣＴ／ＥＰ２０１１／０７２９９８及びＰＣＴ／ＥＰ２０１１／０７２９９９に記述のように）超音波トランスデューサのダイヤフラムの整定時間が制御ユニットによりモニターされ、センサー１４、１５の周りの水の存在が判定される。

加えて、本発明の別の実施形態においては、センサー１４、１５は、測距リモートセンサーである。オプションとして、センサーは、センサー１４、１５の下方の表面３０までの距離を測定するために、実質的に下方に向いて又は所望のように減じられた角度で配置される。ここで図示の例示の実施形態においては、各センサー１４、１５は、超音波トランスデューサ１４、１５であり、超音波パルスを出射し、かつそのパルスの反射を受信することが可能である。空気中での超音波パルスの飛行時間（TOF(time of flight)）が知られている；（車両の乗車高さ及び姿勢に留意しつつ）超音波トランスデューサ１４、１５の実装高さも知られている。従って、センサー１４、１５から対象物又はセンサーの下の表面レベルが決定可能である。通常の乗車高さ及び乾燥状態においては、検出された距離は、センサー１４、１５と地面レベルの間の距離の「ｄ」である。しかしながら、センサー１４、１５と地面レベルの間に水面３０が存在するならば、反射された超音波パルスが、より短い時間で（より短い距離を移動して）センサー１４、１５に戻って到着する。測定されたＴＯＦデータ信号から、水表面レベル３０への距離ｄ₃₀が決定され、そのようにして水深さＤ_水の推定が為される：Ｄ_水＝ｄ−ｄ₃₀（正確に水の深さを推定するため、ここでも車両１０の乗車高さ及び車両１０の姿勢に留意かつ補償することが好ましい）。

他の想定の実施形態においては、たった一つのセンサー１４、１５が車両１０に設けられることが理解されるだろう。他の想定の実施形態においては、単一のセンサー１５が、車両１０の後部排気管１８ｔに隣接又は近くに設けられる。代替して、２以上のセンサー１４、１５が車両１０に設けられる。センサー１４、１５は、様々な場所に置かれ及び配置され得る。使用されるセンサー数が大きくなると、車両環境に関するより多くのデータ量がシステムに提供され、先制の制御動作が正当化される十分な深さの水に車両１０が進入する可能性に関するシステムによる決定がより正確になる。

加えて又は代替して、リモートセンサー１６、１７がオプションとして提供される。リモートセンサー１６、１７は、音響トランスデューサであり、例えば、パルス化された超音波ビーム２６、２７を出射し、これが反射して検出される。信号伝達時間（ＴＯＦ）が、上述のように、システムにより用いられ、車両１０のセンサー１６、１７の実装位置に対する水面３０レベルの相対的な位置が決定される。この情報から、センサーのビーム２６、２７の範囲内の水深の推定値が算出される。

リモートセンサー１６、１７が車両１０に調整可能な乗車高さで装着される場合、センサー１６、１７の固定位置に基づく水深の計算又は推定が補償を要求し、車両１０の現在の乗車高さ及び／又は姿勢を考慮するものと当業者が理解するだろう。車両１０の乗車高さ及び姿勢を指標する情報が、車両サスペンションにより又は車両ＣＡＮ−ｂｕｓ又は同様の車両基準のデータネットワークを介して関連のコントローラにより伝達される。

リモートセンサー１６、１７は、ここに開示の実施形態に係るシステムにおいて車両１０の周りにある水の表面３０の検出に用いられる。図１に図示の時刻においては、車両１０が、（後部排気管１８ｔの部分的な浸水も考慮し）渡り深さ以上として考えられる深さ「ｄ」の水中に置かれる。しかしながら、車両１０が深さ「ｄ」の水に進入する前の期間において、リモートセンサー１６、１７及び／又はリモート及び接触センサー１４、１５がシステムの制御ユニットにデータを送出する。システムによるデータの分析により、システムはある期間に亘る水面レベル３０の相対位置の増加（水レベルの増加を意味し、ここで表面３０が車体の本体下部に徐々に近接する）を徐々に検出することが可能になる。これから及びオプションとして制御閾値深さを用いることから、システムは、車両１０が深さ「ｄ」の水に少なくとも部分的に浸水してしまう前、車両１０が顕著な深さの水に進入しようとしている可能性があると決定する。オプションとして、制御閾値深さは、約１００ｍｍと約２００ｍｍの間である。

この実施形態においては、車両１０は、内燃エンジン（不図示）及び電気モーター（不図示）の両方を有するハイブリッド車両１０である。そのような車両１０は、内燃エンジンと電気モーターの２つの推進手段を備えるパワートレインを有する。車両１０が顕著な深さの水に進入しようとしていた可能性を検出するためのシステムは、オプションとして、パワートレインコントローラにコマンド信号を送出するように構成される。パワートレインコントローラ（不図示）がパワートレインを制御するように構成され、車両１０の静止時に燃料消費及び／又は排出の向上のために車両１０にスタート／ストップモードを提供する。他の想定の実施形態においては、車両１０がハイブリッド車両ではなく、しかしながらされどパワートレインを制御するように構成されたパワートレインコントローラ（不図示）を有し、車両１０の静止時に燃料消費及び／又は排出の向上のために車両１０にスタート／ストップモードを提供する。

詳細には、知られているように、パワートレインコントローラは、車両１０が停止状態になり、またブレーキペダルが踏み込まれ又はパーキングブレーキが引かれる時に内燃エンジンを自動的に停止するように構成される。ブレーキペダルが開放され及び／又はスロットルペダルが押し下げられる時、パワートレインコントローラが内燃エンジンを自動的に始動するように構成され、車両１０が動いて離れることができる。

本発明の実施形態においては、しかしながら、車両１０が渡りイベントに入ろうとする又は車両本体１１の一部が部分的に浸され又は浸されることになる可能性を判定するためのシステムに基づいて、パワートレインコントローラは、スタート／ストップモードの有効化を一時的に中止するように指令され、又は指示され、又は他の態様で構成され、渡りが進行中の間に排気システム１８又は車両１０の構成部品内への水の進入のリスクを低減する。すなわち、パワートレインコントローラは、ブレーキペダルの押下げ及び／又はパーキングブレーキの作動により車両１０が静止状態になるとしても、渡りの過程で内燃エンジンを停止させない。

ここに開示の実施形態のシステムは、ハイブリッド車両１０が電気のみ運転モードで動作していたならば、車両１０がオプションとして渡り深さの水塊に進入する可能性があると判断する時又はその直後の適切な時間にシステムがパワートレインコントローラと通信して内燃エンジンを作動させるようにも構成される。これは、オプションとして、水レベルが排気後部排気管１８ｔのレベルに達する以前又は十分前、排気システム１８にて生成されるべき陽圧を可能にして排気及び排気ガス後処理システム構成部品内への水の進入の可能性又は影響を低減する利益になる。そのように、システムにより取られる１以上の先制動作（群）は保護又は予防措置であり、後部排気管１８ｔが車両渡り深さ「ｄ」以上の水に浸される十分前に排気システム１８が水進入から保護されることを確実にする。

加えて、水の深さ「ｄ」に関する情報がシステムに入手可能である時、システムは、（直接的又はＥＣＵを介して）オプションとして、内燃エンジン速度制御システム（適切なように、例えば、スロットル、燃料噴射）を調整することにより内燃エンジンの空転速度を調整し、適切に制御される排気ガス圧力を生じさせる。後部排気管の排気口１８ｔが浸されている又は可能性として浸されるところであることが（センサー１４、１５、１６及び／又は１７からの）水深さ測定により決定されている時、内燃エンジン速度も上昇、又は制御され、更に、必要ならば、排気システムにおける陽圧が増加する。これは前方又は後方へ移動する車両１０（例えば、ボートラウンチ／リカバリー）にも同様に適用可能である。オプションとして、他の実施形態においては、システムは、例えば、車両１０が後退ギアで運転されている場合；及び／又は「ノーズアップ（前端上向き）(nose-up)」姿勢にある場合といった特定の状態においてはより低い制御閾値深さを有するように構成される。これは、車両１０の前方移動と比較してより早くそのレベルの水に後部排気管の排気口１８ｔが到達するためであり、ここで、後部排気管１８ｔが車両１０の先端ではなく後端にある。

本発明の更なる実施形態においては、図２〜３ｂに図示のように、水の存在を遠隔的に検出するための１以上又は組み合わせのセンサー１１６ａ、１１６ｂ、１１４、１１５、１４０を備えるシステム１８０を有する車両１１０が提供される。１以上のセンサー１１６ａ、１１６ｂ、１１４、１１５、１４０が制御ユニット１６０に結合され、システム１８０の制御ユニット１６０にデータを送出するように構成される。リモートセンサー１１６ａ、１１６ｂは、サイドミラー１４０ａ、１４０ｂの各々に実装される。本発明の別の実施形態においては、システムは、リモートセンサー１１６ａ、１１６ｂのいずれも備えない。オプションとして、車両１１０が、車両１１０のフロント及び／又はリアバンパーに沿って設けられた１以上の接触センサー１４０も備え、車両１１０が置かれている最小の水深を更に確認する。好ましくは、しかしながらされどオプションとして、本体下部実装センサー１１４、１１５は、車両１１０の排気システムに又は近接して設けられる。ここに図示の実施形態においては、各センサー１１６ａ、１１６ｂ、１１４、１１５は、上述のように超音波パルスを出射及び受取可能である実質的に下方に向いた超音波トランスデューサである。図示の例においては、車両１１０が通常の乗車高さ及び傾斜されたピッチ上を移動している。各センサー１１６ａ、１１６ｂ、１１４、１１５、１４０からのデータは、上述のように、システム１８０の制御ユニット１６０に入手可能であり、乗車高さ及び車両１１０の姿勢並びに他の情報（例えば、浅瀬の存在といった車両１１０の前方の地形に関する関連のデータを提供し得るナビゲーションシステムからの旅行ルート情報）が車両１１０サスペンション又は関連のコントローラにより車両１１０のＣＡＮ−ｂｕｓ又は同様の車両基準のデータネットワークを介してシステム１８０の制御ユニット１６０に伝送される。

