JP2009025980A - 駐車支援装置、駐車支援方法、駐車支援プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】駐車中の自車の退出を妨げるような区域への他車の駐車を防止する。
【解決手段】駐車時の自車の周囲の状況を取得し、取得した周囲の状況に基いて、駐車禁止区域を設定し、必要に応じて設定された駐車禁止区域を報知する。
【選択図】図５

Description

本発明は、自車にとって不都合な駐車を禁止することが可能な駐車支援に関するものである。

従来、ドライバに対し法的に定められている駐車禁止領域に駐車することを禁止するための案内が行われている。例えば、下記特許文献１においては、現在の自車位置が駐車禁止区域にある旨が報知される。

特開２００２−２４３４５５号公報

上記の駐車支援技術においては、法的に禁じられている区域における駐車を禁止することはできるものの、駐車している自車にとって不都合となる区域に他車の駐車を禁じるものではない。例えば、縦列駐車を行っている場合、自車のすぐ前後に駐車されると、駐車の仕方によっては自車の退出が妨げられることが想定される。

また、自車にとって、退出が妨げられる区域は、自車の駐車状況や周囲の状況によって変化するものであり、一律的に決定できるものではない。

本発明は、上記のような問題点を解決し、自車にとって不都合な駐車を防止するものことができる駐車支援装置、駐車支援方法、駐車支援プログラムの提供を目的とする。

上記目的を達成するため、請求項１に係る発明は、駐車支援装置において、駐車時の自車の周囲の状況を取得する周囲状況取得手段、上記取得した周囲の状況に基いて、自車の周囲に駐車禁止区域を設定する駐車禁止区域設定手段、設定された駐車禁止区域を報知する報知手段、を備えることを特徴とする。

請求項２に係る発明は、請求項１の駐車支援装置において、上記周囲状況取得手段は、自車の周囲に障害物が存在するか否かの情報を上記周囲の状況として取得することを特徴とする。

請求項３に係る発明は、請求項１の駐車支援装置において、接近検知手段をさらに有し、前記接近検知手段は、駐車中に、上記取得した周囲の状況に基いて設定された駐車禁止区域に障害物が接近したか否かを判断し、上記報知手段は、障害物が接近したと判断したときに、上記設定された駐車禁止区間を報知することを特徴とする。

請求項４に係る発明は、請求項１〜３の駐車支援装置において、駐車状況取得手段をさらに有し、上記駐車状況取得手段は、縦列駐車であるか並列駐車かであるかを示す情報を上記駐車状況として取得し、上記駐車禁止区域設定手段は、上記取得した周囲の状況、及び、上記取得した駐車状況に基いて、駐車禁止区域を設定することを特徴とする。

請求項５に係る発明は、請求項１の駐車支援装置において、上記駐車禁止区域設定手段は、上記取得した周囲の状況に基いて自車の退出経路を算出し、算出した自車の退出経路に基いて、駐車禁止区域を設定することを特徴とする。

請求項６に係る発明は、請求項５の駐車支援装置において、上記自車の退出経路は、自車の最小旋回半径に基いて算出されることを特徴とする。

請求項７に係る発明は、駐車支援方法において、請求項１の駐車支援装置が有する機能を実現することを特徴とする。

請求項８に係る発明は、駐車支援プログラムにおいて、請求項７の駐車支援方法を実現することを特徴とする。

請求項１に係る発明によれば、駐車時の自車の周囲の状況に基いて駐車禁止区域を設定し、設定した駐車禁止区域を報知するので、駐車中の自車の退出が妨げられることを防止することができる。

請求項２に係る発明によれば、自車の周囲に障害物が存在するか否かの情報を周囲の状況として利用するため、自車の周囲に障害物がある場合において適切な駐車禁止区域の設定・報知を行うことができる。

請求項３に係る発明によれば、駐車中に、設定された駐車禁止区域に障害物（他車）が接近したか否かを判断し、接近を検知したときに設定した駐車禁止区域を報知するから、適切なタイミングで報知を行うことができる。

請求項４に係る発明によれば、縦列駐車であるか並列駐車であるかを示す情報を利用して駐車禁止区域を設定するため、自車の駐車形態に応じた適切な駐車禁止区域を設定することができる。

請求項５に係る発明によれば、取得した周囲の状況に基いて算出した自車の退出経路を利用して駐車禁止区域を設定するため、周囲の状況及び自車の性能に応じた適切な駐車禁止区域を設定することができる。

請求項６に係る発明によれば、自車の退出経路は自車の最小旋回半径に基いて算出されるから、不必要に広い駐車禁止区域の設定を防ぐことができる。

請求項７及び８に係る発明についても、上述した効果を奏することができる。

本発明に係る駐車支援装置における一実施形態について、図面を参照にしつつ詳細に説明する。なお、以下の説明においては、駐車という用語を主に用いるが、この用語は、道路交通法における駐車及び停車のいずれも意味するものとする。

まず、本実施形態に係る駐車支援装置のシステム構成について図１を参照しつつ説明する。図１は、本実施形態に係る駐車支援装置のシステム構成の要部概略を示したブロック図である。図１に示すとおり、本実施形態に係る駐車支援装置は、ＥＣＵ１、ＧＰＳ２、地図ＤＢ３、センサ４、カメラ５、描画装置６、スピーカ７、から基本的に構成される。なお、図１に示した構成は、本発明の説明に必要な部分を記載したものであり、本実施形態に係る駐車支援装置に図示しない種々の要素が存在することはいうまでもない。

ＥＣＵ（electronic control unit）１は、車両全体の電子制御を行うものである。ＥＣＵ１は、主に、種々の機器からの入力信号を変換する入力インタフェース、決められた手順に従って入力データの演算を行うコンピュータ部（マイクロコンピュータ）、その演算結果をアクチュエータ作動信号に変換する出力インタフェースとから構成される。ＥＣＵ１によって、接続されている種々の要素は制御されることになる。

ＧＰＳ（global positioning system）２は、人工衛星から発射される電波の到着時間を計測し、衛星からの距離を計算することによって自車の位置を知るシステムである。なお、ＧＰＳ２は、図示しないナビゲーションシステムの構成要素である。

地図ＤＢ３は、経路案内、交通情報案内及び地図表示に必要な各種地図データが記憶されている。地図ＤＢ３は、図示しないナビゲーションシステムで用いられる。

センサ４は、駐車時において、自車の周囲の状況（例えば、障害物が存在するか）を取得するために用いられる。また、自車の駐車時において、車両が接近したか否かを判断するために用いられる。すなわち、センサ４は、周囲監視用及び接近車両検知用として併用される。センサ４としては、超音波センサやレーザーセンサ等を採用することができる。

また、周囲監視用のセンサと接近車両検知用のセンサとを別のセンサとして実現してもよい。また、縦列駐車の際に用いられるバックセンサを接近車両用センサとして併用してもよい。

カメラ５は、周囲の状況を画像として取得するためのものである。カメラ５より取得された画像は、ＥＣＵ１において画像処理される。また、センサ４の一部として用いることもできる。

描画装置６は、駐車禁止区域を、例えば道路上に描画するための装置である。道路上への描画には、レーザー光線を用いることができる。道路上には、例えば、駐車の禁止を示すための文字や記号等が描画される。

スピーカ７は、駐車の禁止を音によって報知するための手段である。

なお、上述した構成は、本発明を実現するための単なる一例であり、本発明がこの内部構成に限定されるものでない。また、必要に応じ、上述した要素の一部の削除、新たな機能を有する要素の追加を行ってもよい。また、上述した要素は適用可能な限度において、車両の適宜な位置に設置できる。

次に、本実施形態における基本的な処理の流れについて、図２を参照しつつ説明する。図２は、本実施形態における基本的な処理の流れを示すフローチャートである。
まず、Ｓ１において、本発明における駐車支援機能が有効（ＯＮ）であるか否かを判断する。機能のＯＮ／ＯＦＦ設定は、利用者が設定することができる。駐車時点で、利用者に対し、駐車支援機能をＯＮにするか否かを確認する構成を採ることができる。また、駐車時を判別する条件としては、エンジンが切られた、ドライバが着座していない、ドアロックが行われた後一定時間経過した、スマートエントリキーによりドライバ（携帯機）が一定の距離以上離れた、等種々の条件を適宜採用可能である。また、リモコンによって遠隔地より、利用者が駐車支援機能のＯＮ／ＯＦＦを制御するよう構成してもよい。

Ｓ１において、駐車支援機能がＯＮされたと判断される（Ｓ１：ＹＥＳ）と、Ｓ２に進む。また、駐車支援機能がＯＮされるまで、処理はＳ１で待機されることになる。
Ｓ２において、駐車状況の取得を行う。ここでは、現在の駐車状況が縦列駐車であるのか並列駐車であるのかが判断される。この情報は、利用者により入力された情報を用いることができる。また、外部からの情報により自動的に取得してもよい。駐車状況を取得した後、Ｓ３に進む。

Ｓ３において、自車の周囲状況が取得される。具体的には、自車の前後に障害物（例えば、他車）が存在するかが判断される。このステップでは、センサ４が周辺監視用として用いられることになる。なお、図２に示すフローチャートにおいては、駐車状況を取得した（Ｓ２）後に、周囲状況が取得されるが、先に周囲状況を取得しその後駐車状況を取得してもよく、また、Ｓ２及びＳ３の処理を並列して行ってもよい。その後、Ｓ４に進む。

Ｓ４において、Ｓ２及びＳ３にて取得した駐車状況及び周囲状況を利用して駐車禁止区域を算出する。なお、駐車禁止区域算出の処理の詳細については後述する。その後、Ｓ５に進む。

Ｓ５において、Ｓ４で算出し設定された駐車禁止区域に他車が接近したか否かを判断する。このステップにおいては、センサ４が接近車両検知用として用いられる。他車が接近したと判断されると（Ｓ５：ＹＥＳ）、Ｓ６に進む。一方、他車の接近はないと判断されると（Ｓ５：ＮＯ）、Ｓ８に進む。

Ｓ６において、上述したＳ４で駐車禁止区域が設定されたか否かを判断する。駐車禁止区域の設定がされている場合は（Ｓ６：ＹＥＳ）、Ｓ７に進む。駐車禁止区域の設定がされていない場合は（Ｓ６：ＮＯ）、Ｓ８に進む。
Ｓ７において、設定された駐車禁止区域を報知する。このステップにおいては、描画装置６、及び／又は、スピーカ７が用いられる。

Ｓ８において、駐車支援機能がＯＦＦとされたか否かを判断する。この判断として、エンジンの起動、ドアオープン、ドライバのシート着席、スマートエントリキーによりドライバ（携帯機）が一定の距離以内に近づいた、等種々の条件を適宜採用可能である。また、利用者が手動で設定可能であることはもちろんである。
駐車支援機能がＯＦＦとされた場合は（Ｓ８：ＹＥＳ）、図２に示すフローチャートの処理を終了する。支援機能がＯＦＦとされていない場合は（Ｓ８：ＮＯ）、Ｓ２に戻り、処理を繰り返す。

なお、上述したフローチャートは単なる一例であり、本発明は、上記フローチャートが示す処理に限定されるものではない。

また、上述したフローチャートの一部のステップの順序変更、削除、置換、及び、他のステップの追加は、本発明の要旨を逸脱しない範囲限度において必要に応じて適宜行うことができる。

次に、Ｓ４（図２）における駐車禁止区域算出処理について図を参照しつつ詳細を説明する。図３は、駐車禁止区域算出処理のフローチャートである。

Ｓ１１において、現在の駐車形態が、縦列駐車であるか否かを判断する。縦列駐車であると判断された場合は（Ｓ１１：ＹＥＳ）、Ｓ１２に進む。
Ｓ１２において、自車の前後のいずれにも他車がないか否かを判断する。自車の前後のいずれにも他車がないと判断した場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）は、Ｓ１３に進む。

Ｓ１３においては、現在の駐車状況では駐車禁止区域は存在しないと判断しているので、駐車禁止区域の設定は行わない。例えば、図４に示される駐車状況においては、駐車禁止区域の設定は行わない。この状況では、たとえ自車（以下、黒色で示す）の前後のいずれかに他車が駐車されることがあっても、他車が駐車していない側から退出できる。すなわち、自車の前に他車が駐車された場合は、後ろから退出すればよく、また、自車の後ろに他車が駐車された場合は、前から退出することができる。

図３に説明を戻す。Ｓ１２において、少なくとも前後のいずれかに他車が存在する場合（Ｓ１２：ＮＯ）は、Ｓ１４に進む。Ｓ１４において、自車の前後のいずれにも他車が存在するか否かを判断する。自車の前後のいずれにも他車が存在する場合は（Ｓ１４：ＹＥＳ）、Ｓ１５に進み、駐車禁止区域を設定する。

Ｓ１５における駐車禁止区域の設定方法について、図５を参照しつつ説明する。この場合、自車の前方向及び後方向のいずれにも退出することができないので、右にハンドルを切って退出することになる。そのため、図５に示すとおり、自車の側方を駐車禁止区域（斜線枠として記載）として設定する。このときの駐車禁止区域の前方方向の長さは、図５においては、自車の前後１．５ｍとする。また、駐車禁止区域の横方向の長さは、自車の車幅程度、例えば２ｍとする。なお、これらの長さは適宜設定可能である。また、前後一方のみを駐車禁止区域としてもよい。

図３に説明を戻す。Ｓ１４において、自車の前後のいずれか一方のみに他車が存在する場合は（Ｓ１４：ＮＯ）、Ｓ１６に進む。
Ｓ１６において、自車の前後のいずれか一方のみに存在する他車と自車との距離を計測し算出する。その後、Ｓ１７に進む。

Ｓ１７において、Ｓ１６で算出した距離に基いて駐車禁止区域を設定する。図６に、縦列駐車において自車の後方に他車が駐車している様子を示す。この場合は、自車の前方に退出可能であるので、その区域を駐車禁止区域（白枠として記載）として設定する。このとき、前方方向の駐車禁止区域の長さは、退出するために必要な距離（以下、「退出必要距離」ということがある。）に基いて決定する。図６に示す例においては、「２ｍ」からＳ１６において算出した他車との距離「Ｘｍ」を引いた値の長さ（すなわち、（２−Ｘ）ｍ）を退出必要距離としている。なお、この長さは、適宜設定可能である。また、図５と同様に、自車の側方についても駐車禁止区域（斜線枠として記載）として設定する。図６に示す例においては、駐車禁止区域の長さは、自車の前後１．５ｍとしている。また、駐車禁止区域の横方向の長さは、自車の車幅程度、例えば２ｍとする。なお、これらの長さは適宜設定可能である。

図３に説明を戻す。Ｓ１１において、駐車状況が並列駐車であると判断した場合は（Ｓ１１：ＮＯ）、Ｓ１８に進む。
Ｓ１８において、自車の前後のいずれかに他車が存在するか否かを判断する。自車の前後のいずれかに他車が存在する場合は（Ｓ１８：ＹＥＳ）、Ｓ１９に進む。

Ｓ１９において、駐車禁止区域を設定する。Ｓ１９において行われる駐車禁止区域の設定処理について図７を参照しつつ説明する。図７は、並列駐車において自車の後方に他車が駐車している様子を示す。この場合は、自車の前方に退出可能であるので、その方向に駐車禁止区域を設定する。このときの駐車禁止区域における横方向の長さは、左右に車一台分程度、例えば６ｍとすることができる。左右の一方のみに車一台分の駐車禁止区域を設定するようにしてもよい。なお、この横方向の長さは適宜変更可能である。また、自車の前方方向の長さを退出必要距離（３ｍ）とする。なお、この長さは適宜設定可能である。

図３に説明を戻す。Ｓ１８において、自車の前後のいずれにも車両が存在しない場合は（Ｓ１８：ＮＯ）、Ｓ２０に進む。なお、Ｓ１８において、自車の前後いずれにも他車が存在するという状況は想定されていない（駐車支援機能がＯＮとならないため）。
Ｓ２０においては、現在の駐車状況では駐車禁止区域は存在しないと判断し、駐車禁止区域の設定は行わない。この場合、たとえ自車の前後のいずれかに他車が駐車されることがあっても、他車が駐車されていない側から退出できるからである。

なお、上述したフローチャートは単なる一例であり、本発明は、上記フローチャートが示す処理に限定されるものではない。

［駐車禁止区域の設定における別の手法］
上述した実施形態においては、退出必要距離を一律に設定していた。しかしながら、車両の性能や大きさによって退出必要距離は異なるため、この距離を考慮して駐車禁止区域を設定することにより不必要に広い駐車禁止区域の設定を防ぐことができる。以下に、退出必要距離を、車両に応じて決定する方法について説明する。

退出必要距離は、最小旋回半径を用いることによって決定することができる。図８は、縦列駐車時において、最小旋回半径に基いて駐車禁止区域が決定される様子を示すものである。図８のように自車の後方に車両が駐車している場合には、後方に最大限下がった位置を基準として、最大舵角時の車両予想進路（点線で表している）に基いて駐車禁止区域（白枠で表している）を決定することができる。具体的には、図８（右方向に旋回する場合）を例にすれば、自車の右側端周辺（星印の位置）を始点として自車の前方方向に延長させた直線と自車の外輪の予想進路線の交差する点を求める。そして、その交差する点までの直線の長さを、駐車禁止区域の前方方向の長さとする。また、駐車禁止区域の横方向の長さは、上述した実施形態と同様に自車の車幅程度、例えば２ｍとすることができる。なお、図８においては、自車の側方における駐車禁止区域については記載を省略している。

図９は、並列駐車時において、最小旋回半径に基いて駐車禁止区域が決定される様子を示すものである。この場合においても、上述した縦列駐車時と同様に、最大舵角時の車両予想進路（点線で表している）に基いて駐車禁止区域（横線枠で表している）を決定することができる。具体的には、図９（右方向に旋回する場合）を例にすれば、自車から前右方向に車一台分程度の位置（星印の位置）を始点として自車の前方方向に延長させた直線と自車の外輪の予測進路線が交差する点を求める。そして、その交差する点までの直線の長さを、駐車禁止区域の長さとする。また、駐車禁止区域の横方向の長さは、上述した実施形態と同様に左右に車一台程度、例えば６ｍとすることができる。

また、図１０に示すように、最大舵角時の車両予想進路を駐車禁止区域（横線枠で表している）として設定してもよい。この場合において、駐車禁止区域の前方方向の長さは、例えば３ｍとすることができる。

上述した処理を行うことにより、車両ごとに適切な駐車禁止区域を設定することができる。

［ＧＰＳ情報を利用したＯＮ処理］
上述した図２に基く駐車支援処理においては、駐車時に利用者に対し、駐車支援機能をＯＮにするか否かを確認し、利用者が支援機能のＯＮ／ＯＦＦを手動で設定するものであったが、ＧＰＳに基く自車位置情報を利用して自動的に設定してもよい。例えば、自宅の車庫に車を入れた場合（図１０参照）は、駐車支援機能をＯＮにする必要がないため、ＧＰＳに基いて自宅車庫への駐車であると判断した場合は、利用者に対して駐車支援機能をＯＮにするか否かの確認処理をすることなく、駐車支援機能をＯＦＦの状態に保つこともできる。また、地図ＤＢ３に、駐車場ごとに駐車枠の有無を示す駐車場情報を記憶しておき、自車が駐車枠のない駐車場に駐車されたときは、駐車場情報に基いて自動でＯＮ状態することもできる。

以上説明したとおり、本実施形態に係る駐車支援装置では、周囲の状況に基いて駐車支援区域を設定し、設定した区域に他の車両が接近すると駐車を禁止する旨を報知するので、自車にとって退出不可能となるような他車の駐車を防止することができる。

以上の説明においては、駐車支援装置について説明を行ったが、本発明は、上述した処理を実行するための駐車支援方法としても実現可能である。さらに、当該方法をコンピュータで実行させるためのプログラム、及び、そのプログラムが記録された記録媒体としても本発明は実現可能である。

なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることはもちろんである。

システム構成の要部概略を示した図である。 基本的な処理のフローチャートである。 駐車禁止区域算出処理のフローチャートである。 縦列駐車において、自車の前後のいずれにも障害物がない様子を示した図である。 縦列駐車において、自車の前後のいずれにも障害物がある様子を示した図である。 縦列駐車において、自車の前後のいずれかのみに障害物がある様子を示した図である。 並列駐車において、自車の後方に障害物がある様子を示した図である。 縦列駐車において、最小旋回半径を用いて駐車禁止区域を設定する様子を示した図である。 並列駐車において、最小旋回半径を用いて駐車禁止区域を設定する様子を示した図である。 縦列駐車において、最小旋回半径を用いて駐車禁止区域を設定する様子を示した図である。

符号の説明

１ ＥＣＵ
２ ＧＰＳ
３ 地図ＤＢ
４ センサ
５ カメラ
６ 描画装置
７ スピーカ

Claims (8)

1. 駐車時の自車の周囲の状況を取得する周囲状況取得手段、
   上記取得した周囲の状況に基いて、自車の周囲に駐車禁止区域を設定する駐車禁止区域設定手段、
   設定された駐車禁止区域を報知する報知手段、
   を備える駐車支援装置。
2. 上記周囲状況取得手段は、自車の周囲に障害物が存在するか否かの情報を上記周囲の状況として取得する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 接近検知手段をさらに有し、
   前記接近検知手段は、駐車中に、上記取得した周囲の状況に基いて設定された駐車禁止区域に障害物が接近したか否かを判断し、
   上記報知手段は、障害物が接近したと判断したときに、上記設定された駐車禁止区間を報知する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
4. 駐車状況取得手段をさらに有し、
   上記駐車状況取得手段は、縦列駐車であるか並列駐車かであるかを示す情報を駐車状況として取得し、
   上記駐車禁止区域設定手段は、上記取得した周囲の状況、及び、上記取得した駐車状況に基いて、駐車禁止区域を設定する、
   ことを特徴とする請求項１〜３いずれかに記載の駐車支援装置。
5. 上記駐車禁止区域設定手段は、上記取得した周囲の状況に基いて自車の退出経路を算出し、算出した自車の退出経路に基いて、駐車禁止区域を設定する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
6. 上記自車の退出経路は、自車の最小旋回半径に基いて算出される、
   ことを特徴とする請求項５に記載の駐車支援装置。
7. 駐車時の自車の周囲の状況を取得する周囲状況取得ステップ、
   駐車状況を取得する駐車状況取得ステップ、
   上記取得した周囲の状況に基いて、自車の周囲に駐車禁止区域を設定する駐車禁止区域設定ステップ、
   設定された駐車禁止区域を報知する報知ステップ、
   からなる駐車支援方法。
8. コンピュータに、
   駐車時の自車の周囲の状況を取得する周囲状況取得ステップ、
   上記取得した周囲の状況に基いて、自車の周囲に駐車禁止区域を設定する駐車禁止区域設定ステップ、
   設定された駐車禁止区域を報知する報知ステップ、
   を実行させるための駐車支援プログラム。

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