JP2010221808A - 車両の周辺地上高を検出して作動する安全装置及び周辺地上高検出装置 - Google Patents
車両の周辺地上高を検出して作動する安全装置及び周辺地上高検出装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2010221808A JP2010221808A JP2009070376A JP2009070376A JP2010221808A JP 2010221808 A JP2010221808 A JP 2010221808A JP 2009070376 A JP2009070376 A JP 2009070376A JP 2009070376 A JP2009070376 A JP 2009070376A JP 2010221808 A JP2010221808 A JP 2010221808A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- image
- height
- ground
- wheel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Air Bags (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)
Abstract
【解決手段】 本発明の装置は、走行中の車両の周囲の地面の画像を逐次取得する手段と、少なくとも二つの地面の画像に於いて写っている同一の像の移動量から車両の周辺地上高を算出する手段と、周辺地上高に基づいて車輪が脱輪する可能性の有無を判定する手段とを含み、周辺地上高と現在走行中の路面の高さとの差が所定の高さを越える領域と車両との距離が所定の距離より短くなったときに車輪が脱輪する可能性が有ると判定する。
【選択図】 図1
Description
本発明の車両の安全装置は、自動車等の車両に搭載され、走行中の車両の側方及び/又は後方の地面又は路面の高さ(周辺地上高)を検出し、周辺地上高と現在走行中の路面の高さとの差が所定の高さを越える領域と車両との距離が所定の距離より短くなったとき、即ち、車両の車輪が現在走行中の路面から側方又は後方に移行すると車体に大きな揺れが発生する可能性が高くなったときに、運転者に対して脱輪の発生する可能性が有ることの警報を発し、或いは、その脱輪を回避するための運転支援若しくは脱輪時に早期の乗員保護作動の実行をするよう構成される。図1(A)は、本発明の車両の安全装置の一つの実施形態をブロック図の形式で表したものであり、図1(B)は、かかる安全装置が搭載される車両を模式的に表したものである。なお、本実施形態の装置は、自動車等の車両に搭載された電子制御装置又はコンピュータ(双方向コモン・バスにより相互に連結されたCPU、ROM、RAM及び入出力ポート装置を有する通常の形式のものであってよい。)の、プログラムに従った作動により実現されてよい。
(i)周辺地上高検出の原理
既に触れた如く、本発明の装置では、周辺地上高算出部に於いて、車両の側方又は後方の地面の任意の地点の高さ、即ち、周辺地上高と、その地点の水平方向距離とが、CCDカメラ20l、r又はbにより撮影された車両周辺の路面又は地面の画像に写りこんだ任意の対象物の像の移動量に基づいて検出される。図2は、かかる周辺地上高の検出の原理を説明する図である。
h=V・dt/(tanθ1+tanθ2) …(1)
により与えられ、その地点Xの水平方向距離rは、
r=h・tanφ …(2)
により与えられる。一方、図3(B)を参照して、上記の過程に於いて、画像内の地点Xの像の水平方向(車両の進行方向)の移動量Δλは、
Δλ=Λ(tanθ1+tanθ2) …(2)
により与えられる(Λは係数)。結局、地点Xのカメラからの鉛直方向の距離(高さ)hは、
h=V・dt・Λ/Δλ …(3)
となる。また、画像内に於けるレンズの光軸方向(φ=0の方向)の像点からの地点Xの像の車両の進行方向に対して垂直且つ水平の方向(φ=π/2の方向)の距離をχとすると、地点Xの水平方向距離rは、
r=V・dt・χ/Δλ …(4)
となる。かくして、画像内に写り込んだ任意の像の移動距離と(移動方向と垂直な方向の)位置とが特定できれば、それらの値と車速とから車両の周囲の任意の像の位置する地点の周辺地上高とその水平距離が検出できることとなる。[レンズの光軸が車両の鉛直方向から外れ、カメラの受光面が車両の水平面からずれているときには、レンズの光軸と受光面の傾き角に依存して、式(3)、(4)は、修正されるが、受光面内の位置とレンズを通る画角の位置は、一対一に対応しているので、任意の地点の周辺地上高hとその水平距離rは、画像内に写り込んだその任意の地点の像の移動距離と、移動方向と垂直な方向の位置と、車速とから一意に決定されることは理解されるべきであり、そのような場合も範囲に属する。]
Gχi,λbj=ΣIaχi,λak・Ibχi,λb(j+k)/(ΣIaχi,λak・ΣIbχi,λb(j+k))…(5)
により与えられる。ここに於いて、Iaχi,λakは、領域a内の座標(χi,λak)(k=1〜m)に於ける輝度値であり、Ibχi,λbjは、領域b内の座標(χi,λbj)に於ける輝度値であり、Σは、k=1からk=mまでの総和である。上記の相関関数Gχi,λbjは、要すれば、図4(B)の左方に例示されている如き領域aの輝度分布Iaχ,λを、図4(B)の右方に例示されている如き領域bに於いてその始点(左端)からλ方向に画素j個分だけずらして領域bの輝度分布Ibχ,λに重ね合わせたときの輝度分布の相同性の程度を表す指標であり、輝度分布の相同性が高いほど、Gχi,λbjの値が大きくなる。従って、領域bに於いてλ方向に沿って算出された相関関数に於いて、最大値を与える位置が、領域aの像の時間dt後の位置として検出されることとなる。そして、カメラ画像内に於ける領域aの輝度分布の始点(左端)の位置と領域bの相関関数値が最大値を与える位置との距離が対象物の像、即ち、地点の像の移動距離となる。かくして、上記の如く、相互相関関数の算出及びその最大値を与える領域b内のλ方向の位置の決定を行うことにより、画像内での時間dtの間のχ方向の位置χiに於ける像のλ方向の移動量が決定され、車両周辺の任意の(像に対応する)地点の周辺地上高及びその地点の水平距離が、式(3)、(4)により決定できることとなる。
図1(A)の周辺地上高算出部50bは、画像メモリからCCDカメラ20l、r、bにてそれぞれ撮影された画像のうち指定された座標の輝度値を読み出して、上記の周辺地上高の検出の原理に従って、周辺地上高とその水平距離とを算出する。図5は、周辺地上高算出部50bの処理作動をフローチャートの形式にて表したものである。なお、図示の処理作動は、車両の走行中に実時間にて且つ反復して、車両の右側方、左側方、後方(車両の後退時のみ)のそれぞれについて別々に実行されてよい。具体的には、かかる周辺地上高算出部50bに於いては、まず、既に画像メモリに記憶された画像のうち、現在の時間よりも所定の時間だけ前の時間toの画像の車両の進行方向前方の所定の領域(領域a)の画像データ(輝度値、座標)と、時間toからdt後の前の時間to+dtの画像の所定の領域(領域b)の画像データ(輝度値、座標)とが抽出される(ステップ10、20)。しかる後、これらの画像データを用いて、車両の進行方向に対して垂直な方向(χ方向)の位置毎に、車両の進行方向に対して平行な方向(λ方向)に沿って、式(5)により、領域aの輝度分布に対する領域bの輝度分布の相互相関関数が算出され(ステップ30)、しかる後に、χ方向の位置毎に相関関数が最大値となるλ方向の位置λmaxが決定され(ステップ40)、λmaxと領域aの始点との画像内での距離、即ち、対象物の像のλ方向の移動距離を用いて、χ方向の位置毎に(車両の側方の場合)又は対象物の像が存在する地点毎に(車両の後方の場合)、式(3)により周辺地上高hが算出され、式(4)により、算出された周辺地上高hの地点の車両からの水平距離rが算出される(ステップ50)。なお、上記の相関関数の計算は、χ方向の位置毎に又は対象物の像が存在する地点毎に実行されるところ、一つの相関関数値の演算に使用される画素数が少ないと、ノイズ等の影響を受けやすく、又、より長い演算時間を要することとなる。従って、χ方向について数画素分を積算して上記の相関関数値の演算が実行されてもよい(図4(A)、(C)の場合、点線にて区画された帯状部分の画素の輝度をχ方向について合算した輝度分布を用いて上記の演算が実行される。)。そして、かくして算出された周辺地上高hと水平距離rは、脱輪判定部50cに於いて、車輪の脱輪の可能性の有無の判定に用いられる。
上記の如く、車両の左右側方及び後方の周囲の地面の周辺地上高hと車両からの水平距離rが決定されると、脱輪判定部50cに於いて、現在走行中の路面の高さho(現在走行中の路面、即ち、タイヤの底面とカメラとの鉛直方向距離)との差が所定の高さhthよりも大きく異なる周辺地上高hを有する地点、即ち、
|h−ho|>hth …(6)
を満たす地点が存在するか否かが検査される。かかる検査は、車両の右側方、左側方及び後方のそれぞれについて別々に実行される。そして、上記の式(6)の条件を満たす地点が発見されたときには、その地点に対応する車両からの水平距離rが、所定の距離rthよりも短いか否か、即ち、
r<rth …(7)
が成立しているか否かが検査される。そして、もし式(7)の条件を満たす地点が発見された場合には、「脱輪の可能性有り」と判定され、以下のいずれか又は全ての運転支援又は脱輪時の乗員保護装置(カーテンエアバック展開制御装置)の設定の変更が指示される。なお、所定の高さhthは、車輪がその高さを越えると車体が大きく揺れる高さであり、所定の距離rthは、その距離よりも「所定の高さ」を越える領域と車両との距離が短くなると、車輪が「所定の高さ」を越える領域へ移行する可能性が高くなる距離であり、hth及びrthとも車両又はタイヤの寸法若しくは車速に依存して、適宜設定されてよい。
(a)警報装置の作動
車両の左右側方又は後方のいずれかに於いて、「脱輪の可能性有り」と判定されたときには、警報装置を作動して、脱輪の可能性が有ることを運転者に対して知らせる音声及び/又は視覚的な表示が為されるようになっていてよい。かかる警報は、好ましくは、車両の左右側方又は後方のいずれにて脱輪の可能性が有るかが認識される任意の態様にて発生されるようになっていてよい。特に、視覚的な警報は、運転席のフロントパネルに装備されたディスプレイやテレビモニター上に表示されるようになっていてよい。
