CN101549691A

CN101549691A - 自动识别道路深坑与障碍物的车辆智能装置

Info

Publication number: CN101549691A
Application number: CNA2009100498853A
Authority: CN
Inventors: 张秀彬; 焦东升; 王贺; 董长城; 李国芳
Original assignee: Shanghai Jiaotong University
Current assignee: Shanghai Jiaotong University
Priority date: 2009-04-23
Filing date: 2009-04-23
Publication date: 2009-10-07
Anticipated expiration: 2029-04-23
Also published as: CN101549691B

Abstract

一种车辆智能化技术领域的自动识别道路深坑与障碍物的车辆智能装置，包括：双目针孔摄像头、信号处理器、车速操控机构、语音提示器；双目针孔摄像头的输出接口分别与信号处理器的两个图像输入接口相连，信号处理器的输出接口与车速操控机构的输入接口和语音提示器的输入接口并行连接。双目针孔摄像将各自采集到道路景物图像模拟信号输送至信号处理器；信号处理器对两幅图像实时进行处理，识别出当前车辆前方是否存在深坑或障碍物，并将识别结果由控制指令输出到车速操控机构和语音提示器。本发明一旦发现深坑或障碍物，系统就会立即发出控制指令，自动使车辆减速，确保了行车安全；能够明显降低车辆追尾、相撞等道路交通事故的发生率。

Description

自动识别道路深坑与障碍物的车辆智能装置

技术领域

本发明涉及的是一种车辆智能化技术领域的装置，具体是一种自动识别道路深坑与障碍物的车辆智能装置。

背景技术

众所周知，道路深坑与障碍物往往会导致急速行驶车辆发生重大交通事故，特别是在高速公路上，路面上绝对不允许有任何障碍物的存在，否则，其后果不堪设想。路面上出现的深坑或障碍物往往会是前面车辆不慎掉落的货物或者是人为破坏所造成的。随着交通的飞速发展和汽车持有量的迅速增长，如果车辆不具备智能识别深坑和障碍物的技术功能，由于路面突然出现的深坑或障碍物而酿成的交通事故势必会明显上升。

为了避免因上述情况而出现的交通事故，必须从技术层面上提高车辆的自动化和智能化水平，才能从根本上改善车辆安全技术性能，使得车辆真正成为人们现代化的、安全的、舒适的交通工具。

经对现有技术文献的检索发现，申请号为200610163744的中国发明专利，专利名称为：障碍物检测装置，该专利“具有超声波传感器，其固定到设置构件的第一侧；超声波传感器朝着设置构件的第二侧发射超声波，且接收来自设置构件第二侧的超声波，设置构件的第二侧与其第一侧相对；超声波传感器的设置表面和设置构件的设置表面中的至少一个具有突起，所述突起从上述设置表面中的至少一个突出，以致突起的端面接触其它的设置表面；设置构件的设置表面和超声波传感器彼此面对；突起的端面和超声波传感器的设置表面在其形状和面积中的至少一个方面彼此不同。”该专利技术是利用超声波的束射特性构建而成的，即超声波传感器发射超声波脉冲，通过超声波脉冲到达物体并返回传感器的时间，来计算出传感器到目标物体的距离，从而判断出超声波传感器前方是否存在障碍物。但是，由于声波在各种物质中传播时，随着传播距离的增加，强度会逐渐减弱，对于同一物质，声波的频率越高，吸收越强；对于一个频率一定的声波，在不同的传播介质中被吸收的状况也不一样，在气体中传播时被吸收最历害，因此，超声波的高频率特性使得它具有很强的被吸收特性，尤其是超声波在空气中传播过程中，其能量更容易被空气介质和其它物质所吸收。由此可见，上述专利根据超声波的束射特性所建立起来的“障碍物检测装置”的适用范围必然会受到极大的限制：首先，被检测障碍物的距离极为有限，只能适用于短距离测量；其次，超声波的束射特性使得超声波波束的覆盖面较窄，需要配置面阵扫描装置才有可能使得超声波能够在较大范围的覆盖面上来探测障碍物。因此，上述专利技术显然不适用于车辆对前方障碍物或深坑的探测。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中的不足，提供一种自动识别道路深坑与障碍物的车辆智能装置，使车辆在行驶过程能够自动、准确地识别道路上出现深坑或障碍物，并在向驾驶员提供警示信息的同时，向车速操控机构发送限速和刹车指令，因此，不仅使车辆行驶安全得到保障，而且能够有效避免车辆追尾、相撞等重大交通事故的发生。

