JP2015026312A - 鉱山車両 - Google Patents

Abstract

【課題】より適切な走行性の確保が可能なダンプトラックの提供。【解決手段】本発明は、車体１ａと、車体１ａに取り付けられ、前方視界を遮る粉塵の存在を検出する粉塵センサ１７，１８と、粉塵センサ１７，１８にて検出した粉塵情報が入力され、粉塵情報に基づき所定の処理を行う電動機制御器１３と、を備えた構成にしてある。【選択図】図２

Description

本発明は、例えばダンプトラック等の鉱山車両に関する。

この種の鉱山車両が用いられる鉱山では、鉱山の運行管理を向上させる観点から、鉱山車両の走行性の確保が問題とされている。特に、鉱山では、採掘現場から土砂を運搬するダンプトラックや掘削を行うショベルの他、ダンプトラックの走行路に散水を行う散水車や、運行を管理するパトロールカー等の種々の車両が行き来している。したがって、乾燥した走行路をダンプトラック等の車両が走行した場合には、前方視界を遮る粉塵が大量に撒き上がってしまうおそれがある。そして、大量に粉塵が撒き上がった場合は、散水車を出動させ走行路に水を撒いて粉塵の発生を抑える等している。

ところが、鉱山は作業範囲が広いため、鉱山を運行する各車両を管理する管制センタにおいて、鉱山のどの場所で粉塵が発生しているかの把握が容易でない。したがって、散水車による走行面への散水が行き届かない場合には、走行時に粉塵が撒き上がることにより、車両を操作するオペレータの視界や、車両に搭載された各種のセンサ等の検出精度が悪化してしまう等し、車両の走行性の確保が低下してしまうおそれがある。

一方、この種の粉塵の検知に関する従来技術が、例えば特許文献１に開示されている。この特許文献１にて開示されたアスベスト処理システムは、アスベストを含むアスベスト廃材の無害化処理システムであって、密閉型シュレッターが配設された粉砕化室内にセンサが配設されている。そして、このセンサにて、粉塵化されて飛散、浮遊するアスベスト廃材の粉塵能動を検出、測定して、常時モニター管理する構成とされている。

特開２００９−６０４号公報

しかしながら、上記特許文献１に開示された従来技術においては、粉砕化室という、予め定められたスペースの粉塵をセンサにて検出、測定するものに過ぎず、車両等が行き来する際に撒き上がる粉塵等について考慮されていない。一方、上述した鉱山においては、ダンプトラック等の鉱山車両の走行時に粉塵が撒き上がるおそれがあり、この撒き上がった粉塵によって、ダンプトラックその他の車両の前方視界が低下してしまい、走行性が損なわれてしまう。

本発明は、上述した従来技術における実状からなされたもので、その目的は、より適切な走行性の確保が可能な鉱山車両を提供することにある。

この目的を達成するために、車体と、この車体に取り付けられ、前方視界を遮る微小浮遊物の存在を検出する浮遊物検出部と、この浮遊物検出部にて検出した浮遊物情報が入力され、この浮遊物情報に基づき所定の処理を行う制御部と、を備えたことを特徴としている。

このように構成した本発明は、車体に取り付けられた浮遊物検出部によって、前方視界を遮る微小浮遊物の存在を検出することができる。したがって、この浮遊物検出部にて検出した浮遊物情報が入力される処理部にて、この浮遊物情報に基づく所定の処理が可能となるため、例えば走行路上の微小浮遊物の濃度に基づいて、制御部にて車両の走行性を確保させる所定の処理を行うことにより、車両の走行性の確保が可能となる。

また本発明は、上記発明において、前記浮遊物検出部は、第１および第２の検出部の２つであって、前記車体の走行方向前側および後側のそれぞれに取り付けられ、前記車体の走行方向前側に取り付けられた前記浮遊物検出部にて検出した情報と、前記車体の走行方向後側に取り付けられた前記浮遊物検出部にて検出した情報とを出力し、
前記制御部は、前記各浮遊物検出部から出力される情報の差分が所定値より大きい場合に、所定の処理を行うことを特徴としている。

このように構成した本発明は、例えば、車体の走行方向後側に取り付けられた浮遊物検出部にて検出した情報と、この車体の走行方向前側に取り付けられた浮遊物検出にて検出した情報とを比べ、走行方向後側の浮遊物検出部の検出情報が走行方向前側の浮遊物検出部の検出情報より微小浮遊物の濃度が高い場合においては、車体自身の走行時に微小浮遊物を撒き上げた可能性が高い。そこで、車体の走行方向前側に取り付けられた浮遊物検出部にて検出した情報と、車体の走行方向後側に取り付けられた浮遊物検出部にて検出した情報とを出力させ、これら各浮遊物検出部から出力される情報の差分が所定値より大きい場合に、所定の処理を行うことにより、例えば、車体自身が走行時に微小浮遊物を撒き上げている状態での処理が可能となるため、より適切な走行性の確保が可能となる。

また本発明は、上記発明において、前記車体の走行方向の傾きを検出する傾き検出部を備え、前記制御部は、前記浮遊物情報に基づく浮遊物量が閾値以上の場合に、所定の処理を行うものであって、前記傾き検出部にて検出した傾き情報に基づき前記車体の傾きが所定値以上になった場合に、所定時間を経過するまでの間、または前記車体が所定距離を走行するまでの間、前記閾値を変化させることを特徴としている。

このように構成した本発明は、傾き検出部にて検出した傾き情報に基づき、車体の傾きが所定値以上になった場合は、例えば、上り坂の走行を開始してから所定距離において、浮遊物検出部が車体の前側に取り付けられていると、より低い位置の粉塵を検出してしまう。そこで、所定時間を経過するまでの間、または車体が所定距離を走行するまでの間、所定の処理を行う閾値を変化させることにより、走行路の傾斜に応じた処理が可能となり、より適切な走行性の確保が可能となる。

また本発明は、上記発明において、前記制御部は、前記傾き検出部にて検出した傾き情報に基づき前記車体の傾きが所定値以上になった場合に、前記車体の位置情報に基づいて、所定時間を経過するまでの間、または前記車体が所定距離を走行するまでの間、前記閾値を変化させることを特徴としている。

