JP2009234452A - 対象物検知装置、巻き込み事故防止システムおよび巻き込み防止装置 - Google Patents

Abstract

【課題】後輪による巻き込み事故を確実に防止することができる巻き込み事故防止システムの提供。
【解決手段】路上に存在している対象物を車両の後輪で巻き込むのを防止する巻き込み事故防止システムであって、車両の前輪前方を監視する前輪用カメラと、車両の後輪前方を監視する後輪用カメラと、前輪用カメラで取得した画像と後輪用カメラで取得した画像とを比較し、その結果に基づいて、前輪と後輪の間に対象物が存在しているか否かを判断する存在判断部と、前輪と後輪の間に対象物が存在していると判断されたとき、後輪が対象物を巻き込まないようにする巻き込み防止装置とを備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、対象物検知装置、巻き込み事故防止システムおよび巻き込み防止装置に関し、より詳しくは、後輪による巻き込み事故を確実に防止することができる対象物検知装置、巻き込み事故防止システムおよび巻き込み防止装置に関する。

４輪車（以下、車両と称する）が右折または左折する際、自転車や自動二輪車を後輪に巻き込んでしまう巻き込み事故が多数発生している。巻き込み事故が発生するパターンは、多くが以下のようなものである。まず、自動二輪車等が車両に対して後方から近づく。車両は左折するためにステアリングを左に切って右折または左折する。自動二輪車等は、ブレーキを掛けるが間に合わず、車両の右ドアまたは左ドア付近に衝突し、転倒する。車両は衝突に気づいてブレーキを掛けるが、転倒した自動二輪車等や人を後輪で巻き込んでしまう。

このような事故を防止するため、例えば特許文献１に記載の巻き込み事故防止装置が提案されている。この装置は、ＴＶカメラによって車両側面と縁石の間に位置する二輪車等の障害物を検知し、障害物を検知したときに車両が左折のためにステアリングを切っていたりウインカーを出していれば、ドライバに対して警報を出すものである。

しかしながら、この装置においては、障害物の検知を単にＴＶカメラで行っているだけであるため、障害物を誤検知し、警報を誤って出す可能性がある。また、障害物を正しく検知したとしても、警報を出すだけであるため、ドライバの注意力が散漫になっているときには、ブレーキ操作が遅れてしまい、転倒した自動二輪車等を後輪で巻き込んでしまう可能性がある。また、ブレーキ操作を直ぐに行ったとしても、車両を急に止めることは難しいため、自動二輪車等を後輪で巻き込んでしまう可能性がある。

特許文献２には、車両の前輪直前にエアバックを設け、このエアバックによって前輪で歩行者を巻き込んでしまうのを防止する技術が開示されている。しかしながら、この技術においては、前輪直前にエアバックを設けているため、前輪と後輪の間に自動二輪車等が入ってきた場合、自動二輪車等を後輪で巻き込んでしまう巻き込み事故を防止することはできない。
特開平５−１０５１０４号公報 特開２００６−２７３１３７号公報

本発明は、このような実情に鑑みてなされたもので、後輪による巻き込み事故を確実に防止することができる対象物検知装置、巻き込み事故防止システムおよび巻き込み防止装置の提供を目的とする。

本発明に係る対象物検知装置は、
路上に存在している対象物を検知するための対象物検知装置であって、
車両の前輪前方を監視する前輪用カメラと、
車両の後輪前方を監視する後輪用カメラと、
上記前輪用カメラで撮像した画像と上記後輪用カメラで撮像した画像とを比較し、その結果に基づいて、前輪と後輪の間に対象物が存在しているか否かを判断する存在判断部とを備えている。

本発明によれば、前輪用カメラで撮像した画像と後輪用カメラで撮像した画像を比較し、その比較結果に基づいて、前輪と後輪の間に対象物が存在しているか否かを判断する。つまり、前輪用カメラと後輪用カメラで時刻をずらして同じ領域を撮像し、前輪用カメラで撮像した画像と後輪用カメラで撮像した画像に差異があれば、前輪と後輪の間に対象物が入り込んできたと判断する。これにより、後輪によって対象物を巻き込む事故を防止するための対象物検知を行うことができる。ここでいう対象物は、例えば、転倒して前輪と後輪の間に入り込んだ自動二輪車、自転車、人等を指す。

本発明においては、
後輪が通る領域を上記前輪用カメラが撮像するように当該前輪用カメラの撮像方向を制御する撮像方向制御部をさらに備え、
上記存在判断部は、上記前輪用カメラが撮像した、後輪が通る領域の画像と、上記後輪用カメラが撮像した、後輪が通る領域の画像とを比較することが好ましい。

この構成によれば、検知部は、前輪用カメラが撮像した、後輪が通る領域の画像と、後輪用カメラが撮像した、後輪が通る領域の画像とを比較する。よって、後輪によって対象物を巻き込む事故を防止するための対象物検知を確実に行うことができる。

本発明に係る巻き込み事故防止システムは、
路上に存在している対象物を車両の後輪で巻き込むのを防止する巻き込み事故防止システムであって、
車両の前輪前方を監視する前輪用カメラと、
車両の後輪前方を監視する後輪用カメラと、
上記前輪用カメラで撮像した画像と上記後輪用カメラで撮像した画像とを比較し、その結果に基づいて、前輪と後輪の間に対象物が存在しているか否かを判断する存在判断部と、
前輪と後輪の間に対象物が存在していると判断されたとき、後輪が対象物を巻き込まないようにする巻き込み防止装置とを備えている。