本发明是通过以下技术方案实现的，本发明包括：双目针孔摄像头、信号处理器、车速操控机构、语音提示器；其中，一目针孔摄像头设置于车辆左前方远视灯内侧，称为左目摄像头，另一目针孔摄像头设置于车辆右前方远视灯内侧，称为右目摄像头；双目针孔摄像头的输出接口分别与信号处理器的两个输入接口相连，信号处理器输出接口与车速操控机构和语音提示器输入接口并行连接；双目针孔摄像头将各自采集到的道路景物图像模拟信号分别经视频电缆输送至信号处理器。

所述双目针孔摄像头，每个针孔摄像头的内核为场效应半导体图像传感芯片，是一种场效应半导体图像传感器，简称CMOS摄像头，所谓“双目”，是因为它们类似人的双眼对车辆前方的道路景物图像进行采集，具有人的双眼视觉感观功能，构成一种双目视感结构，正视前方。

所述信号处理器，包括：第一图像输入接口、第二图像输入接口、第一模数转换模块、第二模数转换模块、图像处理模块、车速信号输入接口、输出接口，其中：第一图像输入接口的输入端经视频电缆与左目摄像头输出接口相连，第二图像输入接口的输入端经视频电缆与右目摄像头输出接口相连，两个图像输入接口的输出端分别与第一、第二模数转换模块的输入端连接，两个模数转换模块的输出端口分别与图像处理模块的输入端口连接；车速信号输入接口的输入端与车辆速度传感器的输出接口连接，车速信号输入接口的输出端与图像处理模块的输入端口连接。所述的车辆速度传感器，利用车辆已有的带数字信号输出接口的速度传感器。

所述图像处理模块，是信号处理器中的核心技术模块，包括：图像预处理子模块、公共角点搜寻子模块、物体高度识别子模块和决策指令输出子模块，其中：图像预处理子模块的第一、二输入端口分别与第一、二模数转换模块的输出端口连接，图像预处理子模块的输出端口与公共角点搜寻子模块的输入端口连接，公共角点搜寻子模块的输出端口与物体高度识别子模块的输入端口连接，物体高度识别子模块的输出端口与决策指令输出子模块的第一输入端口连接，决策指令输出子模块的第二输入端口与车速信号输入接口的输出端连接，决策指令输出子模块的输出端口即图像处理模块的输出端口，亦即信号处理器的输出接口。

所述图像预处理子模块接收左、右目针孔摄像头传输的两幅车辆前方道路景物图像，进行图像增强和矫正畸变等预处理，然后传输给公共角点搜寻子模块；

所述公共角点搜寻子模块，根据外极线约束原理对两幅数字图像中的公共角点进行搜寻与匹配，然后将该点的像素坐标参数输送至物体高度识别子模块；

所述物体高度识别子模块，根据坐标转换数学模型将公共角点的像素坐标转换为空间三维坐标，并将该空间三维坐标参数送至决策指令输出子模块的第一输入端口；

所述决策指令输出子模块，根据送达的角点空间三维坐标参数判定其是否属于道路深坑或者障碍物的物点，如果是，则再根据当前接收到的车辆速度值做出车辆减速或刹车的决策判断。

所述物体高度识别子模块，根据在两幅图像中寻找到的公共角点通过空间坐标系与图像坐标系变换方程的求逆运算来求取公共角点的空间坐标值(X_W，Y_W，Z_W)，其中，X_W、Y_W、Z_W分别代表公共角点的竖直高度、横向宽度和纵向长度坐标值，X_W与Z_W的数值是下一步决策的主要依据；因为表达空间坐标的世界坐标系遵循右手定则，并将左、右目针孔摄像头所对应的世界坐标系原点分别定在各自的光心位置，因此，代表竖直高度的X_W为负值时，表明该空间点高出地面，否则低于地面；代表纵向长度坐标值的Z_W表明被测空间点与当前车辆的距离，且为负值；

所述决策指令输出子模块，对运算获得的公共角点空间坐标进行分析，根据事先确立的两个判定阈值，包括：高度负阈值e_h和深坑正阈值e_c；前者表示当前车辆能够允许的路面不平整高度，如e_h＝-0.1m表示车辆能够允许的路面不平整高度为10cm；后者表示当前车辆能够允许的路面不平整凹坑深度，如e_c＝0.05m表示车辆能够允许的路面不平整凹坑深度为5cm；换句话说，一旦路面被检测的空间点(X_W，Y_W，Z_W)的高度坐标X_W≤e_h时，表明路面存在障碍物，当前车辆必须绕行或刹车，否则，路面上的障碍物很有可能会造成车辆底盘的损伤，甚至发生重大交通事故；当计算获得的空间点(X_W，Y_W，Z_W)的高度坐标X_W≥e_c时，表明路面存在深坑，当前车辆必须绕行或刹车，否则，路面上的深坑很有可能会造成车辆轮轴或底盘的损伤，甚至发生重大交通事故；

所述决策指令的数据结构为8位字节，包括：最高1位和最低7位，前者表示障碍物或深坑，后者表示车前距离；如：“01100100”表示“道路前方有障碍物”而且距离车辆100m；“11010000”表示“道路前方有深坑”而且距离车辆80m；决策指令输出子模块还会根据当前车速与被测障碍物或者深坑的车前距离计算并输出用于控制车辆减速的电磁阀线圈和电动刹车推杆线圈的控制信号，如：当前车速为80km/h，而被测障碍物的车前距离为100m，因此用于控制车辆减速的电磁阀线圈和电动刹车推杆线圈的电压值必须正好与加速度为-8.89km/h的匀减速至停车所需要的时间9s对应起来，才能正好使得车辆在障碍物前停下来；当道路前方没有深坑或障碍物时，决策指令输出子模块无指令信号向车速操控机构和语音提示器输出。

本发明第一、第二图像输入接口分别从左、右目摄像头输出接口接收图像模拟信号后，将两个图像模拟信号分别送入第一、第二模数转换模块的输入端，第一、第二模数转换模块再将转换后的数字图像信号分别经图像处理模块中的图像预处理子模块的第一、第二输入端口交由图像预处理子模块处理；车速信号输入接口将车辆速度传感器的输出信号经图像处理模块中决策指令输出子模块的第二输入端口送入决策指令输出子模块；决策指令输出子模块根据其两个输入端口所接收的信号进行决策运算。

所述车速操控机构，包括：输入接口、第一数模转换器、功率放大器、电磁阀和电动刹车推杆。其中，输入接口与第一数模转换器的输入端口连接，第一数模转换器的输出端口与功率放大器的输入端口连接，功率放大器的输出端口同时与电磁阀线圈的两个端点及电动刹车推杆线圈的两个端点相并接；

所述的电磁阀线圈套在电磁铁芯的外面，电磁线圈受电时通过电磁铁芯产生磁力对阀门产生磁性吸力，随着加在电磁线圈两端点电压信号的大小变化，电磁铁芯的磁性吸力同时产生相应的变化，电磁铁芯的磁性吸力作用于阀门、拉动阀门以改变阀门的开度，阻力弹簧是一种拉伸弹簧，阀门在电磁铁芯磁性吸力拉动的同时，阻力弹簧也同时受到拉伸，因此产生一个与电磁铁芯磁性吸力相反的弹性力，当电磁铁芯磁性吸力和阻力弹簧弹力达到平衡时，阀门就被停止拉动，即阀门开度与加在电磁线圈两端点电压相对应；

所述电动刹车推杆，包括：电刹车线圈与电磁推杆，电刹车线圈套装在电磁推杆的一端，电磁推杆的另一端与脚踏刹车杆杠机构连接，当电刹车线圈受电时，电刹车线圈所产生的电磁场对套装在电刹车线圈内的推杆产生轴向机械推力，该轴向机械推力作用在脚踏刹车杆杠机构的电动推杆作力点上，通过杆杠机构起到与脚踏刹车同样的效果使车辆自动刹车。

