CN110525449B - 车辆的安全保护方法和系统 - Google Patents

Abstract

本申请提出一种车辆的安全保护方法和系统，其中，该方法在通过障碍物识别模块确定车辆前方行驶路面上的障碍物的最高高度大于或者等于车辆的底盘与地面之间的间距时，进一步判断车辆当前是否可以进行变道行驶；如果车辆当前无法进行变道行驶，则在车辆行驶的过程中，控制车辆中心线与障碍物的中心线重合，并控制车辆上的障碍物吸附模块吸附障碍物。由此，对于车辆行驶过程中遇到的障碍物进行吸附，避免了障碍物对车辆造成危害，提高了车辆的行车安全。

Description

车辆的安全保护方法和系统

技术领域

本申请涉及汽车技术领域，尤其涉及一种车辆的安全保护方法和系统。

背景技术

随着经济发展的能源问题日益突出，人们保护环境意识的逐步增强，发展新能源汽车，尤其是电动汽车，成为人们的共识，是未来主要的发展方向。其中，在电动汽车中主要依靠动力电池提供能源，动力电池对电动汽车来说是十分重要的。

目前，在电动汽车在道路上行驶的过程中，如果道路上存在硬度较高的障碍物，障碍物容易对电动汽车的正常行驶造成危害，例如，车辆的轮胎扎破，造成车辆无法继续行驶，或者，电动汽车底部中的电池包容易遭受异物挤压，可能造成电动包内/外短路，进而导致车辆诱发热失控。因此，如何避免前方障碍物对电动汽车造成伤害是保证电动汽车安全行驶亟需解决的问题。

发明内容

本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本申请的第一个目的在于提出一种车辆的安全防护方法。

本申请的第二个目的在于提出一种车辆的安全防护系统。

本申请的第三个目的在于提出一种电动汽车。

本申请的第四个目的在于提出一种设置在车辆上的控制器。

本申请的第五个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

为达上述目的，本申请第一方面实施例提出了一种车辆的安全防护方法，包括：通过障碍物识别模块获取车辆前方行驶路面上的障碍物信息；根据所述障碍物信息，确定障碍物的尺寸信息，所述尺寸信息包括最高高度；判断所述障碍物的最高高度是否大于或者等于预设高度阈值，其中，所述预设高度阈值为所述车辆的底盘与地面之间的间距；如果所述障碍物的最高高度大于或者等于预设高度阈值，则进一步判断所述车辆当前是否可以进行变道行驶；如果所述车辆当前无法进行变道行驶，则在所述车辆行驶的过程中，控制车辆中心线与所述障碍物的中心线重合，并控制所述车辆上的障碍物吸附模块吸附所述障碍物。

在本申请一个实施例中，所述尺寸信息还包括最宽宽度，所述方法还包括：如果所述障碍物的最高高度小于预设高度阈值，则根据所述障碍物的位置信息，判断所述车辆以目前行驶状态行驶时，所述障碍物是否在车辆轮胎的行驶轨迹范围内；如果所述车辆以目前行驶状态行驶时，所述障碍物在车辆轮胎的行驶轨迹范围内，则进一步判断所述车辆当前是否可以进行变道行驶；如果所述车辆当前无法进行变道行驶，则进一步判断所述障碍物的最宽宽度是否大于或者等于轮胎宽度；如果所述障碍物的最宽宽度大于或者等于轮胎宽度，则在所述车辆行驶的过程中，控制车辆轮胎中心线与所述障碍物的中心线重合。