車両の左右側方のいずれかに於いて、「脱輪の可能性有り」と判定されたときには、上記の警報の発生と合わせて、運転者がハンドルの回転するために要するトルク(操舵トルク)が大きくなるよう操舵制御装置の操舵制御に介入するようになっていてよい。この場合、より詳細には、例えば、パワーステアリング装置が装備された車両に於いては、車両の左側方にて「脱輪の可能性有り」と判定されたときには、左に回転する方向に、車両の右側方にて「脱輪の可能性有り」と判定されたときには、右に回転する方向に、操舵トルクが増大され、これにより、「脱輪の可能性有り」と判定された方向にハンドルが切りにくくなるよう操舵制御装置の設定が変更される(車両の両側に於いて「脱輪の可能性有り」と判定されたときには、左右両方向の操舵トルクが増大されるようになっていてよい。)。かかる作動により、運転者は、「脱輪の可能性有り」と判定された方向にハンドルを操舵する可能性が低くなり、車輪が脱輪する可能性が低減されることとなる(車両側方に於ける脱輪の防止)。
車両の後方に於いて、「脱輪の可能性有り」と判定されたときには、上記の警報の発生と合わせて、制動制御装置を作動して、自動的に車両を制動するようになっていてよい(自動制動制御)。かかる制御に於いては、好ましくは、図6に例示されている如く、車両の後方に於いて上記の式(7)が成立したときから、車両の後端が上記の式(7)の成立する地点に到達するまでの距離Dだけ車両が移動する間に車両が停止するよう制動力が発生されるようになっていてよい。
車両に車体のロールの大きさが或る閾値に達したときに展開されるカーテンエアバッグが装備されている場合、車両左右側方のいずれかに於いて、「脱輪の可能性有り」と判定されたときには、上記の警報の発生と合わせて、車両の車輪カーテンエアバッグの展開のための閾値が低減されるように、カーテンエアバッグ展開制御装置の設定が変更されるようになっていてよい。かかる構成によれば、車両の左右側方のいずれかに於いて車輪が実際に脱輪したときに、従前よりも早期にカーテンエアバッグが展開されることとなり、従って、早期に乗員の保護作動を実行できることとなる。
本発明の車両の安全装置の別の形態として、図7(A)に例示されている如く、レーザー等の投光器22をドアミラー12に備えて車両周囲の地面の所定の領域(例えば、投光器22から鉛直な方向の領域)に対してスポットライトを照射し、カメラ20にて撮影される投光器からのスポットライトにて照射された領域αo、αの像の画像内に於ける位置から周辺地上高が、検出されるようになっていてもよい。
ho=r/tanφo …(8)
により与えられる。一方、もしスポットライトにて照射された領域が、現在走行中の路面と異なる高さにある場合には、このときの地面の高さは、スポットライトにて照射された領域の像αの画角φと距離rとを用いて、
h=r/tanφ …(9)
により与えられる。画角φと、カメラ画像内のφ=0に対応する点からの任意の距離(座標)xとは、
x=Λtanφ:(Λは、係数)
の関係にあるので、結局、周辺地上高hは、スポットライトにて照射された領域が現在走行中の路面と同じ高さにある場合の画像に於けるスポットライトにて照射された領域の像の位置xoと、車両の走行中のカメラ画像内のスポットライトにて照射された領域の像の位置xと、hoとを用いて、
h=ho・xo/x …(9)
により与えられることとなる。ここで、hoは、設計値により与えられるので、図7(B)及び図7(C)に示されている如く、カメラ画像内に於けるスポットライトが照射された領域の位置を検出することによって、その領域の高さ、即ち、周辺地上高が決定できることとなる。
12…ドアミラー
20l、r、b…CCDカメラ
22…投光器
Claims (12)
- 車両の安全装置であって、走行中の前記車両の周囲の地面の画像を逐次取得する画像取得手段と、少なくとも二つの前記地面の画像に於いて写っている同一の像の前記少なくとも二つの画像間に於ける移動量から前記車両の周辺地上高を算出する周辺地上高算出手段と、前記周辺地上高に基づいて前記車両の車輪が脱輪する可能性の有無を判定する脱輪判定手段とを含み、前記脱輪判定手段が、前記周辺地上高と現在走行中の路面の高さとの差が所定の高さを越える領域と前記車両との距離が所定の距離より短くなったときに前記車両の車輪が脱輪する可能性が有ると判定することを特徴とする装置。
- 請求項1の装置であって、前記周辺地上高算出手段が、前記車両の車速と前記移動量とに基づいて前記周辺地上高を算出することを特徴とする装置。
- 請求項1又は2の装置であって、前記周辺地上高算出手段が、前記少なくとも二つの前記地面の画像に於ける輝度分布の相関関数を前記車両の進行方向に沿って算出し、前記車両の進行方向に沿って算出された相関関数に基づいて前記同一の像の前記少なくとも二つの画像間に於ける移動量を算出することを特徴とする装置。
- 請求項1乃至3のいずれかの装置であって、前記車両に該車両のロールの大きさが所定閾値に達したときに展開されるカーテンエアバッグが設けられ、前記車両の車輪が脱輪する可能性が有ることが判定されたときに前記カーテンエアバッグの展開のための前記所定閾値を低減することを特徴とする装置。