本発明によれば、前輪用カメラで撮像した画像と後輪用カメラで撮像した画像を比較し、その比較結果に基づいて、前輪と後輪の間に対象物が存在しているか否かを判断する。つまり、前輪用カメラと後輪用カメラで時刻をずらして同じ領域を撮像し、前輪用カメラで撮像した画像と後輪用カメラで撮像した画像に差異があれば、前輪と後輪の間に対象物が入り込んできたと判断する。これにより、後輪によって対象物を巻き込む事故を防止するための対象物検知を行うことができる。さらに、対象物を検知したとき、巻き込み防止装置によって、対象物の巻き込みを防止することができる。ここでいう対象物は、例えば、転倒して前輪と後輪の間に入り込んだ自動二輪車、自転車、人等を指す。

本発明においては、
車両側部に対象物が接触したことを検知する接触検知部をさらに備え、
上記接触検知部で接触が検知された場合に、上記存在判断部は、前輪と後輪の間に対象物が存在しているか否かを判断することが好ましい。

この構成によれば、サイドドア等の車両側部に対象物が接触したことを検知した場合に、前輪と後輪の間に対象物が存在しているかどうかを判断する。ドアに対象物が接触したことが検知された場合、ドアに接触して転倒した対象物が前輪と後輪の間に存在している可能性が高い。よって、対象物が存在していると存在判断部が判断した場合、その信頼性は高い。

本発明においては、
対象物が接近していることを検知する接近検知部をさらに備え、
上記接近検知部で接近が検知された場合に、上記存在判断部は、前輪と後輪の間に対象物が存在しているか否かを判断することが好ましい。

この構成によれば、対象物の接近を検知した場合に、前輪と後輪の間に対象物が存在しているかどうかを判断する。対象物の接近が検知された場合、その対象物が転倒して前輪と後輪の間に存在している可能性がある。よって、対象物が存在していると存在判断部が判断した場合、その信頼性は高い。

本発明においては、
車両が進路を曲がっていることを検知する曲折検知部をさらに備え、
上記曲折検知部で車両が進路を曲がっていることが検知された場合に、上記存在判断部は、前輪と後輪の間に対象物が存在しているか否かを判断することが好ましい。

この構成によれば、車両が進路を曲がっていることが検知された場合に、前輪と後輪の間に対象物が存在しているかどうかを判断する。車両が進路を曲がっている場合、対象物が転倒して前輪と後輪の間に存在している可能性がある。よって、対象物が存在していると存在判断部が判断した場合、その信頼性は高い。

本発明においては、
車両が進路を曲がっていることを検知する曲折検知部と、
対象物が接近していることを検知する接近検知部と、
車両のドアに対象物が接触したことを検知する接触検知部とをさらに備え、
上記曲折検知部で車両が進路を曲がっていることが検知され、かつ、上記接近検知部で接近が検知され、かつ、上記接触検知部で接触が検知された場合に、上記存在判断部は、前輪と後輪の間に対象物が存在しているか否かを判断することが好ましい。

この構成によれば、車両が進路を曲がっていることが検知され、かつ、対象物が接近していることが検知され、かつ、車両のドアに対象物が接触したことが検知された場合に、前輪と後輪の間に対象物が存在しているかどうかを判断する。車両が進路を曲がっていることが検知され、かつ、対象物が接近していることが検知され、かつ、車両のドアに対象物が接触したことが検知された場合、対象物が転倒して前輪と後輪の間に存在している可能性が高い。よって、対象物が存在していると存在判断部が判断した場合、その信頼性は高い。

本発明においては、
車両側面に設けられた光ファイバと、
前記光ファイバの一端に光を供給する光供給部と、
前記光ファイバの他端に到達した光の量を検知する光量検知部とをさらに備え、
前記接触検知部は、
前記光量検知部での光量検知結果に基づき、車両側面に対象物が接触したか否かを判断することが好ましい。

この構成によれば、光量検知部での光量検知結果に基づき、車両側面に対象物が接触したか否かを判断する。車両側面に対象物が衝突した場合、光ファイバが変形または断線し、これにより光量検知部で検知される光量は減少する。よって、光量検知部での検知結果に基づき、車両側面に対象物が接触したか否かを判断することができる。

本発明においては、
車両の前端部に車両側方を撮像する側方監視カメラが設けられ、
上記接近検知部は、上記側方監視カメラで撮像した画像に基づき、対象物が接近していることを検知することが好ましい。

この構成によれば、車両の前端部に設けられ車両側方を撮像するカメラで撮像した画像に基づき、対象物の接近を検知する。よって、見通しの悪い交差点において、車両（自車）が走行する道路と直交する道路を走行している自動二輪車等の接近を確実に検知することができる。

本発明においては、
上記曲折検知部は、
車両の前輪速と後輪速の差分が所定値以上の場合、または、車両の前輪速と後輪速の差分が所定値以上増加した場合に、車両が進路を曲がっていると判断することが好ましい。

車両の前輪速と後輪速の差分が所定値以上の場合、または、車両の前輪速と後輪速の差分が所定値以上増加した場合、車両が進路を曲がっている可能性が高い。よって、この構成によれば、車両が進路を曲がっていることを精度よく検知することができる。

本発明に係る巻き込み防止装置は、
路上に存在している対象物を車輪で巻き込まないようにする巻き込み防止装置であって、
車両の後輪近傍または前輪と後輪の間に収納された収納状態と、前輪と後輪の間に存在している対象物を後輪に接触させないように伸展した伸展状態とを有する本体と、
上記本体を上記収納状態から上記伸展状態へ、および、上記伸展状態から上記収納状態へ変移させる変移部とを備えている。

本発明によれば、本体は、収納状態から伸展状態へ、および、伸展状態から収納状態へ変移する。本体は、伸展状態において、前輪と後輪の間に存在している対象物を後輪に接触させない。よって、本体は、対象物が後輪に巻き込まれるのを防止することができる。また、本体を伸展させた後、収納状態に戻すことができ、本体を繰り返し使用することができる。

本発明においては、
上記本体は、後輪を露出させた上記収納状態と後輪の少なくとも前部を覆った上記伸展状態に変移可能であり、後輪の前部を覆った状態で、後輪の前方に位置する部分が対象物を掬い上げる形状とされることが好ましい。

この構成によれば、本体は、後輪の前部を覆った状態で、後輪の前方に位置する部分が対象物を掬い上げる形状とされる。よって、本体は、前輪と後輪の間に存在する対象物を掬い上げることにより、対象物が後輪に巻き込まれるのを防止することができる。

本発明においては、
上記本体は、後輪の前方で側方へ伸展して対象物を車両の前輪と後輪の間から外側へ押し出す上記伸展状態を有することが好ましい。

この構成によれば、本体は、伸展して対象物を前輪と後輪の間から外側へ押し出す。よって、対象物が後輪に巻き込まれるのを防止することができる。

本発明においては、
上記変移部は、上記本体内部に流体を吹き込み、吹き込んだ流体を吸い出し、
上記本体は、細長袋状であって長さ方向に巻回可能に構成され、上記変移部によって内部に流体が吹き込まれると流体圧によって伸展し、当該流体が吸い出されると巻回して短縮することが好ましい。

この構成によれば、本体は、その内部に流体を吹き込まれると流体圧によって伸展し、当該流体が吸い出されると巻回して短縮する。よって、本体を簡単かつコンパクトな構成で確実に伸展および短縮させることができる。

本発明においては、
上記本体は、前輪と後輪の間に設けられ、対象物を掬い上げるように後輪の前方へ伸展する上記伸展状態を有することが好ましい。

この構成によれば、本体は、対象物を掬い上げるように後輪の前方へ伸展する。よって、対象物が後輪によって巻き込まれるのを防止することができる。

本発明によれば、車両後輪による巻き込み事故を確実に防止することができる対象物検知装置、巻き込み事故防止システムおよび巻き込み防止装置を提供することができる。

（第１実施形態）
本発明の第１実施形態に係る巻き込み事故防止システムについて、図面を参照しつつ説明する。図１は、第１実施形態に係る巻き込み事故防止システムの構成を示す図である。

第１実施形態に係る巻き込み事故防止システム１は、路上に存在している対象物を車両の後輪ＲＴで巻き込むのを防止するシステムである。

巻き込み事故防止システム１は、前輪用カメラ２と、後輪用カメラ３と、撮像方向制御部７と、接触検知部８と、接近検知部９と、曲折検知部１０と、存在判断部４と、巻き込み防止装置５とを備える。前輪用カメラ２と、後輪用カメラ３と、撮像方向制御部７と、接触検知部８と、接近検知部９と、曲折検知部１０と、存在判断部４とにより、対象物検知装置が構成されている。

対象物検知装置は、路上に存在している対象物を検知するためのものである。対象物は、巻き込み事故すなわち後輪ＲＴによる巻き込み事故の対象となる物や人である。巻き込み事故の対象となる物としては、例えば、自動二輪車や自転車を挙げることができる。

前輪用カメラ２は、図２、３に示されるように、車両の前輪ＦＴ前方の路上を監視する。前輪用カメラ２は、例えば、ＣＣＤカメラで構成することができる。前輪用カメラ２は、前輪ＦＴ前方に存在する対象物を検知できるように、例えば、前輪ＦＴの直前位置において視野を前方かつ斜め下方に向けて配置することができる。

後輪用カメラ３は、図２、３に示されるように、車両の後輪ＲＴ前方の路上を監視する。後輪用カメラ３は、例えば、ＣＣＤカメラで構成することができる。前輪用カメラ２は、前輪ＦＴと後輪ＲＴの間に存在する対象物を検知できるように、例えば、後輪ＲＴの直前位置において視野を前方かつ斜め下方に向けて配置することができる。

撮像方向制御部７は、図３に例示される如く後輪ＲＴが通る領域を前輪用カメラ２および後輪用カメラ３が撮像するように前輪用カメラ２および後輪用カメラ３の撮像方向を制御する。撮像方向制御部７は、車両の走行速度およびステアリング・ハンドルの回転角度に基づき、後輪ＲＴが通る軌跡を予測し、前輪用カメラ２および後輪用カメラ３がその予測した軌跡ＲＫおよび当該軌跡ＲＫ付近を撮像するように前輪用カメラ２の向きを制御する。例えば、前輪用カメラ２の視野中心線を後輪ＲＴが通る軌跡ＲＫより内側に向けるように前輪用カメラ２の向きが制御され、後輪用カメラ３の視野中心線を後輪ＲＴが通る軌跡ＲＫより外側に向けるように後輪用カメラ３の向きが制御される。なお、図３における符号ＦＫは、前輪ＦＴが通る軌跡を示す。

接触検知部８は、車両のドアに対象物が接触したことを検知する。接触検知部８の構成は特に限定されるものではないが、例えば、図４に示されるように構成することができる。サイドドア２２等の車両側面には光ファイバ１１が設けられている。光ファイバ１１には、その一端に光を供給する光供給部１２と、その他端に到達した光の量を検知する光量検知部１３とが接続されている。接触検知部８は、光量検知部１３での光量検知結果に基づき、車両側面に対象物が接触したか否かを判断する。他の例としては、例えば、サイドドア２２に対象物の衝突による圧力が加わったことを検知する圧力センサ（図示せず）を設けた例を挙げることができる。

接近検知部９は、対象物が接近していることを検知する。接近検知部９の構成は特に限定されるものではないが、例えば、以下のように構成することができる。車両の前端部には、車両側方を撮像する側方監視カメラ１５が設けられている。接近検知部９は、側方監視カメラ１５で撮像した画像に基づき、対象物が側方から接近していることを検知する。他の例としては、例えばサイドドア２２にソナー（図示せず）を設け、接近検知部９は、ソナーからの信号に基づき、対象物の側方からの接近を検知することができる。

曲折検知部１０は、車両が進路を曲がっていることを検知する。曲折検知部１０の構成は特に限定されるものではないが、例えば、曲折検知部１０は、車両の前輪速と後輪速の差分が所定値以上の場合または車両の前輪速と後輪速の差分が所定値以上増加した場合に、車両が進路を曲がっていると判断する。なお、ここで言う前輪速と後輪速は、内輪の前輪速と内輪の後輪速、または外輪の前輪速と外輪の後輪速を指す。他の例としては、曲折検知部１０は、ステアリング・ハンドルの回転角度を検知するステアリング・センサ（図示せず）、ヨーレートを検知するヨーレート・センサを挙げることができる。また、これら３つの例に係る検知部を備え、各検知部で車両が進路を曲がっていると判断されたときに、車両が進路を曲がっているとの最終判断をしてもよい。

存在判断部４は、前輪用カメラ２で撮像した画像と後輪用カメラ３で撮像した画像とを比較し、その結果に基づいて、前輪ＦＴと後輪ＲＴの間に対象物が存在しているか否かを判断する。存在判断部４は、前輪用カメラ２が撮像した、後輪ＲＴが通る領域の画像と、後輪用カメラ３が撮像した、後輪ＲＴが通る領域の画像とを比較する。

存在判断部４は、前輪用カメラ２で撮像した画像と後輪用カメラ３で撮像した画像に対象物に相当する程度の差があれば、対象物が前輪ＦＴと後輪ＲＴの間に存在すると判断する。存在判断部４は、前輪用カメラ２で撮像した画像と後輪用カメラ３で撮像した画像に対象物に相当する程度の差がなければ、対象物が前輪ＦＴと後輪ＲＴの間に存在しないと判断する。
存在判断部４は、前輪用カメラ２で撮像した画像と後輪用カメラ３で撮像した画像とを比較して対象物の存在を判断するので、路面に凹凸や汚れがあったり、絵が描かれていたとしても、その凹凸等を対象物であると誤判断しない。

存在判断部４は、曲折検知部１０で車両が進路を曲がっていることが検知され、かつ、接近検知部９で対象物の接近が検知され、かつ、接触検知部８で対象物の接触が検知された場合に、前輪ＦＴと後輪ＲＴの間に対象物が存在しているか否かを判断する。つまり、存在判断部４は、巻き込み事故が発生しそうな状況である場合に、対象物の存在を判断する。従って、存在判断部４で対象物が存在すると判断された場合には、その判断の信頼性はかなり高いものとなる。

巻き込み防止装置５は、前輪ＦＴと後輪ＲＴの間に対象物が存在していると判断されたとき、後輪ＲＴが対象物を巻き込まないようにする装置である。図５は、巻き込み防止装置５を示す図である。

巻き込み防止装置５は、本体１７と、変移部１８とを備える。

本体１７は、車両の後輪ＲＴ近傍または前輪ＦＴと後輪ＲＴの間に収納された収納状態（図５（ａ）参照）と、前輪ＦＴと後輪ＲＴの間に存在している対象物を後輪ＲＴに接触させないように伸展した伸展状態（図５（ｂ）参照）とを有する。本体１７は、後輪ＲＴを露出させた収納状態と少なくとも後輪ＲＴの前部を覆った伸展状態に変移可能である。本体１７は、後輪ＲＴの前部を覆った状態で、後輪ＲＴの前方に位置する部分が対象物を掬い上げる形状とされる。本体１７は、蛇腹状に伸縮可能なエアバッグとされる。図５に示される例では、本体１７は、平面視Ｕ字状に形成されており、伸展状態でその内側に後輪ＲＴが収まるように構成されている。本体１７は、収納状態では蛇腹を圧縮することで短縮しており、後輪ＲＴ上部付近に位置している。本体１７は袋状に形成されており、図示しない吹き込み吸い出し部により内部に空気を吹き込むことで収納状態から瞬間的に伸展状態となる。また、本体１７は、吹き込み吸い出し部により内部の空気を吸い出すことで短縮し、伸展状態から収納状態となる。

変移部１８は、本体１７を収納状態から伸展状態へ、および、伸展状態から収納状態へ変移させる。変移部１８は、ワイヤ１９およびワイヤ１９の引き上げ動作および下降動作を行う昇降装置（図示せず）とを含む。ワイヤ１９の下端は本体１７の下端部に取り付けられている。ワイヤ１９は、本体１７が伸展した状態で本体１７の下端部を前方斜め上方に引き上げることにより、後輪ＲＴの前方に位置する部分が対象物を掬い上げる形状となる。

次に、巻き込み事故防止システム１の動作について説明する。
図６は、巻き込み事故防止システム１の動作を示すフローチャートである。

まず、巻き込み事故防止システム１が起動する（ステップＳ１）。ナビゲーションシステム（図示せず）の道路案内により右折指示または左折指示がなされたとき、「巻き込みに注意して下さい」とのアナウンスがスピーカ２１からなされ、その文字がナビゲーションシステムのディスプレイ２０に表示される（ステップＳ２）。また、ディスプレイ２０には、側方監視カメラ１５が撮像した画像が表示される。次いで、曲折検知部１０により車両が右折または左折しているかどうかが判断される（ステップＳ３）。右折または左折していると判断されたときは、接近検知部９により自動二輪車等の対象物が車両に接近しているかどうかが判断される（ステップＳ４）。ステップＳ３において右折または左折していないと判断されたときは、ステップＳ７に移る。

ステップＳ４において、対象物が車両に接近していると判断されたときは、撮像方向制御部７は、車両の速度およびステアリング・ハンドルの回転角度に基づき、後輪ＲＴが通る軌跡を予測し、前輪用カメラ２および後輪用カメラ３がその予測した軌跡および当該軌跡付近を撮像するように前輪用カメラ２および後輪用カメラ３の向きを変更する（ステップＳ５）。

次いで、接触検知部８は、対象物がドア等の車両側部に接触したかどうかを判断する（ステップＳ６）。対象物が車両側部に接触したと判断したときは、存在判断部４は、前輪用カメラ２が撮像した画像と後輪用カメラ３が撮像した画像を同じ領域（地点）について比較する（ステップＳ７）。同じ領域の画像を比較するために、前輪用カメラ２で撮像した画像は、後輪用カメラ３で撮像した画像よりも前の時点のものが使用される。前輪用カメラ２で撮像した画像と後輪用カメラ３で撮像した画像に対象物に相当する程度の差があれば、存在判断部４は、対象物が前輪ＦＴと後輪ＲＴの間に存在すると判断し、車両が対象物を巻き込んでいると判定し（ステップＳ８）、ステップＳ９に移る。一方、前輪用カメラ２で撮像した画像と後輪用カメラ３で撮像した画像に対象物に相当する程度の差がなければ、存在判断部４は、対象物が前輪ＦＴと後輪ＲＴの間に存在しないと判断し、車両が対象物を巻き込んでいないと判定し、ステップＳ１０に移る。

ステップＳ９では、巻き込み防止装置５が作動し、後輪ＲＴが対象物を巻き込まないようにする。図５に示す例では、吹き込み吸い出し部により本体１７の内部に空気を吹き込むことで収納状態（図５（ａ）参照）から瞬間的に伸展状態（図５（ｂ）参照）となる。伸展すると同時にワイヤ１９が本体１７の下端部を前方斜め上方に引き上げることで、本体１７の後輪ＲＴ前方に位置する部分が対象物を掬い上げる形状となる。これにより、対象物は本体１７に掬い上げられ、後輪ＲＴによる巻き込み事故が防止される。

次いで、車速がゼロであるかどうかが判断される（ステップＳ１０）。車速がゼロである場合には、本体１７を収納状態に戻す（ステップＳ１１）。図５に示す例では、本体１７は、吹き込み吸い出し部により内部の空気を吸い出すことで短縮し、伸展状態（図５（ｂ）参照）から収納状態（図５（ａ）参照）となる。一方、ステップＳ１０において、車速がゼロでないと判断されたときは、ステップＳ７に戻り、以降のステップが続く。以上が、巻き込み事故防止システム１の動作である。

巻き込み事故防止システム１によれば、前輪用カメラ２で取得した画像と後輪用カメラ３で取得した画像とを比較し、その結果に基づいて、前輪ＦＴと後輪ＲＴの間に対象物が存在しているか否かを判断する。つまり、前輪用カメラ２と後輪用カメラ３で時刻をずらして同じ領域を撮像し、前輪用カメラ２で取得した画像と後輪用カメラ３で取得した画像に差異があれば、前輪ＦＴと後輪ＲＴの間に対象物が入り込んできたと判断する。これにより、後輪ＲＴによって対象物（自動二輪車や人等）を巻き込む事故を防止するための対象物検知を行うことができる。さらに、対象物を検知したとき、巻き込み防止装置５によって、対象物の巻き込みを防止することができる。

また、巻き込み事故防止システム１によれば、車両が左折または右折していることが検知され、かつ、対象物が車両に接近していることが検知され、かつ、車両のドアに対象物が接触したことが検知された場合に、前輪ＦＴと後輪ＲＴの間に対象物が存在しているかどうかを判断する。これら３つの状態が検知された場合、対象物が車両側面に衝突して転倒し、前輪ＦＴと後輪ＲＴの間に存在している可能性が高い。このような検知を経た後に存在判断部が対象物存在の判断を下した場合、その判断の信頼性は高い。従って、誤判断により巻き込み防止装置５を作動させてしまうことがない。

なお、上記実施形態１では、車両が右折または左折しているときの巻き込み事故を防止することを目的としているが、車両が交差点を直進しているときに当該車両（自車）が走行する道路と直交する道路を直進してきた対象物との出会い頭による後輪巻き込み事故を防止することもできる。このような出会い頭による後輪巻き込み事故を防止するためには、例えば、曲折検知部１０による右折または左折の判断をなくせばよい。

（第２実施形態）
本発明の第２実施形態に係る巻き込み事故防止システムについて図７乃至１０を参照しつつ説明する。
第２実施形態が第１実施形態と異なるのは、巻き込み防止装置の構成であり、他の構成は第１実施形態と同様である。第１実施形態と同様の構成については、同じ参照符号を付してその説明を省略する。

第２実施形態における巻き込み防止装置３０は、前輪ＦＴと後輪ＲＴの間に対象物が存在していると判断されたとき、後輪ＲＴが対象物を巻き込まないようにする装置である。図７乃至１０は、巻き込み防止装置３０を示す図である。

巻き込み防止装置３０は、本体３１と、変移部３２とを備える。

本体３１は、車両の後輪ＲＴ近傍または前輪ＦＴと後輪ＲＴの間に収納された収納状態（図７，８参照）と、前輪ＦＴと後輪ＲＴの間に存在している対象物を後輪ＲＴに接触させないように伸展した伸展状態（図９，１０参照）とを有する。本体３１は、後輪ＲＴの前方で外側へ伸展して対象物を車両の前輪ＦＴと後輪ＲＴの間から外側へ押し出す。これにより、本体３１は、対象物が後輪ＲＴに巻き込まれるのを防止することができる。

本体３１は、細長袋状であって長さ方向に巻回可能に構成される。本体３１は、吹き込み吸い出し部である変移部３２によって内部に流体が吹き込まれると流体圧によって伸展する。また、本体３１は、変移部３２によって流体が吸い出されると、巻回して短縮する。

変移部３２は、空気等の流体を本体３１内に吹き込み、本体３１内の流体を吸い出す機能を有する吹き込み吸い出し部である。変移部３２は、前輪ＦＴと後輪ＲＴの間に対象物が存在すると判定されると、本体３１内部に空気等の流体を吹き込み、本体３１を伸展させる。また、変移部３２は、本体３１を伸展させた後、車速がゼロであると判断されると、本体３１内の流体を吸い出す。

巻き込み防止装置３０によれば、本体３１は、その内部に流体が吹き込まれると流体圧によって伸展し、当該流体が吸い出されると巻回して短縮する。よって、巻き込み防止装置３０によれば、本体３１を簡単かつコンパクトな構成で確実に伸展および短縮させることができる。また、本体３１を伸展状態から収納状態に戻すことにより、巻き込み防止装置３０を繰り返し使用することができる。

（第３実施形態）
本発明の第３実施形態に係る巻き込み事故防止システムについて図１１、１２を参照しつつ説明する。
第３実施形態が第１実施形態と異なるのは、巻き込み防止装置の構成であり、他の構成は第１実施形態と同様である。第１実施形態と同様の構成については、同じ参照符号を付してその説明を省略する。

第３実施形態における巻き込み防止装置４０は、前輪ＦＴと後輪ＲＴの間に対象物が存在していると判断されたとき、後輪ＲＴが対象物を巻き込まないようにする装置である。図１１、１２は、巻き込み防止装置４０を示す図である。

巻き込み防止装置４０は、本体４１と、変移部４２とを備える。

本体４１は、車両の後輪ＲＴ近傍または前輪ＦＴと後輪ＲＴの間に収納された収納状態（図１１参照）と、前輪ＦＴと後輪ＲＴの間に存在している対象物を後輪ＲＴに接触させないように伸展した伸展状態（図１２参照）とを有する。本体４１は、前輪ＦＴと後輪ＲＴの間に設けられ、対象物を掬い上げるように後輪ＲＴの前方へ伸展する。本体４１は、ネットまたはマット状のエアバックで構成することができる。本体４１の基端部は、後輪ＲＴ前方の車両下面部に取り付けられている。本体４１の先端部は、アーム４３の先端部に取り付けられている。
本体４１をネットとする場合、本体４１は、前方へアーム４３が回動することによって伸展し、後方へアーム４３が回動することによって短縮する。アーム４３は、図示しない駆動部によって回動する。
一方、本体４１をエアバックとする場合、本体４１は、図示しない吹き込み吸い出し部によって空気等の流体が内部に吹き込まれて伸展し、その流体が吸い出されて短縮する。この場合、アーム４３を回転駆動する駆動部は不要である。

変移部４２は、アーム４３と、上記した駆動部または吹き込み吸い出し部とを含む。アーム４３は、その基端部が後輪ＲＴ前方の車両下面部に前後方向に回動可能に設けられている。アーム４３は、本体４１の前方に位置している。アーム４３は、本体４１の伸展状態（図１２参照）において垂直方向に延びている。アーム４３は、本体４１の収納状態（図１１参照）において水平方向に延びている。アーム４３が水平状態から前方に回動して垂直状態になるにつれて、本体４１が収納状態から伸展状態に変移する。

巻き込み防止装置４０によれば、本体４１は、対象物を掬い上げるように後輪ＲＴの前方へ伸展するので、対象物が後輪ＲＴによって巻き込まれるのを防止することができる。また、アーム４３を回動して本体４１を伸展状態から収納状態に戻すことにより、巻き込み防止装置４０を繰り返し使用することができる。また、アーム４３の先端に車輪４４を設けておけば、車輪４４が路面上で回転するので、アーム４３が破損しない。

（第４実施形態）
本発明の第４実施形態に係る巻き込み防止システムについて図１３，１４を参照しつつ説明する。
第４実施形態が第１実施形態と異なるのは、巻き込み防止装置の構成であり、他の構成は第１実施形態と同様である。第１実施形態と同様の構成については、同じ参照符号を付してその説明を省略する。

第４実施形態における巻き込み防止装置５０は、前輪ＦＴと後輪ＲＴの間に対象物が存在していると判断されたとき、後輪ＲＴが対象物を巻き込まないようにする装置である。図１３、１４は、巻き込み防止装置５０を示す図である。

巻き込み防止装置５０は、本体５１と、変移部５２とを備える。

本体５１は、車両の後輪ＲＴ近傍または前輪ＦＴと後輪ＲＴの間に収納された収納状態（図１３参照）と、前輪ＦＴと後輪ＲＴの間に存在している対象物を後輪ＲＴに接触させないように伸展した伸展状態（図１４参照）とを有する。本体５１は、前輪ＦＴと後輪ＲＴの間に設けられ、対象物を掬い上げるように後輪ＲＴの前方へ伸展する。

本体５１は、マット状のエアバックであって長さ方向に巻回可能に構成される。本体５１は、吹き込み吸い出し部である変移部５２によって内部に流体が吹き込まれると流体圧によって伸展する。また、本体５１は、変移部５２によって流体が吸い出されると、巻回して短縮する。

変移部５２は、空気等の流体を本体５１内に吹き込み、本体５１内の流体を吸い出す機能を有する吹き込み吸い出し部である。変移部５２は、前輪ＦＴと後輪ＲＴの間に対象物が存在すると判定されると、本体５１内部に空気等の流体を吹き込み、本体５１を伸展させる。また、変移部５２は、本体５１を伸展させた後、車速がゼロであると判断されると、本体５１内の流体を吸い出す。

巻き込み防止装置５０によれば、本体５１は、その内部に流体が吹き込まれると流体圧によって伸展し、当該流体が吸い出されると巻回して短縮する。よって、巻き込み防止装置５０によれば、本体５１を簡単かつコンパクトな構成で確実に伸展および短縮させることができる。また、本体５１を伸展状態から収納状態に戻すことにより、巻き込み防止装置５０を繰り返し使用することができる。

本発明に係る対象物検知装置、巻き込み事故防止システムおよび巻き込み防止装置は、自動二輪車や人の後輪巻き込み事故を防止するために、４輪車等の車両に装備した状態で利用可能である。

第１実施形態に係る巻き込み事故防止システムを示す図 第１実施形態における前輪用カメラおよび後輪用カメラが路面を撮像している様子を示す図 第１実施形態における前輪用カメラおよび後輪用カメラが撮像方向を制御されている様子を示す図 第１実施形態における接触検知の原理を示す図 第１実施形態における巻き込み防止装置を示す図 第１実施形態に係る巻き込み事故防止システムの動作を示すフローチャート 第２実施形態における巻き込み防止装置を示す図であり、本体の収納状態を示す後面図 第２実施形態における巻き込み防止装置を示す図であり、本体の収納状態を示す側面図 第２実施形態における巻き込み防止装置を示す図であり、本体の伸展状態を示す後面図 第２実施形態における巻き込み防止装置を示す図であり、本体の伸展状態を示す側面図 第３実施形態における巻き込み防止装置を示す図であり、本体の収納状態を示す側面図 第３実施形態における巻き込み防止装置を示す図であり、本体の伸展状態を示す側面図 第４実施形態における巻き込み防止装置を示す図であり、本体の収納状態を示す側面図 第４実施形態における巻き込み防止装置を示す図であり、本体の伸展状態を示す側面図

符号の説明

１ 巻き込み事故防止システム
２ 前輪用カメラ
３ 後輪用カメラ
４ 存在判断部
５、３０、４０、５０ 巻き込み防止装置
７ 撮像方向制御部
８ 接触検知部
９ 接近検知部
１０ 曲折検知部
１１ 光ファイバ
１２ 光供給部
１３ 光量検知部
１４ 接触判断部
１５ 側方監視カメラ
１７、３１、４１、５１ 本体
１８、３２、４２、５２ 変移部
ＦＴ 前輪
ＲＴ 後輪

Claims (15)

1. 路上に存在している対象物を検知するための対象物検知装置であって、
   車両の前輪前方を監視する前輪用カメラと、
   車両の後輪前方を監視する後輪用カメラと、
   前記前輪用カメラで撮像した画像と前記後輪用カメラで撮像した画像とを比較し、その結果に基づいて、前輪と後輪の間に対象物が存在しているか否かを判断する存在判断部とを備えた、対象物検知装置。
2. 後輪が通る領域を前記前輪用カメラが撮像するように当該前輪用カメラの撮像方向を制御する撮像方向制御部をさらに備え、
   前記存在判断部は、前記前輪用カメラが撮像した、後輪が通る領域の画像と、前記後輪用カメラが撮像した、後輪が通る領域の画像とを比較することを特徴とする請求項１に記載の対象物検知装置。
3. 路上に存在している対象物を車両の後輪で巻き込むのを防止する巻き込み事故防止システムであって、
   車両の前輪前方を監視する前輪用カメラと、
   車両の後輪前方を監視する後輪用カメラと、
   前記前輪用カメラで撮像した画像と前記後輪用カメラで撮像した画像とを比較し、その結果に基づいて、前輪と後輪の間に対象物が存在しているか否かを判断する存在判断部と、
   前輪と後輪の間に対象物が存在していると判断されたとき、後輪が対象物を巻き込まないようにする巻き込み防止装置とを備えた、巻き込み事故防止システム。
4. 車両側部に対象物が接触したことを検知する接触検知部をさらに備え、
   前記接触検知部で接触が検知された場合に、前記存在判断部は、前輪と後輪の間に対象物が存在しているか否かを判断することを特徴とする請求項３に記載の巻き込み事故防止システム。
5. 対象物が接近していることを検知する接近検知部をさらに備え、
   前記接近検知部で接近が検知された場合に、前記存在判断部は、前輪と後輪の間に対象物が存在しているか否かを判断することを特徴とする請求項３に記載の巻き込み事故防止システム。
6. 車両が進路を曲がっていることを検知する曲折検知部をさらに備え、
   前記曲折検知部で車両が進路を曲がっていることが検知された場合に、前記存在判断部は、前輪と後輪の間に対象物が存在しているか否かを判断することを特徴とする請求項３に記載の巻き込み事故防止システム。
7. 車両が進路を曲がっていることを検知する曲折検知部と、
   対象物が接近していることを検知する接近検知部と、
   車両のドアに対象物が接触したことを検知する接触検知部とをさらに備え、
   前記曲折検知部で車両が進路を曲がっていることが検知され、かつ、前記接近検知部で接近が検知され、かつ、前記接触検知部で接触が検知された場合に、前記存在判断部は、前輪と後輪の間に対象物が存在しているか否かを判断することを特徴とする請求項３に記載の巻き込み事故防止システム。
8. 車両側面に設けられた光ファイバと、
   前記光ファイバの一端に光を供給する光供給部と、
   前記光ファイバの他端に到達した光の量を検知する光量検知部とをさらに備え、
   前記接触検知部は、
   前記光量検知部での光量検知結果に基づき、車両側面に対象物が接触したか否かを判断することを特徴とする請求項４に記載の巻き込み事故防止システム。
9. 車両の前端部に車両側方を撮像する側方監視カメラが設けられ、
   前記接近検知部は、前記側方監視カメラで撮像した画像に基づき、対象物が接近していることを検知することを特徴とする請求項５に記載の巻き込み事故防止システム。
10. 前記曲折検知部は、
    車両の前輪速と後輪速の差分が所定値以上の場合、または、車両の前輪速と後輪速の差分が所定値以上増加した場合に、車両が進路を曲がっていると判断することを特徴とする請求項６に記載の巻き込み事故防止システム。
11. 路上に存在している対象物を車輪で巻き込まないようにする巻き込み防止装置であって、
    車両の後輪近傍または前輪と後輪の間に収納された収納状態と、前輪と後輪の間に存在している対象物を後輪に接触させないように伸展した伸展状態とを有する本体と、
    前記本体を前記収納状態から前記伸展状態へ、および、前記伸展状態から前記収納状態へ変移させる変移部とを備えた、巻き込み防止装置。
12. 前記本体は、後輪を露出させた前記収納状態と後輪の少なくとも前部を覆った前記伸展状態に変移可能であり、後輪の前部を覆った状態で、後輪の前方に位置する部分が対象物を掬い上げる形状とされることを特徴とする請求項１１に記載の巻き込み防止装置。
13. 前記本体は、後輪の前方で側方へ伸展して対象物を車両の前輪と後輪の間から外側へ押し出す前記伸展状態を有することを特徴とする請求項１１に記載の巻き込み防止装置。
14. 前記変移部は、前記本体内部に流体を吹き込み、吹き込んだ流体を吸い出し、
    前記本体は、細長袋状であって長さ方向に巻回可能に構成され、前記変移部によって内部に流体が吹き込まれると流体圧によって伸展し、当該流体が吸い出されると巻回して短縮することを特徴とする請求項１３に記載の巻き込み防止装置。
15. 前記本体は、前輪と後輪の間に設けられ、対象物を掬い上げるように後輪の前方へ伸展する前記伸展状態を有することを特徴とする請求項１１に記載の巻き込み防止装置。

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