CN113104033B - 低速自动驾驶方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种低速自动驾驶方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取初始规划路径，并根据初始规划路径控制车辆行驶；根据安装于车辆上的第一扫描设备获取前方道路上的路况信息；在根据路况信息确定前方道路上存在障碍物时，确定障碍物对应的障碍物类型；根据障碍物类型确定对应的目标尺寸要求；在根据路况信息确定障碍物不满足目标尺寸要求时，根据路况信息对初始规划路径进行调整，得到调整后的规划路径；根据调整后的规划路径控制车辆行驶。在道路上的障碍物不满足障碍物类型的尺寸要求时，对规划路径进行调整，识别了道路上的影响车辆正常功能及性能的障碍物，对障碍物进行避让，避免了障碍物阻碍车辆行驶，影响车辆行驶安全。

Description

低速自动驾驶方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种低速自动驾驶方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

当前的自动驾驶场景下，车辆通过车载感知系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达目的地。在自动驾驶车辆行驶过程中，道路上可能存在影响车辆正常功能及性能的障碍物，将阻碍车辆行驶，影响车辆行驶安全。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种低速自动驾驶方法、装置、设备及存储介质，旨在解决道路上可能存在影响车辆正常功能及性能的障碍物，将阻碍车辆行驶，影响车辆行驶安全的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种低速自动驾驶方法，所述方法包括以下步骤：

获取初始规划路径，并根据所述初始规划路径控制车辆行驶；

根据安装于所述车辆上的第一扫描设备获取前方道路上的路况信息；

在根据所述路况信息确定前方道路上存在障碍物时，确定所述障碍物对应的障碍物类型；

根据所述障碍物类型确定对应的目标尺寸要求；

在根据所述路况信息确定所述障碍物不满足所述目标尺寸要求时，根据所述路况信息对所述初始规划路径进行调整，得到调整后的规划路径；

根据所述调整后的规划路径控制所述车辆行驶。

可选地，所述障碍物类型包括凸出类型；

所述在根据所述路况信息确定所述障碍物不满足所述目标尺寸要求时，根据所述路况信息对所述初始规划路径进行调整，得到调整后的规划路径之前，所述方法还包括：

在所述障碍物为凸出类型的障碍物时，根据所述路况信息获取所述凸出类型的障碍物的高度集合和宽度集合，并确定所述高度集合中的最大高度以及所述宽度集合中的最大宽度；

根据所述车辆对应的轮胎宽度以及轮距确定车轮之间的目标宽度；

在所述最大高度大于等于所述车辆对应的目标离地间隙或者所述最大宽度大于等于所述目标宽度时，确定所述凸出类型的障碍物不满足所述目标尺寸要求。

可选地，所述根据所述车辆对应的轮胎宽度以及轮距确定车轮之间的目标宽度之后，所述方法还包括：

在所述最大高度小于所述车辆对应的目标离地间隙并且所述最大宽度小于所述目标宽度时，确定所述凸出类型的障碍物满足所述目标尺寸要求；

在所述障碍物满足所述目标预设要求时，根据安装于所述车辆上的第二扫描设备获取所述障碍物的近距离数据；

根据所述近距离数据确定所述障碍物是否为尖锐障碍物；

在所述障碍物为尖锐障碍物时，根据所述车辆对应的轮胎宽度、轮距以及所述最大宽度对所述初始规划路径进行调整，得到调整后的规划路径；

根据所述调整后的规划路径控制所述车辆行驶。

可选地，所述障碍物类型包括平板类型；

所述根据所述障碍物类型确定对应的目标尺寸要求之后，所述方法还包括：

在所述障碍物为平板类型的障碍物时，根据所述路况信息获取所述平板类型的障碍物的高度集合，并确定所述高度集合中的最大高度；

在所述最大高度小于预设高度阈值时，确定所述平板类型的障碍物满足所述目标尺寸要求；

在所述平板类型的障碍物满足所述目标尺寸要求时，根据安装于所述车辆上的第二扫描设备获取所述平板类型的障碍物的近距离数据；

根据所述近距离数据确定所述平板类型的障碍物上是否存在尖锐物；

在所述平板类型的障碍物上存在尖锐物时，根据所述近距离数据确定所述尖锐物的当前宽度集合，并确定所述当前宽度集合中的最大宽度；

根据所述车辆对应的轮胎宽度、轮距以及所述尖锐物对应的最大宽度对所述初始规划路径进行调整，得到调整后的规划路径；

根据所述调整后的规划路径控制所述车辆行驶。

可选地，所述障碍物类型包括凹陷类型；

所述在根据所述路况信息确定所述障碍物不满足所述目标尺寸要求时，根据所述路况信息对所述初始规划路径进行调整，得到调整后的规划路径之前，所述方法还包括：

在所述障碍物为凹陷类型的障碍物时，根据所述路况信息确定所述凹陷类型的障碍物的深度集合以及宽度集合，并确定所述深度集合中的最大深度以及所述宽度集合中的最大宽度；

根据所述车辆对应的轮胎宽度以及轮距确定车轮之间的目标宽度；

在所述最大深度大于等于预设深度阈值或者所述最大宽度大于等于所述目标宽度时，确定所述凹陷类型的障碍物不满足所述目标尺寸要求。

可选地，所述在根据所述路况信息确定前方道路上存在障碍物时，确定所述障碍物对应的障碍物类型，包括：

在根据所述路况信息确定前方道路上存在障碍物时，根据所述路况信息确定所述障碍物对应的颜色以及形状；

根据所述颜色以及所述形状与预设数据库中的参考数据进行比对，根据比对结果确定障碍物类型。

可选地，所述根据所述调整后的规划路径控制所述车辆行驶之后，所述方法还包括：

将所述车辆的行驶路线存储至预设存储区域；

在根据所述路况信息确定前方道路不可通行时，从所述预设存储区域内确定行驶路线，根据所述行驶路线生成返回路径；

根据所述返回路径控制所述车辆行驶。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种低速自动驾驶装置，所述低速自动驾驶装置包括：

控制模块，用于获取初始规划路径，并根据所述初始规划路径控制车辆行驶；

获取模块，用于根据安装于所述车辆上的第一扫描设备获取前方道路上的路况信息；

确定模块，用于在根据所述路况信息确定前方道路上存在障碍物时，确定所述障碍物对应的障碍物类型；

所述确定模块，还用于根据所述障碍物类型确定对应的目标尺寸要求；

调整模块，用于在根据所述路况信息确定所述障碍物不满足所述目标尺寸要求时，根据所述路况信息对所述初始规划路径进行调整，得到调整后的规划路径；

所述控制模块，还用于根据所述调整后的规划路径控制所述车辆行驶。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种低速自动驾驶设备，所述低速自动驾驶设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的低速自动驾驶程序，所述低速自动驾驶程序配置为实现如上文所述的低速自动驾驶方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有低速自动驾驶程序，所述低速自动驾驶程序被处理器执行时实现如上文所述的低速自动驾驶方法的步骤。

本发明通过获取初始规划路径，并根据初始规划路径控制车辆行驶；根据安装于车辆上的第一扫描设备获取前方道路上的路况信息；在根据路况信息确定前方道路上存在障碍物时，确定障碍物对应的障碍物类型；根据障碍物类型确定对应的目标尺寸要求；在根据路况信息确定障碍物不满足目标尺寸要求时，根据路况信息对初始规划路径进行调整，得到调整后的规划路径；根据调整后的规划路径控制车辆行驶。通过上述方式，在识别到道路上的障碍物不满足障碍物类型的尺寸要求时，对规划路径进行调整，根据调整后的规划路径控制车辆行驶，识别了道路上的影响车辆正常功能及性能的障碍物，对障碍物进行避让，避免了障碍物阻碍车辆行驶，影响车辆行驶安全。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的低速自动驾驶设备的结构示意图；

图2为本发明低速自动驾驶方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明低速自动驾驶方法第二实施例的流程示意图；

图4为本发明低速自动驾驶方法第三实施例的流程示意图；

图5为本发明低速自动驾驶方法第四实施例的流程示意图；

图6为本发明低速自动驾驶装置第一实施例的结构框图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的低速自动驾驶设备结构示意图。

如图1所示，该低速自动驾驶设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(WIreless-FIdelity，WI-FI)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对低速自动驾驶设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及低速自动驾驶程序。

在图1所示的低速自动驾驶设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明低速自动驾驶设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在低速自动驾驶设备中，所述低速自动驾驶设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的低速自动驾驶程序，并执行本发明实施例提供的低速自动驾驶方法。

本发明实施例提供了一种低速自动驾驶方法，参照图2，图2为本发明低速自动驾驶方法第一实施例的流程示意图。

本实施例中，所述低速自动驾驶方法包括以下步骤：

步骤S10：获取初始规划路径，并根据所述初始规划路径控制车辆行驶。

可以理解的是，本实施例的车辆可以是具备自动驾驶功能的无人智能汽车，也可以是具有自动驾驶功能的自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)，本实施例的执行主体为低速自动驾驶设备，所述低速自动驾驶设备可以为行车电脑(ElectronicControl Unit，ECU)，也可以为处理器，也可以为其他具备相同或相似功能的设备，本实施例对此不加以限制。

需要说明的是，获取初始规划路径的过程可以为通过安装于车辆上的定位装置获取车辆当前位置，基于用户的指令确定目标位置，根据导航地图得到初始规划路径。在具体实现中，在车辆的前方安装第一扫描设备以及第二扫描设备，根据车辆当前位置和目标位置确定初始规划路径，开启第一扫描设备并自动驾驶汽车沿初始规划路径朝目的地行驶。

步骤S20：根据安装于所述车辆上的第一扫描设备获取前方道路上的路况信息。

应当理解的是，第一扫描设备可以包括摄像头、激光雷达、超声波雷达以及红外感应器中的一个或者多个，可以为摄像头以及激光雷达的总成设备，行车过程中第一扫描设备实时扫描路面及路面上物体的形状、颜色以及三维尺寸等信息，形成路况三维信息，将路况三维信息发送给处理器。

步骤S30：在根据所述路况信息确定前方道路上存在障碍物时，确定所述障碍物对应的障碍物类型。

需要说明的是，障碍物类型包括凸出类型、平板类型以及凹陷类型。在根据路况信息确定前方道路上存在障碍物时，根据路况信息确定障碍物信息，障碍物信息至少包括：障碍物的图像信息、形状、颜色、宽度尺寸以及高度尺寸。在具体实现中，处理器实时对采集到的数据进行分析，将扫描得到的障碍物图像信息、形状、颜色以及尺寸信息与预设数据库中的数据进行实时比对，以便识别出道路上的石块、凹坑、木板以及减速带等障碍物信息，此外，通过第一扫描设备还可以确定各个障碍物与车辆之间的距离，以及各个障碍物之间的距离。

具体地，所述步骤S30，包括：在根据所述路况信息确定前方道路上存在障碍物时，根据所述路况信息确定所述障碍物对应的颜色以及形状；根据所述颜色以及所述形状与预设数据库中的参考数据进行比对，根据比对结果确定障碍物类型。

可以理解的是，预先在预设数据库中存储障碍物的相关数据，将扫描得到的障碍物信息与预设数据库中的参考数据进行比对，确定障碍物类型，例如，根据颜色以及障碍物宽度尺寸确定障碍物为模板，颜色为黄色，宽度远远大于高度。

步骤S40：根据所述障碍物类型确定对应的目标尺寸要求。

需要说明的是，提前在预设数据库中存储有映射表，该映射表包括障碍物类型和目标尺寸要求的映射关系，在确定了当前障碍物的类型后，从预设数据库的映射表中确定对应的目标尺寸要求。

应当理解的是，对于不同类型的障碍物，对应的目标尺寸要求不同，例如，对于凸出类型的障碍物，如石块，如果石块的高度低于车辆的最小离地间隙，并且宽度小于轮胎之间的距离，那么车辆可以直接从该障碍物上开过去，如果高度高于最小离地间隙或者宽度大于轮胎直接的距离，需要对该障碍物进行避让；对于平板类型的障碍物，如果高度足够低，车辆可直接通过，但是如果高度过于高，车辆直接通过可能会导致轮胎以及底盘受损；对于凹陷类型的障碍物，如凹坑，如果过深，车辆通过可能会导致底盘受损，如果凹坑深度小于预设深度阈值，车辆可以直接通过。

步骤S50：在根据所述路况信息确定所述障碍物不满足所述目标尺寸要求时，根据所述路况信息对所述初始规划路径进行调整，得到调整后的规划路径。

应当理解的是，提前将汽车底盘数据存储于存储器内，汽车底盘数据包括轴距、轮距、轮胎宽度、离去角、接近角以及最小离地间隙等，通过路况信息以及存储器中存储的汽车底盘数据进行比对，以确定当前扫描到的障碍物是否满足其类型对应的目标尺寸要求，例如，在当前扫描到的障碍物为凸出障碍物，凸出障碍物的最大宽度小于轮距与轮胎宽度之差并且最大高度小于最小离地间隙，则确定该障碍物满足目标尺寸要求，在凸出障碍物的最大宽度大于等于轮距与轮胎宽度之差或者最大高度大于等于最小离地间隙，则确定该障碍物不满足目标尺寸要求，在不满足目标尺寸要求时，需要对该障碍物进行避让，根据路况信息确定障碍物的最大宽度，并确定左右两侧是否车道或者空闲位置绕行，在检测到前方道路有其他车道可供绕行时，选择该车道对初始规划路径进行调整，得到调整后的规划路径。在具体实现中，如果前方不存在其他可以通行的车道，控制车辆停车、点亮警示灯并提醒用户。

步骤S60：根据所述调整后的规划路径控制所述车辆行驶。

进一步地，所述步骤S60之后，所述方法还包括：将所述车辆的行驶路线存储至预设存储区域；在根据所述路况信息确定前方道路不可通行时，从所述预设存储区域内确定行驶路线，根据所述行驶路线生成返回路径；根据所述返回路径控制所述车辆行驶。

需要说明的是，在行车过程中实时记录车辆的行驶路线、速度以及航向角等信息，在前方道路不可通行时，用户可以选择根据记录的行驶数据进行原路径返回，在返回过程中，第一扫描设备低频率扫描路况信息，避免新增的障碍物影响车辆行驶。

本实施例通过获取初始规划路径，并根据初始规划路径控制车辆行驶；根据安装于车辆上的第一扫描设备获取前方道路上的路况信息；在根据路况信息确定前方道路上存在障碍物时，确定障碍物对应的障碍物类型；根据障碍物类型确定对应的目标尺寸要求；在根据路况信息确定障碍物不满足目标尺寸要求时，根据路况信息对初始规划路径进行调整，得到调整后的规划路径；根据调整后的规划路径控制车辆行驶。通过上述方式，在识别到道路上的障碍物不满足障碍物类型的尺寸要求时，对规划路径进行调整，根据调整后的规划路径控制车辆行驶，识别了道路上的影响车辆正常功能及性能的障碍物，对障碍物进行避让，避免了障碍物阻碍车辆行驶，影响车辆行驶安全。

参考图3，图3为本发明低速自动驾驶方法第二实施例的流程示意图。

基于上述第一实施例，本实施例低速自动驾驶方法中，所述障碍物类型包括凸出类型；

所述步骤S50之前，所述方法还包括：

步骤S501：在所述障碍物为凸出类型的障碍物时，根据所述路况信息获取所述凸出类型的障碍物的高度集合和宽度集合，并确定所述高度集合中的最大高度以及所述宽度集合中的最大宽度。

可以理解的是，根据路况信息确定障碍物的高度集合和宽度集合，在具体实现中，根据障碍物的图像信息和雷达数据，按照预设选取策略选取横向多组边缘点以及纵向多组边缘点，基于纵向的每组边缘点确定高度集合，基于横向的每组边缘点确定宽度集合，从高度集合中的多个高度数值中选取最大的数值作为最大高度，从宽度集合中的多个宽度数值中选取最大的数值作为最大宽度。

步骤S502：根据所述车辆对应的轮胎宽度以及轮距确定车轮之间的目标宽度。

需要说明的是，通过轮距减去轮胎宽度即可得到车轮之间的目标宽度。

步骤S503：在所述最大高度大于等于所述车辆对应的目标离地间隙或者所述最大宽度大于等于所述目标宽度时，确定所述凸出类型的障碍物不满足所述目标尺寸要求。

应当理解的是，目标离地间隙为车辆的最小离地间隙，车辆的目标离地间隙、轮胎宽度以及轮距提前存储于存储器内，在触发判定流程时，从存储器内确定目标离地间隙、轮胎宽度以及轮距，根据轮胎宽度以及轮距确定目标宽度，将凸出障碍物的最大高度与目标离地间隙比对，将凸出障碍物的最大宽度与目标宽度对比，从而确定凸出类型的障碍物是否满足所述目标尺寸要求。在最大宽度大于等于目标离地间或者最大宽度大于等于目标宽度时，确定不能直接从凸出类型的障碍物上通过，此时根据凸出类型障碍物的最大宽度以及路况信息中的车道信息进行规划路径调整，对障碍物进行避让。

具体地，所述步骤S502之后，所述方法还包括：在所述最大高度小于所述车辆对应的目标离地间隙并且所述最大宽度小于所述目标宽度时，确定所述凸出类型的障碍物满足所述目标尺寸要求；在所述障碍物满足所述目标预设要求时，根据安装于所述车辆上的第二扫描设备获取所述障碍物的近距离数据；根据所述近距离数据确定所述障碍物是否为尖锐障碍物；在所述障碍物为尖锐障碍物时，根据所述车辆对应的轮胎宽度、轮距以及所述最大宽度对所述初始规划路径进行调整，得到调整后的规划路径；根据所述调整后的规划路径控制所述车辆行驶。

需要说明的是，第二扫描设备可以包括摄像头、激光雷达、超声波雷达以及红外感应器中的一个或者多个，在检测到障碍物，确定障碍物类型为凸出类型且满足目标尺寸要求时，开启第二扫描设备，通过第二扫描设备扫描障碍物的近距离数据，将近距离数据发送给处理器。

应当理解的是，在根据近距离数据确定障碍物为尖锐障碍物时，根据车辆的当前位置、轮胎宽度以及轮距确定车辆的轮胎行驶范围，根据障碍物与本车之间的位置信息以及最大宽度确定尖锐障碍物是否位于轮胎行驶范围内，如果尖锐障碍物位于轮胎行驶范围内，则根据障碍物的位置信息以及最大宽度对初始规划路径进行调整，得到调整后的规划路径。

本实施例通过在根据路况信息确定前方道路上的障碍物为凸出类型的障碍物时，根据路况信息获取凸出类型的障碍物的高度集合和宽度集合，并确定高度集合中的最大高度以及宽度集合中的最大宽度；根据车辆对应的轮胎宽度以及轮距确定车轮之间的目标宽度；在最大高度大于等于车辆对应的目标离地间隙或者最大宽度大于等于目标宽度时，确定凸出类型的障碍物不满足目标尺寸要求；在凸出类型的障碍物不满足目标尺寸要求时，根据路况信息进行规划路径调整，根据调整后的规划路径控制车辆行驶。通过上述方式，对障碍物的类型进行识别，在障碍物为凸出类型的障碍物时，将最大宽度与目标宽度进行比对，将最大高度与目标离地间隙进行比对，从而确定该障碍物是否满足目标尺寸要求，在识别到道路上的凸出障碍物不满足凸出障碍物类型的尺寸要求时，对规划路径进行调整，根据调整后的规划路径控制车辆行驶，识别了道路上的影响车辆正常功能及性能的凸出障碍物，对凸出障碍物进行避让，避免了凸出障碍物阻碍车辆行驶，影响车辆行驶安全。

参考图4，图4为本发明低速自动驾驶方法第三实施例的流程示意图。

基于上述第一实施例，本实施例低速自动驾驶方法中，所述障碍物类型包括平板类型；

所述步骤S40之后，所述方法还包括：

步骤S401：在所述障碍物为平板类型的障碍物时，根据所述路况信息获取所述平板类型的障碍物的高度集合，并确定所述高度集合中的最大高度。

可以理解的是，按照预设选取策略选取纵向多组边缘点，基于纵向的每组边缘点确定高度集合，从高度集合中的多个高度数值中选取最大的数值作为最大高度。

步骤S402：在所述最大高度小于预设高度阈值时，确定所述平板类型的障碍物满足所述目标尺寸要求。

需要说明的是，预设高度阈值根据实际情况设定，在具体实现中，可以对车辆的底盘数据进行分析以确定预设高度阈值，如果木板的最大高度小于预设高度阈值，车辆可以直接通过并且不损伤底盘以及轮胎。

步骤S403：在所述平板类型的障碍物满足所述目标尺寸要求时，根据安装于所述车辆上的第二扫描设备获取所述平板类型的障碍物的近距离数据。

可以理解的是，在检测到障碍物，确定障碍物类型为平板类型且满足目标尺寸要求时，开启第二扫描设备，通过第二扫描设备扫描障碍物的近距离数据，将近距离数据发送给处理器。

步骤S404：根据所述近距离数据确定所述平板类型的障碍物上是否存在尖锐物。

步骤S405：在所述平板类型的障碍物上存在尖锐物时，根据所述近距离数据确定所述尖锐物的当前宽度集合，并确定所述当前宽度集合中的最大宽度。

需要说明的是，对于尖锐物的近距离数据，按照预设选取策略选取横向多组边缘点，基于横向的每组边缘点确定宽度集合，从宽度集合中的多个宽度数值中选取最大的数值作为最大宽度。

步骤S406：根据所述车辆对应的轮胎宽度、轮距以及所述尖锐物对应的最大宽度对所述初始规划路径进行调整，得到调整后的规划路径。

应当理解的是，在根据近距离数据确定木板障碍物上包含尖锐物时，根据车辆的当前位置、轮胎宽度以及轮距确定车辆的轮胎行驶范围，根据尖锐物与本车之间的位置信息以及最大宽度确定尖锐物是否位于轮胎行驶范围内，如果尖锐物位于轮胎行驶范围内，则根据障碍物的位置信息以及最大宽度对初始规划路径进行调整，得到调整后的规划路径。

步骤S407：根据所述调整后的规划路径控制所述车辆行驶。

本实施例通过在根据路况信息确定前方道路上的障碍物为平板类型的障碍物时，根据路况信息获取平板类型的障碍物的高度集合，并确定高度集合中的最大高度；在最大高度小于预设高度阈值时，确定平板类型的障碍物满足目标尺寸要求；在平板类型的障碍物满足目标尺寸要求时，根据安装于车辆上的第二扫描设备获取平板类型的障碍物的近距离数据；根据近距离数据确定平板类型的障碍物上是否存在尖锐物；在平板类型的障碍物上存在尖锐物时，根据近距离数据确定尖锐物的当前宽度集合，并确定当前宽度集合中的最大宽度；根据车辆对应的轮胎宽度、轮距以及尖锐物对应的最大宽度对初始规划路径进行调整，得到调整后的规划路径；根据调整后的规划路径控制车辆行驶。通过上述方式，对障碍物的类型进行识别，在障碍物为平板类型的障碍物时，将最大高度与预设高度阈值进行比对，从而确定该障碍物是否满足目标尺寸要求，在识别到道路上的平板障碍物满足平板障碍物类型的尺寸要求时，通过第二扫描设备对平板类型障碍物的近距离情况进行识别，确定平板类型障碍物上是否存在尖锐物，如果存在尖锐物，对规划路径进行调整，根据调整后的规划路径控制车辆行驶，识别了道路上的影响车辆正常功能及性能的平板障碍物上的尖锐物，对尖锐物进行避让，避免了尖锐物损坏车辆轮胎，阻碍车辆行驶，影响车辆行驶安全。

参考图5，图5为本发明低速自动驾驶方法第四实施例的流程示意图。

基于上述第一实施例，本实施例低速自动驾驶方法中，所述障碍物类型包括凹陷类型；

所述步骤S50之前，所述方法还包括：

步骤S504：在所述障碍物为凹陷类型的障碍物时，根据所述路况信息确定所述凹陷类型的障碍物的深度集合以及宽度集合，并确定所述深度集合中的最大深度以及所述宽度集合中的最大宽度。

可以理解的是，根据路况信息按照预设选取策略选取横向多组边缘点以及纵向多组边缘点，基于纵向的每组边缘点确定深度集合，基于横向的每组边缘点确定宽度集合，从深度集合中的多个深度数值中选取最大的数值作为最大深度，从宽度集合中的多个宽度数值中选取最大的数值作为最大宽度。

步骤S505：根据所述车辆对应的轮胎宽度以及轮距确定车轮之间的目标宽度。

步骤S506：在所述最大深度大于等于预设深度阈值或者所述最大宽度大于等于所述目标宽度时，确定所述凹陷类型的障碍物不满足所述目标尺寸要求。

需要说明的是，预设深度阈值根据实际情况设定，在具体实现中，可以对车辆的底盘数据进行分析以确定预设深度阈值，如果凹陷障碍物的最大深度小于预设深度阈值，车辆可以直接通过并且不损伤底盘以及轮胎。

本实施例通过在根据路况信息确定前方道路上的障碍物为凹陷类型的障碍物时，根据路况信息确定凹陷类型的障碍物的深度集合以及宽度集合，并确定深度集合中的最大深度以及宽度集合中的最大宽度；根据车辆对应的轮胎宽度以及轮距确定车轮之间的目标宽度；在最大深度大于等于预设深度阈值或者最大宽度大于等于目标宽度时，确定凹陷类型的障碍物不满足目标尺寸要求；在凹陷类型的障碍物不满足目标尺寸要求时，根据路况信息进行规划路径调整，根据调整后的规划路径控制车辆行驶。通过上述方式，对障碍物的类型进行识别，在障碍物为凹陷类型的障碍物时，将最大宽度与目标宽度进行比对，将最大深度与预设深度阈值进行比对，从而确定该凹陷障碍物是否满足目标尺寸要求，在识别到道路上的凹陷障碍物不满足凸出障碍物类型的尺寸要求时，对规划路径进行调整，根据调整后的规划路径控制车辆行驶，识别了道路上的影响车辆正常功能及性能的凹陷障碍物，对凹陷障碍物进行避让，避免了凹陷障碍物阻碍车辆行驶，影响车辆行驶安全。

此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有低速自动驾驶程序，所述低速自动驾驶程序被处理器执行时实现如上文所述的低速自动驾驶方法的步骤。

参照图6，图6为本发明低速自动驾驶装置第一实施例的结构框图。

如图6所示，本发明实施例提出的低速自动驾驶装置包括：

控制模块10，用于获取初始规划路径，并根据所述初始规划路径控制车辆行驶。

获取模块20，用于根据安装于所述车辆上的第一扫描设备获取前方道路上的路况信息。

确定模块30，用于在根据所述路况信息确定前方道路上存在障碍物时，确定所述障碍物对应的障碍物类型。

所述确定模块30，还用于根据所述障碍物类型确定对应的目标尺寸要求。

调整模块40，用于在根据所述路况信息确定所述障碍物不满足所述目标尺寸要求时，根据所述路况信息对所述初始规划路径进行调整，得到调整后的规划路径。

所述控制模块10，还用于根据所述调整后的规划路径控制所述车辆行驶。

应当理解的是，以上仅为举例说明，对本发明的技术方案并不构成任何限定，在具体应用中，本领域的技术人员可以根据需要进行设置，本发明对此不做限制。

本实施例通过获取初始规划路径，并根据初始规划路径控制车辆行驶；根据安装于车辆上的第一扫描设备获取前方道路上的路况信息；在根据路况信息确定前方道路上存在障碍物时，确定障碍物对应的障碍物类型；根据障碍物类型确定对应的目标尺寸要求；在根据路况信息确定障碍物不满足目标尺寸要求时，根据路况信息对初始规划路径进行调整，得到调整后的规划路径；根据调整后的规划路径控制车辆行驶。通过上述方式，在识别到道路上的障碍物不满足障碍物类型的尺寸要求时，对规划路径进行调整，根据调整后的规划路径控制车辆行驶，识别了道路上的影响车辆正常功能及性能的障碍物，对障碍物进行避让，避免了障碍物阻碍车辆行驶，影响车辆行驶安全。

需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。

另外，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的低速自动驾驶方法，此处不再赘述。

在一实施例中，所述障碍物类型包括凸出类型；

所述确定模块30，还用于在所述障碍物为凸出类型的障碍物时，根据所述路况信息获取所述凸出类型的障碍物的高度集合和宽度集合，并确定所述高度集合中的最大高度以及所述宽度集合中的最大宽度，根据所述车辆对应的轮胎宽度以及轮距确定车轮之间的目标宽度，在所述最大高度大于等于所述车辆对应的目标离地间隙或者所述最大宽度大于等于所述目标宽度时，确定所述凸出类型的障碍物不满足所述目标尺寸要求。

在一实施例中，所述确定模块30，还用于在所述最大高度小于所述车辆对应的目标离地间隙并且所述最大宽度小于所述目标宽度时，确定所述凸出类型的障碍物满足所述目标尺寸要求，在所述障碍物满足所述目标预设要求时，根据安装于所述车辆上的第二扫描设备获取所述障碍物的近距离数据，根据所述近距离数据确定所述障碍物是否为尖锐障碍物，

所述调整模块40，还用于在所述障碍物为尖锐障碍物时，根据所述车辆对应的轮胎宽度、轮距以及所述最大宽度对所述初始规划路径进行调整，得到调整后的规划路径；

所述控制模块10，还用于根据所述调整后的规划路径控制所述车辆行驶。

在一实施例中，所述障碍物类型包括平板类型；

所述确定模块30，还用于在所述障碍物为平板类型的障碍物时，根据所述路况信息获取所述平板类型的障碍物的高度集合，并确定所述高度集合中的最大高度，在所述最大高度小于预设高度阈值时，确定所述平板类型的障碍物满足所述目标尺寸要求，在所述平板类型的障碍物满足所述目标尺寸要求时，根据安装于所述车辆上的第二扫描设备获取所述平板类型的障碍物的近距离数据，根据所述近距离数据确定所述平板类型的障碍物上是否存在尖锐物，在所述平板类型的障碍物上存在尖锐物时，根据所述近距离数据确定所述尖锐物的当前宽度集合，并确定所述当前宽度集合中的最大宽度；

所述调整模块40，还用于根据所述车辆对应的轮胎宽度、轮距以及所述尖锐物对应的最大宽度对所述初始规划路径进行调整，得到调整后的规划路径；

所述控制模块10，还用于根据所述调整后的规划路径控制所述车辆行驶。

在一实施例中，所述障碍物类型包括凹陷类型；

所述确定模块30，还用于在所述障碍物为凹陷类型的障碍物时，根据所述路况信息确定所述凹陷类型的障碍物的深度集合以及宽度集合，并确定所述深度集合中的最大深度以及所述宽度集合中的最大宽度，根据所述车辆对应的轮胎宽度以及轮距确定车轮之间的目标宽度，在所述最大深度大于等于预设深度阈值或者所述最大宽度大于等于所述目标宽度时，确定所述凹陷类型的障碍物不满足所述目标尺寸要求。

在一实施例中，所述确定模块30，还用于在根据所述路况信息确定前方道路上存在障碍物时，根据所述路况信息确定所述障碍物对应的颜色以及形状，根据所述颜色以及所述形状与预设数据库中的参考数据进行比对，根据比对结果确定障碍物类型。

在一实施例中，所述控制模块10，还用于将所述车辆的行驶路线存储至预设存储区域，在根据所述路况信息确定前方道路不可通行时，从所述预设存储区域内确定行驶路线，根据所述行驶路线生成返回路径，根据所述返回路径控制所述车辆行驶。

此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器(Read Only Memory，ROM)/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种低速自动驾驶方法，其特征在于，所述低速自动驾驶方法包括：

获取初始规划路径，并根据所述初始规划路径控制车辆行驶；

根据安装于所述车辆上的第一扫描设备获取前方道路上的路况信息；

在根据所述路况信息确定前方道路上存在障碍物时，确定所述障碍物对应的障碍物类型；

根据所述障碍物类型确定对应的目标尺寸要求；

在根据所述路况信息确定所述障碍物不满足所述目标尺寸要求时，根据所述路况信息对所述初始规划路径进行调整，得到调整后的规划路径；

根据所述调整后的规划路径控制所述车辆行驶；

其中，所述根据所述调整后的规划路径控制所述车辆行驶之后，所述方法还包括：

将所述车辆的行驶路线存储至预设存储区域；

在根据所述路况信息确定前方道路不可通行时，从所述预设存储区域内确定行驶路线，根据所述行驶路线生成返回路径；

根据所述返回路径控制所述车辆行驶。

2.如权利要求1所述的低速自动驾驶方法，其特征在于，所述障碍物类型包括凸出类型；

所述在根据所述路况信息确定所述障碍物不满足所述目标尺寸要求时，根据所述路况信息对所述初始规划路径进行调整，得到调整后的规划路径之前，所述方法还包括：

在所述障碍物为凸出类型的障碍物时，根据所述路况信息获取所述凸出类型的障碍物的高度集合和宽度集合，并确定所述高度集合中的最大高度以及所述宽度集合中的最大宽度；

根据所述车辆对应的轮胎宽度以及轮距确定车轮之间的目标宽度；

在所述最大高度大于等于所述车辆对应的目标离地间隙或者所述最大宽度大于等于所述目标宽度时，确定所述凸出类型的障碍物不满足所述目标尺寸要求。

3.如权利要求2所述的低速自动驾驶方法，其特征在于，所述根据所述车辆对应的轮胎宽度以及轮距确定车轮之间的目标宽度之后，所述方法还包括：

在所述最大高度小于所述车辆对应的目标离地间隙并且所述最大宽度小于所述目标宽度时，确定所述凸出类型的障碍物满足所述目标尺寸要求；

在所述障碍物满足所述目标预设要求时，根据安装于所述车辆上的第二扫描设备获取所述障碍物的近距离数据；

根据所述近距离数据确定所述障碍物是否为尖锐障碍物；

在所述障碍物为尖锐障碍物时，根据所述车辆对应的轮胎宽度、轮距以及所述最大宽度对所述初始规划路径进行调整，得到调整后的规划路径；

根据所述调整后的规划路径控制所述车辆行驶。

4.如权利要求1所述的低速自动驾驶方法，其特征在于，所述障碍物类型包括平板类型；

所述根据所述障碍物类型确定对应的目标尺寸要求之后，所述方法还包括：

在所述障碍物为平板类型的障碍物时，根据所述路况信息获取所述平板类型的障碍物的高度集合，并确定所述高度集合中的最大高度；

在所述最大高度小于预设高度阈值时，确定所述平板类型的障碍物满足所述目标尺寸要求；

在所述平板类型的障碍物满足所述目标尺寸要求时，根据安装于所述车辆上的第二扫描设备获取所述平板类型的障碍物的近距离数据；

根据所述近距离数据确定所述平板类型的障碍物上是否存在尖锐物；

在所述平板类型的障碍物上存在尖锐物时，根据所述近距离数据确定所述尖锐物的当前宽度集合，并确定所述当前宽度集合中的最大宽度；

根据所述车辆对应的轮胎宽度、轮距以及所述尖锐物对应的最大宽度对所述初始规划路径进行调整，得到调整后的规划路径；

根据所述调整后的规划路径控制所述车辆行驶。

5.如权利要求1所述的低速自动驾驶方法，其特征在于，所述障碍物类型包括凹陷类型；

所述在根据所述路况信息确定所述障碍物不满足所述目标尺寸要求时，根据所述路况信息对所述初始规划路径进行调整，得到调整后的规划路径之前，所述方法还包括：

在所述障碍物为凹陷类型的障碍物时，根据所述路况信息确定所述凹陷类型的障碍物的深度集合以及宽度集合，并确定所述深度集合中的最大深度以及所述宽度集合中的最大宽度；

根据所述车辆对应的轮胎宽度以及轮距确定车轮之间的目标宽度；

在所述最大深度大于等于预设深度阈值或者所述最大宽度大于等于所述目标宽度时，确定所述凹陷类型的障碍物不满足所述目标尺寸要求。

6.如权利要求1-5中任一项所述的低速自动驾驶方法，其特征在于，所述在根据所述路况信息确定前方道路上存在障碍物时，确定所述障碍物对应的障碍物类型，包括：

在根据所述路况信息确定前方道路上存在障碍物时，根据所述路况信息确定所述障碍物对应的颜色以及形状；

根据所述颜色以及所述形状与预设数据库中的参考数据进行比对，根据比对结果确定障碍物类型。

7.一种低速自动驾驶装置，其特征在于，所述低速自动驾驶装置包括：

控制模块，用于获取初始规划路径，并根据所述初始规划路径控制车辆行驶；

获取模块，用于根据安装于所述车辆上的第一扫描设备获取前方道路上的路况信息；

确定模块，用于在根据所述路况信息确定前方道路上存在障碍物时，确定所述障碍物对应的障碍物类型；

所述确定模块，还用于根据所述障碍物类型确定对应的目标尺寸要求；

调整模块，用于在根据所述路况信息确定所述障碍物不满足所述目标尺寸要求时，根据所述路况信息对所述初始规划路径进行调整，得到调整后的规划路径；

所述控制模块，还用于根据所述调整后的规划路径控制所述车辆行驶；

其中，所述控制模块，还用于将所述车辆的行驶路线存储至预设存储区域，在根据所述路况信息确定前方道路不可通行时，从所述预设存储区域内确定行驶路线，根据所述行驶路线生成返回路径，根据所述返回路径控制所述车辆行驶。

8.一种低速自动驾驶设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的低速自动驾驶程序，所述低速自动驾驶程序配置为实现如权利要求1至6中任一项所述的低速自动驾驶方法。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有低速自动驾驶程序，所述低速自动驾驶程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的低速自动驾驶方法。

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