このように構成した本発明は、傾き検出部にて検出した傾き情報に基づき、車体の傾きが所定値以上になった場合は、例えば、平坦な走行路から上り坂に差し掛かる手前位置において、浮遊物検出部が車体の前側に取り付けられていると、より低い位置の粉塵を検出してしまう。そこで、車体の位置情報に基づいて、所定時間を経過するまでの間、または車体が所定距離を走行するまでの間、所定の処理を行う閾値を変化させることにより、走行路の傾斜に応じた処理が可能となり、より適切な走行性の確保が可能となる。

また本発明は、上記発明において、前記制御部は、前記浮遊物情報に基づく浮遊物量が閾値以上の場合に、所定の処理を行うものであって、前記車体の走行速度に応じて前記閾値を変化させることを特徴としている。

このように構成した本発明は、例えば、車体の走行速度が低い場合に比べ走行速度が速い場合は、所定の処理を行った後の走行距離が大きいことから、所定の処理を行う閾値を変化させることにより、走行速度に応じた処理が可能となるため、より適切な走行性の確保が可能となる。

また本発明は、上記発明において、前記制御部は、前記浮遊物情報に基づく浮遊物量が閾値以上の場合に、所定の処理を行うものであって、前記車体の走行時刻に応じて前記閾値を変化させることを特徴としている。

このように構成した本発明は、例えば、車体の走行時刻が夜間の場合は、前方視界が狭くなる。そこで、例えば、有人車両やカメラ等を用いた明暗に左右される場合において、車体の走行時刻に応じて、所定の処理を行う閾値を変化させることにより、車体の走行時刻に応じた処理が可能となるため、より適切な走行性の確保が可能となる。

また本発明は、車体、およびこの車体に取り付けられ、前方視界を遮る微小浮遊物の存在を検出する浮遊物検出部を備えた鉱山車両と、前記浮遊物検出部にて検出した浮遊物情報が入力され、この浮遊物情報に基づき所定の処理を行う制御部と、を具備し、前記制御部での少なくとも一部の処理を、前記鉱山車両とは異なる箇所で行うことを特徴としている。

このように構成した本発明は、鉱山車両の車体に取り付けられた浮遊物検出部によって、前方視界を遮る微小浮遊物の存在を検出でき、この浮遊物検出部にて検出した浮遊物情報が入力される処理部での少なくとも一部の処理を、鉱山車両とは異なる箇所で行うことにより、この浮遊物情報に基づく所定の処理が可能となる。したがって、例えば走行路上の微小浮遊物の濃度に基づいて、制御部にて車両の走行性を確保させる所定の処理を行うことにより、車両の走行性の確保が可能となる。

また本発明は、上記発明において、前記制御部は、前記浮遊物検出部にて検出した浮遊物情報に基づく浮遊物量に関する情報を、前記鉱山車両とは異なる他の車両へ伝達することを特徴としている。

このように構成した本発明は、浮遊物検出部にて検出した浮遊物情報に基づく浮遊物量に関する情報を、制御部にて、鉱山車両とは異なる他の車両へ伝達する。この結果、例えば、前方を走行する鉱山車両にて検出した浮遊物量に関する情報を、後方を走行する他の車両に伝達することにより、前方の浮遊物量に関する情報を予め取得することができる。また、浮遊物量を検出する機能を有しない他の車両であっても、前方の浮遊物量に関する情報を取得することができる。

本発明は、前方視界を遮る微小浮遊物の存在を検出する浮遊物検出部が車体に取り付けられ、浮遊物検出部にて検出した浮遊物情報が処理部に入力され、この浮遊物情報に基づき所定の処理を行う構成にしてある。この構成により本発明は、例えば走行路上の微小浮遊物の濃度に基づいて、制御部に車両の走行性を確保させる処理を行うことにより、車両の走行性の確保が可能となる。そして、前述した以外の課題、構成および効果は、以下の実施形態の説明より明らかにされる。

本発明の第１実施形態に係る鉱山車両を示す概略右側面図である。 上記鉱山車両を示す概略構成図である。 上記鉱山車両を用いた粉塵判定システムを示す概略図である。 上記鉱山車両の車々間および管制センタ間の通信を示す概略図である。 上記鉱山車両にて上り坂走行時の粉塵判定フローを示す説明図である。 上記鉱山車両にて下り坂走行時の粉塵判定フローを示す説明図である。 本発明の第２実施形態に係る鉱山車両を用いた粉塵判定システムを示す概略図である。 本発明の第３実施形態に係る鉱山車両を用いた粉塵判定システムを示す概略図である。

以下、本発明に係る鉱山車両を用いた粉塵量判定システムを実施するための形態を図に基づいて説明する。

［第１実施形態］
本第１実施形態は、鉱山車両であるダンプトラック１側で、走行路面上に堆積等しており強風や車両の走行によって撒き上がる微小浮遊物、例えば粉塵を検出する。ここで、この微小浮遊物としては、砂埃・砂塵等の前方視界を遮る種々の微小浮遊物が含まれる。そして、検出した検出情報を、粉塵量、すなわち検知度合いに応じ、監視局としての管制センタ２、このダンプトラック１の後方を走行する他の車両３、および、ダンプトラック１が走行する走行路面への散水を行う散水車４等に送信する。ここで、図１は、本発明の第１実施形態に係る鉱山車両を示す概略右側面図である。図２は、鉱山車両を示す概略構成図である。図３は、鉱山車両を用いた粉塵判定システムを示す概略図である。図４は、鉱山車両の車々間および管制センタ間の通信を示す概略図である。

＜基本構成＞
本発明に係る鉱山車両の第１実施形態が適用されるダンプトラック１は、鉱山で採掘された砕石等を運搬する無人走行可能に構成された電気駆動ダンプトラックである。ダンプトラック１は、図１に示すように、車体１ａと、この車体１ａの前側上方に設けられたキャビンとしての運転席１ｂと、車体１ａ上に起伏可能に設けられた作業部としての荷台であるベッセル１ｃと、このベッセル１ｃを上下動させるホイストシリンダ１ｄと、車体１ａを走行可能に支持する左右の前輪１ｅおよび後輪１ｆとを備えて構成されている。

図２に示すように、各前輪１ｅは、従動輪とされている。各後輪１ｆは、駆動輪とされ、車体１ａに搭載された電動機１１にてギア１２を介して駆動され、これら電動機１１にてギア１２を介して対応する後輪１ｆを駆動することによってダンプトラック１が前進または後進する。電動機１１は、処理部としての電動機制御器１３にて制御される。電動機制御器１３は、いわゆるコントローラであって、電力変換器１３ａ、電流検出器１３ｂ、速度検出器１３ｃおよび粉塵量判定器１３ｇを備え、後述する粉塵センサ１７，１８にて検出した粉塵情報が入力され、この粉塵情報に基づき所定の処理を行う。さらに、電動機制御器１３は、記憶部（図示せず）を備えており、この記憶部には、ダンプトラック１を走行させる鉱山の走行路面情報を含む地図情報が記憶されている。

電流検出器１３ｂは、電力変換器１３ａと電動機１１との間に設けられ、これら電力変換器１３ａと電動機１１との間に流れる電力値を検出する。速度検出器１３ｃは、各電動機１１に取り付けられ、対応する電動機１１の回転速度を検出する。また、速度検出器１３ｃは、各前輪１ｅの車軸１ｇにも取り付けられており、これら前輪１ｅの回転速度を検出する。

さらに、電力変換器１３ａには、トルク制御器１３ｄが接続されている。このトルク制御器１３ｄには、トルク指令演算器１３ｅが接続されている。トルク指令演算器１３ｅには、アクセル開度検出器１４、ブレーキ開度検出器１５およびステアリング角度検出器１６がそれぞれ接続されている。アクセル開度検出器１４は、ダンプトラック１を運転する運転者のアクセル操作に応じたアクセルペダル（図示せず）の操作量、すなわちアクセル開度を検出する。ブレーキ開度検出器１７は、運転者のブレーキ操作に応じたブレーキペダル（図示せず）の操作量、すなわちブレーキ踏込量を検出する。ステアリング角度検出器１６は、運転者のステアリング操作に応じたステアリング（図示せず）の操作角度を検出する。

さらに、トルク指令演算器１３には、スリップ判定器１３ｆが接続され、このスリップ判定器１３ｆは、各速度検出器１３ｃにて検出されて出力されてくる回転速度検出値が入力され、前輪１ｅおよび後輪１ｆのいずれかにスリップ現象が生じているかを判定する。具体的に、スリップ判定器１３ｆは、前輪１ｅおよび後輪１ｆのいずれか１つ以上にスリップ現象が生じていると判定した場合に、対応する電動機１１へ出力されるトルクを低減させるためのトルク低減指令をトルク指令演算器１３ｄへ出力する。

また、車体１ａの走行方向前側および走行方向後側のそれぞれには、浮遊物検出部としての粉塵センサ１７，１８が取り付けられている。これら粉塵センサ１７、１８は、第１および第２の検出部であって、走行方向前方または走行方向後方に向けて光を照射し、照射した光の反射程度、すなわち反射比率に基づいて、走行方向前方または走行方向後方に存在する粉塵の存在、すなわち粉塵の濃度（粉塵量）を検出し検出情報として出力する。また、これら粉塵センサ１７，１８としては、前方を浮遊する粉塵の濃度を検出できればどのような構成であっても良く、例えば、ステレオカメラ等のイメージセンサや、赤外線ＬＥＤ等が用いられ赤外線を照射する構成等であってもよい。

ここで、各粉塵センサ１７，１８は、ダンプトラック１が有人車両の場合においては、このダンプトラック１を運転する運転者の目線の高さの粉塵量を検出する構成とされており、乾燥や強風等によって走行路付近に粉塵が撒き上がることによる運転者の視界の悪化を検出する。一方、各粉塵センサ１７，１８は、ダンプトラック１が無人車両の場合においては、このダンプトラック１の走行方向前側または走行方向後側において障害物の有無を検知するためのセンサ（図示せず）の検出高さ、すなわちこのセンサの精度が粉塵によって損なわれるかどうかが確認可能な高さの粉塵量を検出する構成とされている。

さらに、各粉塵センサ１７，１８は、粉塵判定器１３ｇに接続され、粉塵判定器１３ｇは、粉塵センサ１７，１８にて検出した粉塵情報である検出情報が入力され、この入力される検出情報に基づいて粉塵状態を判定する。ここで、車体１ａの前側に取り付けられた粉塵センサ１７は、主として、強風等によってダンプトラック１の走行方向である前方に粉塵が発生しているかを判定し、このダンプトラック１に搭載されたリターダブレーキ（図示せず）に供給される空気を浄化するエアクリーナが粉塵にて詰まってしまうことを防止する。一方、車体１ａの後側に取り付けられた粉塵センサ１８は、主として、ダンプトラック１自体（自車両）が走行中に走行路面から粉塵を撒き上げているかどうかを判定し、例えば、他のダンプトラック１、パトロールカー等の後方車両３に粉塵が撒き上がっていることを伝える。そして、粉塵判定器１３ｇは、後側の粉塵センサ１８から出力される検出情報に基づいて、自車両が粉塵を撒き上げていると判定した場合に、走行している走行路面が乾燥していると判定する。

さらに、粉塵判定器１３ｇは、前側の粉塵センサ１７から出力されてくる検出情報に基づく粉塵検出量が、予め定めた所定の閾値である粉塵量以下の場合においては、粉塵による前方視界の低下が許容範囲内であるとし、トルク指令演算器１３ｅへのトルク低減指令をゼロ（０）とする。一方、前側の粉塵センサ１７から出力されてくる検出情報に基づく粉塵検出量が、所定の粉塵量より大きい場合には、粉塵による前方視界の低下が許容範囲外であって、粉塵にて前方視界が遮られているとし、電動機１１から出力されるトルクが低下するようにトルク指令演算器１３ｅに対し所定のトルク低減指令を出力する。

そして、トルク指令演算器１３ｅは、アクセル開度検出器１４にて検出されて出力されてくるアクセル開度検出値と、ブレーキ開度検出器１５にて検出されて出力されてくるブレーキ踏込量検出値と、ステアリング角度検出器１６にて検出されて出力される操作角度検出値と、粉塵判定器１３ｇから出力されるトルク低減指令とのそれぞれが入力され、各電動機１１へのトルク指令をトルク制御器１３ｄへ出力する。トルク制御器１３ｄは、トルク指令演算器１３ｅから出力されるトルク指令と、電流検出器１３ｂにて検出されて出力される電流検出値と、速度検出器１３ｃにて検出されて出力される回転速度検出値とに基づいて、トルク指令演算器１３ｅから出力されてくるトルク指令に従うトルクが電動機１１から出力されるように、制御したＰＷＭ信号を電力変換器１３ａへ出力する。電力変換器１３ａは、トルク制御器１３ｄから出力されていくＰＷＭ信号に応じた電力を出力し、この電力変換器１３ａから出力する電力にて電動機１１の駆動がトルク制御される。

＜粉塵判定システム＞
次いで、粉塵判定器１３ｇは、図３に示すように、粉塵密度演算部２１、粉塵レベル判定部２２、粉塵情報記憶部２３、粉塵情報通信部２４、および車両挙動判定部２５とを備えている。粉塵密度演算部２１は、粉塵センサ２０にて検出されて出力された粉塵の分布状況、分布具合等の検出情報に基づいて、粉塵センサ１７、１８の前方の粉塵の密度を演算して数値化する。粉塵レベル判定部２２は、粉塵密度演算部２１から出力されてくる数値化された粉塵密度情報と、後述する走行条件とが入力され、粉塵レベルを判定し、この粉塵レベルに関する情報を、粉塵レベル情報として出力する。

ここで、粉塵レベルとしては、粉塵センサ１７，１８から出力される検出情報に基づいて決定される。具体的に、粉塵レベルは、粉塵レベル判定部２２へ入力される粉塵密度情報中の粉塵密度（粉塵量）が、予め定めた所定量（閾値）以上かどうかで決定される。そして、この所定量としては、例えば、運転者の前方視界が確保されている程度の上限の粉塵量を警報閾値である第１所定量ａ１とし、前方視界は悪いものの運転者が前方を目視できる程度の上限の粉塵量を減速指令閾値である第２所定量ａ２とし、運転者が前方を目視できない程度の粉塵量を停止指令閾値である第３所定量ａ３としている。

さらに、粉塵レベル判定部２２は、粉塵量が、例えば、走行路面が乾燥していると判断できる所定量Ａ１より多いかどうかを判定した上で、第１ないし第３所定量ａ１，ａ２，ａ３との関係を判定する。すなわち、第１ないし第３所定量ａ１，ａ２，ａ３および所定量Ａ１は、Ａ１＜ａ１＜ａ２＜ａ３の関係とされている。なお、ダンプトラックの走行路面の傾斜等に応じて、第１ないし第３所定量ａ１，ａ２，ａ３および所定量Ａ１を変化させる場合の補正処理については、後述する。

具体的に、粉塵レベル判定部２２は、ダンプトラック１の走行条件として、このダンプトラック１の走行速度、走行時刻、および、一定の低速度で自動運転させるオートクルーズモードが選択されているかどうかに関する情報が入力される。ダンプトラック１の走行速度が高い場合は、粉塵密度演算部２１にて演算される粉塵密度情報中の粉塵量が同じであっても、警報、減速、停止等の所定の処理を行った後の走行距離が大きくなるため、粉塵の先を走行する他の車両３や、走行の妨げとなる障害物が粉塵の先にあった際に、減速や停止が遅れて衝突等するおそれがある。このため、粉塵レベル判定部２２は、ダンプトラック１の走行速度が予め定めた所定値より高い場合には、ダンプトラック１の走行速度が所定値より低い場合に比べ、第１ないし第３所定値ａ１，ａ２，ａ３をそれぞれ低くし、より粉塵レベルが低い段階で、警報、減速、停止等の所定の処理を行い、これら処理のタイミングを早める。

また、粉塵レベル判定部２２に入力される走行条件のうちの、ダンプトラック１の走行時刻としては、ダンプトラック１の走行時刻が日中か夜間かに関する時間帯に関する時刻情報である。ここで、オペレータが操舵する有人走行式の有人車両や、無人走行式のカメラ画像等の検出精度に明暗が影響するセンサを用いた無人走行式の無人車両の場合において、夜間走行時は、日中に比べ、運転者の視野が狭くなるため、粉塵密度演算部２１にて演算される粉塵密度情報中の粉塵量が同じであっても、粉塵の先を走行する他の車両３や障害物が見えにくく、減速や停止が遅れて衝突等するおそれがある。このため、粉塵レベル判定部２２は、ダンプトラック１の走行時刻が、例えば午後５時〜午前５時までといった所定の時間帯（夜間）の場合には、ダンプトラック１の走行時刻が、例えば午前５時から午後５時までといった所定の時間帯以外（日中）の場合に比べ、第１ないし第３所定値ａ１，ａ２，ａ３をそれぞれ低くし、より粉塵レベルが低い段階で、警報、減速、停止等の所定の処理を行う。

さらに、粉塵レベル判定部２２に入力される走行条件のうちの、オートクルーズモードは、ダンプトラック１の走行速度を自動的に予め定めた所定の目標値に制御する自動操縦モードである。このため、オートクルーズモードが選択されている場合は、運転者の負担を軽減させる一方、運転者の注意力が散漫になるため、粉塵の見落としや、粉塵を見つけてもオートクルーズモードを解除せず自動操縦モードを継続させてしまい、粉塵の先を走行する他の車両や障害物に気が付くのが遅れるおそれがある。このため、粉塵レベル判定部２２は、オートクルーズモードが選択されている場合に、オートクルーズモードが選択されていない場合に比べ、第１ないし第３所定量ａ１，ａ２，ａ３をそれぞれ低くし、より粉塵レベルが低い段階で、警報、減速、停止等の所定の処理を行う。

次いで、粉塵情報記憶部２３には、ダンプトラック１の走行位置を検出するための位置検出部であるＧＰＳ装置２６からの自走位置に関する位置情報と、所定の計時部２７から出力された時刻情報と、粉塵密度演算部２１から出力される粉塵密度情報とが入力される。さらに、粉塵情報記憶部２３には、粉塵レベル判定部３３から出力される粉塵レベル情報が入力され、この粉塵レベル情報、位置情報、および時刻情報に基づき、粉塵レベルが第１ないし第３所定値ａ１，ａ２，ａ３を超えたと判定した時刻を、粉塵レベル情報と関連付けて記憶するとともに、この時刻における走行位置（粉塵の発生位置）と、この時刻に対応した粉塵密度情報とをそれぞれ記憶する。

次いで、粉塵情報通信部２４は、粉塵に関する種々のデータを送信するための粉塵データ通信部であって、粉塵レベル判定部２２から出力されてくる粉塵レベル情報と、粉塵情報記憶部２３から出力されてくる粉塵情報とが入力される。この粉塵情報通信部２４は、入力される各情報を送信情報として、この粉塵情報通信部２４が搭載されたダンプトラック１の後方を走行している、他のダンプトラック等の車両３、管制センタ２および散水車４等に送信する。

具体的に、粉塵情報通信部２４は、図４に示すように、ダンプトラック１間の送受信を行うための車両相互間通信装置２４ａと、管制センタ２との間で送受信を行うための管制センタ車両間通信装置２４ｂとで構成されている。これら車両相互間通信装置２４ａおよび管制センタ車両間通信装置２４ｂは、送信部２４ｃと受信部２４ｄとをそれぞれ備えている。一方、管制センタ２は、管制センタ２とダンプトラック１および他の車両３との情報の送受信を行うための管制センタ車両間通信装置２ａを備えている。管制センタ車両間通信装置２ａもまた、ダンプトラック１に搭載された管制センタ車両間通信装置２４ａと同様に、送信部２ｂと受信部２ｃとを備えている。

そして、粉塵情報通信部２４は、車両相互間通信装置２４ａおよび管制センタ車両間通信装置２４ｂを用い、ダンプトラック１間、およびダンプトラック１と管制センタ２との間で、ＧＰＳ装置２６から入力される自車の位置情報や、自車付近の粉塵情報を送受信し合う。特に、粉塵情報通信部２４は、粉塵情報記憶部２３から出力される粉塵情報に基づき、所定の粉塵量、例えば第１所定値ａ１以上の粉塵量と粉塵レベル判定部２２にて判定された場合に、粉塵密度演算部２１にて演算された粉塵密度情報を含む粉塵情報を、後方を走行するダンプトラック等の他の車両３や管制センタ２へ送信する。

さらに、車両挙動判定部２５には、粉塵レベル判定部２２から出力される粉塵レベル情報が入力され、この入力される粉塵レベル情報が、第１所定量ａ１より少ない粉塵量と判定した場合は、ダンプトラック１の走行を継続させる。そして、車両挙動判定部２５は、入力される粉塵レベル情報が、第１所定量ａ１から第２所定量ａ２までの間の粉塵量と判定した場合は、例えばダンプトラック１の運転席１ｂに取り付けられた警報器（図示せず）を動作させ、運転者に警報を行う。また、第２所定量ａ２から第３所定量ａ３までの間の粉塵量と判定した場合は、トルク指令演算器１３ｅに対し所定のトルク低減指令を出力し、ダンプトラック１の走行速度を減速処理させる。さらに、第３所定量ａ３を超える粉塵量と判定した場合は、トルク指令演算器１３ｅに対し電動機１１の駆動を停止させる停止指令を出力し、ダンプトラック１の走行を停止処理させる。

このとき、粉塵情報通信部２４は、車両挙動判定部２５にて減速処理または停止処理させた判定結果を示す判定情報が入力され、この判定情報に基づき、後方の車両３および管制センタ２の少なくともいずれか一方に送信情報を送信する。そして、送信情報を受信した後方車両３は、この受信した送信情報中の粉塵密度情報に応じ、前方を走行するダンプトラック１に対する処理内容に応じた減速処理または停止処理を行う。

さらに、粉塵情報通信部２４は、粉塵レベル判定部２２にて粉塵量が所定量Ａ１より大きいと判定した場合に、管制センタ２および散水車４の少なくとも一方に送信情報を送信する。そして、送信情報を受信した管制センタ２は、この送信情報とともに散水指令を送信部２ｂにて散水車４へ送信する。散水車４は、受信した送信情報および散水指令に基づいて、所定量の粉塵が発生している粉塵発生地点へ向かい散水処理を行う。また、散水車４は、散水処理の終了を示す終了情報を管制センタ２へ送信し、この終了情報を管制センタ２の受信部２ｃにて受信した後、粉塵の発生が解消されたことを示す解消情報を管制センタ２の送信部２ｂからダンプトラック１および他の車両３へ送信する。

さらに、ダンプトラック１の車体１ａには、図２に示すように、車体１ａの走行方向である前後方向の傾き、すなわち水平路面（平坦路）に対する前後傾きを検出するための傾斜センサ２８が取り付けられている。この傾斜センサ２８は、例えば、インクリネーションセンサ等の、ダンプトラック１の前後方向の傾きを検出するための傾き検出部であって、ダンプトラック１にて平坦路を走行しているか、上り坂を走行しているか、下り坂を走行しているか、すなわち走行路の勾配を検出する。そして、傾斜センサ２８にて検出された傾斜情報は、電動機制御器１３等へ出力され、この電動機制御器１３にてダンプトラック１の走行状態が判定される。

＜上り坂走行時＞
次に、上記第１実施形態に係るダンプトラック１が平坦な箇所から上り坂を走行するまでの上り坂走行時における粉塵の検出方法について、図５を参照しながら説明する。

まず、平坦な走行路を走行している間においては、各粉塵センサ１７，１８により、走行路面からｈ［ｍ］の高さ位置の粉塵を検出している。この場合に、これら各粉塵センサ１７，１８にて検出される検出情報に基づく粉塵量を比較する第１所定量をａ１、第２所定量をａ２、第３所定量をａ３とし、走行路面が乾燥していると判断するための所定値をＡ１とする（Ｓ１）。

そして、平坦な走行路から上り坂に差し掛かる手前Ｌ１［ｍ］の位置においては、前側の粉塵センサ１７は、その上り坂の傾斜面に向けて光を照射することから、走行路面からｈ［ｍ］より低い位置の粉塵を検出してしまうため、粉塵量の誤検出のおそれがある。そこで、傾斜センサ２８にて検出される傾斜情報と、電動機制御器１３に予め記憶させた地図情報（位置情報）とに基づいて、上り坂に差し掛かる手前Ｌ１［ｍ］の位置においては、前側の粉塵センサ１７にて検出される検出情報に基づく粉塵量を比較する第１ないし第３所定量をｂ１（＞ａ１），ｂ２（＞ａ２），ｂ３（＞ａ３）と上げる補正処理を行い（Ｓ２）、前側の粉塵センサ１７による粉塵量の誤検出を防止する。

次いで、上り坂の走行を開始してからＬ１［ｍ］までの所定距離においては、後側の粉塵センサ１８は、走行路面に向けて光を照射するため、走行路面からｈ［ｍ］より低い位置の粉塵を検出してしまい、粉塵量の誤検出のおそれがある。そこで、後側の粉塵センサ１８にて検出される検出情報に基づく粉塵量を比較する第１ないし第３所定量をｂ１（＞ａ１），ｂ２（＞ａ２），ｂ３（＞ａ３）とし、所定量をＢ１（＞Ａ１）と上げる補正処理を行い（Ｓ３）、後側の粉塵センサ１８による粉塵量の誤検出を防止する。このとき、前側の粉塵センサ１７側の第１ないし第３所定量が、初期値であるａ１、ａ２、ａ３へ戻される。ここで、上り坂の走行を開始してからＬ１［ｍ］までの所定距離については、例えばオートクルーズモードが選択され、ダンプトラック１の走行速度が一定の場合には、上り坂の走行を開始してから所定時間が経過するまでの間として算出することもできる。

さらに、上り坂の走行を開始してから距離Ｌ１［ｍ］以降の位置においては、前側および後側の粉塵センサ１７，１８による誤検出のおそれがないことから、これら粉塵センサ１７，１８にて検出される検出情報に基づく粉塵量と比較する第１ないし第３所定量が、初期値であるａ１、ａ２、ａ３へ戻される（Ｓ４）。

＜下り坂走行時＞
次に、上記第１実施形態に係るダンプトラック１が平坦な箇所から下り坂を走行するまでの下り坂走行時における粉塵の検出方法について、図６を参照しながら説明する。

まず、平坦な走行路を走行している間においては、上述した上り坂走行時と同様に、各粉塵センサ１７，１８により、走行路面からｈ［ｍ］の高さ位置の粉塵を検出する（Ｓ５）。

この後、平坦な走行路から下り坂に差し掛かる手前Ｌ１［ｍ］の位置においては、前側の粉塵センサ１７は、その下り坂の上方に光を照射することから、走行路面からｈ［ｍ］より高い位置の粉塵を検出してしまうため、前側の粉塵センサ１７にて検出される検出情報に基づく粉塵量を比較する第１ないし第３所定量をｃ１（＜ａ１），ｃ２（＜ａ２），ｃ３（＜ａ３）とし、所定量をＣ１（＜Ａ１）と下げる補正処理を行い（Ｓ６）、前側の粉塵センサ１７による粉塵量の誤検出を防止する。

次いで、上り坂の走行を開始してからＬ１［ｍ］までの位置においては、後側の粉塵センサ１８は、走行路面の上方に光を照射することから、走行路面からｈ［ｍ］より高い位置の粉塵を検出してしまうため、後側の粉塵センサ１８にて検出される検出情報に基づく粉塵量を比較する第１ないし第３所定量をｃ１（＜ａ１），ｃ２（＜ａ２），ｃ３（＜ａ３）と下げる補正処理を行い（Ｓ７）、後側の粉塵センサ１８による粉塵量の誤検出を防止する。このとき、前側の粉塵センサ１７側の第１ないし第３所定量は、初期値ａ１、ａ２、ａ３へ戻される。

さらに、上り坂の走行を開始してから距離Ｌ１［ｍ］以降の位置においては、前側および後側の粉塵センサ１７，１８による誤検出のおそれがないため、これら粉塵センサ１７，１８にて検出される検出情報に基づく粉塵量と比較する第１ないし第３所定量が、初期値であるａ１、ａ２、ａ３へ戻される（Ｓ８）。

＜作用効果＞
以上の結果、上記第１実施形態に係るダンプトラック１によれば、ダンプトラック１に取り付けられた粉塵センサ１７，１８にて、所定量以上の粉塵量が検出された場合に、この粉塵量に基づいてダンプトラック１の運転者に対し警報を与えたり、ダンプトラック１の走行を減速処理したり、停止処理させたりするため、粉塵度合やダンプトラック１の走行条件に応じた処理を行うことができる。したがって、ダンプトラック１の運転者の負担を軽減でき、運転者の運転支援ができるため、ダンプトラック１の走行性の確保が容易にできる。

また、このダンプトラック１にて検出した粉塵レベル情報や粉塵情報を、このダンプトラック１とは異なる後方車両３に送信することにより、ダンプトラック１自身が撒き上げた粉塵による、後方車両３の走行性の低下を未然に認識できるから、この後方車両３の運転支援ができ、走行性の確保が容易にできる。また同時に、前方を走行するダンプトラック１にて検出した粉塵レベル情報や粉塵情報を後方車両３に送信して伝達することにより、この後方車両３の前方の粉塵レベル情報や粉塵情報を予め取得することができる。また、粉塵を検出する機能を有しない後方車両３であっても、前方の粉塵レベル情報や粉塵情報を取得することができる。

さらに、ダンプトラック１にて検出した粉塵レベル情報や粉塵情報を、管制センタ２に送信することにより、管理する鉱山内のどの位置でどの程度の粉塵が発生しているかを把握できる。このため、管制センタ２を管理する管理者の負担を軽減できるとともに、粉塵の発生をより早期に発見できるため、散水車４を用いて早期に粉塵を解消させることもできる。よって、粉塵センサ１７，１８が取り付けられていない他のダンプトラックや、その他の車両３の走行性をより確実かつ早期に確保できるとともに、これらダンプトラック１やその他の車両３の内部に粉塵が混入することによって生じる故障等をより確実に防止できる。また、散水車４の管理も容易に行うことができる。

また、ダンプトラック１が、このダンプトラック１に土砂等を積み込む積込場の入り口から、この積込場内の積込位置にダンプトラック１を停車させるまで間においては、走行速度は十分に低いことから、このダンプトラック１に搭載されている粉塵センサ１７，１８にて検出される検出情報に基づいて演算された粉塵量が第１所定量ａ１を超えた場合にのみ警報が行われるとともに、粉塵情報通信部２４から管制センタ２および散水車４のみに送信情報が送信される。

このため、例えば、積込場の入り口を通過する際に、ダンプトラック１の前側に取り付けられた粉塵センサ１７にて検出された検出情報に基づく粉塵レベル情報が、第１所定量ａ１以上と判定された場合に、ダンプトラック１の運転者へ警報が行われる。この結果、積込場の入り口において積込場での粉塵量が多いことを運転者に確実に気付かせることができ、運転するダンプトラック１の停止位置をずらす等の対策を取らせることが可能となる。

さらに、積込場にて土砂等がベッセル１ｃに積み込まれ、この積込場の積込位置から発進する際に、ダンプトラック１の後側に取り付けられた粉塵センサ１８にて検出された検出情報に基づく粉塵レベル情報が、例えば第１所定量ａ１以上と判定された場合においても、ダンプトラック１の運転者へ警告が行われるとともに、管制センタ２および散水車４へ送信情報が送信される。この結果、第１所定量ａ１以上の粉塵量が発生していることから、この積込位置での走行路が乾燥しており粉塵が発生しやすい状態であることが分かるため、この積込位置に散水車４を送って散水させ、この積込位置での粉塵の発生を効率良く抑制することができる。

また、前側の粉塵センサ１７の検出情報に基づき演算された粉塵量と、後側の粉塵センサ１８の検出情報に基づき演算された粉塵量との差分を演算し、この差分が、予め定めた所定値である閾値Ｘより大きいの場合は、ダンプトラック１自身の走行によって走行路面上の粉塵を撒き上げたと判定して所定の処理を行い、閾値Ｘ以下の場合は、走行路面上を通過する風等によって走行路面上の粉塵が撒き上がっていると判定して処理の処理を行うこともできる。

［第２実施形態］
図７は、本発明の第２実施形態に係る鉱山車両を用いた粉塵判定システムを示す概略図である。本第２実施形態が前述した第１実施形態と異なるのは、第１実施形態は、粉塵判定器１３ｇがダンプトラック１の電動機制御器１３に搭載されているのに対し、第２実施形態は、粉塵判定器１３ｇの一部の処理が、管制センタ２に設置された情報処理装置３１にて行われる。なお、本第２実施形態において、第１実施形態と同一又は対応する部分には同一符号を付している。

＜構成＞
具体的に、本第２実施形態においては、管制センタ２に設置された情報処理装置３１に、粉塵判定器１３ｇ中の粉塵レベル判定部２２、粉塵情報記憶部２３、粉塵情報通信部２４および車両挙動判定部２５を備えた処理部としての粉塵データ処理部３２が搭載されている。さらに、ダンプトラック１には、粉塵密度演算部２１に加え、粉塵情報通信部２４と同様に構成された情報通信部２９を備えた粉塵検出器１３ｈが搭載されている。粉塵検出器１３ｈは、ダンプトラック１の電動機制御器１３に備えられている。そして、ダンプトラック１は、このダンプトラック１に搭載された各粉塵センサ１７，１８にて粉塵の検出を行い、この検出情報に基づいて粉塵密度演算部２１にて粉塵密度を演算し、この演算した粉塵密度情報を情報通信部２９から粉塵データ処理部３２の粉塵情報通信部２４へ出力し、この粉塵情報通信部２４を介して粉塵レベル判定部２２へ入力させる。

そして、粉塵データ処理部３２は、車両挙動判定部２５での判定により、粉塵レベル情報が第１所定量ａ１から第２所定量ａ２までの間の粉塵量と判定した場合に、例えばダンプトラック１の運転席１ｂに取り付けられた警報器（図示せず）を動作させる警報情報を、粉塵情報通信部２４を介して、この粉塵レベル情報を取得したダンプトラック１の情報通信部２９へ出力する。また、第２所定量ａ２から第３所定量ａ３までの間の粉塵量と判定した場合は、所定のトルク低減指令に基づく低減情報を、粉塵情報通信部２４を介してダンプトラック１の情報通信部２９へ出力する。さらに、第３所定量ａ３を超える粉塵量と判定した場合は、停止指令となる停止情報を、粉塵情報通信部２４を介してダンプトラック１の情報通信部２９へ出力する。そして、ダンプトラック１は、情報通信部２９にて受信した警報情報、低減情報または停止情報に応じた制御が行われる。

＜作用効果＞
以上のように、管制センタ２に設置された情報処理装置３１に、粉塵判定器１３ｇ中の粉塵レベル判定部２２、粉塵情報記憶部２３、粉塵情報通信部２４および車両挙動判定部２５を備えた粉塵データ処理部３２を搭載させることにより、各ダンプトラック１の粉塵センサ１７，１８にて検出した検出情報に基づく粉塵量を管制センタ２にて演算でき、各ダンプトラック１の走行性の確保を管制センタ２で行うことができる。

さらに、粉塵センサ１７，１８が搭載されていない従前のダンプトラック等においても、粉塵センサ１７，１８、粉塵密度演算部２１および情報通信部２９を後付け等して搭載することによって、このダンプトラック周辺の粉塵発生状況を把握することが可能となるから、管制センタ２の管理負担を低減できるとともに、管理するダンプトラック１その他の車両３の運転支援をより容易に行うことができる。

［第３実施形態］
図８は、本発明の第３実施形態に係る鉱山車両を用いた粉塵判定システムを示す概略図である。本第３実施形態が前述した第１実施形態と異なるのは、第１実施形態は、粉塵センサ１７，１８から出力される検出情報のみに基づいて粉塵レベルを判定しているのに対し、第３実施形態は、粉塵センサ１７，１８から出力される検出情報に加え、イメージングセンサ４１から出力される画像処理情報を加味して粉塵レベルを判定している。なお、本第３実施形態において、第１実施形態と同一又は対応する部分には同一符号を付している。

＜構成＞
具体的に、本第３実施形態においては、図８に示すように、例えば車体１ａの走行方向前側の位置に取り付けられた粉塵センサ１７の近傍に並べられて画像取得装置としてのイメージングセンサ４１が取り付けられている。さらに、これらイメージングセンサ４１にて検出された画像情報と、各粉塵センサ１７，１８にて検出された検出情報とは、粉塵レベル判定部２２へ出力される。粉塵レベル判定部２２は、入力してくる画像情報、各検出情報および走行条件に基づいて粉塵レベルを判定し、この判定した粉塵レベル情報を、粉塵情報記憶部２３とともに車両挙動判定部２５へ出力させる。さらに、車体１ａの後側に取り付けられた粉塵センサ１８の検出情報は、粉塵レベル判定部２２に加えて、粉塵情報記憶部２３へ出力され、この粉塵レベル判定部２２から出力されてくる粉塵レベル情報に応じて粉塵センサ１８の検出情報が記憶される。

＜作用効果＞
以上のように、粉塵センサ１７，１８に加えイメージングセンサ４１を搭載することにより、粉塵センサ１７，１８の検出情報に基づいて、これら粉塵センサ１７、１８前方の粉塵の密度を演算して数値化する必要がなくなり、イメージングセンサ４１から出力される画像情報を加味することで、検出した粉塵量に対する粉塵レベルを粉塵レベル判定部２２にて容易に判定することが可能となる。

＜その他＞
なお、本発明は前述した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形態様が含まれる。例えば、前述した実施形態は、本発明を分りやすく説明するために説明したものであり、本発明は、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。

さらに、上記各実施形態においては、ダンプトラック１の車両１ａの走行方向前側および後側のそれぞれに粉塵センサ１７，１８を取り付けたが、これら前側および後側のいずれか一方のみに粉塵センサ１７，１８を取り付け、この粉塵センサ１７，１８の検出情報に基づき粉塵レベルを判定する構成とすることもできる。

さらに、ダンプトラック１の走行方向の傾斜については、傾斜センサ２８を用いずに、電動機制御器１３に予め記憶させた地図情報のみに基づいて判断することもできる。また、この地図情報を予め記憶させず、傾斜センサ２８にて検出された傾斜情報のみに基づいて、ダンプトラック１が上り坂走行時か下り坂走行時かを判断する構成とすることもできる。

また、粉塵センサ１７，１８の検出情報に基づく粉塵量と対する閾値としては、第１ないし第３所定量ａ１，ａ２，ａ３の３つ以外であっても良く、例えば第１所定量ａ１以上の場合に警報を行うのみでもよい。さらに、第１所定量ａ１以上の場合に粉塵が発生していると判断したり、第１所定量ａ１以上の状態が所定時間経過した場合に粉塵が発生していると判断したり、前側および後側の各粉塵センサ１７，１８の検出情報に基づく粉塵量のそれぞれが第１所定量ａ１以上となった場合に粉塵が発生していると判断したりする構成とすることもできる。

そして、ダンプトラック１の他、鉱山で用いられるショベル、ホイールローダ、散水車、路面整備者等の種々の鉱山車両においても、本発明に係る粉塵判定システムを用いることもできる。

また、上記第２実施形態においては、上記第１実施形態の粉塵判定器１３ｇ中の粉塵レベル判定部２２、粉塵情報記憶部２３、粉塵情報通信部２４および車両挙動判定部２５を、管制センタ２の粉塵データ処理部３２に備えさせたが、この粉塵判定器１３ｇの処理の少なくとも１つの処理を、例えば管制センタ２や他の車両３等のダンプトラック１とは異なる箇所（遠隔地）で行う構成とすることもできる。

１ ダンプトラック（鉱山車両）
１ａ 車体
１ｂ 運転席
１ｃ ベッセル
１ｄ ホイストシリンダ
１ｅ 前輪
１ｆ 後輪
１ｇ 車軸
２ 管制センタ
２ａ 管制センタ車両間通信装置
２ｂ 送信部
２ｃ 受信部
３ 他の車両
４ 散水車
１１ 電動機
１２ ギア
１３ 電動機制御器（制御部）
１３ａ 電力変換器
１３ｂ 電流検出器
１３ｃ 速度検出器
１３ｄ トルク制御器
１３ｅ トルク指令演算器
１３ｆ スリップ判定器
１３ｇ 粉塵判定器
１３ｈ 粉塵検出器
１４ アクセル開度検出器
１５ ブレーキ開度検出器
１６ ステアリング角度検出器
１７，１８ 粉塵センサ（浮遊物検出部）
２１ 粉塵密度演算部
２２ 粉塵レベル判定部
２３ 粉塵情報記憶部
２４ 粉塵情報通信部
２４ａ 車両相互間通信装置
２４ｂ 管制センタ車両通信装置
２４ｃ 送信部
２４ｄ 受信部
２５ 車両挙動判定部
２６ ＧＰＳ装置
２７ 計時部
２８ 傾斜センサ
２９ 情報通信部
３１ 情報処理装置
３２ 粉塵データ処理部（処理部）
４１ イメージングセンサ

Claims (8)

1. 車体と、
   この車体に取り付けられ、前方視界を遮る微小浮遊物の存在を検出する浮遊物検出部と、
   この浮遊物検出部にて検出した浮遊物情報が入力され、この浮遊物情報に基づき所定の処理を行う制御部と、
   を備えたことを特徴とする鉱山車両。
2. 請求項１の鉱山車両において、
   前記浮遊物検出部は、第１および第２の検出部の２つであって、前記車体の走行方向前側および後側のそれぞれに取り付けられ、前記車体の走行方向前側に取り付けられた前記浮遊物検出部にて検出した情報と、前記車体の走行方向後側に取り付けられた前記浮遊物検出部にて検出した情報とを出力し、
   前記制御部は、前記各浮遊物検出部から出力される情報の差分が所定値より大きい場合に、所定の処理を行う
   ことを特徴とする鉱山車両。
3. 請求項１の鉱山車両において、
   前記車体の走行方向の傾きを検出する傾き検出部を備え、
   前記制御部は、前記浮遊物情報に基づく浮遊物量が閾値以上の場合に、所定の処理を行うものであって、前記傾き検出部にて検出した傾き情報に基づき前記車体の傾きが所定値以上になった場合に、所定時間を経過するまでの間、または前記車体が所定距離を走行するまでの間、前記閾値を変化させる
   ことを特徴とする鉱山車両。
4. 請求項３の鉱山車両において、
   前記制御部は、前記傾き検出部にて検出した傾き情報に基づき前記車体の傾きが所定値以上になった場合に、前記車体の位置情報に基づいて、所定時間を経過するまでの間、または前記車体が所定距離を走行するまでの間、前記閾値を変化させる
   ことを特徴とする鉱山車両。
5. 請求項１の鉱山車両において、
   前記制御部は、前記浮遊物情報に基づく浮遊物量が閾値以上の場合に、所定の処理を行うものであって、前記車体の走行速度に応じて前記閾値を変化させる
   ことを特徴とする鉱山車両。
6. 請求項１の鉱山車両において、
   前記制御部は、前記浮遊物情報に基づく浮遊物量が閾値以上の場合に、所定の処理を行うものであって、前記車体の走行時刻に応じて前記閾値を変化させる
   ことを特徴とする鉱山車両。
7. 車体、およびこの車体に取り付けられ、前方視界を遮る微小浮遊物の存在を検出する浮遊物検出部を備えた鉱山車両と、
   前記浮遊物検出部にて検出した浮遊物情報が入力され、この浮遊物情報に基づき所定の処理を行う制御部と、を具備し、
   前記制御部での少なくとも一部の処理を、前記鉱山車両とは異なる箇所で行う
   ことを特徴とする鉱山システム。
8. 請求項７の鉱山システムにおいて、
   前記制御部は、前記浮遊物検出部にて検出した浮遊物情報に基づく浮遊物量に関する情報を、前記鉱山車両とは異なる他の車両へ伝達する
   ことを特徴とする鉱山システム。

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