JP2001093097A - 車間距離警報装置 - Google Patents
車間距離警報装置Info
- Publication number
- JP2001093097A JP2001093097A JP26772999A JP26772999A JP2001093097A JP 2001093097 A JP2001093097 A JP 2001093097A JP 26772999 A JP26772999 A JP 26772999A JP 26772999 A JP26772999 A JP 26772999A JP 2001093097 A JP2001093097 A JP 2001093097A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- alarm
- vehicle
- distance
- primary
- warning
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Emergency Alarm Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ドライバに違和感や煩わしさを感じさせるこ
となく、適切な警報を行うことができる車両用運転支援
システムを提供する。 【解決手段】 １次警報距離と２次警報距離とを設定
し、これら警報距離と車間距離とに応じて１次警報及び
２次警報を行う車間距離警報装置３００において、警報
実行判定部２００は、１次警報あるいは２次警報が行わ
れてから少なくとも６秒間は１次警報及び２次警報の実
行を禁止する。警報後６秒以上経過し、先行車の入れ替
わりがあったとき、あるいは、自車が１次警報距離に対
して２０ｍ以上後方に離間したとき１次警報の実行禁止
を解除する。警報後６秒以上経過し、先行車の入れ替わ
りがあったとき、あるいは、自車が２次警報距離に対し
て１２ｍ以上後方に離間したとき２次警報の実行禁止を
解除する。警報後１１秒以上経過したとき２次警報の実
行禁止を解除する。
となく、適切な警報を行うことができる車両用運転支援
システムを提供する。 【解決手段】 １次警報距離と２次警報距離とを設定
し、これら警報距離と車間距離とに応じて１次警報及び
２次警報を行う車間距離警報装置３００において、警報
実行判定部２００は、１次警報あるいは２次警報が行わ
れてから少なくとも６秒間は１次警報及び２次警報の実
行を禁止する。警報後６秒以上経過し、先行車の入れ替
わりがあったとき、あるいは、自車が１次警報距離に対
して２０ｍ以上後方に離間したとき１次警報の実行禁止
を解除する。警報後６秒以上経過し、先行車の入れ替わ
りがあったとき、あるいは、自車が２次警報距離に対し
て１２ｍ以上後方に離間したとき２次警報の実行禁止を
解除する。警報後１１秒以上経過したとき２次警報の実
行禁止を解除する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、先行車との車間距
離が接近したときドライバに注意を促す警報を行う車間
距離警報置に関する。
離が接近したときドライバに注意を促す警報を行う車間
距離警報置に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、車両の安全性の向上を図るため、
積極的にドライバの運転操作を支援する総合的な運転支
援システム（ＡＤＡ；Active Drive Assist system）が
開発されている。このＡＤＡシステムは、車両の走行環
境情報や自車両の走行状態から先行車両との衝突、障害
物との接触、車線逸脱等の様々な可能性を推定して、安
全を維持できないと予測される場合に、ドライバに対し
て報知、その他制御等を行なうものである。上記車両の
走行環境情報を得るための装置としては、レーザ・レー
ダ装置等が従来より公知であるが、最近では車両に搭載
した複数のカメラにより捉えた車両前方の風景や物体の
画像情報を処理して、道路、交通環境を実用上十分な精
度と時間で三次元的に認識することが可能になってきて
いる。
積極的にドライバの運転操作を支援する総合的な運転支
援システム（ＡＤＡ；Active Drive Assist system）が
開発されている。このＡＤＡシステムは、車両の走行環
境情報や自車両の走行状態から先行車両との衝突、障害
物との接触、車線逸脱等の様々な可能性を推定して、安
全を維持できないと予測される場合に、ドライバに対し
て報知、その他制御等を行なうものである。上記車両の
走行環境情報を得るための装置としては、レーザ・レー
ダ装置等が従来より公知であるが、最近では車両に搭載
した複数のカメラにより捉えた車両前方の風景や物体の
画像情報を処理して、道路、交通環境を実用上十分な精
度と時間で三次元的に認識することが可能になってきて
いる。
【０００３】ところで、このような運転支援システムの
１つとして、自車と先行車との車間距離が接近したと
き、１次警報／２次警報を行ってドライバに減速を促す
車間距離警報装置がある。すなわち、このような車間距
離警報装置では、例えば、車速や先行車との相対速度等
に応じて１次警報距離及びこの１次警報距離よりも短い
２次警報距離を設定し、自車と先行車との車間距離が１
次警報距離以下となったとき第１の警報を行う。そし
て、その後も適切な減速操作等が行われず、自車と先行
車との車間距離が１次警報距離よりも短い２次警報距離
以下となったとき２次警報を行う。
１つとして、自車と先行車との車間距離が接近したと
き、１次警報／２次警報を行ってドライバに減速を促す
車間距離警報装置がある。すなわち、このような車間距
離警報装置では、例えば、車速や先行車との相対速度等
に応じて１次警報距離及びこの１次警報距離よりも短い
２次警報距離を設定し、自車と先行車との車間距離が１
次警報距離以下となったとき第１の警報を行う。そし
て、その後も適切な減速操作等が行われず、自車と先行
車との車間距離が１次警報距離よりも短い２次警報距離
以下となったとき２次警報を行う。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うに自車と先行車との車間距離に応じて単純に１次警報
／２次警報を行う場合、自車及び先行車の走行状態によ
っては、１次警報と２次警報が立て続けに行われたり、
１次警報／２次警報が何度も繰り返し行われる虞があ
る。このような場合、ドライバは、１回目の警報で先行
車との車間距離が縮まっていることを知覚しているにも
拘わらず何度も行われる警報に対して、違和感や煩わし
さを感じる。
うに自車と先行車との車間距離に応じて単純に１次警報
／２次警報を行う場合、自車及び先行車の走行状態によ
っては、１次警報と２次警報が立て続けに行われたり、
１次警報／２次警報が何度も繰り返し行われる虞があ
る。このような場合、ドライバは、１回目の警報で先行
車との車間距離が縮まっていることを知覚しているにも
拘わらず何度も行われる警報に対して、違和感や煩わし
さを感じる。
【０００５】その一方で、単に１つの閾値（例えば、１
次警報距離）のみにより警報制御を行うと、その警報が
不十分なことがある。
次警報距離）のみにより警報制御を行うと、その警報が
不十分なことがある。
【０００６】本発明は上記事情に鑑みてなされたもの
で、ドライバに違和感や煩わしさを感じさせることな
く、適切な警報を行うことができる車間距離警報装置を
提供することを目的とする。
で、ドライバに違和感や煩わしさを感じさせることな
く、適切な警報を行うことができる車間距離警報装置を
提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明による第１の車間距離警報装置は、自車両と
自車両の進行方向に存在する先行車との車間距離を、所
定の１次警報距離と、この１次警報距離よりも短い距離
に設定される２次警報距離と比較することにより１次警
報及び２次警報の実行を判断する警報実行判定手段を具
備する車間距離警報装置において、上記警報実行判定手
段は、上記１次警報あるいは上記２次警報が行われた後
の少なくとも第１設定時間内には、上記１次警報及び上
記２次警報の実行を禁止することを特徴とする。
め、本発明による第１の車間距離警報装置は、自車両と
自車両の進行方向に存在する先行車との車間距離を、所
定の１次警報距離と、この１次警報距離よりも短い距離
に設定される２次警報距離と比較することにより１次警
報及び２次警報の実行を判断する警報実行判定手段を具
備する車間距離警報装置において、上記警報実行判定手
段は、上記１次警報あるいは上記２次警報が行われた後
の少なくとも第１設定時間内には、上記１次警報及び上
記２次警報の実行を禁止することを特徴とする。
【０００８】また、本発明による第２の車間距離警報装
置は、上記第１の車間距離警報装置において、上記警報
実行判定手段は、上記１次警報あるいは上記２次警報が
行われてから上記第１設定時間経過後に、自車が上記１
次警報距離から後方に第１設定距離以上離間したとき、
上記１次警報の実行禁止を解除することを特徴とする。
置は、上記第１の車間距離警報装置において、上記警報
実行判定手段は、上記１次警報あるいは上記２次警報が
行われてから上記第１設定時間経過後に、自車が上記１
次警報距離から後方に第１設定距離以上離間したとき、
上記１次警報の実行禁止を解除することを特徴とする。
【０００９】また、本発明による第３の車間距離警報装
置は、上記第１または第２の車間距離警報装置におい
て、上記警報実行判定手段は、上記１次警報あるいは上
記２次警報が行われてから上記第１設定時間経過後に、
自車が上記２次警報距離から後方に第２設定距離以上離
間したとき、上記２次警報の実行禁止を解除することを
特徴とする。
置は、上記第１または第２の車間距離警報装置におい
て、上記警報実行判定手段は、上記１次警報あるいは上
記２次警報が行われてから上記第１設定時間経過後に、
自車が上記２次警報距離から後方に第２設定距離以上離
間したとき、上記２次警報の実行禁止を解除することを
特徴とする。
【００１０】また、本発明による第４の車間距離警報装
置は、上記第１乃至第３の車間距離警報装置の何れか１
つにおいて、上記警報実行判定手段は、上記１次警報あ
るいは上記２次警報が行われてから上記第１設定時間経
過後に、先行車が入れ替わったとき、上記１次警報の実
行禁止を解除することを特徴とする。
置は、上記第１乃至第３の車間距離警報装置の何れか１
つにおいて、上記警報実行判定手段は、上記１次警報あ
るいは上記２次警報が行われてから上記第１設定時間経
過後に、先行車が入れ替わったとき、上記１次警報の実
行禁止を解除することを特徴とする。
【００１１】また、本発明による第５の車間距離警報装
置は、上記第１乃至第４の車間距離警報装置の何れか１
つにおいて、上記警報実行判定手段は、上記１次警報あ
るいは上記２次警報が行われてから上記第１設定時間経
過後に、先行車が入れ替わったとき、上記２次警報の実
行禁止を解除することを特徴とする。
置は、上記第１乃至第４の車間距離警報装置の何れか１
つにおいて、上記警報実行判定手段は、上記１次警報あ
るいは上記２次警報が行われてから上記第１設定時間経
過後に、先行車が入れ替わったとき、上記２次警報の実
行禁止を解除することを特徴とする。
【００１２】また、本発明による第６の車間距離警報装
置は、上記第１乃至第５の車間距離警報装置の何れか１
つにおいて、上記警報実行判定手段は、上記１次警報あ
るいは上記２次警報が行われてから第２設定時間が経過
したとき、上記２次警報の実行禁止を解除することを特
徴とする。
置は、上記第１乃至第５の車間距離警報装置の何れか１
つにおいて、上記警報実行判定手段は、上記１次警報あ
るいは上記２次警報が行われてから第２設定時間が経過
したとき、上記２次警報の実行禁止を解除することを特
徴とする。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態を説明する。図面は本発明の実施の一形態に係
わり、図１は車間距離警報装置の概略構成図、図２は自
車速及び相対速度と警報距離との関係を示す図表、図３
は１次警報実行判定ルーチンを示すフローチャート、図
４は２次警報実行判定ルーチンを示すフローチャート、
図５は１次警報カットフラグ設定ルーチンを示すフロー
チャート、図６は２次警報カットフラグ設定ルーチンを
示すフローチャート、図７は警報出力の一例を示すタイ
ムチャート、である。
施の形態を説明する。図面は本発明の実施の一形態に係
わり、図１は車間距離警報装置の概略構成図、図２は自
車速及び相対速度と警報距離との関係を示す図表、図３
は１次警報実行判定ルーチンを示すフローチャート、図
４は２次警報実行判定ルーチンを示すフローチャート、
図５は１次警報カットフラグ設定ルーチンを示すフロー
チャート、図６は２次警報カットフラグ設定ルーチンを
示すフローチャート、図７は警報出力の一例を示すタイ
ムチャート、である。
【００１４】図１において、符号１は自動車などの車両
であり、この車両に搭載される車間距離警報装置３００
は、画像処理部１００と警報実行判定部２００とから構
成されている。上記画像処理部１００は、ステレオ光学
系１０の検出データに基づき、自車両の進行方向に存在
する先行車を検出し、先行車と自車両との車間距離及び
自車両に対する先行車の相対速度を算出する先行車検出
手段としての機能を実現している。また、上記警報実行
判定部２００は、この画像処理部１００で算出した相対
速度に基づいて１次警報距離とこの１次警報距離よりも
短い２次警報距離を設定し、これらの警報距離に基づい
て１次警報及び２次警報の実行判定を行う警報実行判定
手段としての機能を実現している。
であり、この車両に搭載される車間距離警報装置３００
は、画像処理部１００と警報実行判定部２００とから構
成されている。上記画像処理部１００は、ステレオ光学
系１０の検出データに基づき、自車両の進行方向に存在
する先行車を検出し、先行車と自車両との車間距離及び
自車両に対する先行車の相対速度を算出する先行車検出
手段としての機能を実現している。また、上記警報実行
判定部２００は、この画像処理部１００で算出した相対
速度に基づいて１次警報距離とこの１次警報距離よりも
短い２次警報距離を設定し、これらの警報距離に基づい
て１次警報及び２次警報の実行判定を行う警報実行判定
手段としての機能を実現している。
【００１５】上記ステレオ光学系１０は、車外の対象を
撮像する撮像系としての左右１組のカメラからなる。上
記画像処理部１００では、上記ステレオ光学系１０によ
って撮像した左右１組のステレオ画像対を処理して画像
全体にわたる３次元の距離分布を算出し、その距離分布
情報から、道路形状や複数の立体物の３次元位置を高速
で検出した後、検出した道路形状と各立体物の位置を比
較して自車両の先行車を特定し車速センサ４からの信号
に基づいて先行車との車間距離及び相対速度を算出す
る。
撮像する撮像系としての左右１組のカメラからなる。上
記画像処理部１００では、上記ステレオ光学系１０によ
って撮像した左右１組のステレオ画像対を処理して画像
全体にわたる３次元の距離分布を算出し、その距離分布
情報から、道路形状や複数の立体物の３次元位置を高速
で検出した後、検出した道路形状と各立体物の位置を比
較して自車両の先行車を特定し車速センサ４からの信号
に基づいて先行車との車間距離及び相対速度を算出す
る。
【００１６】また、上記警報実行判定部２００には、上
記車速センサ４や、警報出力を行うためのスピーカ９等
が接続されている。この警報実行判定部２００は、先行
車に対して最初の警告を行うべき車間距離である１次警
報距離及びこの１次警報距離よりも小さい車間距離であ
る２次警報距離を設定し、これらの警報距離と、先行車
との車間距離に基づいて警報実行判定を行う。
記車速センサ４や、警報出力を行うためのスピーカ９等
が接続されている。この警報実行判定部２００は、先行
車に対して最初の警告を行うべき車間距離である１次警
報距離及びこの１次警報距離よりも小さい車間距離であ
る２次警報距離を設定し、これらの警報距離と、先行車
との車間距離に基づいて警報実行判定を行う。
【００１７】ここで、上記警報実行判定部２００は、図
２に示すように、上記１次警報距離と上記２次警報距離
を、車速センサ４から入力される自車速と、画像処理部
１００から入力される相対速度とに基づいて設定する。
２に示すように、上記１次警報距離と上記２次警報距離
を、車速センサ４から入力される自車速と、画像処理部
１００から入力される相対速度とに基づいて設定する。
【００１８】すなわち、上記警報実行判定部２００で
は、上記１次警報距離及び２次警報距離を、自車に対す
る先行車の相対速度が小さくなる程（自車が先行車に接
近する速度が大きく程）大きな値に設定し、且つ、自車
速が大きくなる程大きな値に設定する。
は、上記１次警報距離及び２次警報距離を、自車に対す
る先行車の相対速度が小さくなる程（自車が先行車に接
近する速度が大きく程）大きな値に設定し、且つ、自車
速が大きくなる程大きな値に設定する。
【００１９】また、警報実行判定部２００では、例え
ば、図示しないワイパースイッチ等からの入力に基づい
て自車が現在雨天走行時であるか否かを判定し、通常走
行時と雨天走行時とで異なる警報距離を設定する。
ば、図示しないワイパースイッチ等からの入力に基づい
て自車が現在雨天走行時であるか否かを判定し、通常走
行時と雨天走行時とで異なる警報距離を設定する。
【００２０】次に、上記警報実行判定部２００による警
報実行判定制御について説明する。図３に示す１次警報
の警報実行判定ルーチンは、例えば５０ｍｓｅｃ毎に実
行されるもので、このルーチンがスタートすると、先
ず、自車と先行車との車間距離と、１次警報距離と、１
次警報カットフラグ（後述する）と、を読み込み、ステ
ップ（以下、”Ｓ”と略称）１０１で、現在、１次警報
を行うべき状態であるか否かを調べる。
報実行判定制御について説明する。図３に示す１次警報
の警報実行判定ルーチンは、例えば５０ｍｓｅｃ毎に実
行されるもので、このルーチンがスタートすると、先
ず、自車と先行車との車間距離と、１次警報距離と、１
次警報カットフラグ（後述する）と、を読み込み、ステ
ップ（以下、”Ｓ”と略称）１０１で、現在、１次警報
を行うべき状態であるか否かを調べる。
【００２１】すなわち、上記Ｓ１０１では、１次警報距
離と車間距離とを比較し、車間距離が１次警報距離より
も大きい場合には、自車が１次警報を実行すべき領域外
に存在し、１次警報状態ではないと判断してルーチンを
抜ける。
離と車間距離とを比較し、車間距離が１次警報距離より
も大きい場合には、自車が１次警報を実行すべき領域外
に存在し、１次警報状態ではないと判断してルーチンを
抜ける。
【００２２】一方、上記Ｓ１０１において、車間距離が
１次警報距離以下である場合には、自車が１次警報を実
行すべき領域内に存在し、１次警報状態であると判断し
てＳ１０２に進む。
１次警報距離以下である場合には、自車が１次警報を実
行すべき領域内に存在し、１次警報状態であると判断し
てＳ１０２に進む。
【００２３】上記Ｓ１０２では、１次警報の実行を禁止
する１次警報カットフラグが”１”であるか否かを調
べ、１次警報カットフラグが”１”である場合にはその
ままルーチンを抜ける一方、１次警報カットフラグが”
１”でない場合、すなわち、１次警報カットフラグが”
０”である場合にはＳ１０３に進む。
する１次警報カットフラグが”１”であるか否かを調
べ、１次警報カットフラグが”１”である場合にはその
ままルーチンを抜ける一方、１次警報カットフラグが”
１”でない場合、すなわち、１次警報カットフラグが”
０”である場合にはＳ１０３に進む。
【００２４】そして、上記Ｓ１０３では、ドライバに減
速を促す１次警報を行うべく、スピーカ９に対して例え
ば１秒間の警報駆動信号を出力した後、ルーチンを抜け
る。
速を促す１次警報を行うべく、スピーカ９に対して例え
ば１秒間の警報駆動信号を出力した後、ルーチンを抜け
る。
【００２５】次に、図４に示す２次警報の警報実行判定
ルーチンは、例えば５０ｍｓｅｃ毎に実行されるもの
で、このルーチンがスタートすると、先ず、自車と先行
車との車間距離と、２次警報距離と、２次警報カットフ
ラグ（後述する）と、を読み込み、ステップ２０１で、
現在、２次警報を行うべき状態であるか否かを調べる。
ルーチンは、例えば５０ｍｓｅｃ毎に実行されるもの
で、このルーチンがスタートすると、先ず、自車と先行
車との車間距離と、２次警報距離と、２次警報カットフ
ラグ（後述する）と、を読み込み、ステップ２０１で、
現在、２次警報を行うべき状態であるか否かを調べる。
【００２６】すなわち、上記Ｓ２０１では、２次警報距
離と車間距離とを比較し、車間距離が２次警報距離より
も大きい場合には、自車が２次警報を実行すべき領域外
に存在し、２次警報状態ではないと判断してルーチンを
抜ける。
離と車間距離とを比較し、車間距離が２次警報距離より
も大きい場合には、自車が２次警報を実行すべき領域外
に存在し、２次警報状態ではないと判断してルーチンを
抜ける。
【００２７】一方、上記Ｓ２０１において、車間距離が
２次警報距離以下である場合には、自車が２次警報を実
行すべき領域内に存在し、２次警報状態であると判断し
てＳ２０２に進む。
２次警報距離以下である場合には、自車が２次警報を実
行すべき領域内に存在し、２次警報状態であると判断し
てＳ２０２に進む。
【００２８】上記Ｓ２０２では、２次警報の実行を禁止
する２次警報カットフラグが”１”であるか否かを調
べ、２次警報カットフラグが”１”である場合にはその
ままルーチンを抜ける一方、２次警報カットフラグが”
１”でない場合、すなわち、２次警報カットフラグが”
０”である場合にはＳ２０３に進む。
する２次警報カットフラグが”１”であるか否かを調
べ、２次警報カットフラグが”１”である場合にはその
ままルーチンを抜ける一方、２次警報カットフラグが”
１”でない場合、すなわち、２次警報カットフラグが”
０”である場合にはＳ２０３に進む。
【００２９】そして、上記Ｓ２０３では、ドライバに減
速を促す２次警報を行うべく、スピーカ９に対して例え
ば１秒間の警報駆動信号を出力した後、ルーチンを抜け
る。
速を促す２次警報を行うべく、スピーカ９に対して例え
ば１秒間の警報駆動信号を出力した後、ルーチンを抜け
る。
【００３０】次に、図５に示す１次警報カットフラグ設
定ルーチンは、上述の１次警報実行判定ルーチンあるい
は２次警報実行判定ルーチンによって１次警報あるいは
２次警報が実行されたことをトリガとしてスタートする
もので、このルーチンがスタートすると、先ずＳ３０１
では、１次警報あるいは２次警報が実行終了してからの
経過時間が６秒以上であるか否かを調べる。
定ルーチンは、上述の１次警報実行判定ルーチンあるい
は２次警報実行判定ルーチンによって１次警報あるいは
２次警報が実行されたことをトリガとしてスタートする
もので、このルーチンがスタートすると、先ずＳ３０１
では、１次警報あるいは２次警報が実行終了してからの
経過時間が６秒以上であるか否かを調べる。
【００３１】そして、上記Ｓ３０１において、１次警報
あるいは２次警報が実行終了してからの経過時間が６秒
よりも短いと判断するとＳ３０３に進み、１次警報カッ
トフラグを”１”に設定した後、ルーチンを抜ける。
あるいは２次警報が実行終了してからの経過時間が６秒
よりも短いと判断するとＳ３０３に進み、１次警報カッ
トフラグを”１”に設定した後、ルーチンを抜ける。
【００３２】すなわち、この警報判定実行部２００で
は、警報が立て続けに発せられてドライバに違和感や煩
わしさを感じさせることを防止するため、前回行われた
警報（１次警報あるいは２次警報）の種類に関係なく最
低でも６秒間は１次警報カットフラグを”１”に設定す
る。換言すれば、この１次警報カットフラグ設定ルーチ
ンは、上述の１次警報実行判定ルーチンに対して、１次
警報あるいは２次警報の実行終了後には最低でも６秒間
は１次警報の実行を禁止する。
は、警報が立て続けに発せられてドライバに違和感や煩
わしさを感じさせることを防止するため、前回行われた
警報（１次警報あるいは２次警報）の種類に関係なく最
低でも６秒間は１次警報カットフラグを”１”に設定す
る。換言すれば、この１次警報カットフラグ設定ルーチ
ンは、上述の１次警報実行判定ルーチンに対して、１次
警報あるいは２次警報の実行終了後には最低でも６秒間
は１次警報の実行を禁止する。
【００３３】一方、上記Ｓ３０１において、１次警報あ
るいは２次警報が実行終了してからの経過時間が６秒以
上経過していると判断すると、Ｓ３０２に進む。
るいは２次警報が実行終了してからの経過時間が６秒以
上経過していると判断すると、Ｓ３０２に進む。
【００３４】上記Ｓ３０２では、先行車が入れ替わった
か否かを調べるとともに、１次警報距離に対して自車が
例えば２０ｍ以上後方に離間したか否かを調べる。
か否かを調べるとともに、１次警報距離に対して自車が
例えば２０ｍ以上後方に離間したか否かを調べる。
【００３５】ここで、上記Ｓ３０２では、先行車が入れ
替わったか否かの判断を、自車と先行車との車間距離が
前回の車間距離に対して例えば±１０ｍ以上変化したか
否かを調べることにより行う。すなわち、自車と先行車
との車間距離が前回の車間距離に対して例えば＋１０ｍ
以上変化した場合には、前回までの先行車が車線変更を
行う等して先行車がその前の先行車（先先行車）等に入
れ替わったと判断できる。また、自車と先行車との車間
距離が前回の車間距離に対して−１０ｍ以上変化した場
合には、前回までの先行車と自車との間に別の車両が割
り込むなどして先行車が入れ替わったと判断できる。
替わったか否かの判断を、自車と先行車との車間距離が
前回の車間距離に対して例えば±１０ｍ以上変化したか
否かを調べることにより行う。すなわち、自車と先行車
との車間距離が前回の車間距離に対して例えば＋１０ｍ
以上変化した場合には、前回までの先行車が車線変更を
行う等して先行車がその前の先行車（先先行車）等に入
れ替わったと判断できる。また、自車と先行車との車間
距離が前回の車間距離に対して−１０ｍ以上変化した場
合には、前回までの先行車と自車との間に別の車両が割
り込むなどして先行車が入れ替わったと判断できる。
【００３６】ところで、先行車が入れ替わった場合に
は、新たな先行車に対し、必要に応じて新たに警告する
ことが望ましい。また、１次警報距離に対して自車が２
０ｍ以上後方に離間した場合には、前回の警報に対して
一旦はドライバが減速操作を行っており、以前警報を行
った先行車に対するドライバの注意が希薄となっている
ことが考えられる。
は、新たな先行車に対し、必要に応じて新たに警告する
ことが望ましい。また、１次警報距離に対して自車が２
０ｍ以上後方に離間した場合には、前回の警報に対して
一旦はドライバが減速操作を行っており、以前警報を行
った先行車に対するドライバの注意が希薄となっている
ことが考えられる。
【００３７】従って、上記Ｓ３０２では、先行車が入れ
替わった場合、あるいは、１次警報距離に対して自車が
２０ｍ以上後方に離間した場合にはＳ３０４に進み、１
次警報カットフラグを”０”として１次警報の実行禁止
を解除した後、ルーチンを終える。
替わった場合、あるいは、１次警報距離に対して自車が
２０ｍ以上後方に離間した場合にはＳ３０４に進み、１
次警報カットフラグを”０”として１次警報の実行禁止
を解除した後、ルーチンを終える。
【００３８】その一方で、上記Ｓ３０２において、先行
車が入れ替わっていない場合、あるいは、１次警報距離
に対して自車が２０ｍ以上後方に離間していない場合に
は、上記Ｓ３０３に進み、１次警報カットフラグを”
１”として１次警報の実行禁止を維持する。
車が入れ替わっていない場合、あるいは、１次警報距離
に対して自車が２０ｍ以上後方に離間していない場合に
は、上記Ｓ３０３に進み、１次警報カットフラグを”
１”として１次警報の実行禁止を維持する。
【００３９】次に、図６に示す２次警報カットフラグ設
定ルーチンは、上述の１次警報実行判定ルーチンあるい
は２次警報実行判定ルーチンによって１次警報あるいは
２次警報が実行終了したことをトリガとしてスタートす
るもので、このルーチンがスタートすると、先ずＳ４０
１では、１次警報あるいは２次警報が実行終了してから
の経過時間が６秒以上であるか否かを調べる。
定ルーチンは、上述の１次警報実行判定ルーチンあるい
は２次警報実行判定ルーチンによって１次警報あるいは
２次警報が実行終了したことをトリガとしてスタートす
るもので、このルーチンがスタートすると、先ずＳ４０
１では、１次警報あるいは２次警報が実行終了してから
の経過時間が６秒以上であるか否かを調べる。
【００４０】そして、上記Ｓ４０１において、１次警報
あるいは２次警報が実行終了してからの経過時間が６秒
よりも短いと判断するとＳ４０４に進み、２次警報カッ
トフラグを”１”に設定した後、ルーチンを抜ける。
あるいは２次警報が実行終了してからの経過時間が６秒
よりも短いと判断するとＳ４０４に進み、２次警報カッ
トフラグを”１”に設定した後、ルーチンを抜ける。
【００４１】すなわち、この警報判定実行部２００で
は、警報が立て続けに発せられてドライバに違和感や煩
わしさを感じさせることを防止するため、前回行われた
警報（１次警報あるいは２次警報）の種類に関係なく最
低でも６秒間は２次警報カットフラグを”１”に設定す
る。換言すれば、この２次警報カットフラグ設定ルーチ
ンは、上述の２次警報実行判定ルーチンに対して、１次
警報あるいは２次警報の実行終了後には、最低でも６秒
間は２次警報の実行を禁止する。
は、警報が立て続けに発せられてドライバに違和感や煩
わしさを感じさせることを防止するため、前回行われた
警報（１次警報あるいは２次警報）の種類に関係なく最
低でも６秒間は２次警報カットフラグを”１”に設定す
る。換言すれば、この２次警報カットフラグ設定ルーチ
ンは、上述の２次警報実行判定ルーチンに対して、１次
警報あるいは２次警報の実行終了後には、最低でも６秒
間は２次警報の実行を禁止する。
【００４２】一方、上記Ｓ４０１において、１次警報あ
るいは２次警報が実行終了してからの経過時間が６秒以
上経過していると判断すると、Ｓ４０２に進む。
るいは２次警報が実行終了してからの経過時間が６秒以
上経過していると判断すると、Ｓ４０２に進む。
【００４３】上記Ｓ４０２では、先行車が入れ替わった
か否かを調べるとともに、２次警報距離に対して自車が
例えば１２ｍ以上後方に離間したか否かを調べる。
か否かを調べるとともに、２次警報距離に対して自車が
例えば１２ｍ以上後方に離間したか否かを調べる。
【００４４】そして、上記Ｓ４０２において、先行車が
入れ替わった場合、あるいは、２次警報距離に対して自
車が１２ｍ以上後方に離間した場合にはＳ４０５に進
み、２次警報カットフラグを”０”として２次警報の実
行禁止を解除した後、ルーチンを終える。
入れ替わった場合、あるいは、２次警報距離に対して自
車が１２ｍ以上後方に離間した場合にはＳ４０５に進
み、２次警報カットフラグを”０”として２次警報の実
行禁止を解除した後、ルーチンを終える。
【００４５】その一方で、上記Ｓ４０２において、先行
車が入れ替わっていない場合、あるいは、２次警報距離
に対して自車が１２ｍ以上後方に離間していない場合に
は、Ｓ４０３に進む。
車が入れ替わっていない場合、あるいは、２次警報距離
に対して自車が１２ｍ以上後方に離間していない場合に
は、Ｓ４０３に進む。
【００４６】ところで、２次警報距離は１次警報距離よ
りも短く設定されており、自車が２次警報距離内に進入
した場合には比較的先行車に接近した状態となる。従っ
て、例えば、自車が２次警報距離内に存在し続ける場合
には、適度な間隔をおいて警報を行ってドライバに注意
を促すことが望ましい。また、警報が行われて所定時間
経過した後、自車が２次警報距離内に進入した場合にお
いても、再度警報を行ってドライバに注意を促すことが
望ましい。
りも短く設定されており、自車が２次警報距離内に進入
した場合には比較的先行車に接近した状態となる。従っ
て、例えば、自車が２次警報距離内に存在し続ける場合
には、適度な間隔をおいて警報を行ってドライバに注意
を促すことが望ましい。また、警報が行われて所定時間
経過した後、自車が２次警報距離内に進入した場合にお
いても、再度警報を行ってドライバに注意を促すことが
望ましい。
【００４７】そこで、上記Ｓ４０３では、１次警報ある
いは２次警報が実行終了してから、例えば１１秒以上経
過したか否かを調べ、警報後１１秒以上経過している場
合には上記Ｓ４０５に進み、２次警報カットフラグを”
０”として２次警報の実行禁止を解除した後、ルーチン
を抜ける。
いは２次警報が実行終了してから、例えば１１秒以上経
過したか否かを調べ、警報後１１秒以上経過している場
合には上記Ｓ４０５に進み、２次警報カットフラグを”
０”として２次警報の実行禁止を解除した後、ルーチン
を抜ける。
【００４８】一方、上記Ｓ４０３において、警報後１１
秒以上経過していない場合には、警報が立て続けに行わ
れるのを防止すべくＳ４０４に進み、２次警報カットフ
ラグを”１”として２次警報の実行禁止を維持する。
秒以上経過していない場合には、警報が立て続けに行わ
れるのを防止すべくＳ４０４に進み、２次警報カットフ
ラグを”１”として２次警報の実行禁止を維持する。
【００４９】以上の車間距離警報装置３００による制御
に基づいて、実際の警報制御の一例について説明する
と、図７に示すように、今、１次警報あるいは２次警報
が１秒間行われると、たとえ自車が１次警報距離内ある
いは２次警報距離内に存在する場合においても１次警報
及び２次警報はカット（禁止）される。
に基づいて、実際の警報制御の一例について説明する
と、図７に示すように、今、１次警報あるいは２次警報
が１秒間行われると、たとえ自車が１次警報距離内ある
いは２次警報距離内に存在する場合においても１次警報
及び２次警報はカット（禁止）される。
【００５０】その後、上記１次警報のカットは維持され
るが、１次警報あるいは２次警報が終了して６秒間経過
した後（例えば、８秒後）、図中破線で示すように、先
行車が離れ自車が１次警報距離から例えば２０ｍ以上後
方に離間した場合あるいは先行車が入れ替わった場合、
１次警報のカットは解除される。そして、１次警報カッ
トの解除後に自車が１次警報距離内に進入すると、再び
１次警報が発せられる。
るが、１次警報あるいは２次警報が終了して６秒間経過
した後（例えば、８秒後）、図中破線で示すように、先
行車が離れ自車が１次警報距離から例えば２０ｍ以上後
方に離間した場合あるいは先行車が入れ替わった場合、
１次警報のカットは解除される。そして、１次警報カッ
トの解除後に自車が１次警報距離内に進入すると、再び
１次警報が発せられる。
【００５１】同様に、上記２次警報のカットは維持され
るが、１次警報あるいは２次警報が終了して６秒間経過
した後（例えば、８秒後）、図中破線で示すように、先
行車が離れ自車が１次警報距離に対して例えば２０ｍ以
上後方に離間した場合あるいは先行車が入れ替わった場
合、２次警報のカットは解除される。また、１次警報あ
るいは２次警報が終了してから１１秒が経過した場合
（すなわち、１次警報あるいは２次警報が鳴り始めてか
ら１２秒が経過した場合）、２次警報のカットは解除さ
れる。そして、２次警報カットの解除後に自車が２次警
報距離内に進入すると、２次警報が発せられる。
るが、１次警報あるいは２次警報が終了して６秒間経過
した後（例えば、８秒後）、図中破線で示すように、先
行車が離れ自車が１次警報距離に対して例えば２０ｍ以
上後方に離間した場合あるいは先行車が入れ替わった場
合、２次警報のカットは解除される。また、１次警報あ
るいは２次警報が終了してから１１秒が経過した場合
（すなわち、１次警報あるいは２次警報が鳴り始めてか
ら１２秒が経過した場合）、２次警報のカットは解除さ
れる。そして、２次警報カットの解除後に自車が２次警
報距離内に進入すると、２次警報が発せられる。
【００５２】このように、本実施の形態によれば、この
車間距離警報装置３００は、警報後の経過時間を計時す
る計時機能を有し、１次警報あるいは２次警報が終了し
てから最低でも６秒間は警報を行わないことにより、警
報が立て続けに行われることによるドライバの違和感や
煩わしさを低減することができる。
車間距離警報装置３００は、警報後の経過時間を計時す
る計時機能を有し、１次警報あるいは２次警報が終了し
てから最低でも６秒間は警報を行わないことにより、警
報が立て続けに行われることによるドライバの違和感や
煩わしさを低減することができる。
【００５３】また、警報が終了してから６秒が経過した
後、自車が１次警報距離に対して２０ｍ以上後方に離間
した際や先行車が入れ替わった際には１次警報カットの
解除を行うので、警報後においても、ドライバの先行車
に対する注意が希薄になったと考えられる場合や、先行
車入れ替わりによる更なる注意が必要な場合には、必要
に応じて適切な１次警報を行うことができる。
後、自車が１次警報距離に対して２０ｍ以上後方に離間
した際や先行車が入れ替わった際には１次警報カットの
解除を行うので、警報後においても、ドライバの先行車
に対する注意が希薄になったと考えられる場合や、先行
車入れ替わりによる更なる注意が必要な場合には、必要
に応じて適切な１次警報を行うことができる。
【００５４】また、警報が終了してから６秒が経過した
後、自車が２次警報距離に対して１２ｍ以上後方に離間
した際や先行車が入れ替わった際には２次警報カットの
解除を行うので、警報後においても、ドライバの先行車
に対する注意が希薄になったと考えられる場合や、先行
車入わ替りによる更なる注意が必要な場合には、必要に
応じて適切な２次警報を行うことができる。
後、自車が２次警報距離に対して１２ｍ以上後方に離間
した際や先行車が入れ替わった際には２次警報カットの
解除を行うので、警報後においても、ドライバの先行車
に対する注意が希薄になったと考えられる場合や、先行
車入わ替りによる更なる注意が必要な場合には、必要に
応じて適切な２次警報を行うことができる。
【００５５】また、警報が行われてから１１秒経過した
場合には２次警報カットの解除を行うので、必要に応じ
て適度な間隔で２次警報を行うことができる。
場合には２次警報カットの解除を行うので、必要に応じ
て適度な間隔で２次警報を行うことができる。
【００５６】すなわち、上記車間距離警報装置３００に
よれば、警報による煩わしさや違和感の低減と、安全性
とを両立することができる。
よれば、警報による煩わしさや違和感の低減と、安全性
とを両立することができる。
【００５７】なお、上述の実施の形態においては、ステ
レオ光学系を用いて先行車等の検出を行った例を示した
が、本発明はこれに限られるものではなく、例えば先行
車等の検出にレーザ・レーダ等を用いてもよい。また、
設定時間や設定距離は上述のものに限られるものではな
い。
レオ光学系を用いて先行車等の検出を行った例を示した
が、本発明はこれに限られるものではなく、例えば先行
車等の検出にレーザ・レーダ等を用いてもよい。また、
設定時間や設定距離は上述のものに限られるものではな
い。
【００５８】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、不
必要に何度も警報が行われることを防止してドライバに
対する違和感や煩わしさを低減することができるととも
に、必要に応じて適切な警報を行うことができる。
必要に何度も警報が行われることを防止してドライバに
対する違和感や煩わしさを低減することができるととも
に、必要に応じて適切な警報を行うことができる。
【図１】車間距離警報装置の概略構成図
【図２】自車速及び相対速度と警報距離との関係を示す
図表
図表
【図３】１次警報実行判定ルーチンを示すフローチャー
ト
ト
【図４】２次警報実行判定ルーチンを示すフローチャー
ト
ト
【図５】１次警報カットフラグ設定ルーチンを示すフロ
ーチャート
ーチャート
【図６】２次警報カットフラグ設定ルーチンを示すフロ
ーチャート
ーチャート
【図７】警報実行の一例を示すタイムチャート
１ … 車両 １０ … ステレオ光学系（先行車検出手段） １００ … 画像処理部（先行車検出手段） ２００ … 警報実行判定部（警報実行判定手段） ３００ … 車間距離警報装置 ６秒 … 第１設定時間 １１秒 … 第２設定時間 ２０ｍ … 第１設定距離 １２ｍ … 第２設定距離
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 長谷川 勝紀 東京都新宿区西新宿一丁目７番２号 富士 重工業株式会社内 Ｆターム(参考） 5C086 AA54 BA22 DA40 FA02 5H180 AA01 CC03 CC04 CC14 LL01 LL04
Claims (6)
- 【請求項１】 自車両と自車両の進行方向に存在する先
行車との車間距離を、所定の１次警報距離と、この１次
警報距離よりも短い距離に設定される２次警報距離と比
較することにより１次警報及び２次警報の実行を判断す
る警報実行判定手段を具備する車間距離警報装置におい
て、 上記警報実行判定手段は、上記１次警報あるいは上記２
次警報が行われた後の少なくとも第１設定時間内には、
上記１次警報及び上記２次警報の実行を禁止することを
特徴とする車間距離警報装置。 - 【請求項２】 上記警報実行判定手段は、上記１次警報
あるいは上記２次警報が行われてから上記第１設定時間
経過後に、自車が上記１次警報距離から後方に第１設定
距離以上離間したとき、上記１次警報の実行禁止を解除
することを特徴とする請求項１に記載の車間距離警報装
置。 - 【請求項３】 上記警報実行判定手段は、上記１次警報
あるいは上記２次警報が行われてから上記第１設定時間
経過後に、自車が上記２次警報距離から後方に第２設定
距離以上離間したとき、上記２次警報の実行禁止を解除
することを特徴とする請求項１または２に記載の車間距
離警報装置。 - 【請求項４】 上記警報実行判定手段は、上記１次警報
あるいは上記２次警報が行われてから上記第１設定時間
経過後に、先行車が入れ替わったとき、上記１次警報の
実行禁止を解除することを特徴とする請求項１乃至３の
何れか１つに記載の車間距離警報装置。 - 【請求項５】 上記警報実行判定手段は、上記１次警報
あるいは上記２次警報が行われてから上記第１設定時間
経過後に、先行車が入れ替わったとき、上記２次警報の
実行禁止を解除することを特徴とする請求項１乃至４の
何れか１つに記載の車間距離警報装置。 - 【請求項６】 上記警報実行判定手段は、上記１次警報
あるいは上記２次警報が行われてから第２設定時間が経
過したとき、上記２次警報の実行禁止を解除することを
特徴とする請求項１乃至５の何れか１つに記載の車間距
離警報装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26772999A JP3400391B2 (ja) | 1999-09-21 | 1999-09-21 | 車間距離警報装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26772999A JP3400391B2 (ja) | 1999-09-21 | 1999-09-21 | 車間距離警報装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001093097A true JP2001093097A (ja) | 2001-04-06 |
| JP3400391B2 JP3400391B2 (ja) | 2003-04-28 |
Family
ID=17448768
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26772999A Expired - Fee Related JP3400391B2 (ja) | 1999-09-21 | 1999-09-21 | 車間距離警報装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3400391B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003019936A (ja) * | 2001-07-06 | 2003-01-21 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車間距離警報装置 |
| JP2005537587A (ja) * | 2002-09-03 | 2005-12-08 | ダイムラークライスラー・アクチェンゲゼルシャフト | 無線により危険警告を行う装置及び方法 |
| JP2007065704A (ja) * | 2005-08-29 | 2007-03-15 | Alpine Electronics Inc | 車両用警報装置 |
| WO2011013750A1 (ja) * | 2009-07-30 | 2011-02-03 | 日産自動車株式会社 | 車両運転支援装置及び車両運転支援方法 |
| JP4829973B2 (ja) * | 2005-10-14 | 2011-12-07 | ヴェーデクス・アクティーセルスカプ | 補聴器および補聴器におけるバッテリ・アラームの鳴動方法 |
| JP2013171391A (ja) * | 2012-02-20 | 2013-09-02 | Toyota Motor Corp | 車両周辺監視システム |
-
1999
- 1999-09-21 JP JP26772999A patent/JP3400391B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003019936A (ja) * | 2001-07-06 | 2003-01-21 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車間距離警報装置 |
| JP4668469B2 (ja) * | 2001-07-06 | 2011-04-13 | 富士重工業株式会社 | 車間距離警報装置 |
| US7378986B2 (en) | 2002-09-03 | 2008-05-27 | Daimlerchrysler Ag | Device and method for radio-based danger warning |
| JP2005537587A (ja) * | 2002-09-03 | 2005-12-08 | ダイムラークライスラー・アクチェンゲゼルシャフト | 無線により危険警告を行う装置及び方法 |
| JP2007065704A (ja) * | 2005-08-29 | 2007-03-15 | Alpine Electronics Inc | 車両用警報装置 |
| JP4829973B2 (ja) * | 2005-10-14 | 2011-12-07 | ヴェーデクス・アクティーセルスカプ | 補聴器および補聴器におけるバッテリ・アラームの鳴動方法 |
| US10768209B2 (en) | 2005-10-14 | 2020-09-08 | Widex A/S | Battery alarm for a hearing aid, a hearing aid and a method for the use in a battery alarm |
| WO2011013750A1 (ja) * | 2009-07-30 | 2011-02-03 | 日産自動車株式会社 | 車両運転支援装置及び車両運転支援方法 |
| JP2011046371A (ja) * | 2009-07-30 | 2011-03-10 | Nissan Motor Co Ltd | 車両運転支援装置及び車両運転支援方法 |
| CN102470866A (zh) * | 2009-07-30 | 2012-05-23 | 日产自动车株式会社 | 车辆驾驶辅助装置及车辆驾驶辅助方法 |
| US8346437B2 (en) | 2009-07-30 | 2013-01-01 | Nissan Motor Co., Ltd. | Vehicle driving support device and vehicle driving support method |
| RU2492083C1 (ru) * | 2009-07-30 | 2013-09-10 | Ниссан Мотор Ко., Лтд. | Устройство помощи при вождении транспортного средства и способ помощи при вождении транспортного средства |
| JP2013171391A (ja) * | 2012-02-20 | 2013-09-02 | Toyota Motor Corp | 車両周辺監視システム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3400391B2 (ja) | 2003-04-28 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11820428B2 (en) | Control device for vehicle traveling | |
| CN112638749B (zh) | 车辆的行驶控制方法及行驶控制装置 | |
| CN107851389B (zh) | 行驶控制方法及行驶控制装置 | |
| JP3358709B2 (ja) | 車両用運転支援装置 | |
| JP5345350B2 (ja) | 車両の運転支援装置 | |
| JP4628683B2 (ja) | 歩行者検出装置、及び、その歩行者検出装置を備えた車両用運転支援装置 | |
| US8686843B2 (en) | Motor vehicle with warning system | |
| JP7163729B2 (ja) | 車両制御装置 | |
| JP2008149860A (ja) | 走行制御装置 | |
| JP4225190B2 (ja) | 車両運転支援装置 | |
| JP2008126755A (ja) | 走行支援装置 | |
| JP2008152391A (ja) | 車両用周辺監視装置 | |
| JP2005138623A (ja) | 車両走行支援装置 | |
| JP2008262414A (ja) | 車両脇移動体すり抜け検出装置 | |
| WO2022044266A1 (ja) | 運転支援方法及び運転支援装置 | |
| JP2008046862A (ja) | 車両用警報装置及び警告音出力方法 | |
| JP2001093097A (ja) | 車間距離警報装置 | |
| JP4668469B2 (ja) | 車間距離警報装置 | |
| JP4294450B2 (ja) | 車両用運転支援装置 | |
| JP5018102B2 (ja) | 衝突防止装置 | |
| JP7356926B2 (ja) | 停止位置設定方法、自動運転制御方法及び停止位置設定装置 | |
| JP4628596B2 (ja) | 車両用運転支援装置 | |
| JP2005316889A (ja) | 運転支援装置 | |
| JP2011143745A (ja) | 減速支援システム | |
| JP4668470B2 (ja) | 車間距離警報装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 3400391 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080221 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090221 Year of fee payment: 6 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100221 Year of fee payment: 7 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100221 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110221 Year of fee payment: 8 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120221 Year of fee payment: 9 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120221 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130221 Year of fee payment: 10 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140221 Year of fee payment: 11 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |