JP2020042606A - 退出支援装置、自動運転装置、退出支援方法、及び、プログラム - Google Patents
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Description
前記周辺情報に基づいて、前記自車両からの車両離間距離が第1の距離以内で駐停車した他車両としての接近駐停車車両が存在するか判定するステップと、前記接近駐停車車両が存在すると判定した場合、前記自車両の退出を容易にすることに関連する退出関連情報を出力するステップと、を含む、退出支援方法が提供される。
まず、図5に示すように、自車両状態判定部20は、自車両Pが駐車中であるか、又は、自車両Pの運転席に乗員がいないか判定する。自車両状態判定部20は、S100でNOの場合、処理を終了し、S100でYESの場合、処理をS110に進める。
周辺情報取得部21は、駐停車中の自車両Pの周辺情報を取得する。周辺情報は、例えば、周辺画像や距離データである。距離データは、例えば、図2に示す車両離間距離Lv1に対応している。
図5に戻り、接近駐停車車両判定部22は、周辺情報に基づいて、自車両Pからの車両離間距離Lv1が第1の距離以内で駐停車した他車両q1としての接近駐停車車両Qが存在するか否か判定する。接近駐停車車両判定部22は、S120でYESの場合、処理をS130に進め、S120でNOの場合、処理を終了する。図2の例では、自車両Pから後方に50センチメートル離れたところに他車両q1が駐停車しているので、接近駐停車車両判定部22は、S120でYESと判定する。
図5に戻り、障害物判定部23は、周辺情報に基づいて、自車両Pから接近駐停車車両Qを見る方向と反対の方向で障害物が存在するか否かを検出する。障害物判定部23は、S130でYESの場合、処理をS140に進め、S130でNOの場合、処理をS170に進める。図2の例では、接近駐停車車両Qは自車両Pの後方に駐停車しているので、障害物判定部23は、自車両Pの前方に障害物が存在するか否かを検出する。また、図2の例では、自車両Pの前方に障害物が存在しないので、障害物判定部23は、S130でNOと判定する。
図5に戻り、区画線判定部24は、周辺情報に基づいて、自車両Pから接近駐停車車両Qを見る方向と反対の方向で自車両Pに割り当てられた駐車区域を区画する区画線が存在するか否かを検出する。区画線判定部24は、S170でYESの場合、処理をS180に進め、S170でNOの場合、処理をS200に進める。図2の例では、接近駐停車車両Qは自車両Pの後方に駐停車しているので、区画線判定部24は、自車両Pの前方に区画線が存在するか否かを検出する。また、図2の例では、自車両Pの前方に区画線が存在しないので、区画線判定部24は、S170でNOと判定する。
図5に戻り、退出関連情報出力部25は、自車両Pの退出を容易にすることに関連する退出関連情報を出力する。退出関連情報は、例えば、自動運転により、自車両Pを接近駐停車車両Qから離れる方向へ移動させることに関連する駐車位置調整指令である。退出関連情報出力部25は、自動運転制御部11に対して駐車位置調整指令を出力する。図2の例では、退出関連情報は、自車両Pを自動運転することで前方へ移動させることに関連する駐車位置調整指令である。
自動運転制御部11は、退出関連情報出力部25から出力された駐車位置調整指令を受けて、図6に示すように、自車両Pが前方へ移動するように自車両Pを自動運転する。なお、自車両Pの移動距離Lmは、自車両Pの最小回転半径に基づいて決定される。具体的には、自車両Pの移動距離Lmは、自車両Pが無理なく退出するのに必要となる自車両Pの前後方向の距離から車両離間距離Lv1を引いた距離とする。従って、自車両Pが無理なく退出するのに必要となる自車両Pの前後方向の距離が300センチメートルの場合、自車両Pの移動距離Lmは、250センチメートルとなる。そして、自動運転制御部11は、自車両Pを前方へ移動させたら、自車両Pを再び駐車させる。
S130:
図9の例では、自車両Pの前方に縁石Wが存在するので、障害物判定部23は、S130でYESと判定する。
障害物判定部23は、周辺情報に基づいて、自車両Pと縁石Wの間の障害物離間距離Loを取得する。図9の例では、障害物離間距離Loは、350センチメートルである。
退出関連情報出力部25は、障害物離間距離Loが第2の距離以上であるか否か判定する。退出関連情報出力部25は、S150でYESの場合、処理をS170に進め、S150でNOの場合、処理をS160に進める。なお、S150でNOの場合とは、障害物離間距離Loが第2の距離以下であることを意味する。第2の距離は、例えば、300センチメートルである。図9の例では、障害物離間距離Loが300センチメートル以上であるので、退出関連情報出力部25は、S150でYESと判定する。
図9の例では、自車両Pの前方に区画線が存在しないので、区画線判定部24は、S170でNOと判定する。
退出関連情報出力部25は、駐車位置調整指令を出力する。
自動運転制御部11は、退出関連情報出力部25から出力された駐車位置調整指令を受けて、自車両Pが前方へ移動するように自車両Pを自動運転する。そして、自動運転制御部11は、自車両Pを前方へ移動させたら、自車両Pを再び駐車させる。
S130:
図10の例では、自車両Pの前方に縁石Wが存在するので、障害物判定部23は、S130でYESと判定する。
障害物判定部23は、周辺情報に基づいて、自車両Pと縁石Wの間の障害物離間距離Loを取得する。図9の例では、障害物離間距離Loは、70センチメートルである。
図10の例では、障害物離間距離Loが300センチメートル以下であるので、退出関連情報出力部25は、S150でNOと判定する。
退出関連情報出力部25は、自車両Pの退出を容易にすることに関連する退出関連情報を出力する。退出関連情報は、例えば、接近駐停車車両Qに対する警告に関連する情報である。退出関連情報出力部25は、例えば、クラクション5、スピーカ6、ハザードランプ7などを制御することで、接近駐停車車両Qに対する警告を行う。
S170:
図11の例では、自車両Pの前方に区画線Eが存在するので、区画線判定部24は、S170でYESと判定する。
区画線判定部24は、周辺情報に基づいて、自車両Pと区画線Eの間の区画線離間距離Lwを取得する。図11の例では、区画線離間距離Lwは、200センチメートルである。
退出関連情報出力部25は、区画線離間距離Lwが第3の距離以上であるか否か判定する。退出関連情報出力部25は、S190でYESの場合は処理をS200に進め、S190でNOの場合は処理をS220に進める。第3の距離は、例えば、100センチメートルである。図11の例では、区画線離間距離Lwが100センチメートル以上であるので、退出関連情報出力部25は、S190でYESと判定する。
退出関連情報出力部25は、駐車位置調整指令を出力する。
自動運転制御部11は、退出関連情報出力部25から出力された駐車位置調整指令を受けて、自車両Pが前方へ移動するように自車両Pを自動運転する。そして、自動運転制御部11は、自車両Pを前方へ移動させたら、自車両Pを再び駐車させる。
S170:
図12の例では、自車両Pの前方に区画線Eが存在するので、区画線判定部24は、S170でYESと判定する。
区画線判定部24は、周辺情報に基づいて、自車両Pと区画線Eの間の区画線離間距離Lwを取得する。図12の例では、区画線離間距離Lwは、60センチメートルである。
退出関連情報出力部25は、区画線離間距離Lwが第3の距離以上であるか否か判定する。図12の例では、区画線離間距離Lwが100センチメートル以下であるので、退出関連情報出力部25は、S190でNOと判定する。
退出関連情報出力部25は、自車両Pの退出を容易にすることに関連する退出関連情報を出力する。退出関連情報は、例えば、接近駐停車車両Qに対する警告に関連する情報である。退出関連情報出力部25は、例えば、クラクション5、スピーカ6、ハザードランプ7などを制御することで、接近駐停車車両Qに対する警告を行う。
2 自動運転装置
3 カメラ
4 距離センサ
5 クラクション
6 スピーカ
7 ハザードランプ
10 退出支援装置
11 自動運転制御部
20 自車両状態判定部
21 周辺情報取得部
22 接近駐停車車両判定部
23 障害物判定部
24 区画線判定部
25 退出関連情報出力部
E 区画線
F 区画線
P 自車両
W 縁石
q1 他車両
q2 他車両
Q 接近駐停車車両
Lv1 車両離間距離
Lv2 車両離間距離
Lm 移動距離
Lo 障害物離間距離
Lw 区画線離間距離
Claims (8)
- 駐停車中の自車両の周辺情報を取得する周辺情報取得部と、
前記周辺情報に基づいて、前記自車両からの車両離間距離が第1の距離以内で駐停車した他車両としての接近駐停車車両が存在するか判定する接近駐停車車両判定部と、
前記接近駐停車車両判定部が前記接近駐停車車両が存在すると判定した場合、前記自車両の退出を容易にすることに関連する退出関連情報を出力する退出関連情報出力部と、
を備えた、退出支援装置。 - 前記周辺情報に基づいて、前記自車両から前記接近駐停車車両を見る方向と反対の方向で障害物が存在するか否かを検出し、前記障害物を検出した場合は、前記自車両と前記障害物の間の障害物離間距離を判定する障害物判定部を更に備え、
前記退出関連情報出力部は、前記障害物離間距離が第2の距離以上であるか又は前記障害物を検出しない場合、前記自車両を前記接近駐停車車両から離れる方向へ移動させることに関連する退出関連情報を出力し、前記障害物離間距離が第2の距離以下である場合、前記接近駐停車車両に対する警告に関連する退出関連情報を出力する、
請求項1に記載の退出支援装置。 - 前記周辺情報に基づいて、前記自車両から前記接近駐停車車両を見る方向と反対の方向で前記自車両に割り当てられた駐車区域を区画する区画線が存在するか否かを検出し、前記区画線を検出した場合は、前記自車両と前記区画線の間の区画線離間距離を判定する区画線判定部を更に備え、
前記退出関連情報出力部は、前記区画線離間距離が第3の距離以上であるか又は前記区画線を検出しない場合、前記自車両を前記接近駐停車車両から離れる方向へ移動させることに関連する退出関連情報を出力し、前記区画線離間距離が第3の距離以下である場合、前記接近駐停車車両に対する警告に関連する退出関連情報を出力する、
請求項1に記載の退出支援装置。 - 前記接近駐停車車両判定部は、前記周辺情報に基づいて、他車両の運転席のドアが開閉し、又は、他車両の運転席から乗員が降車したことを認識した場合、当該他車両が駐停車したと判定する、
請求項1から3までの何れか1項に記載の退出支援装置。 - 前記自車両の運転席の乗員の有無を判定する自車両状態判定部を更に備え、
前記退出関連情報出力部は、前記自車両の運転席に乗員がいない場合に、前記退出関連情報を出力する、
請求項1から4までの何れか1項に記載の退出支援装置。 - 請求項1から5までの何れか1項に記載の退出支援装置と、
前記退出関連情報に基づいて前記自車両を自動運転する自動運転制御部と、
を備えた、自動運転装置。 - 駐停車中の自車両の周辺情報を取得するステップと、
前記周辺情報に基づいて、前記自車両からの車両離間距離が第1の距離以内で駐停車した他車両としての接近駐停車車両が存在するか判定するステップと、
前記接近駐停車車両が存在すると判定した場合、前記自車両の退出を容易にすることに関連する退出関連情報を出力するステップと、
を含む、退出支援方法。 - コンピュータに、請求項7に記載の退出支援方法を実行させるためのプログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2018170239A JP7176314B2 (ja) | 2018-09-12 | 2018-09-12 | 退出支援装置、自動運転装置、退出支援方法、及び、プログラム |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2020042606A true JP2020042606A (ja) | 2020-03-19 |
JP7176314B2 JP7176314B2 (ja) | 2022-11-22 |
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Family Applications (1)
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JP (1) | JP7176314B2 (ja) |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009025980A (ja) * | 2007-07-18 | 2009-02-05 | Aisin Aw Co Ltd | 駐車支援装置、駐車支援方法、駐車支援プログラム |
JP2016035630A (ja) * | 2014-08-01 | 2016-03-17 | マツダ株式会社 | 車両の運転支援装置、及び運転支援方法 |
-
2018
- 2018-09-12 JP JP2018170239A patent/JP7176314B2/ja active Active
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