図２を参照すると、車両１１０が図示され、平坦面上に置かれた車両１１０に関して前進的に増加する水レベルが（一連の破線Ｄ₁、Ｄ₂、Ｄ₃、Ｄ₄により）図示される。図示の状況においては、水レベルが、
ｔ₀における地面レベルＧ；から
時間ｔ₁における浅い非渡り深さＤ１；から
時間ｔ₂における車両Ｄ２の浅い非渡り第１制御閾値深さ；から
時間ｔ₃における車両Ｄ３の渡り深さ；から
時間ｔ₄における深い非最大の渡り深さＤ４まで、絶え間なく上昇する。

制御ユニット１６０は、ある期間にわたり１以上のセンサー１１６ａ、１１６ｂ、１１４、１１５、１４０によりそこに送出されたデータを分析することにより、車両１１０がある環境の評価を実行するように構成される。

幾つかの実施形態においては、システム１８０には、本体下部実装センサー１１４、１１５からの情報と車両乗車高さ及び車両姿勢データのみが提供される。従って、図２に図示した状況を参照すれば、そのような実施形態のシステムには、ある期間に亘り次のデータが提供される。

期間ｔ₀において、システム１８０には次のデータが提供される：
センサー１１４：検出された表面レベルへの距離Ｇ２が地面Ｇまでの距離に一致し、センサー１１４に接触する水の指標が無い；及び
センサー１１５：検出された表面レベルへの距離Ｇ２が地面Ｇまでの距離に一致し、センサー１１５に接触する水の指標が無い。

期間ｔ₀において、システム１８０は、車両１１０のフロント部又はリア部のいずれもがどの水にも浸されていないことを決定し、システム１８０の制御ユニット１６０により受信されたデータのモニタリングが継続する。

期間ｔ₁において、システム１８０には次のデータが提供される：
センサー１１４：検出された表面への距離Ｇ２が地面レベルＧまでの距離未満であり、また地面レベルＧ上の深さＤ１であり、センサー１１４に接触する水の指標が無い；及び
センサー１１５：検出された表面への距離Ｇ２が地面レベルＧまでの距離未満であり、地面レベルＧ上の深さＤ１であり、センサー１１５に接触する水の指標が無い。

期間ｔ₁において、システム１８０は、車両１１０の少なくとも一部が深さＤ₁の浅い水に浸ったであろうと判定するように構成される。この時、車両本体ではなく車両のホイール１１２ａ、１１３ａのみが水に浸され得る。これは、なぜなら、本体下部リモートセンサー１１４、１１５が、各々、その位置と地面表面の間に水レベルを検出したためである。システム１８０は、（最終測定の）地面レベルよりも深さＤ₁が高いため、車両１１０が深さが増加する水に進み入ることを判定するようにも構成される。システム１８０の制御ユニット１６０により受信されたデータのモニタリングが継続するが、この段階のシステム１８０は他のアクションを取らない。深さＤ₁において、水レベル単独は、事前措置が取られることを要求する十分な深さの水に車両１１０が進入するところであるとの積極果敢として取られることは無い。実のところ、浅い水深Ｄ₁は、単なる水たまりかもしれない。このため、システムは、本実施形態において更にデータを収集するように構成される。

期間ｔ₂において、システム１８０には次のデータが提供される：
センサー１１４：検出された表面への距離Ｇ２が地面レベルＧまでの距離未満であり、地面レベルＧ上の深さＤ２であり、センサー１１４に接触する水の指標が無い；及び
センサー１１５：検出された表面への距離Ｇ２が地面レベルＧまでの距離未満であり、地面レベルＧ上の深さＤ２であり、センサー１１５に接触する水の指標が無い。

期間ｔ₂において、システム１８０は、（上述と同じ理由、リモートセンサー１１４、１１５が深さＤ₂の中間表面を検出するため）車両１１０が浅い水に浸かったと判定するように構成される。水深が制御閾値深さで測定されるため、及び／又は水レベルがＤ１からＤ２へ上昇して車両１１０が依然としてより深い水に進行していることを示すため、システム１８０は、車両１１０がより深い水に進行するだろうとの可能性があると判定する。システム１８０は、この積極果敢を為す時又は直後に少なくとも一つの適切な先制の動作を取るように構成され、車両１１０を保護する及び／又は車両１１０を渡りのために準備する（例えば：スタート‐ストップモードの中止；又はオフ時に内燃エンジンの作動；及び／又は車両乗車高さの上昇）。

車両１１０がより深い水に進入するだろうとの判定を行い、システム１８０は、運転者に警報して少なくとも一つの先制動作を運転者が取るように運転者に勧める若しくは少なくとも一つの先制動作を取るように自動的に構成される。本明細書に開示の実施形態における少なくとも一つの先制動作は、ハイブリッド車両の「スタート‐ストップ」モードを非有効化（又は少なくとも一時的に中止）することである。（「スタート‐ストップ」モードは、エンジン燃料節約モードとしても呼ばれる。）

期間ｔ₃において、システム１８０には次のデータが提供される：
センサー１１４：地面レベルＧ上の深さＤ３でセンサー１１４への水の接触が検出され、この場合、それが車両１１０用の渡り深さ閾値に等しい。
センサー１１５：地面レベルＧ上の深さＤ３でセンサー１１５への水の接触が検出され、この場合、それが車両１１０用の渡り深さ閾値に等しい。

期間ｔ₃において、システム１８０は、車両１１０が閾値渡り深さの深さＤ３の水に浸ったと判定するように構成される。この判定は確信的判定であり、なぜなら、車両１１０渡り深さ高さの接触センサー１１４、１１５に水が接触しているからである。水レベルがＤ２からＤ３へ上昇したため、システム１８０は、車両１１０が依然としてより深い水を進行しており、また車両１１０が更により深い水に進行するだろうとの可能性がある（この判定は、車両姿勢や移動方向にも基づく）と判定するように構成される。少なくとも一つのアクションが、オプションとして、この判定時又は直後にとられ、車両を保護し、更に渡りのために車両と運転者を準備する（オプションとして、ＰＣＴ／ＥＰ２０１１／０７２９８６に記載の如し）。

期間ｔ₄において、システム１８０には次のデータが提供される：
センサー１１４：センサー１１４で水の接触が検出される；及び
センサー１１５：センサー１１５で水の接触が検出される。

期間ｔ₄において、システム１８０は、車両１１０が渡り深さ閾値よりも深いが最大渡り深さ未満の深さの水に浸されることを判定するように構成される。全ての先制動作は既に取られている。更に、ＰＣＴ／ＥＰ２０１１／０７２９８６に記載のように、オプションとして制御戦略が始動される。

本明細書に開示及び図示の実施形態においては、システム１８０は、更に、「渡りモードの可能性のための準備」から車両１１０を退去させるように構成される。従って、システム１８０又は追加のシステムは、渡り深さの水に進入する車両１１０の可能性に関する積極果敢が実施された時に取られた先制制御戦略を適切に無効にすることができる。加えて、又は代替して、システム１８０により実施される退去戦略は、他の代替の車両動作を始動させ、又は選択的に復帰させ、又は実施された先制制御戦略を無効にする。本明細書に開示のシステム１８０は、例えば、次の時、中止されたスタート‐ストップモードが再有効化可能である判定するように構成される：
任意の時に運転者により手動で；又は
車両運転速度が非渡り閾値運転速度（オプションとして、非渡り閾値運転速度が、約８ｋｐｈ及び約１５ｋｐｈの間である）を超える時に運転者により手動で又は自動的に；
システムの全センサーにより検出された水レベルが、オプションとして事前設定制限時間（オプションとして、例えば１分）を超え、制御閾値深さ又は退去閾値深さのいずれか未満である時に自動的に。

ここで、制御閾値深さは、オプションとして、浅い深さＤ₁よりも大きく、渡り深さよりも小さいものとして定義され、退去閾値深さは、オプションとして、浅い深さＤ₁又は代替してゼロ深さ以下のものとして定義される。

オフロード運転状況にて典型的には、車両１１０が、完全な水平面上を移動しない。図３ａ及び３ｂにおいては、別の状況が図示される。（オプションとして、本体下部センサー１１４、１１５により提供されるデータのみを有する）本明細書に開示の実施形態に係るシステム１８０を備える車両１１０がある程度の溜り水に向けて傾斜面Ｇを下って移動するように図示される。水が溜まっている傾斜した地形Ｇの状態に起因し、水深が傾斜を下って増加し、しかしながら、水面１３０ａはおおよそ水平のままである。図３ａ及び３ｂに図示の状況を参照し、本明細書に開示の実施形態に係るシステム１８０のオプションの追加の動作が徐々に記述される。

図３ａにおいて、システムには次のデータが提供される：
センサー１１４：検出の表面１３０ａが地面レベルＧ上の深さＤ１で地面レベルＧ未満の距離にあり、センサー１１４が水に接触していない；
センサー１１５：検出の表面レベルが地面Ｇまでの距離に一致し、センサー１１５が水に接触していない；
姿勢センサー（不図示）：ノーズダウン（前端下向き）（nose down）で傾斜角度の車両１１０。

図３ａに図示の期間に亘り、システム１８０は、オプションとして、上述に列挙したデータのみが提供され、車両１１０が傾斜面を下って移動している；車両１１０のフロント端部がセンサー１１４で深さＤ１の浅い水に部分的に浸っており、ここで車両１１０のリア端部が水外にある；及び、表面Ｇの傾斜により車両１１０がより深い水を進行し得る、と判定するように構成される。車両１１０及び環境のモニタリングが継続する。

図３ｂに示した期間中、システム１８０には次のデータが提供される：
センサー１１４：地面レベルＧ上の深さＤ２で表面が検出され、センサー１１４が水に非接触である；
センサー１１５：検出の表面レベルが地面Ｇまでの距離に一致し、センサー１１５が水に非接触である；
姿勢センサー：ノーズダウンで傾斜角度の車両；
乗車高さ：通常。

図３ｂに図示した期間の間、水が制御閾値深さで検出されており、また車両１１０が「先頭下がり」の姿勢で（最後の為された評価や測定と比較して）より深い水内に移動しているため、この時点で、システム１８０は、車両１１０がより深い水に進入する可能性があると決定するように構成される。システムは、この決定をした時又は直後に少なくとも一つの適切な先制動作を取るように構成され、車両１１０を保護して車両１１０を渡りのために準備させる（例えば、スタート‐ストップモードの中止；又はオフならば内燃エンジンの始動；及び／又は車両乗車高さの増加）。

様々な変更が本発明の範囲内で為し得るものと理解でき、例えば、別の実施形態においては、事前措置が取られるべき車両が十分な深さの水内に進入しようとする可能性の決定（「積極果敢」として本明細書にて参照されもする）が、システムに利用可能である情報の量やその情報の性質に基づく多数の要因に依存し得る。

本体下部に実装の一つのセンサー１４、１５、１１４のみが車両１０、１１０に設けられ、又は車両が追加のより高くに実装されたセンサー１４０、１１６ａ、１１６ｂを備えることが理解されるだろう。有利には単一のセンサー１５が、車両の後部排気管に隣接又は近くに設けられる。単一のセンサーは、既存の超音波センサー、又は有利にはその他のセンサーである。代替して、複数のセンサー１４、１５が車両に設けられる。センサーは、任意の適切な種類である。例えば、センサーは、パルスを出射及び受信し、ここで伝播／反射速度が空気と比較して水にて異なる。

別の実施形態においては、積極果敢が制御閾値深さの水の検出に基づく。またシステムの更なる実施形態においては、ある状況においては、積極果敢が、閾値深さの水の検出に基づいて為され、ある状況においては、積極果敢が、制御深さの水が検出されたか否かに関わらずに為される。例えば、所定の制御閾値に近接する検出の水面に基づいて予測が為される。更には、制御閾値深さは、単一の深さ値ではなくて範囲であり、制御閾値深さ範囲内で検出の表面が、オプションとして所定期間の間、システムが積極果敢を行うことを生じさせる。

ある想定の実施形態においては、システムが積極果敢を行うに応じて、制御ユニットが車両の状態を自動的に確認し、これに応じて、１以上の車両動作又は車両機能の活性化、中止、又は非活性化により車両の状態を自動的に変更する。代替して、他の実施形態においては、制御ユニットが運転者に警報又は注意して車両状態を変更させる。ある実施形態においては、システムが特定の先制及び保護措置を自動的に行うか否か、若しくは運転者に警告警報又は他の適切な指標を提供するだけであるかは、ユーザーが選択可能な設定であることが想定される。そのため、本発明の２以上のシステムが車両に有効に設けられる。

更には、特定の機能のパフォーマンスが他の特定の機能よりも重要であるように認識され、システムが積極果敢を行う時により高い優先順位のアクションが初めに取られ、他の下位の優先順位の先制動作がその後に取られ得る。それにまたシステムが２以上の制御閾値深さレベルを有し、その第１（より浅い）レベルにおいて特定の高い優先順位の制御アクションが取られ、次に、その第２（より深い）レベルにて特定の他の低い優先順位のアクションが取られる。

更には、想定の実施形態においては、任意の又は各々のリモート及び／又は接触センサーが断続的又は連続的に稼働される。システムの制御ユニットにより受信されたデータは、時間平均化され、次に、分析され、車両が渡り状況に入ろうとするところであるか否かについて決定をする。

オプションとして、１以上の接触及びリモートセンサー（群）が本体下部に実装され、また超音波センサー（駐車距離制御（PDC(Parking Distance Control)）であり、この水没が水に水没のセンサーの挙動に測定可能な変化を生じさせる。制御ユニットにより用いられ、また水没センサーによりそこに送出されたデータ信号をモニターするように構成されたシステムの制御ユニットにより、挙動における測定可能な変化が特定され、（オプションとして、それにより受信された他のデータと共に）、ＰＤＣの実装位置に対する深さの水に車両が在ることを決定する。オプションとして車両が渡り状況に入る前、オプションとして車両の後部排気管を通じて水の進入が起こり得る十分な深さに水が到達する前、この決定が為される。代替又は追加として、接触センサーが、本出願人のＰＣＴ／ＥＰ２０１１／０７２９９１に記述のような静水圧センサーであり、これは参照により本明細書に組み込まれる。

オプションとして、ある想定の実施形態における本体下部に実装の水検出接触センサーは、限定するわけではないが、次の１以上の部材に設けられる：フロントサブフレーム；ラジエータサポートパック；バンパービーム；ホイールアーチライナー；サスペンションナックル；下部アーム；又は他の同様の部材。有利には、そのような部材は、はねかけ及び／又は降水から少なくとも部分的に保護されるため、干渉又は誤った水レベル測定の傾向が少ない。これらの位置に設置されたセンサーは、リモートセンサーと比較してより高い信頼性の渡り過程の水の深さ測定を提供する。

想定の実施形態においては、接触センサー（群）は、容量又は抵抗センサーであり、容量又は抵抗の変化が水の存在にて顕著に変化する（例えば、本出願人のＰＣＴ／ＥＰ２０１１／０７２９８８に記述のセンサーといったものであり、本文献が参照により本明細書に組み込まれる）。

加えて又は代替して、少なくとも一つの接触センサーが設けられる実施形態においては、接触センサーが、ダイヤフラム又は同様のものを有し、この物理的特性が、水との接触や浸漬により測定可能な方法で影響される。例えば、ダイヤフラム又は同様のものは、これらの一面が水に浸される又は接触する時、圧力の上昇又は浮力を検出可能である。

想定の実施形態においては、下方に向けられた超音波トランスデューサ又は他の適切な測距センサー（例えば、レーザー）は、車両が移動している地面とセンサーの間の距離を遠隔的に検出するために用いることができる。水（又は別の反射面）がセンサーと地面レベルの間の超音波パルスの経路に干渉する時、これは、センサーデータから求められた減じられた区間の測定から決定可能である。超音波パルスの経路が水の存在により減じられるため、超音波パルスの飛行時間が減じられる。飛行時間を２分し、空気中の超音波の軸方向速度で乗算することにより、センサーと反射面間の距離の推定が求められる。この距離（ターゲット範囲としても言及される）がセンサーと地面レベル（オプションとして、より正確な深さ推定のため、グレージング角及び車両高度の公差を含む）の間の既知の距離未満であるならば、車両が部分的に水に浸っている又は車両の移動線の先に水が存在すると決定することができる。この決定の信頼性は、２以上のセンサーからの同様の測定を比較することにより高めることができる。車両の異なる側（左及び右）で異なる高さ（例えば、本体下部とサイドミラー）のセンサーから求められたターゲット範囲測定の比較が特に有利である。

センサーは、センサーに接触する媒体の屈折率の変化を検出可能に設けられた光学センサーであり得る。この媒体は、通常の運転状況に際しては典型的には空気であるが、車両が渡る際には水であろう。

想定の実施形態においては、オプションとして、システムの１以上のセンサーが、渡り又は渡りではない；制御閾値深さに到達する水を指標する信号を生成するように構成される。信号は、例えば、警告ランプを明るくし、メッセージを表示し、又は音を生成して運転者を警報するように用いられる。この信号は、水に接触又は非接触のセンサーの指標たる２値、又は車両が移動している水の深さの指標の出力の範囲を備える。

例えば、センサーは、車両の電気制御ユニット（ＥＣＵ）に結合され、接触媒体の変化を検出するために繰り返しポーリング又は活性化される。システム及びシステムに備えられたセンサーは、オプションとして、車両電気システムが活性化される時（典型的には車両のイグニッションキーが「オン」の時）に連続的に活性であるが、車両運転者の要求により非活性化され、また再活性化される。代替して、システムのセンサーが断続的に活性になる。加えて又は代替して、任意のセンサーの各々からのデータがある期間に亘り蓄積されて分析され、車両が可能性として渡り状況に入ろうとするとのシステムによる決定の信頼性が向上する。センサーは、車両電気システムが活性化される時（典型的には車両のイグニッションキーが「オン」の時）に好ましくは連続的に活性であるが、車両運転者の要求により非活性化され、また再活性化される。

センサーは、車両下面の任意の適切な位置に実装され、特には車両の後部排気管に又は隣接し、排出粒子フィルターに又は隣接し、又は本体下部実装のバッテリーパックに又は隣接して実装される。これらの位置は低く、従って渡り深さの水に早期に直接接触するだろう。バッテリーパックは、ハイブリッド車両の原動電源であり得る。

一実施形態においては、車両が、上述の種類の単一のセンサーを有する。しかしながら、そのようなセンサーの幾つかが、前進し又は後進する時に渡り深さの水の存在を指標するために設けられる。この目的のためにセンサーが車両のフロント及びリア端部に隣接する。同様に、横の勾配を移動する時に渡りを検出するために車両の両側にセンサーが設けられる。

本発明の重要な利益は、浅い水たまりと渡り深さの水の間を簡便に区別することができない時、渡りセンサーがある程度に昼夜に動作可能であることである。

更なる改良においては、本発明の渡りセンサー（群）が任意の適切な手段により運転者に渡り深さを示す出力を持つオンボード渡り深さインジケータと一緒に用いられる。本センサーは、好ましくは、渡りが検出された時のみに深さインジケータを有効にするように用いられ、例えば、運転者に対して適切なダッシュボードディスプレイを活性化するように用いることができる。

一実施形態においては、渡り深さインジケータが、これと接触する媒体における変化を検出するように適合され、かつ連続的に高い位置に車両上に配置された複数のセンサーを備える。

本発明に係る本体下部実装センサーは、本来的に調整可能な高さのサスペンションを有する車両に適合される。

本発明のセンサーの出力は、好ましくは電気信号であり、車両ＥＣＵ内において利用される、例えば：
・エンジンスタート／ストップシステム、車両燃費を向上するために設けられた他の手段の無効化；
・排出粒子フィルターの再生の無効化；
・全輪運転といった、渡りに適合された特別な車両プログラムの従事；
・車両速度の制限及び／又は車両トランスミッションにおける適切なギア比の噛合；及び／又は
・エンジンの再始動。

本発明のセンサーの一実施形態においては、下方に向けられて用いられ、この検出手段が最も下方のレベルで媒体の変化を検出するように適合される。この構成は、センサーの検出面がその配向のおかげで渡り状況後に早急に乾燥できるという追加利益も有する。しかしながら、センサーは、はねかけとは区別し、渡り深さの水が検出されたとの信頼を提供するために、浸水を検出可能である。

更なる実施形態においては、本発明のセンサーを有する車両が、更に、パワートレイン及び、前記渡りセンサーにより検出された渡り状況の検出に依存して前記パワートレインを制御するように構成されたパワートレインコントローラを備える。

他の利益が当業者には明白であり、本例及び形態は説明のためであり限定ではないものと理解される。本発明は、本明細書に挙げた詳細に限定されるべきではなく、添付請求項の範囲と均等の範囲内で修正され得る。

この出願は、２０１１年３月１５日に出願された英国特許出願番号Ｎｏ．ＧＢ１１０４３６７．６と２０１１年８月１７日に出願されたＮｏ．ＧＢ１１１４１２４．９に基づく優先権を主張し、これらの各々の全内容が明白に本明細書に参照により組み込まれる。

本出願人のＷＯ／２０１２／０８０４３９（ＰＣＴ／ＥＰ２０１１／０７２９９８）（参照により本明細書に組み込まれる）及びＷＯ／２０１２／０８０４４０（ＰＣＴ／ＥＰ２０１１／０７２９９９）（参照により本明細書に組み込まれる）には、車両が渡っていることを検出するシステムが開示されている。ＷＯ‘４３９には車両のフロント及びリアバンパーの各々に亘り２つの一連の超音波トランスデューサが設けられることが開示されている。水への超音波トランスデューサの浸水が、少なくともセンサー高さまで車両が水に浸水したことを確実に判定するために用いられる。バンパーに配置されたセンサーは、車両が渡り状態にあることを示すために適当な高さに設けられる。ＷＯ‘４４０には、渡りの検出用の別のシステムが開示され、ここでは、システムのセンサーにより発信及び受信された音響パルスの飛行時間、波長、又は強度の変化がセンサーの周囲の水の存在の検出に用いられる。

同じく本出願人のＷＯ／２０１２／０８０４２９（ＰＣＴ／ＥＰ２０１１／０７２９８６）（参照により本明細書に組み込まれる）には、渡り車両用の制御システムが開示され、ここでは、所定の水深上を渡ることを特定するべく構成された渡りセンサーを有する車両が、前記センサーによる渡りの検出に際して１以上の車両制御戦略を実行するように構成された制御システムを備える。

図１に図示のセンサー１４、１５は、オプションとして、超音波エミッター／レシーバー（トランスデューサ）である。そのようなセンサー１４、１５は、ダイヤフラムを含み、これが瞬間的に活性化され、超音波パルスを伝達する。そのようなダイヤフラムは、空気中における整定時間(settling time)と比較して水中において実質的に異なる整定時間を有し、従って、水との接触に際して要求される出力信号を与えるように適合可能である。水の存在の接触検出のため、（ＷＯ／２０１２／０８０４３９（ＰＣＴ／ＥＰ２０１１／０７２９９８）及びＷＯ／２０１２／０８０４４０（ＰＣＴ／ＥＰ２０１１／０７２９９９）に記述のように）超音波トランスデューサのダイヤフラムの整定時間が制御ユニットによりモニターされ、センサー１４、１５の周りの水の存在が判定される。

期間ｔ₃において、システム１８０は、車両１１０が閾値渡り深さの深さＤ３の水に浸ったと判定するように構成される。この判定は確信的判定であり、なぜなら、車両１１０渡り深さ高さの接触センサー１１４、１１５に水が接触しているからである。水レベルがＤ２からＤ３へ上昇したため、システム１８０は、車両１１０が依然としてより深い水を進行しており、また車両１１０が更により深い水に進行するだろうとの可能性がある（この判定は、車両姿勢や移動方向にも基づく）と判定するように構成される。少なくとも一つのアクションが、オプションとして、この判定時又は直後にとられ、車両を保護し、更に渡りのために車両と運転者を準備する（オプションとして、ＷＯ／２０１２／０８０４２９（ＰＣＴ／ＥＰ２０１１／０７２９８６）に記載の如し）。

期間ｔ₄において、システム１８０は、車両１１０が渡り深さ閾値よりも深いが最大渡り深さ未満の深さの水に浸されることを判定するように構成される。全ての先制動作は既に取られている。更に、ＷＯ／２０１２／０８０４２９（ＰＣＴ／ＥＰ２０１１／０７２９８６）に記載のように、オプションとして制御戦略が始動される。

Claims (17)

1. 本体下部実装センサーの実質的に下及び／又は周囲の水の存在を遠隔的及び直接的に検出するように構成された少なくとも一つの本体下部実装センサーを備える車両。
2. 前記車両が車両渡り深さの水に進入したか若しくは進入しようとする可能性があることを決定するためのシステムを備える請求項１に記載の車両であって、前記システムが、前記少なくとも一つの本体下部実装センサーを備え、ここで、車両渡り深さの水に前記車両が進入したか若しくは進入しようとする可能性があると決定するに応じ、前記システムが１以上の車両制御戦略を実行するように構成される。
3. ２以上の本体下部実装センサーが備えられた請求項１又は２に係る車両であって、２以上の前記本体下部実装センサーが超音波トランスデューサセンサーであり、前記又は各超音波トランスデューサセンサーは、当該センサーの実質的に下方に水面がある水の深さを決定すると共に、当該センサーが水に接触する時に水の存在を検出するように構成される。
4. 請求項２又は請求項２に従属の請求項３に係る車両であって、前記又は各超音波トランスデューサセンサーが、当該センサーの実質的に下の表面までの距離を決定するために、パルス化された超音波信号を出射するように構成され、かつそのパルス化された超音波信号の反射を受信するように構成され、また前記超音波トランスデューサセンサーが、前記超音波トランスデューサセンサーの周りの水の存在を検出するために、前記超音波トランスデューサセンサーのダイヤフラムの整定時間を指標する信号を前記システムの制御ユニットへ送出するように構成される。
5. 請求項２又は請求項２に従属する先述の請求項３又は４のいずれかに係る車両であって、前記システムは、２以上の本体下部実装の超音波トランスデューサセンサーを備え、ここで、少なくとも一つのセンサーが前記車両のフロント部に隣接して設けられ、少なくとも一つのセンサーが前記車両のリア部に隣接して設けられる。
6. 先述のいずれかの請求項に係る車両であって、少なくとも一つのセンサーが、後部排気管；車両排出粒子フィルター；及び／又は本体下部バッテリーパックに隣接して又は近傍にて車両に設けられる。
7. 請求項２又は請求項２に従属する先述の請求項のいずれか一項に係る車両であって、前記車両が渡り深さの水に進入しようとする可能性があることを決定するにおいて、前記システムは、本体下部実装の超音波センサーの実装高さ；車両の現在の乗車高さ；車両運転速度；後部排気管の高さ；センサーの実質的に下に水面がある水の深さ；車両姿勢；及び車両の渡り深さの任意の一つ又は組み合わせを考慮するように構成される。
8. 請求項２又は請求項２に従属する先述の請求項のいずれか一項に係る車両であって、前記車両がパワートレイン及び前記パワートレインを制御するように構成されたパワートレインコントローラを備え、前記１以上の車両制御戦略が、前記センサーによる水の検出に基づいて前記パワートレインを制御することを含む。
9. 請求項８にて特定の車両であって、前記センサーに接触した水の検出に応じて、又は制御閾値深さの水の検出に応じて、前記パワートレインの自動的なシャットダウンを阻止するべく、前記パワートレインコントローラが、前記パワートレインのスタート／ストップ機能を中止するように構成される。
10. 請求項９に係る車両であって、前記制御閾値深さが地面レベルと前記センサーの位置の間の水深であり、及び／又は約１００ｍｍから約２００ｍｍの水深である。
11. エンジンを有する車両の制御方法であって、
    （ｉ）車両が渡っている若しくは車両が渡る可能性があることを検出し；
    （ｉｉ）前記車両のスタート／ストップ機能を中止して前記エンジンの自動的なシャットダウンを阻止し；及び／又は
    （ｉｉｉ）停止された内燃エンジンを活性化する。
12. 車両の制御方法であって、該方法が、
    （ｉ）本体下部実装センサーの実質的に下及び周囲にある水の存在を遠隔的及び直接的に検出するように構成された少なくとも一つの本体下部実装センサーを用いる；
    （ｉｉ）前記少なくとも一つの本体下部実装センサーに基づいて前記車両が車両渡り深さの水に進入したか若しくは進入しようとする可能性があることを決定する。
13. 請求項１２に係る車両を制御する方法であって、前記車両が車両渡り深さの水に進入したか若しくは進入しようとする可能性があると決定するに応じて、該方法が、更に、
    （ｉｉｉ）１以上の車両制御戦略を実行する。
14. 請求項１３に係る車両の制御方法であって、前記１以上の車両制御戦略が、前記車両のスタート／ストップ機能を中止して前記内燃エンジンの自動的なシャットダウンを阻止することを含む。
15. 請求項１２、１３又は１４に記載の方法を実行するためのプログラム。
16. 車両での設置及び組付用の部品キットであって、該組み付け品が、少なくとも一つのリモート及び接触センサーと請求項１５に係るプログラム及び／又は請求項１５に記載のプログラムを実行するように構成された制御ユニットを備え、車両への該部品キットの設置によって請求項１乃至１０のいずれか一項に係る車両が構成される。
17. 実質的に添付図面に図示のように及び／又はそれを参照して本明細書に記述のように構築又は構成された車両、システム、車両の制御方法、又はセンサー。

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