- 請求項1乃至4のいずれかの装置であって、前記車両の左右方向の一方又は双方に前記車両の車輪が脱輪する可能性が有ることが判定されたときに前記車輪を前記車両の左右方向の一方又は双方に転舵するのに要する操舵トルクを増大することを特徴とする装置。
- 請求項1乃至5のいずれかの装置であって、前記車両の後退時に前記車両の車輪が前記車両の後方にて脱輪する可能性が有ることが判定されたときには、前記車両の制動を実行することを特徴とする装置。
- 請求項1乃至6のいずれかの装置であって、前記車両の車輪が脱輪する可能性が有ることが判定されたときに、前記車両の運転者に対して警報を発することを特徴とする装置。
- 請求項1の装置であって、更に、前記画像取得手段の視野内の車両の周囲の地面の所定の領域に光を照射する投光手段を含み、前記周辺地上高算出手段が前記少なくとも二つの画像内に於ける前記投光手段により照射された光の像の位置に基づいて前記周辺地上高を算出することを特徴とする装置。
- 車両の周辺地上高検出装置であって、走行中の前記車両の周囲の地面の画像を逐次取得する画像取得手段と、少なくとも二つの前記地面の画像に於いて写っている同一の像の前記少なくとも二つの画像間に於ける移動量から前記車両の周辺地上高を算出する周辺地上高算出手段とを含むことを特徴とする装置。
- 請求項9の装置であって、前記周辺地上高算出手段が、前記車両の車速と前記移動量とに基づいて前記周辺地上高を算出することを特徴とする装置。
- 請求項9又は10の装置であって、前記周辺地上高算出手段が、前記少なくとも二つの前記地面の画像に於ける輝度分布の相関関数を前記車両の進行方向に沿って算出し、前記車両の進行方向に沿って算出された相関関数に基づいて前記同一の像の前記少なくとも二つの画像間に於ける移動量を算出し、前記車両の車速と前記移動量とに基づいて前記周辺地上高を算出することを特徴とする装置。
- 請求項9の装置であって、更に、前記画像取得手段の視野内の車両の周囲の地面の所定の領域に光を照射する投光手段を含み、前記周辺地上高算出手段が前記少なくとも二つの画像内に於ける前記投光手段により照射された光の像の位置に基づいて前記周辺地上高を算出することを特徴とする装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009070376A JP5338417B2 (ja) | 2009-03-23 | 2009-03-23 | 車両の周辺地上高を検出して作動する安全装置及び周辺地上高検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009070376A JP5338417B2 (ja) | 2009-03-23 | 2009-03-23 | 車両の周辺地上高を検出して作動する安全装置及び周辺地上高検出装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010221808A true JP2010221808A (ja) | 2010-10-07 |
JP5338417B2 JP5338417B2 (ja) | 2013-11-13 |
Family
ID=43039475
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009070376A Active JP5338417B2 (ja) | 2009-03-23 | 2009-03-23 | 車両の周辺地上高を検出して作動する安全装置及び周辺地上高検出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5338417B2 (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014106897A (ja) * | 2012-11-29 | 2014-06-09 | Toyota Motor Corp | 通行可否判定装置 |
JP2014516325A (ja) * | 2011-03-15 | 2014-07-10 | ジャガー・ランド・ローバー・リミテッド | 車両本体下部実装センサー及び制御システム |
CN104590100A (zh) * | 2014-12-31 | 2015-05-06 | 上海小糸车灯有限公司 | 一种用于汽车的故障警告信号显示方法 |
JP2016500596A (ja) * | 2012-10-01 | 2016-01-14 | コンティ テミック マイクロエレクトロニック ゲゼルシャフト ミットベシュレンクテル ハフツングConti Temic microelectronic GmbH | 車線を逸脱した後の車両の復帰をサポートするための方法、並びに、装置 |
KR20190004067A (ko) * | 2017-07-03 | 2019-01-11 | 현대자동차주식회사 | 노면 적응성 방식 스마트 크루즈 방법 및 어드밴스 스마트 크루즈 시스템 |
CN115179970A (zh) * | 2022-09-14 | 2022-10-14 | 毫末智行科技有限公司 | 一种路径规划的方法、装置、电子设备及存储介质 |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7265457B2 (ja) | 2019-09-19 | 2023-04-26 | 株式会社ブリヂストン | 空気入りタイヤ |
Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06297985A (ja) * | 1993-04-19 | 1994-10-25 | Toyota Motor Corp | 車両の制御装置 |
JP2001347911A (ja) * | 2000-06-08 | 2001-12-18 | Nissan Diesel Motor Co Ltd | ロールオーバ防止装置 |
JP2002036987A (ja) * | 2000-07-27 | 2002-02-06 | Nissan Motor Co Ltd | 車両周囲監視装置 |
JP2004262316A (ja) * | 2003-02-28 | 2004-09-24 | Calsonic Kansei Corp | 車両横転検出装置及びこれを用いた車両乗員保護システム |
JP2005104298A (ja) * | 2003-09-30 | 2005-04-21 | Calsonic Kansei Corp | 乗員保護装置 |
JP2007112317A (ja) * | 2005-10-21 | 2007-05-10 | Fujitsu Ten Ltd | 接触回避支援装置 |
JP2008249517A (ja) * | 2007-03-30 | 2008-10-16 | Honda Motor Co Ltd | 障害物検知装置 |
JP2009053780A (ja) * | 2007-08-24 | 2009-03-12 | Alpine Electronics Inc | 立体物検出方法及び装置 |
JP2009208509A (ja) * | 2008-02-29 | 2009-09-17 | Yanmar Co Ltd | 作業車両 |
-
2009
- 2009-03-23 JP JP2009070376A patent/JP5338417B2/ja active Active
Patent Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06297985A (ja) * | 1993-04-19 | 1994-10-25 | Toyota Motor Corp | 車両の制御装置 |
JP2001347911A (ja) * | 2000-06-08 | 2001-12-18 | Nissan Diesel Motor Co Ltd | ロールオーバ防止装置 |
JP2002036987A (ja) * | 2000-07-27 | 2002-02-06 | Nissan Motor Co Ltd | 車両周囲監視装置 |
JP2004262316A (ja) * | 2003-02-28 | 2004-09-24 | Calsonic Kansei Corp | 車両横転検出装置及びこれを用いた車両乗員保護システム |
JP2005104298A (ja) * | 2003-09-30 | 2005-04-21 | Calsonic Kansei Corp | 乗員保護装置 |
JP2007112317A (ja) * | 2005-10-21 | 2007-05-10 | Fujitsu Ten Ltd | 接触回避支援装置 |
JP2008249517A (ja) * | 2007-03-30 | 2008-10-16 | Honda Motor Co Ltd | 障害物検知装置 |
JP2009053780A (ja) * | 2007-08-24 | 2009-03-12 | Alpine Electronics Inc | 立体物検出方法及び装置 |
JP2009208509A (ja) * | 2008-02-29 | 2009-09-17 | Yanmar Co Ltd | 作業車両 |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014516325A (ja) * | 2011-03-15 | 2014-07-10 | ジャガー・ランド・ローバー・リミテッド | 車両本体下部実装センサー及び制御システム |
JP2016084820A (ja) * | 2011-03-15 | 2016-05-19 | ジャガー・ランド・ローバー・リミテッドJaguar Land Rover Limited | 車両本体下部実装センサー及び制御システム |
US9637132B2 (en) | 2011-03-15 | 2017-05-02 | Jaguar Land Rover Limited | Vehicle under-body mounted sensor and control system |
JP2016500596A (ja) * | 2012-10-01 | 2016-01-14 | コンティ テミック マイクロエレクトロニック ゲゼルシャフト ミットベシュレンクテル ハフツングConti Temic microelectronic GmbH | 車線を逸脱した後の車両の復帰をサポートするための方法、並びに、装置 |
JP2014106897A (ja) * | 2012-11-29 | 2014-06-09 | Toyota Motor Corp | 通行可否判定装置 |
CN104590100A (zh) * | 2014-12-31 | 2015-05-06 | 上海小糸车灯有限公司 | 一种用于汽车的故障警告信号显示方法 |
KR20190004067A (ko) * | 2017-07-03 | 2019-01-11 | 현대자동차주식회사 | 노면 적응성 방식 스마트 크루즈 방법 및 어드밴스 스마트 크루즈 시스템 |
KR102370908B1 (ko) * | 2017-07-03 | 2022-03-07 | 현대자동차주식회사 | 노면 적응성 방식 스마트 크루즈 방법 및 어드밴스 스마트 크루즈 시스템 |
CN115179970A (zh) * | 2022-09-14 | 2022-10-14 | 毫末智行科技有限公司 | 一种路径规划的方法、装置、电子设备及存储介质 |
CN115179970B (zh) * | 2022-09-14 | 2022-11-29 | 毫末智行科技有限公司 | 一种路径规划的方法、装置、电子设备及存储介质 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5338417B2 (ja) | 2013-11-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4161584B2 (ja) | 移動体用安全装置 | |
JP5338417B2 (ja) | 車両の周辺地上高を検出して作動する安全装置及び周辺地上高検出装置 | |
JP5389002B2 (ja) | 走行環境認識装置 | |
US8933797B2 (en) | Video-based warning system for a vehicle | |
US6714139B2 (en) | Periphery monitoring device for motor vehicle and recording medium containing program for determining danger of collision for motor vehicle | |
JP4638143B2 (ja) | 車両用運転支援装置 | |
JP6169364B2 (ja) | 車両の運転支援装置 | |
WO2018003194A1 (ja) | 周辺監視装置 | |
US20220358768A1 (en) | Vehicle and method for avoiding a collision of a vehicle with one or more obstacles | |
JP5516988B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
JP2007221200A (ja) | 車両周辺監視装置 | |
JP3245363B2 (ja) | 車両の衝突防止装置 | |
JP2010019589A (ja) | 車間距離検出装置、ドライブレコーダ装置 | |
JP6416976B2 (ja) | 車両の運転支援装置 | |
JP2007124097A (ja) | 車両周辺視認装置 | |
JP2007142765A (ja) | 車両周辺監視装置 | |
JP2001315601A (ja) | 車両側面監視装置 | |
JP7320184B2 (ja) | 電動車両 | |
JPWO2019008759A1 (ja) | 駐車支援方法及び駐車支援装置 | |
JP2004328240A (ja) | 周辺画像表示装置 | |
JP5020606B2 (ja) | 周辺監視装置 | |
JP4768499B2 (ja) | 車載周辺他車検出装置 | |
JP4791086B2 (ja) | 衝突回避システム | |
JP2009234452A (ja) | 対象物検知装置、巻き込み事故防止システムおよび巻き込み防止装置 | |
JPH10315888A (ja) | 車両用上方障害物警報装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20111114 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20121106 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20121226 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130709 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130722 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5338417 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |