CN112368184A - 车辆的控制装置及控制方法 - Google Patents

Abstract

车辆的控制装置构成为包括：候补停车位检测部，该候补停车位检测部使用从摄像头获取到的车辆周边图像，对作为可停本车辆的停车位的候补的候补停车位进行检测；出库路径检测部，该出库路径检测部使用车辆周边图像，对停在位于候补停车位周边的其它车辆停车位的其它车辆从其它车辆停车位出库时的出库路径进行检测；干扰停车判定部，该干扰停车判定部针对由候补停车位检测部检测出的每个候补停车位，判定是否与由出库路径检测部检测出的出库路径重复，从而将候补停车位分类为与出库路径重复的干扰停车位、和避免与出库路径重复的非干扰停车位中的任一种，由此进行干扰停车判定。

Description

车辆的控制装置及控制方法

技术领域

本发明涉及构成为针对可停本车辆的停车位的候补即每个候补停车位进行干扰停车判定的车辆的控制装置和控制方法。

背景技术

现有技术中，作为对车辆停车进行辅助的停车辅助装置，提出了如下那样构成的停车辅助装置(例如，参照专利文献1)。

即，专利文献1中所记载的停车辅助装置构成为包括障碍物检测部、空闲空间判定部以及停车位判定部。障碍物检测部对车辆周边会在该车辆停车时成为障碍的多个种类的障碍物进行检测。空闲空间判定部基于障碍物检测部的检测结果对车辆周边的空闲空间进行检测。停车位判定部对由空闲空间判定部检测出的空闲空间中是否存在车辆的停车位进行判定。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2016－215691号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

这里，上述停车辅助装置构成为对汽车以外的种类的障碍物进行检测，并将空闲空间内不存在这样的障碍物的空间决定为本车辆的停车位。然而，上述停车辅助装置中，在决定本车辆的停车位时，并未考虑到已停在停车位周边的其它车辆的停车位置。

因此，在将本车辆停在了由上述停车辅助装置决定的停车位的情况下，已停在位于该停车位周边的停车位的其它车辆因本车辆的干扰而有可能不能从停车位出库。

即，本车辆的停车因本车辆的停车位置而有可能成为干扰其它车辆的停车。以下，将干扰其它车辆的停车称为“干扰停车”。因此，需求一种能确定本车辆的停车位是否是会导致干扰停车的停车位的技术。

本发明是为了解决上述问题而完成的，其目的在于得到一种能够确认本车辆的停车位是否是会导致干扰停车的停车位的车辆的控制装置和控制方法。

解决技术问题所采用的技术方案

本发明中的车辆的控制装置包括：候补停车位检测部，该候补停车位检测部使用从摄像头获取到的车辆周边图像，对作为可停本车辆的停车位的候补的候补停车位进行检测；出库路径检测部，该出库路径检测部使用车辆周边图像，对停在位于候补停车位周边的其它车辆停车位的其它车辆从所述其它车辆停车位出库时的出库路径进行检测；以及干扰停车判定部，该干扰停车判定部针对由候补停车位检测部检测出的每个候补停车位，判定是否与由出库路径检测部检测出的出库路径重复，从而将候补停车位分类为与出库路径重复的干扰停车位、和避免与出库路径重复的非干扰停车位中的任一种，由此进行干扰停车判定。

本发明中的车辆的控制方法包括下述步骤：使用车辆周边图像，对作为可停本车辆的停车位的候补的候补停车位进行检测的步骤；使用车辆周边图像，对停在位于候补停车位周边的其它车辆停车位的其它车辆从所述其它车辆停车位出库时的出库路径进行检测的步骤；以及针对检测出的每个候补停车位，判定是否与检测出的出库路径重复，从而将候补停车位分类为与出库路径重复的干扰停车位、和避免与出库路径重复的非干扰停车位中的任一种，由此进行干扰停车判定的步骤。

发明效果

根据本发明，能够得到一种能够确认本车辆的停车位是否是会导致干扰停车的停车位的车辆的控制装置及控制方法。

附图说明

图1是表示包括本发明实施方式1中的车辆的控制装置的车辆系统的结构的框图。

图2是表示本发明实施方式1中的车辆的控制装置的动作的流程图。

图3是用于说明本发明实施方式1中的车辆的控制装置的动作的一个示例的示意图。

具体实施方式

下面，使用附图，根据优选实施方式对本发明的车辆的控制装置及控制方法进行说明。另外，在附图的说明中，对相同部分或相当部分标注相同标号，并省略重复说明。

实施方式1.

图1是表示包括本发明实施方式1中的车辆的控制装置2的车辆系统的结构的框图。图1所示的车辆系统包括摄像头1、车辆的控制装置2以及通知装置3。

摄像头1搭载于车辆以能拍摄车辆的周边。摄像头1拍摄车辆的周边，并将其拍摄结果作为车辆周边图像输出至控制装置2。

控制装置2包括候补停车位检测部21、出库路径检测部22、干扰停车判定部23以及车辆控制部24。

候补停车位检测部21使用从摄像头1获取到的车辆周边图像，对作为可停本车辆的停车位的候补的候补停车位进行检测。

出库路径检测部22使用从摄像头1获取到的车辆周边图像，对停在位于由候补停车位检测部21检测出的候补停车位周边的其它车辆停车位的其它车辆从该其它车辆停车位出库时的出库路径进行检测。

干扰停车判定部23针对由候补停车位检测部21检测出的每个候补停车位进行干扰停车判定。即，干扰停车判定部23在干扰停车判定中，将候补停车位分类为会导致干扰停车的停车位、与不会导致干扰停车的停车位中的任一种。以下，将会导致干扰停车的停车位称为“干扰停车位”，将不会导致干扰停车的停车位称为“非干扰停车位”。

干扰停车判定部23将作为干扰停车判定的结果被分类为非干扰停车位的候补停车位确定为本车辆要停的本车辆停车位。干扰停车判定部23通过后述的通知装置3来通知干扰停车判定的结果。

车辆控制部24进行使本车辆停在由干扰停车判定部23确定的本车辆停车位的控制。

通知装置3根据干扰停车判定部23所进行的控制，从视觉或听觉上通知干扰停车判定的结果。作为通知装置3进行通知的方法，例如列举有通过声音发出消息的方法、通过警报进行警告的方法、在车载导航等画面上进行显示的方法等。

此外，不仅可以使用摄像头1，也可以一并使用声纳、毫米波雷达等传感器。这样的传感器通过检测其它车辆，从而能够对周边的空闲空间、其它车辆的尺寸、其它车辆要停车的位置、其它车辆的出库方向等信息进行检测。

接着，参照图2对控制装置2的动作进行说明。图2是表示本发明的实施方式1中的车辆的控制装置2的动作的流程图。

在步骤S101中，候补停车位检测部21基于从摄像头1获取到的车辆周边图像，对候补停车位进行检测。之后，处理前进至步骤S102。

这里，对候补停车位检测部21检测候补停车位的方法的示例进行说明。在候补停车位检测部21中预先存储本车辆的车辆尺寸。车辆尺寸包含作为车辆宽度的车宽、以及作为车辆长度的车长。

候补停车位检测部21使用从摄像头1获取到的车辆周边图像，对比本车辆的车辆尺寸、即由本车辆的车宽及车长规定的矩形的尺寸要宽的空闲空间进行检测。候补停车位检测部21在检测出的空闲空间内，根据本车辆的车辆尺寸，决定可停本车辆的停车位的候补。由此，候补停车位检测部21能检测候补停车位。

更具体而言，在存在停车位的框线的情况下，候补停车位检测单元21检测该框线，并且如果本车辆能停在由该框线划分的空间中，则将该空间作为候补停车位。另一方面，在不存在停车位的框线的情况下，候补停车位检测部21检测停着的车辆间的空间，如果本车辆能停在该空间种，则将该空间作为候补停车位。

在步骤S102中，出库路径检测部22基于从摄像头1获取到的车辆周边图像，对其它车辆的出库路径进行检测。之后，处理前进至步骤S103。

此处，对出库路径检测部22检测其它车辆的出库路径的方法的示例进行说明。出库路径检测部22使用车辆周边图像对已经停在由候补停车位检测部21检测出的候补停车位周边、例如从候补停车位起的5m范围内的其它车辆进行检测。

出库路径检测部22也使用车辆周边图像来对检测出的其它车辆的车辆信息进行检测。其它车辆的车辆信息包含其它车辆要停车的位置、其它车辆的车辆尺寸、以及其它车辆的出库方向。其它车辆的出库方向是其它车辆从其它车辆停车位出库时移动的方向。

更具体而言，作为一个示例，出库路径检测部22从预先存储的数据库中取出所检测出的其它车辆的车辆尺寸。作为另一个示例，出库路径检测部22根据所检测出的其它车辆的图像来计算其它车辆的车辆尺寸。另外，出库路径检测部22根据检测出的其它车辆的图像，确定其它车辆要停车的位置。进一步地，出库路径检测部22根据检测出的其它车辆的图像，通过判断该其它车辆是向前停车还是向后停车，来确定其它车辆的出库方向。

出库路径检测部22将由其它车辆的车辆尺寸规定的矩形的长边向其它车辆的出库方向延长，将由此得到的假想延长线之间的区域作为其它车辆的出库路径进行检测。由此，出库路径检测部22能够检测其它车辆的出库路径。

在步骤S103中，干扰停车判定部23使用在步骤S102中检测出的其它车辆的出库路径，对在步骤S101中检测出的每个候补停车位进行干扰停车判定。之后，处理前进至步骤S104。

这里，对干扰停车判定部23进行的干扰停车判定进行说明。干扰停车判定部23针对由候补停车位检测部21检测出的每一个候补停车位，判定是否与由出库路径检测部22检测出的出库路径重复。

认为若将本车辆停在与其它车辆的出库路径重复的候补停车位，则其它车辆会因为本辆车的干扰而无法从其它车辆停车位出库。另一方面，认为若将本车辆停在与其它车辆的出库路径不重复的候补停车位，则其它车辆能从停车位出库而不对本车辆产生影响。

因此，干扰停车判定部23参照上述判定，将与出库路径重复的候补停车位分类为干扰停车位，将与出库路径不重复的候补停车位分类为非干扰停车位。

由此，干扰停车判定部23针对每个候补停车位，判定是否与出库路径重复，从而将候补停车位分类为与出库路径重复的干扰停车位、和避免与出库路径重复的非干扰停车位中的任一种，由此进行干扰停车判定。

在步骤S104中，干扰停车判定部23根据在步骤S103中进行的干扰停车判定的结果，判定是否存在分类为“非干扰停车位”的候补停车位。

在步骤S104中，在判定为存在分类为“非干扰停车位”的候补停车位的情况下，处理前进到步骤S105。另一方面，在步骤S104中，在判定为不存在分类为“非干扰停车位”的候补停车位的情况下，处理前进到步骤S108。

在步骤S105中，干扰停车判定部23将分类为“非干扰停车位”的候补停车位确定为本车辆停车位。之后，处理前进至步骤S106。

在步骤S106中，干扰停车判定部23通过控制通知装置3，从而通知干扰停车判定的结果。之后，处理前进至步骤S107。

在步骤S107中，车辆控制部24进行使本车辆停在步骤S105中确定的本车辆停车位的控制。之后，结束处理。

在步骤S108中，干扰停车判定部23通过控制通知装置3，从而通知干扰停车判定的结果。即，通知所有的候补停车位都是干扰停车位。

该情况下，候补停车位检测部21为了对可停本车辆的其它候补停车位进行检测，使本车辆从当前地移动到其它地方。之后，处理结束。候补停车位检测部21在本车辆从当前地移动到其它地方之后，对候补停车位再次进行检测。

接着，参照图3对控制装置2的动作例进行说明。图3是用于说明本发明实施方式1中的车辆的控制装置2的动作的一个示例的示意图。此外，图3中，例示出存在相对于壁W笔直向后停车的其它车辆Vb和相对于壁W向斜前方停车的其它车辆Vc的状况。

本车辆Va搭载有上述的车辆系统。搭载于本车辆Va上的控制装置2的候补停车位检测部21使用从摄像头1获取到的车辆周边图像，对比由本车辆Va的车辆尺寸规定的矩形Va1的尺寸宽的空闲空间进行检测。

更具体而言，候补停车位检测部21使用从摄像头1获取到的车辆周边图像，来对其它车辆Vb、其它车辆Vc及壁W进行检测。另外，候补停车位检测部21使用车辆周边图像，来对检测出的其它车辆Vb的停车位置和车辆尺寸、以及检测出的其它车辆Vc的停车位置及车辆尺寸进行检测。

接着，候补停车位检测部21使用由相对于壁W笔直停车的其它车辆Vb的车辆尺寸规定的矩形Vb1的长边的长度，决定不可停车位。在图3中，其它车辆Vb周围的阴影部分相当于该不可停车位。更具体而言，候补停车位检测部21根据在其它车辆Vb的车门打开后乘客能从其它车辆Vb中出来的程度的宽度，进行阴影部分的计算。

候补停车位检测部21计算由相对于壁W倾斜停车的其它车辆Vc的车辆尺寸规定的矩形Vc1的长边和壁W形成的角度θ。候补停车位检测部21使用计算出的角度θ和矩形Vc1的长边和短边的各长度来决定不可停车位。在图3中，其它车辆Vc周围的阴影部分相当于该不可停车位。更具体地，候补停车位检测部21使用顶视图图像来计算角度θ，然后，通过进行从矩形Vc1的角向壁W画垂线的处理，来计算阴影部分。

候补停车位检测部21将上述不可停车位除外，对比矩形Va1的尺寸宽的空闲空间进行检测。

候补停车位检测部21在检测出的空闲空间内，根据本车辆的车辆尺寸，决定候补停车位Sa、候补停车位Sb以及候补停车位Sc以作为可停本车辆的停车位的候补。即，在图3所示的情况下，候补停车位检测部21检测3个候补停车位Sa～Sc。

出库路径检测部22使用车辆周边图像对其它车辆Vb的车辆信息和其它车辆Vc的车辆信息进行检测。

出库路径检测部22将由其它车辆Vb的车辆尺寸规定的矩形Vb1的长边向其它车辆Vb的出库方向延长，将由此得到的假想延长线之间的区域作为其它车辆Vb的出库路径Vb2进行检测。在图3中，向后停车的其它车辆Vb的前方的方向是出库方向。更具体而言，由于不是其它车辆Vb的后方，而是其它车辆Vb的前方被摄像头1拍摄，所以出库路径检测部22将判断为正在向后停车的其它车辆Vb的前方的方向确定为其它车辆Vb的出库方向。

同样地，出库路径检测部22将由其它车辆Vc的车辆尺寸规定的矩形Vc1的长边向其它车辆Vc的出库方向延长，将由此得到的假想延长线之间的区域作为其它车辆Vc的出库路径Vc2进行检测。在图3中，向前停车的其它车辆Vc的后方的方向是出库方向。更具体而言，由于不是其它车辆Vc的前方，而是其它车辆Vc的后方被摄像头1拍摄，所以出库路径检测部22将判断为正在向前停车的其它车辆Vc的后方的方向确定为其它车辆Vc的出库方向。

干扰停车判定部23对于每一个候补停车位Sa～Sc，判定是否与由出库路径检测部22检测出的出库路径Vb2重复。该情况下，如图3所示，判定为候补停车位Sa～Sc都不与出库路径Vb2重复。

同样地，干扰停车判定部23对于每一个候补停车位Sa～Sc，判定是否与由出库路径检测部22检测出的出库路径Vc2重复。该情况下，如图3所示，判定为候补停车位Sa不与出库路径Vc2重复，另一方面，判定为候补停车位Sb和Sc双方与出库路径Vc2重复。

因此，在图3所示的状况下，干扰停车判定部23参照上述判定，将与其它车辆的出库路径重复的候补停车位Sb和Sc分类为干扰停车位。即，如图3可知，本车辆Va停到候补停车位Sb和Sc会对其它车辆Vc造成干扰停车。

另外，干扰停车判定部23将与其它车辆的出库路径不重复的候补停车位Sa分类为非干扰停车位。即，如图3可知，本车辆Va停到候补停车位Sa都不会对其它车辆Vb和其它车辆Vc造成干扰停车。

由此，搭载于本车辆Va的控制装置2在检测到可停本车辆Va的候补停车位Sa～Sc的情况下，使用检测出的其它车辆Vb和Vc各自的出库路径Vb2和Vc2，针对每个候补停车位Sa～Sc进行干扰停车判定。

干扰停车判定部23将分类为非干扰停车位的候补停车位Sa确定为本车辆停车位。车辆控制部24进行使本车辆Va停在确定为本车辆停车位的候补停车位Sa的控制。另外，干扰停车判定部23通过控制通知装置3，从而通知干扰停车判定的结果。具体而言，例如，干扰停车判定部23发出“本车停到候补停车位Sb和Sc会导致干扰停车，本车停到候补停车位Sa不会导致干扰停车”这样内容的语音消息。

另外，在上述实施方式1中，车辆的控制装置2例如通过处理电路来实现。处理电路例如包括处理器和存储器来构成。通过软件、固件或它们的组合来实现构成控制装置2的图1中所记载的各部分的功能。此外，软件和固件被表记为程序，存储于存储器。处理器通过读出并执行存储于存储器的程序，来实现控制装置2的各部的功能。

以上，根据本实施方式1，车辆的控制装置构成为使用车辆周边图像，对可停本车辆的候补停车位进行检测，并使用车辆周边图像，对停在位于候补停车位周边的其它车辆停车位的其它车辆从其它车辆停车位出库时的出库路径进行检测。另外，车辆的控制装置进一步构成为针对所检测出的每个候补停车位，判定是否与所检测出的出库路径重复，从而将候补停车位分类为与出库路径重复的干扰停车位、和避免与出库路径重复的非干扰停车位中的任一种，由此进行干扰停车判定。

由此，能够确认本车辆的停车位是否是会导致干扰停车的停车位。另外，通过通知该确定的结果，或根据该确定的结果控制本车辆停在停车位，从而能够抑制对其它车辆造成的干扰停车。

标号说明

1 摄像头

2 车辆的控制装置

21 候补停车位检测部

22 出库路径检测部

23 干扰停车判定部

24 车辆控制部

3 通知装置。

Claims (6)

1.一种车辆的控制装置，其特征在于，包括：

候补停车位检测部，该候补停车位检测部使用从摄像头获取到的车辆周边图像，对作为可停本车辆的停车位的候补的候补停车位进行检测；

出库路径检测部，该出库路径检测部使用所述车辆周边图像，对停在位于所述候补停车位周边的其它车辆停车位的其它车辆从所述其它车辆停车位出库时的出库路径进行检测；以及

干扰停车判定部，该干扰停车判定部针对由所述候补停车位检测部检测出的每个所述候补停车位，判定是否与由所述出库路径检测部检测出的所述出库路径重复，从而将所述候补停车位分类为与所述出库路径重复的干扰停车位、和避免与所述出库路径重复的非干扰停车位中的任一种，由此进行干扰停车判定。

2.如权利要求1所述的车辆的控制装置，其特征在于，

所述出库路径检测部将由所述其它车辆的车辆尺寸规定的矩形的长边向所述其它车辆的出库方向延长，将由此得到的假想延长线之间的区域作为所述出库路径进行检测。

3.如权利要求1或2所述的车辆的控制装置，其特征在于，

所述干扰停车判定部将作为所述干扰停车判定的结果而被分类为所述非干扰停车位的所述候补停车位确定为所述本车辆要停的本车辆停车位。

4.如权利要求3所述的车辆的控制装置，其特征在于，

进一步包括车辆控制部，该车辆控制部进行使所述本车辆停在由所述干扰停车判定部确定的所述本车辆停车位的控制。

5.如权利要求1至4中任一项所述的车辆的控制装置，其特征在于，

所述干扰停车判定部通知所述干扰停车判定的结果。

6.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括下述步骤：

使用车辆周边图像，对作为可停本车辆的停车位的候补的候补停车位进行检测的步骤；

使用所述车辆周边图像，对停在位于所述候补停车位周边的其它车辆停车位的其它车辆从所述其它车辆停车位出库时的出库路径进行检测的步骤；以及

针对检测出的每个所述候补停车位，判定是否与检测出的所述出库路径重复，从而将所述候补停车位分类为与所述出库路径重复的干扰停车位、和避免与所述出库路径重复的非干扰停车位中的任一种，由此进行干扰停车判定的步骤。

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