在本申请一个实施例中，还包括：如果所述障碍物的最宽宽度小于轮胎宽度，则在所述车辆行驶的过程中，控制车辆中心线与所述障碍物的中心线重合。

在本申请一个实施例中，还包括：如果所述车辆以目前行驶状态行驶时，所述障碍物不在车辆轮胎的行驶轨迹范围内，则控制所述车辆继续以目前行驶状态行驶。

本申请实施例的车辆的安全防护方法，在通过障碍物识别模块确定车辆前方行驶路面上的障碍物的最高高度大于或者等于车辆的底盘与地面之间的间距时，进一步判断车辆当前是否可以进行变道行驶；如果车辆当前无法进行变道行驶，则在车辆行驶的过程中，控制车辆中心线与障碍物的中心线重合，并控制车辆上的障碍物吸附模块吸附障碍物。由此，对于车辆行驶过程中遇到的障碍物进行吸附，避免了障碍物对车辆造成危害，提高了车辆的行车安全。

为达上述目的，本申请第二方面实施例提出了一种车辆的安全防护系统，包括：障碍物识别模块、障碍物吸附模块和控制器，所述控制器分别与所述障碍物识别模块和障碍物吸附模块连接，其中：所述障碍物识别模块，用于对车辆前方行驶路面上的障碍物进行检测，并将检测到的障碍物信息发送给所述控制器；所述控制器，用于根据所述障碍物信息，确定障碍物的尺寸信息，所述尺寸信息包括最高高度；如果所述障碍物的最高高度大于或者等于预设高度阈值，则进一步判断所述车辆当前是否可以进行变道行驶；如果所述车辆当前无法进行变道行驶，则在所述车辆行驶的过程中，控制车辆中心线与所述障碍物的中心线重合，并控制所述车辆上的障碍物吸附模块吸附所述障碍物，其中，所述预设高度阈值为所述车辆的底盘与地面之间的间距。

在本申请的一个实施例中，所述尺寸信息还包括最宽宽度，所述控制器，还用于：如果所述障碍物的最高高度小于预设高度阈值，则根据所述障碍物的位置信息，判断所述车辆以目前行驶状态行驶时，所述障碍物是否在车辆轮胎的行驶轨迹范围内；如果所述车辆以目前行驶状态行驶时，所述障碍物在车辆轮胎的行驶轨迹范围内，则进一步判断所述车辆当前是否可以进行变道行驶；如果所述车辆当前无法进行变道行驶，则进一步判断所述障碍物的最宽宽度是否大于或者等于轮胎宽度；如果所述障碍物的最宽宽度大于或者等于轮胎宽度，则在所述车辆行驶的过程中，控制车辆轮胎中心线与所述障碍物的中心线重合。

在本申请的一个实施例中，所述控制器，还用于：如果所述障碍物的最宽宽度小于轮胎宽度，则在所述车辆行驶的过程中，控制车辆中心线与所述障碍物的中心线重合。

在本申请的一个实施例中，所述控制器，还用于：如果所述车辆以目前行驶状态行驶时，所述障碍物不在车辆轮胎的行驶轨迹范围内，则控制所述车辆继续以目前行驶状态行驶。

在本申请的一个实施例中，所述障碍物吸附模块设置在所述车辆的前端。

在本申请的一个实施例中，所述车辆的底盘电池包周围设置有障碍物吸附模块。

本申请实施例的车辆的安全防护系统，在通过障碍物识别模块确定车辆前方行驶路面上的障碍物的最高高度大于或者等于车辆的底盘与地面之间的间距时，进一步判断车辆当前是否可以进行变道行驶；如果车辆当前无法进行变道行驶，则在车辆行驶的过程中，控制车辆中心线与障碍物的中心线重合，并控制车辆上的障碍物吸附模块吸附障碍物。由此，对于车辆行驶过程中遇到的障碍物进行吸附，避免了障碍物对车辆造成危害，提高了车辆的行车安全。

为达上述目的，本申请第三方面实施例提出了一种电动汽车，包括如上任一所述的车辆的安全防护系统。

为达上述目的，本申请第四方面实施例提出了设在车辆上的控制器，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如上所述的车辆的安全防护方法。

为了实现上述目的，本申请第五方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的车辆的安全防护方法。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本申请一个实施例的车辆的安全防护方法的流程示意图；

图2是根据本申请另一个实施例的车辆的安全防护方法的流程示意图；

图3是根据本申请一个实施例的车辆的安全防护系统的结构示意图；

图4是本申请实施例提供的设置在车辆上的控制器的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

下面参考附图描述本申请实施例的车辆的安全防护方法、系统和电动汽车。

图1是根据本申请一个实施例的车辆的安全防护方法的流程示意图。其中，需要说明的是，本实施例提供的车辆的安全防护方法的执行主体为车辆中的控制器。其中，可以理解的是，本实施例中的车辆可以为普通燃油汽车，也可以为电动汽车，该实施例以车辆为电动汽车为例进行描述。

如图1所示，该车辆的安全防护方法可以包括：

步骤101，通过障碍物识别模块获取车辆前方行驶路面上的障碍物信息。

其中，可以理解的是，上述障碍物识别模块设置在车辆上，该障碍物识别模块可以设置在车辆的前端或者顶部，该实施对障碍物识别模块在车辆上的设置位置不作具体限定，只要可以识别到车辆前方行驶路面的障碍物即可。

其中，本实施例的行驶路面可以为普通公路上的路面，也可以为高速公路的路面，该实施例对此不作限定。

其中，本实施例中的障碍物识别模块可以识别出障碍物的尺寸信息、体积信息和材质信息等。

在本实施例中，障碍物识别模块可以包括但不限于摄像头、雷达、超声波、红外检测单元以及材质检测单元等。

在本实施例中，在确定当前环境为视野良好的环境下，可结合摄像头和雷达各自采集到的信息，确定出前方障碍物的尺寸信息、体积信息以及位置信息等。

在确定当前环境为视野不好的环境下，可通过红外检测单元对车辆前方行驶路面上的障碍物进行检测，并可通过雷达确定障碍物的位置信息。

其中，可通过材质检测单元输出的检测数据，确定障碍物的材质信息。

其中，障碍物的材质可以包括硬质材料和软质材料。硬质材料可以包括但不限于金属、石子等，软质材料可以包括但不限于布、塑料等。

在本实施例中，对于硬质材料的物体，还可以对其进行进一步细化，可以分为第一类硬物、第二类硬物和第三类硬物。

其中，第一类硬物可以包括但不限于铜、铁、钢等。

第二类硬物可以包括但不限于铝。

第三类硬物可以包括但不限于砂石、干泥土等。

可以理解的是，相对于软质材料：如常见的塑料来说，硬质材料(金属、石子)等的比热容较小，因此，相同时间内，吸收相同的热量，硬质材料的升温更加明显。

作为一种可能的实施方式，材质检测单元可以包括红外单元和和比热容测量单元。为了方便确定障碍物的材质信息，可将红外单元设置在车辆的前端，材质检测单元获取障碍物的材质信息的具体过程为：在车辆前部加装红外单元，可发射红外线、进行红外监控，实时显现车辆前方物体温度，根据一定时间范围T内前方物体温度变化情况，可确定出前方物体的材质是软材质和硬质材质，如果确定出前方物体的材质是硬质材质，可通过比热容测量单元输出的比热容信息，确定前方物体的具体硬物类型。

作为另一种可能的实施方式，材质检测单元可以包括红外单元和灯光照射单元，材质检测单元获取障碍物的材质信息的具体过程为：在车辆前部加装红外单元，可发射红外线、进行红外监控，实时显现车辆前方物体温度，根据一定时间范围T内前方物体温度变化情况，可确定出前方物体的材质是软材质和硬质材质，如果确定出前方物体的材质是硬质材质，可继续对前方物体的温度变化情况进行检测，以确定出前方物体的硬物类型是否为第一类硬物，如果确定前方物体的硬物类型不为第一类硬物，可通过灯光照射单元向前方物体投射灯光，如果检测到其有反光，则确定前方的硬物类型为第二类型硬物，如果不是，则确定前方的硬物类型为第三类硬物。

可以理解的是，在车辆行车的过程中，前方硬质材料的障碍物容易影响车辆的正常行驶，因此，在本实施中，在执行步骤102之前，可根据障碍物信息，确定障碍物为硬物，即，确定障碍物为硬质材料的障碍物。

其中，本实施例中的障碍物识别模块的识别范围可以为0到600米之间。

步骤102，根据障碍物信息，确定障碍物的尺寸信息，尺寸信息包括最高高度。

步骤103，判断障碍物的最高高度是否大于或者等于预设高度阈值，其中，预设高度阈值为车辆的底盘与地面之间的间距。

步骤104，如果障碍物的最高高度大于或者等于预设高度阈值，则进一步判断车辆当前是否可以进行变道行驶。

步骤105，如果车辆当前无法进行变道行驶，则在车辆行驶的过程中，控制车辆中心线与障碍物的中心线重合，并控制车辆上的障碍物吸附模块吸附障碍物。

在本实施例中，为了减少障碍物对车辆造成的损失，障碍物吸附模块设置在车辆的前端。例如，可将障碍物吸附模块设置在车辆的前格栅、前保险杠等处。

需要说明的是，在实际应用中，对电池包造成危害的情形，多种情况是经轮胎碾压、轮毂、轮罩等位置碰撞后折射，弹射到电池包外侧，因此要抵御这种“硬冲击”。为此，为了进一步对电动汽车底盘中电池包进行保护，作为一种示例性的实施方式，在将障碍物吸附模块设置在车辆的前端的同时，还可以在车辆的底盘电池包周围设置有障碍物吸附模块。由此，最大限度地吸收硬物的冲击，避免硬物对电池包造成挤压，进一步提高车辆的行车安全。

可以理解的是，本实施例的障碍物吸附模块可以包括但不限于以下几种方式：

作为一种示例，障碍物吸附模块上可以设置涂层，受压释放黏性物质，可通过物理吸附黏住异物。

作为另一种示例，障碍物吸附模块上可以设置有兜网，可通过该兜网网住障碍物。

作为另一种示例，障碍物吸附模块可以包括电磁铁和/或永磁体，可以通过电磁铁和/或永磁体吸住金属物。

可以理解的是，在障碍物吸附模块吸附障碍物后，在车辆行驶到合适地点时，可提示驾驶员对障碍物吸附模块中的障碍物进行处理。例如，可将障碍物扔至垃圾桶或废旧金属回收利用。

其中，可以理解的是，如果车辆当前可以进行变道行驶，可控制车辆进行变道行驶，从而避开障碍物。

具体地，在确定障碍物的最高高度大于或者等于预设高度阈值，且确定车辆当前无法进行变道行驶时，可确定车辆的中心线与障碍物的中心线是否一致，如果不一致，则提示驾驶员通过方向盘对车辆的行驶方向进行调整，并在确定车辆的中心线与障碍物的中心线一致时，提示驾驶员结束调整。可以理解的是，此时，障碍物也位于车头正中央。由此，可以增加障碍物与设置在车辆前端的障碍物吸附模块的接触面积，并且可以防止侧边撞击使障碍物发生折射后，对其他车辆造成危害，进一步提高了行车安全。

本申请实施例的车辆的安全保护方法，在通过障碍物识别模块确定车辆前方行驶路面上的障碍物的最高高度大于或者等于车辆的底盘与地面之间的间距时，进一步判断车辆当前是否可以进行变道行驶，如果车辆当前无法进行变道行驶，则在车辆行驶的过程中，控制车辆中心线与障碍物的中心线重合，并控制车辆上的障碍物吸附模块吸附障碍物。由此，对于车辆行驶过程中遇到的障碍物进行吸附，避免了障碍物对车辆造成危害，提高了车辆的行车安全。

图2是根据本申请另一个实施例的车辆的安全防护方法的流程示意图。该实施例对图1所示实施例的进一步细化和优化。

如图2所示，该方法可以包括：

步骤201，通过障碍物识别模块获取车辆前方行驶路面上的障碍物信息。

步骤202，根据障碍物信息，确定障碍物的尺寸信息。

其中，尺寸信息包括最高高度和最宽宽度。

其中，需要说明的是，前述对步骤101-102的解释说明也适用于本实施例的步骤201-202，此处不再赘述。

步骤203，判断障碍物的最高高度是否大于或者等于预设高度阈值，若是，则执行步骤204，否则执行步骤206。

其中，预设高度阈值为车辆的底盘与地面之间的间距。

步骤204，判断车辆当前是否可以进行变道行驶，若否，则执行步骤205，否则执行步骤212。

步骤205，在车辆行驶的过程中，控制车辆中心线与障碍物的中心线重合，并控制车辆上的障碍物吸附模块吸附障碍物。

步骤206，根据障碍物的位置信息，判断车辆以目前行驶状态行驶时，障碍物是否在车辆轮胎的行驶轨迹范围内，若是，则执行步骤207，否则执行步骤211。

步骤207，判断车辆当前是否可以进行变道行驶，若否，执行步骤208，否则执行步骤212。

步骤208，判断障碍物的最宽宽度是否大于或者等于轮胎宽度，若是，则执行步骤209，否则执行步骤210。

步骤209，在车辆行驶的过程中，控制车辆轮胎中心线与障碍物的中心线重合。

可以理解的是，在障碍物的最高高度小于车辆的底盘与地面之间的间距时，车辆前部的障碍物吸附模块不能起到第一层保护作用，本实施例结合障碍物的位置信息，确定车辆以目前行驶状态行驶时车辆的轮胎能否碾压到障碍物，并在确定车辆能够碾压到障碍物时，通过对车辆的行驶方向进行调整，以使车辆轮胎中心线与障碍物的中心线重合。

可以理解的是，在车辆行驶过程中，车辆轮胎中心线与障碍物的中心线重合，车辆的轮胎可以均匀地与障碍物发生碰撞，一般情况下，障碍物会有两种反应：一是被压扁，之后向底盘回弹；二是向与车辆同向的方向向前飞。如向底盘回弹，则底盘障碍物吸附模块对应进行吸附；如向前飞，有可能弹起一定高度被前部障碍物吸附模块吸附。由此，提高了车辆的行车安全。

步骤210，在车辆行驶的过程中，控制车辆中心线与障碍物的中心线重合。

步骤211，控制车辆继续以目前行驶状态行驶。

步骤212，控制车辆进行变道行驶。

本申请实施例的车辆的安全保护方法，在通过障碍物识别模块确定车辆前方行驶路面上的障碍物信息，并在确定障碍物的最高高度大于或者等于车辆的底盘与地面之间的间距，且确定车辆无法进行变道行驶时，在车辆行驶的过程中，控制车辆中心线与障碍物的中心线重合，并控制车辆上的障碍物吸附模块吸附障碍物，以及在确定障碍物的最高高度小于车辆的底盘与地面之间的间距时，如果进一步确定障碍物在车辆轮胎的行驶轨迹范围内，且车辆无法进行变道行驶，此时，结合障碍物的最宽宽度和轮胎宽度之间的大小关系，采用不同的障碍物处理策略，以避免车辆前方行驶路面上的障碍物对车辆造成危害，提高了车辆的行车安全。

图3是根据本申请一个实施例的车辆的安全防护系统的结构示意图。

图3所示，该车辆的安全防护系统包括障碍物识别模块110、障碍物吸附模块120和控制器130，控制器130分别与障碍物识别模块110和障碍物吸附模块120连接，其中：

障碍物识别模块110，用于对车辆前方行驶路面上的障碍物进行检测，并将检测到的障碍物信息发送给控制器130。

控制器130，用于根据障碍物信息，确定障碍物的尺寸信息，尺寸信息包括最高高度；如果障碍物的最高高度大于或者等于预设高度阈值，则进一步判断车辆当前是否可以进行变道行驶；如果车辆当前无法进行变道行驶，则在车辆行驶的过程中，控制车辆中心线与障碍物的中心线重合，并控制车辆上的障碍物吸附模块吸附障碍物，其中，预设高度阈值为车辆的底盘与地面之间的间距。

在本申请一个实施例中，尺寸信息还包括最宽宽度，控制器130，还用于：如果障碍物的最高高度小于预设高度阈值，则根据障碍物的位置信息，判断车辆以目前行驶状态行驶时，障碍物是否在车辆轮胎的行驶轨迹范围内；如果车辆以目前行驶状态行驶时，障碍物在车辆轮胎的行驶轨迹范围内，则进一步判断车辆当前是否可以进行变道行驶；如果车辆当前无法进行变道行驶，则进一步判断障碍物的最宽宽度是否大于或者等于轮胎宽度；如果障碍物的最宽宽度大于或者等于轮胎宽度，则在车辆行驶的过程中，控制车辆轮胎中心线与障碍物的中心线重合。

在本申请一个实施例中，控制器130，还用于：如果障碍物的最宽宽度小于轮胎宽度，则在车辆行驶的过程中，控制车辆中心线与障碍物的中心线重合。

在本申请一个实施例中，控制器130，还用于：如果车辆以目前行驶状态行驶时，障碍物不在车辆轮胎的行驶轨迹范围内，则控制车辆继续以目前行驶状态行驶。

在本申请一个实施中，障碍物吸附模块120设置在车辆的前端。

在本申请一个实施中，为了进一步对车辆的电池包进行保护，车辆的底盘电池包周围设置有障碍物吸附模块120。

其中，需要说明的是，前述对车辆的安全防护方法实施例的解释说明也适用于该实施例的车辆的安全防护系统，其实现原理类似，此处不再赘述。

本申请实施例的车辆的安全防护系统，在通过障碍物识别模块确定车辆前方行驶路面上的障碍物的最高高度大于或者等于车辆的底盘与地面之间的间距时，进一步判断车辆当前是否可以进行变道行驶；如果车辆当前无法进行变道行驶，则在车辆行驶的过程中，控制车辆中心线与障碍物的中心线重合，并控制车辆上的障碍物吸附模块吸附障碍物。由此，对于车辆行驶过程中遇到的障碍物进行吸附，避免了障碍物对车辆造成危害，提高了车辆的行车安全。

为达上述目的，本申请第三方面实施例提出了一种电动汽车，包括上述实施例的车辆的安全防护系统。

图4是本申请实施例提供的设置在车辆上的控制器的结构示意图。其中，需要说明的是，该控制器位于车辆中，该车辆中还包括障碍物识别模块和障碍物吸附模块，该控制器包括：

存储器1001、处理器1002及存储在存储器1001上并可在处理器1002上运行的计算机程序。

处理器1002执行程序时实现上述实施例中提供的车辆的安全防护方法。

进一步地，控制器还包括：

通信接口1003，用于存储器1001和处理器1002之间的通信。

存储器1001，用于存放可在处理器1002上运行的计算机程序。

存储器1001可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

处理器1002，用于执行程序时实现上述实施例的车辆的安全防护方法。

如果存储器1001、处理器1002和通信接口1003独立实现，则通信接口1003、存储器1001和处理器1002可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(PeripheralComponent，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称为EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图3中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果存储器1001、处理器1002及通信接口1003，集成在一块芯片上实现，则存储器1001、处理器1002及通信接口1003可以通过内部接口完成相互间的通信。

处理器1002可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

本申请还提供一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车辆的安全防护方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种车辆的安全防护方法，其特征在于，包括：

通过障碍物识别模块获取车辆前方行驶路面上的障碍物信息；

根据所述障碍物信息，确定障碍物的尺寸信息，所述尺寸信息包括最高高度；

判断所述障碍物的最高高度是否大于或者等于预设高度阈值，其中，所述预设高度阈值为所述车辆的底盘与地面之间的间距；

如果所述障碍物的最高高度大于或者等于预设高度阈值，则进一步判断所述车辆当前是否可以进行变道行驶；

如果所述车辆当前无法进行变道行驶，则在所述车辆行驶的过程中，控制车辆中心线与所述障碍物的中心线重合，并控制所述车辆上的障碍物吸附模块吸附所述障碍物。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述尺寸信息还包括最宽宽度，所述方法还包括：

如果所述障碍物的最高高度小于预设高度阈值，则根据所述障碍物的位置信息，判断所述车辆以目前行驶状态行驶时，所述障碍物是否在车辆轮胎的行驶轨迹范围内；

如果所述车辆以目前行驶状态行驶时，所述障碍物在车辆轮胎的行驶轨迹范围内，则进一步判断所述车辆当前是否可以进行变道行驶；

如果所述车辆当前无法进行变道行驶，则进一步判断所述障碍物的最宽宽度是否大于或者等于轮胎宽度；

如果所述障碍物的最宽宽度大于或者等于轮胎宽度，则在所述车辆行驶的过程中，控制车辆轮胎中心线与所述障碍物的中心线重合。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

如果所述障碍物的最宽宽度小于轮胎宽度，则在所述车辆行驶的过程中，控制车辆中心线与所述障碍物的中心线重合。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

如果所述车辆以目前行驶状态行驶时，所述障碍物不在车辆轮胎的行驶轨迹范围内，则控制所述车辆继续以目前行驶状态行驶。

5.一种车辆的安全防护系统，其特征在于，包括障碍物识别模块、障碍物吸附模块和控制器，所述控制器分别与所述障碍物识别模块和障碍物吸附模块连接，其中：

所述障碍物识别模块，用于对车辆前方行驶路面上的障碍物进行检测，并将检测到的障碍物信息发送给所述控制器；

所述控制器，用于根据所述障碍物信息，确定障碍物的尺寸信息，所述尺寸信息包括最高高度；如果所述障碍物的最高高度大于或者等于预设高度阈值，则进一步判断所述车辆当前是否可以进行变道行驶；如果所述车辆当前无法进行变道行驶，则在所述车辆行驶的过程中，控制车辆中心线与所述障碍物的中心线重合，并控制所述车辆上的障碍物吸附模块吸附所述障碍物，其中，所述预设高度阈值为所述车辆的底盘与地面之间的间距。

6.如权利要求5所述的系统，其特征在于，所述尺寸信息还包括最宽宽度，所述控制器，还用于：

如果所述障碍物的最高高度小于预设高度阈值，则根据所述障碍物的位置信息，判断所述车辆以目前行驶状态行驶时，所述障碍物是否在车辆轮胎的行驶轨迹范围内；

如果所述车辆以目前行驶状态行驶时，所述障碍物在车辆轮胎的行驶轨迹范围内，则进一步判断所述车辆当前是否可以进行变道行驶；

如果所述车辆当前无法进行变道行驶，则进一步判断所述障碍物的最宽宽度是否大于或者等于轮胎宽度；

如果所述障碍物的最宽宽度大于或者等于轮胎宽度，则在所述车辆行驶的过程中，控制车辆轮胎中心线与所述障碍物的中心线重合。

7.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述控制器，还用于：如果所述障碍物的最宽宽度小于轮胎宽度，则在所述车辆行驶的过程中，控制车辆中心线与所述障碍物的中心线重合。

8.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述控制器，还用于：如果所述车辆以目前行驶状态行驶时，所述障碍物不在车辆轮胎的行驶轨迹范围内，则控制所述车辆继续以目前行驶状态行驶。

9.如权利要求5所述的系统，其特征在于，所述障碍物吸附模块设置在所述车辆的前端。

10.如权利要求5所述的系统，其特征在于，所述车辆的底盘电池包周围设置有障碍物吸附模块。

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