JP2009208509A - 作業車両 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】距離測定手段30と、警報手段40と、走行停止手段50と、制御手段60とからなる転倒防止装置20を備えたトラクタ1であって、距離測定手段30は、トラクタ1の左右両側の前部と後部とに設けられ、トラクタ1の前方及び後方の所定位置の地面の高さHを測定し、制御手段60は、距離測定手段30によって測定される前後左右の地面の高さHの値のうち少なくとも一つ以上の値が第一設定値H1以上となると、警報手段40に所定の信号を伝送して警報を発し、距離測定手段30によって測定される前後左右の地面の高さHの値のうち少なくとも一つ以上の値が第二設定値H2以上となると、警報手段40に所定の信号を伝送して警報を発し、走行停止手段50に所定の信号を伝送してトラクタ1を停止させる。
【選択図】図4
Description
トラクタ1は、車両機体2の上部前側にエンジン部3が配設され、その後方に操縦部4が配設されている。
車両機体2は、機体フレーム5の最前部にバンパー6を具備し、機体フレーム5の前下部に、フロントアクスルケース(図示せず)が左右揺動自在に配設され、該フロントアクスルケースに軸支された前車軸6の両端には、前輪7・7が軸支されている。一方、エンジン部3の後方下部には、ミッションケース8が配設され、該ミッションケース8の後部両側には、リアクスルケース(図示せず)に軸支された後車軸9が設けられている。そして、後車軸9の両端部には、後輪10・10が軸支されている。後輪10・10の上方には後輪10・10を覆うフェンダ11・11が配設されている。
尚、座席シート17の後方には、安全フレーム19が立設されている。
ブレーキ装置51は、制御手段60から所定の信号が伝送されるとブレーキを作動させるものである。クラッチ切断装置52は、制御手段60から所定の信号が伝送されるとクラッチを切断させるものである。エンジン回転数制御装置53は、制御手段60から所定の信号が伝送されるとエンジン12の回転数をアイドリング時の回転数にするものである。
入力部61は、距離測定手段30と、速度測定手段70とが測定した測定データを取得し、演算部62へ伝送するものである。
演算部62は、入力部61から伝送された前記測定データに基づいて、警報手段40と、走行停止手段50との動作を決定するものである。演算部62には、測定手段から平坦な地面までの基準高さH0と、トラクタ1に設定されている転倒角には達しないが、転倒角度に近くなると予測される段差や溝を判別する第一設定値H1と、トラクタ1が設定されている転倒角に達すると予測される段差や溝を判別する第二設定値H2と、安全走行速度V1とが、実験や数値計算等に基づいて予め設定される。具体的には、距離測定手段30により測定される距離は、機体の前方(または後方)の所定位置の高さHであり、平坦な地面までの距離が基準高さH0となり、その距離が短くなると畦や土手等の段差があり、長くなると溝や凹部等が存在することになる。
本実施形態では、距離測定手段30により測定される高さHから、溝や段差の有無を判定しているが、車両機体2の左右に設けられた距離測定手段30が測定した高さの比較からトラクタ1の傾きを判定することも可能である。
出力部63は、演算部62が決定した警報手段40と走行停止手段50との動作を、警報手段40と走行停止手段50とに伝送するものである。
制御手段60は、速度測定手段70と接続され、速度測定手段70により測定されるトラクタ1の走行速度Vを取得することができる。
制御手段60は、警報手段40と接続され、警報手段40の動作を制御することができる。
制御手段60は、走行停止手段50と接続され、走行停止手段50の動作を制御することができる。
制御手段60は、前後進検知手段90と接続され、前後進検知手段90により検知されるトラクタ1の進行方向を取得することができる。
制御手段60は、前後進検知手段90からトラクタ1の進行方向を検知し、進行方向に設けられる距離測定手段30から高さHを取得し、速度測定手段70から走行速度Vを取得する。制御手段60は、取得した高さHと第一設定値H1とを比較し、転倒のおそれが低い段差や溝か否かを判別する。
トラクタ1が設定されている転倒角に近くなると予測される段差や溝が存在する場合、制御手段60は、警報手段40によって警報を発し作業者に注意を促す。又は警報を発するとともに、トラクタ1の走行速度Vが、安全走行速度V1未満になるように走行停止手段50であるブレーキ装置51によりトラクタ1を減速させる。但し、変速装置により減速させてもよい。トラクタ1が設定されている転倒角に達すると予測される段差や溝が存在する場合、制御手段60は、警報手段40によって警報を発するとともに、走行停止手段50であるクラッチ切断装置52によりクラッチを切断し、ブレーキ装置51によりトラクタ1を減速停止させる。加えて、制御手段60は、エンジン回転数制御装置53によりエンジン12の回転数をアイドリング時の回転数なるようにする。但し、エンジン12を停止させてもよい。これによって、トラクタ1は、トラクタ1が溝や段差段差や溝を通過する前に、転倒防止装置20による作業者への警報と共にトラクタ1の減速もしくは停止が行われ、トラクタ1の転倒を未然に防止できる。
図4に示すように、制御手段60は、エンジン12の始動によりステップS110へ移行し制御を開始する。
その結果、制御手段60は、スイッチ80がオンの場合はステップS120へ移行する。
また、制御手段60は、スイッチ80がオンでない場合はステップS100へ移行する。
その結果、制御手段60は、段差値|H−H0|が第一設定値H1未満の場合は、地面に段差または溝等は存在しないと判断してステップS141へ移行する。
また、制御手段60は、段差値|H−H0|が第一設定値H1以上の場合は、地面に段差または溝等は存在すると判断してステップS150へ移行する。
その結果、制御手段60は、段差値|H−H0|が第二設定値H2未満の場合は、地面に、トラクタ1が設定されている転倒角に近くなると予測される段差または溝等が存在するが転倒のおそれはないと判断して、警報手段により警報を発するステップS151へ移行する。
また、制御手段60は、段差値|H−H0|が第二設定値H2以上の場合は、地面にトラクタ1が設定されている転倒角に達すると予測される段差または溝等が存在し、転倒のおそれがあると判断して、走行停止手段により停止を行うステップS160へ移行する。
その結果、制御手段60は、走行速度Vが安全走行速度V1未満の場合はステップS110へ移行する。
また、制御手段60は、走行速度Vが安全走行速度V1以上の場合は、トラクタ1に地面の段差または溝等により大きなショックが発生するおそれがあると判断してステップS153へ移行する。
距離測定手段31は、例えば500ステップで約180°の範囲を走査し、トラクタ1の前方又は後方の所定位置の地面の高さHが測定可能に構成される。このような構成によって、距離測定手段31は、車両機体2の前部と後部との設置のみでトラクタ1に影響を及ぼす溝や段差の測定が可能となる。又、距離画像センサを用いてレーザー光線を上下左右にリサージュ走査し、地面までの高さHと形状を認識させることも可能である。
距離測定手段32は地面に略垂直な回転軸回りに回動可能に構成され、モーター等の回動手段32aを具備する。なお、本実施形態において、回動手段32aは、モーター等のアクチュエーターとしたが、本発明はこれに限るものではない。
操舵角測定手段100は、トラクタ1の前輪7・7を操舵するステアリング装置15の操舵角を測定するものである。操舵角測定手段100は、トラクタ1の前輪7・7を操舵するステアリング装置15に具備される。
これにより距離測定手段32は、トラクタ1の旋回に応じて回動手段32aにより回動されるので、距離測定手段32は、トラクタ1が左右に旋回しても、トラクタ1が通過する予定の地面からの高さHが取得可能となる。但し、ステアリング装置15と回動手段32aはリンク等を用いて連結し、旋回操作と連動させる構成とすることも可能である。
以下では、図7を用いて本発明に係るトラクタ1の転倒防止装置20の第四実施形態について説明する。なお、以下の実施形態において、既に説明した第一実施形態と同様の点に関しては同一符号を付してその具体的説明を省略し、相違する部分を中心に説明する。
20 転倒防止装置
30 距離測定手段
40 警報手段
50 走行停止手段
60 制御手段
H 高さ
V 走行速度
H1 第一設定値
H2 第二設定値
Claims (3)
- 距離測定手段と、警報手段と、走行停止手段と、制御手段とからなる転倒防止装置を備えた作業車両であって、
前記距離測定手段は、前記作業車両の左右両側の前部と後部とに設けられ、作業車両の前方及び後方の所定位置の地面の高さを測定し、
前記制御手段は、前記距離測定手段によって測定される前後左右の所定位置の地面の高さの値のうち少なくとも一つ以上の値が第一設定値以上となると、前記警報手段に所定の信号を伝送して警報を発し、前記距離測定手段によって測定される前後左右の地面の高さの値のうち少なくとも一つ以上の値が第二設定値以上となると、前記警報手段に所定の信号を伝送して警報を発すると共に、前記走行停止手段に所定の信号を伝送して前記作業車両を停止させることを特徴とする作業車両。 - 距離測定手段と、警報手段と、走行停止手段と、制御手段とからなる転倒防止装置を備えた作業車両であって、
前記距離測定手段は、前記作業車両の前部と後部とに設けられ、左右方向、又は左右方向及び上下方向に走査して、作業車両の前方、及び後方の所定位置の所定範囲の地面の高さを測定し、
前記制御手段は、前記距離測定手段によって測定される前後の所定範囲の地面の高さの値のうち少なくとも一つ以上の値が第一設定値以上となると、前記警報手段に所定の信号を伝送して警報を発し、前記距離測定手段によって測定される前後の地面の高さの値のうち少なくとも一つ以上の値が第二設定値以上となると、前記警報手段に所定の信号を伝送して警報を発すると共に、前記走行停止手段に所定の信号を伝送して前記作業車両を停止させることを特徴とする作業車両。 - 前記距離測定手段を走行機体に左右回動可能に取り付ける回動手段と、
該回動手段とステアリング装置と連動させる連動手段とを備え、
作業車両の左右旋回に連動して前記距離測定手段の測定方向を左右に変更することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の作業車両。
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