JP2005138720A - 障害物検出装置、障害物検出プログラム、及び記憶媒体 - Google Patents

Abstract

【課題】 効率的に車両の下に存在する障害物等を検知すること及び、報知することを目的とする。
【解決手段】 車両Ｉ／Ｆ８からエンジン停止の信号を検出すると、カメラ１によって停車時の車両下方を撮影する。そして、発進時にエンジン始動のためのＩ／ＧのＯＮ信号が検出されると、エンジンを始動する前に、まず車両下方を撮影し、停車時の画像と比較し、車両の下に障害物が有るか無いかを判定する。障害物があった場合には、エンジンの始動を禁止し、画像を不揮発メモリに格納すると共に、警報Ｉ／Ｆ７や表示Ｉ／Ｆ１０へ信号を出力し、運転手への警報を行う。運転手が車両の下に異常が無いか確認し、確認ボタン１３を押すことにより、車両Ｉ／Ｆ８から確認ボタン１３の押下信号が入力されると、エンジンを始動する。一方、障害物が検出されなかった場合は、すぐさまエンジンを始動する。
【選択図】 図１

Description

本発明は、車両周辺の障害物を検知して報知する技術に関する。

従来から、車両周辺に存在する障害物等を検知する各種の障害物検知システムが知られている。例えば、車両後方に設置されたカメラにより撮影した画像を比較し、障害物の検知を行う後退支援装置がある（例えば、特許文献１参照。）。
特開２０００−１７７５１３号公報（[００４０]〜[００４３]、図３、図４）。

ところで、従来は車両の進行方向（前方あるいは後方）や側方に存在する障害物の検知は行われていたが、車両の下に存在する障害物の検知は行われていない。しかし、車両の停車中に子供や猫が潜り込んだりする可能性があり、発進時には、車両の下に存在する障害物の有無を確認する必要がある。けれども、発進前にかがんで車両の下の障害物を確認することは煩わしく、怠ってしまうことが多くある。また、宅配便等の集配車では、子供の多い住宅街を走行することが多いため、確認は必須であるにも係らず、短時間の停車を繰り返して走行することが多いため、毎回確認を行うことは大変煩わし作業である。

本発明は上記問題点に鑑みたもので、車両の下に存在する障害物等を検知すること及び、障害物の存在を報知する機能を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、請求項１に記載の発明では、撮影手段によって撮影した車両の下の空間（車体と路面の間の空間を意味するが、以下車両下方と表現する。） の画像を基に、車両下方に存在する障害物を検出手段によって検出する。そして、検出手段により障害物を検出した場合には、報知手段により運転手へ障害物が車両の下に存在することを報知することを特徴とする。従って、運転手は発進前に毎回車両下方の障害物を確認する煩わしさが軽減され、報知された場合に障害物の確認や除去を行うことが可能となる。そして、障害物を報知可能とすることにより、運転手が障害物に注意して発進することができるため、事故を未然に防ぐことが可能となる。尚、ここで言う報知とは、表示や音声によるものだけでなく、運転手へ車両下方の障害物が存在する旨を気付かせるものであればよい。

また、請求項２に記載の発明によれば、請求項１に記載の発明において、検出手段は所定のタイミングで撮影手段が撮影した画像の画像処理を行うことにより障害物の検出を行うことを特徴とする。従って、撮影を行う所定のタイミングにて車両下方に存在する障害物を検出することが可能となる。また、画像処理を行った後に障害物の検出及び報知を行うため、単に撮影画像を表示する場合と比べ、障害物の検知度及び報知の伝達度の向上が可能となる。

更に、請求項３に記載の発明では、請求項２に記載の発明において、車両の停車直後及び車両の発進直前を所定のタイミングとする。車両の停車直後は車両の下に障害物がないとみなし得る状態であるため、停車直後に撮影した画像と発進直前に撮影した画像を比較することにより、車両の停車中に車両の下へ入り込んだ障害物の検出が可能となる。尚、本発明における停車とは、一定時間（例えば１分）以上の継続した車両停止を意味し、駐車の場合も含むものとする。

そして、請求項４に記載の発明では、請求項３に記載の発明における車両の停車直後とは車両の駆動を停止する際に操作される停止スイッチの操作がおこなわれた時であり、また、車両の発進直前とは車両を駆動する際に操作される起動スイッチが操作された時であることを特徴とする。従って、運転手が意図的に停止スイッチ又は起動スイッチを操作した際に、障害物の検出が行われる。即ち、停止信号等による車両の停車や、車両の停車時に駆動源を自動的に停止させるような車両における発進時の駆動源の再起動は、車両の停車直後や発進直前を意味しない。これにより、障害物が車両下方へ進入し得る停車時において障害物の検出を行うことによって、効率的な障害物の検出が可能となる。

また、請求項５に記載の発明によると、検出手段で障害物を検出した場合に、禁止手段によって車両の駆動を禁止することを特徴とする。これにより、車両下方に障害物を検出した際には、車両を発進させることができないため、確実に障害物の確認を行うよう、運転手を促すことが可能となる。

そして、請求項６に記載の発明では、撮影手段の撮影窓を開閉する可動部を有する保護手段が撮影時にのみ撮影窓を開口することを特徴とするため、撮影時以外の撮影手段の汚損防止が可能となる。

また、請求項７に記載の発明によれば、表示手段により撮影手段で撮影した画像を、障害物が確認可能な様態で表示することを特徴とする。これにより、運転手は運転席にて障害物の確認をすることが可能となり、実際に降りて確認する煩わしさを解消することが可能となる。

そして、請求項８に記載の発明では、請求項７に記載の発明において、スクロール手段により、表示手段に表示される画像をスクロール可能とし、ズーム手段により画像の拡大表示を可能とすることを特徴とする。従って、スクロール手段により車両の下の空間全体を確認することが可能となり、またズーム手段により障害物を拡大して確認することにより、視認性の向上が図れる。

更に、請求項９に記載の発明では、障害物検出プログラムを実行することにより、
撮影ステップで車両の下の空間を撮影し、その撮影した画像を基に検出ステップにて障害物の検出を行う。そして、検出ステップにて障害物を検出した場合に、報知ステップが実行されて運転手に障害物の存在を報知することを特徴とする。従って、運転手は発進前に毎回車両下方の障害物を確認する煩わしさが軽減され、報知された場合に障害物の確認や除去を行うことが可能となる。そして、障害物を報知可能とすることにより、運転手が障害物に注意して走行することができるため、事故を未然に防ぐことが可能となる。

そして、請求項１０に記載の発明によれば、障害物検出プログラム実行の際に、撮影ステップが所定のタイミングで実行され、検出ステップでは撮影ステップで撮影した画像の画像処理により障害物を検出することを特徴とする。従って、撮影を行う所定のタイミングに車両下方に存在する障害物を検出することが可能となる。また、画像処理を行った後に障害物の検出及び報知を行うため、単に撮影画像を表示する場合と比べ、障害物の検知度及び報知の伝達度の向上が可能となる。

また、請求項１１に記載の発明では、請求項１０に記載の障害物検出プログラムにおいて、車両の停車直後及び車両の発進直前を所定のタイミングとする。車両の停車直後は車両の下に障害物がないとみなし得る状態であるため、停車直後に撮影した画像と発進直前に撮影した画像を比較することにより、車両の停車中に車両の下へ入り込んだ障害物の検出が可能となる。

更に、請求項１２に記載の発明によれば、請求項１１に記載の発明における車両の停車直後とは車両の駆動を停止する際に操作される停止スイッチの操作時であり、また、車両の発進直前とは車両を駆動する際に操作される起動スイッチの操作時であることを特徴とする。従って、運転手が意図的に停止スイッチ又は起動スイッチを操作した際に、障害物の検出が行われる。即ち、停止信号等による車両の停車や、車両の停車時に駆動源を自動的に停止させるような車両における発進時の駆動源の再起動は、車両の停車直後や発進直前を意味しない。これにより、障害物が車両下方へ進入し得る停車時において障害物の検出を行うことによって、効率的な障害物の検出が可能となる。

そして、請求項１３に記載の発明では、障害物検出プログラムの検出ステップにて障害物を検出した場合には、禁止ステップが実行され、車両の駆動を禁止することを特徴とするため、車両下方に障害物が存在する場合に、車両を発進させることができず、確実に障害物の確認を行うよう、運転手を促すことが可能となる。

また、請求項１４に記載の発明において、撮影窓を開閉する可動部を駆動する駆動ステップが撮影ステップに含まれ、撮影時にのみ撮影窓が開口するよう、駆動ステップが実行されることを特徴とする。従って、撮影時以外の撮影機器の汚損を防止することが可能となる。

更に、請求項１５に記載の発明によれば、表示ステップにおいて撮影ステップで撮影された車両の下の空間の画像を、障害物が確認可能な様態で表示することを特徴とする。よって、運転手は運転席にて障害物の確認をすることが可能となり、実際に降りて確認する煩わしさを解消することが可能となる。

そして、請求項１６に記載の発明では、請求項１５に記載の発明において、表示ステップの実行で表示される画像をスクロール可能とするスクロールステップと、表示される画像の拡大表示を可能とするズームステップとを含むことを特徴とする。従って、スクロールステップの実行により車両の下の空間全体を確認することが可能となり、またズームステップの実行により障害物を拡大して確認することが可能となり、視認性の向上が図れる。

（第一実施形態）
以下、本発明を障害物検出装置に適用した一実施形態について、図１乃至図７を参照しながら説明する。

図１は本実施形態における障害物検出装置の全体構成を示す図である。障害物検出装置は、カメラ１、カメラＩ／Ｆ２、ＣＰＵ３、ＲＯＭ４、ＲＡＭ５、不揮発メモリ６、警報Ｉ／Ｆ７、車両Ｉ／Ｆ８及びこれらの構成を接続するバスライン９によって構成されている。カメラ１ （本発明における撮影手段に相当する。） は車両下方を撮影するためのものであり、魚眼カメラや全周囲カメラ等の一度に１８０°撮影可能なカメラや、駆動機付きのＣＣＤカメラ等を用いることができる。そして本実施形態では、車両の下の中央付近、最も低いところに設置される（図２参照）。

カメラＩ／Ｆ２は、カメラ１からの画像信号を取り込むためのインタフェースである。ＣＰＵ３は本実施形態での画像処理や警告等の制御が実行される演算回路より構成され、画像処理や警告等の制御を実行するための障害物検出プログラムはＲＯＭ４に格納される。そして、ＲＡＭ５は画像処理や警告を行う際の画像データ等を一時的に格納する記憶媒体である。

不揮発メモリ６は、ＨＤＤやフラッシュＲＯＭや電池でバックアップされたＲＡＭ等の書き込み可能な不揮発性記憶媒体より構成され、電源が切れた時にも消してはならないデータが格納される。警告Ｉ／Ｆ７は障害物を検出した場合に警報装置１５を作動する信号を出力するインタフェースであり、車両Ｉ／Ｆ８はＡＣＣのＯＮ／ＯＦＦやサイドブレーキ等の車両の状態を表わす状態信号、イグニッション（以下Ｉ／Ｇと略す。） １２のＯＮ／ＯＦＦを制御する信号、確認ボタン１３の押下信号、エンジンを始動するためのスタータ１４への信号等を入出力するためのインタフェースである。

尚、障害物を検出した場合には、表示Ｉ／Ｆ１０及び表示装置１１を備え、障害物を撮影した画像や警告文等を表示可能としてもよい。また、表示装置１１及び警報装置１５は本発明における報知手段として機能する。

上記構成において、本障害物検出装置では、車両Ｉ／Ｆ８からエンジン停止の信号を検出すると、車両が停車したと判断し、図２に示すように設置されたカメラ１によって停車時の車両下方を撮影する。尚、車両下方の画像は図２ａの検出エリア２０が示すように、車両下方全体を含むように撮影される。そして、発進時にエンジン始動のためのＩ／Ｇ１２のＯＮ信号が検出されると、エンジンを始動する前に、まず車両下方を撮影し、停車時の画像との差分演算（画像処理）を行う。

差分演算の結果、しきい値を超える差分値の領域が検出エリア２０内にある場合には車両下方に障害物があるとして、車両Ｉ／Ｆ８を介してスタータ１４への禁止信号を出力し、エンジンの始動を禁止する。そして、画像を不揮発メモリに格納すると共に、警報Ｉ／Ｆ７や表示Ｉ／Ｆ１０へ信号を出力し、表示装置１１や警報装置１５によって運転手への警報を行う。運転手が車両の下に異常が無いか確認し、確認ボタン１３を押すことにより、車両Ｉ／Ｆ８から確認ボタン１３の押下信号が入力されると、エンジンを始動する。尚、確認ボタン１３はエンジン始動の禁止を運転手の操作によって解除する手段であり、ボタン以外にも運転手に意識的に操作させる解除手段（例えば、ドアの開閉検出センサ等）であってもよい。そして、差分演算後、障害物が検出されなかった場合は、すぐさまエンジンを始動する。

尚、車両の下に設置されたカメラ１は泥はねや埃等による汚れを防止するため、図３ａに示すようなケースにカメラ１を入れ、一緒に回転させることにより、撮影窓の開閉を行ったり、図３ｂに示すようなスライド式の蓋の開閉及びカメラ１の上下駆動機構により、撮影窓の開閉を行ってもよい。この場合、どちらも１８０°以上の撮影範囲を確保するため、車体よりレンズ部が下に出る必要がある。ここで言う、ケースやスライド式の蓋は本発明における保護手段としての機能を有する。

このような障害物検出装置による障害物の検出処理について、以下図４及び図５を用いて説明する。尚、図４は停車時にＣＰＵ３で実行される処理を、図５は発進時にＣＰＵ３で実行される処理を示すフローチャートであり、これらのフローチャートを実行するためのプログラムはＲＯＭ４に記憶されている。

図４において、ステップ（以下Ｓと略す。） ４００でまずエンジンが停止したか否かを判定する。エンジン停止の判定は、運転手がエンジンキーを回す等の操作をした際に車両Ｉ／Ｆ８から入力されるＩ／Ｇ１２のＯＦＦ信号の検出により行われる。尚、運転手によるエンジンを停止する操作は本発明における停止スイッチの操作に相当する。

エンジンが停止していないと判定した場合は（Ｓ４００：ＮＯ）、Ｓ４００の判定を繰り返し実行し、エンジンが停止したと判定した場合に（Ｓ４００：ＹＥＳ）、Ｓ４０１へ移行する。

Ｓ４０１ではカメラ１の電源を入れ、Ｓ４０２にてカメラ１の撮影窓を開く。しかる後、Ｓ４０３にて車両下方を撮影し、Ｓ４０４にて不揮発メモリ６へ撮影した画像を格納する。Ｓ４０４にて画像が記録され、撮影が完了すると、Ｓ４０５で撮影窓を閉じ、Ｓ４０６でカメラ１の電源を切り、停車時の処理は終了する。

このようにして、停車直後の車両下方を撮影することができる。停車直後の車両下方の画像は、走行時に車両の下に障害物が入り込む可能性が低いと考えられるため、発進時の障害物を検出する際の基本画像（背景画像）として利用することができる。そして、得られる画像は図６に示すように、車両の下の路面（検出エリア２０）と車両のタイヤ６０を含むように撮影される。

また、エンジンの停止後に画像を撮影することにより、エンジンの振動による画像のぶれを防ぐことが可能である。尚、停車時における処理において、Ｓ４０２及びＳ４０５は本発明における駆動ステップに、Ｓ４０３は撮影ステップに相当する機能を実現する。

次に、図５を用いて発進時の障害物検出処理について説明する。図５において、Ｓ５００でまずエンジン始動のためのＩ／Ｇ１２がＯＮになったか否かを判定する。Ｓ５００の判定は、運転手がエンジンキーを回す等の操作をした際に車両Ｉ／Ｆ８を介して入力されるＩ／Ｇ１２のＯＮ信号を検出するまで繰り返し実行され、Ｉ／Ｇ１２のＯＮ信号が検出されると、Ｉ／Ｇ１２がＯＮになったと判定し（Ｓ５００：ＹＥＳ）、Ｓ５０１へ移行する。尚、運転手によるエンジンを始動する操作は本発明における起動スイッチの操作に相当する。

Ｓ５０１では、カメラ１の電源を入れ、Ｓ５０２にてカメラ１の撮影窓を開く。しかる後、Ｓ５０３にて車両下方が撮影されると、撮影した画像と不揮発メモリ６に記憶される停車時に撮影した画像を用いて画像処理を行う（Ｓ５０４）。Ｓ５０４で行われる画像処理は、まず停車時に撮影した画像を背景画像とし、発進時に撮影した画像との背景差分法等の差分演算により差分画像を算出する。尚、ここで行われる画像処理は差分演算でなくとも、エッジ抽出等障害物が検出可能な画像処理を行ってもよい。

そして、Ｓ５０４での画像処理が終了したら、Ｓ５０５にて障害物の有無を判定する。障害物の有無判定は、Ｓ５０４で算出した差分画像における検出エリア２０内にしきい値を超える差分値の領域が検出される場合に障害物があると判定する。

例えば、Ｓ５０３にて図７に示すように検出エリア２０内に物体７０が、検出エリア２０外の領域に物体７１が撮影されたとする。この場合、物体７０が検出エリア２０内に存在するため障害物有りと判定する（Ｓ５０４：ＹＥＳ）。一方、物体７１のみが撮影された場合、物体７１は検出エリア２０外にある物体であり、車両周辺を歩行者が通る等した際に撮影されたものと考えられるため、障害物無しとして判定される（Ｓ５０４：Ｎｏ）。

障害物があると判定した場合（Ｓ５０５：ＹＥＳ）、Ｓ５０３にて撮影した画像を不揮発メモリ６に格納し（Ｓ５０６）、警報Ｉ／Ｆ７を介した警報装置１５の作動や表示Ｉ／Ｆ１０を介した表示装置１１への画像表示によって運転手へ車両下方に障害物が存在することを報知する（Ｓ５０７）。そして、Ｓ５０６で格納した発進前の画像は事故時等の証拠画像として利用することが可能である。

Ｓ５０７で運転手への警報を鳴らした後、Ｓ５０８にて確認ボタン１３が押下されたか否かを判定する。ここで、確認ボタン１３の押下を検出することにより、運転手が意識的に障害物の確認や除去を行うよう促すことが可能となる。運転手により確認ボタン１３が押下されると、車両Ｉ／Ｆ８を介して確認ボタン１３の押下信号が入力され、確認ボタン１３が押下されたと判定する（Ｓ５０８：ＹＥＳ）。確認ボタン１３が押下されたと判定した場合（Ｓ５０８：ＹＥＳ）、Ｓ５０９にて撮影窓を閉じ、Ｓ５１０でカメラ１の電源を切る。そして、エンジンを始動し（Ｓ５１１）、発進時の障害物検出処理を終了する。尚、Ｓ５０２及びＳ５０９は本発明における駆動ステップに、Ｓ５０３は撮影ステップに、Ｓ５０５は検出ステップに、Ｓ５０７は報知ステップに相当する機能を実現する。

以上、本実施形態の障害物検出装置によれば、停車時と発進時に撮影した車両下方の画像を比較することにより、障害物を検出し、運転手に障害物の存在を警報することが可能となる。また、停車時と発進時の２枚の画像によって障害物を検出可能とするため、複数の画像処理を行う必要がなく、処理時間の短縮及び画像の記憶媒体の節約が可能となり、効率のよい障害物検知処理が実現できる。

更に、短時間の停車であれば、日照の変化による画像明度の変化が少ないため、より正確な障害物の検出が可能となり、うっかり確認を怠ってしまう場合にも、障害物の検知による警報によって確実な確認を促すことが可能となる。そして、エンジン停止時に画像を撮影することにより、エンジンの振動による画像のぶれを防ぎ、より正確な障害物の検出が可能となる。

また、障害物検出時にスタータ１４への禁止信号を出力してエンジン始動を禁止することにより、確実に確認を促すことができ、未然に事故を防ぐことが可能となる。即ち、車両Ｉ／Ｆ８を介したスタータ１４への禁止信号はエンジン始動を禁止するため本発明における禁止手段として機能する。そして、この禁止手段は警報Ｉ／Ｆ７を介した警報や表示装置１１への表示と同等に、車両下方に存在する障害物を運転手へ報知可能なため、本発明における報知手段にとしての機能も有することとなる。

尚、障害物の報知は表示装置１１へカメラ１で撮影した画像を表示することにより報知してもよい。その際、魚眼レンズや全周囲カメラ等で車両の下の空間を撮影した場合には、歪み補正を行うことにより、視認性を向上させる。そして、駆動機付きのＣＣＤカメラ等で撮影した場合には、カメラを障害物の方向へ向け、光学的にズームすることも可能となる。また、スクロール機能等によって撮影画像全体（車両の下の空間全体）を確認できるようにしてもよい。表示装置１１へ撮影画像を表示することにより、運転手は運転席から障害物の確認を行うことが可能となり、実際に降りて確認する煩わしさを解消することができる。

そして、本実施形態ではエンジン車両についてエンジンの停止直後とエンジンの始動前に車両下方の撮影を行ったが、電気自動車や燃料電池自動車等他の駆動源を有する車両においても、同様に車両の停車直後及び発進直前に車両下方の撮影を行うことにより、車両の下に存在する障害物を検出可能とする。

また、本実施形態ではエンジンの停止を判定（図４：Ｓ４００）することにより車両の停車を判定したが、車両の停止はシートベルトが着用状態から外れたり、サイドブレーキの作動、ＡＣＣのＯＦＦ、エンジンキーの抜き取り、ＡＴ車両でのパーキングギアへのシフト、運転席側ドアの開口等による、車両の状態信号を用いて判定してもよい。そして、車両の発進判定もＩ／Ｇ１２のＯＮ信号を判定して（図５：Ｓ５００）行ったが、停車判定と同様にシートベルトの着用、サイドブレーキの解除、ＡＣＣのＯＮ、エンジンキーの差し込み、駆動ギアへのシフト、運転席の着座等による、車両の状態信号を用いて判定してもよい。

また、自動的にアイドルストップを行う車両においては、信号待ち等の停車時にもエンジン（駆動源）が停止するため、その都度車両の下の障害物を検出する必要はない。即ち、図４のＳ４００の判定でエンジン停止判定以外の判定を行うことによって車両の停車を判定し、図５のＳ５００ではＩ／Ｇ１２のＯＮ信号以外の判定を行うことにより、車両の発進を検出するようにしてもよい。

更に、夜間等、画像撮影のための十分な光量が得られない場合には、補助光源を点灯させて撮影を行ってもよい。

本発明の一実施形態に係る障害物検出装置の構成図である。 本発明の一実施形態に係るカメラの設置位置及び検知エリアを示す図である。 本発明の一実施形態に係るカメラの設置方法及び収納方法を示す図である。 本発明の一実施形態に係る停車時の処理のフローチャートを示す図である。 本発明の一実施形態に係る停車時の処理のフローチャートを示す図である。 本実施形態において、エンジン停止時に撮影した車両下方の画像の例を示す図である。 本実施形態において、発進時に撮影した車両下方の画像の例を示す図である。

符号の説明

１・・・カメラ
２・・・カメラＩ／Ｆ
３・・・ＣＰＵ
４・・・ＲＯＭ
５・・・ＲＡＭ
６・・・不揮発メモリ
７・・・警報Ｉ／Ｆ
８・・・車両Ｉ／Ｆ
９・・・バスライン
１０・・・表示Ｉ／Ｆ
１１・・・表示装置
１２・・・Ｉ／Ｇ
１３・・・確認ボタン
１４・・・スタータ
１５・・・警報装置

Claims (17)

1. 車両の下の空間を撮影する撮影手段と、
   前記撮影手段によって撮影した画像を基に障害物を検出する検出手段と、
   前記検出手段により障害物を検出した場合に、運転手に障害物の存在を報知する報知手段と、
   を備えることを特徴とする障害物検出装置。
2. 前記検出手段は前記撮影手段により所定のタイミングで撮影した画像を用いた画像処理により前記障害物を検出すること
   を特徴とする請求項１に記載の障害物検出装置。
3. 前記所定のタイミングとは前記車両の停車直後及び前記車両の発進直前であり、該所定のタイミングで前記撮影手段により撮影した画像を比較することによって前記障害物を検出することを特徴とする請求項２に記載の障害物検出装置。
4. 前記車両の停車直後とは前記車両の駆動を停止する際に操作される停止スイッチの操作時であり、前記車両の発進直前とは前記車両を駆動する際に操作される起動スイッチの操作時であることを特徴とする請求項３に記載の障害物検出装置。
5. 前記車両の駆動を禁止する禁止手段を有し、
   前記検出手段により障害物を検出した場合に、前記禁止手段により前記車両の発進を妨げることを特徴とする請求項１乃至４に記載の障害物検出装置。
6. 前記撮影手段の撮影窓を開閉する可動部を有した保護手段を備え、
   該保護手段は撮影時にのみ前記撮影窓を開口することを特徴とする請求項１乃至５に記載の障害物検出装置。
7. 前記撮影手段で撮影した車両の下の空間の画像を、障害物が確認可能な様態で表示する表示手段を備えることを特徴とする請求項１乃至６の何れか１つに記載の障害物検出装置。
8. 前記表示手段に表示される画像をスクロール可能なスクロール手段と、
   前記表示手段に表示される画像を拡大表示可能なズーム手段とを具備することを特徴とする請求項７に記載の障害物検出装置。
9. 車両の下の空間を撮影する撮影ステップと、
   前記撮影ステップで撮影した画像を基に障害物を検出する検出ステップと、
   前記検出ステップで障害物を検出した場合に、運転手に障害物の存在を報知する報知ステップと
   を実行させるための障害物検出プログラム。
10. 前記撮影ステップを所定のタイミングで実行し、
    前記検出ステップにて前記撮影ステップで撮影した画像を用いた画像処理により前記障害物を検出することを特徴とする請求項９に記載の障害物検出プログラム。
11. 前記所定のタイミングは前記車両の停車直後及び前記車両の発進直前であり、該所定のタイミングで実行された前記撮影ステップで撮影した画像を比較することによって前記障害物を検出することを特徴とする請求項１０に記載の障害物検出プログラム。
12. 前記車両の停車直後は前記車両の駆動を停止する際に操作される停止スイッチの操作時であり、前記車両の発進直前は前記車両を駆動する際に操作される起動スイッチの操作時であることを特徴とする請求項１１に記載の障害物検出プログラム。
13. 前記車両の駆動を禁止する禁止ステップを含み、
    前記検出ステップにて障害物を検出した場合に、前記禁止ステップを実行し、前記車両の発進を妨げることを特徴とする請求項９乃至１２に記載の障害物検出プログラム。
14. 前記撮影ステップは撮影窓を開閉する可動部を駆動する駆動ステップを含み、
    該駆動ステップが撮影時にのみ前記撮影窓を開口するよう実行されることを特徴とする請求項９乃至１３に記載の障害物検出プログラム。
15. 前記撮影ステップにて撮影された車両の下の空間の画像を、障害物が確認可能な様態で表示する前記表示ステップを含むことを特徴とする請求項９乃至１４の何れか１つに記載の障害物検出プログラム。
16. 前記表示ステップにて表示する画像をスクロール可能なスクロールステップと、
    前記表示ステップにて表示する画像を拡大表示可能なズームステップとを含むことを特徴とする請求項１５に記載の障害物検出プログラム。
17. 請求項９乃至１６に記載の障害物検出プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。

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