所述车速操控机构的工作原理是：车辆正常行驶中，电磁阀处于全开状态，即开度为100％；当本发明装置识别出的道路存在深坑或者障碍物时，电磁阀线圈在输入电压信号的作用下，电磁铁产生相应磁力拉动阀门减小其原有开度，因此减小了燃料的流量，迫使车辆降速；同时，电动刹车推杆线圈也在该输入电压信号的作用下，对推杆产生轴向推力通过杆杠机构的力矩传递带动脚刹车迫使车辆逐渐减速并最终停止下来。

所述语音提示器，包括：输入接口、译码器、数字语音模块、第二数模转换器、功率放大模块、扬声器；其中：输入接口的输出端与译码器的输入端口连接，译码器的输出端口与数字语音模块的输入端口连接，数字语音模块的输出端口与第二数模转换器的输入端口连接，第二数模转换器的输出端口与功率放大模块的输入端口连接，功率放大模块的输出端口与扬声器的输入端口连接。当语音提示器的输入接口接收到控制指令后，经过译码器的解释，链接数字语音模块中的相关语音单元，将链接后的语音单元序列依次输至第二数模转换器转换为语音模拟信号，再将语音模拟信号输至功率放大模块经功率放大后驱动扬声器发出相应的语音，如：控制指令“01100100”输出至语音提示器时，语音提示器就会实时地向驾驶员警示“道路前方有障碍物，而且距离车辆100m”。

本发明设置于车辆上的双目针孔摄像头采集车辆前方道路的景物图像，左、右目针孔摄像头将各自采集到的车辆前方道路的景物图像模拟信号分别由各自的输出接口经视频电缆输送至信号处理器；

信号处理器对双目针孔摄像头采集到的两幅图像实时进行处理，在图像上识别出当前车辆前方是否存在深坑或障碍物，并将识别结果由其输出接口输出控制指令；在控制指令的作用下，通过车速操控机构自动使车辆减速并能够准确停止在深坑或障碍物之前。同时，警示驾驶员注意前方路况，使得驾驶员能够实时了解路面情况，避免因为道路障碍物或深坑的出现而酿成交通事故。

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：在保障车辆行驶安全方面进一步提高自动化和智能化水平，具体表现，第一、能够对路面状况进行自动检测，一旦发现深坑或障碍物，系统就会立即发出控制指令，警示驾驶员注意前方路况，并自动使车辆减速，确保了行车安全；第二、能够明显降低车辆追尾、相撞等道路交通事故的发生率；第三、同时具有对前方突然出现的行人或车辆进行避让的功能。

附图说明

图1为本发明系统结构示意图；

图2为本发明中一对针孔摄像头在汽车上的设置位置结构示意图；

图3为本发明信号处理器结构示意图；

图4为本发明图像处理程序模块结构示意图；

图5为本发明的车速操控机构示意图；

图6为本发明语音提示器结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的实施例作详细说明：本实施例在以本发明技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。

如图1、2所示，本实施例包括：左目摄像头1、右目摄像头2、信号处理器3、车速操控机构4、语音提示器5。其中：左目摄像头1设置在车辆左前方远视灯内侧，右目摄像头2设置在车辆右前方远视灯内侧。左、右目摄像头1、2的输出接口分别与信号处理器3的第一、二图像输入接口相连，信号处理器3的输出接口与车速操控机构4的输入接口和语音提示器5的输入接口并行连接。

如图3、4所示，所述信号处理器3，包括：第一图像输入接口6、第二图像输入接口7、第一模数转换模块8、第二模数转换模块9、图像处理模块10、车速信号输入接口11、输出接口12；其中：第一图像输入接口6的输入端经视频电缆与左目摄像头1的输出接口相连，第二图像输入接口7的输入端经视频电缆与右目摄像头2的输出接口相连，两个图像输入接口6和7的输出端分别与第一、第二模数转换模块8和9的输入端连接，第一模数转换模块8的输出端口与图像处理模块10中图像预处理子模块13的第一输入端口连接，第二模数转换模块9的输出端口与图像处理模块10中图像预处理子模块13的第二输入端口连接；车速信号输入接口11的输入端与车辆速度传感器的输出接口连接，车速信号输入接口11的输出端与图像处理程序模块10中决策指令输出子模块16的第二输入端口连接；图像处理模块10的输出端口即信号处理器3的输出接口。

如图4所示，所述图像处理模块10，是信号处理器3中的核心技术模块，包括：图像预处理模块13、公共角点搜寻模块14、物体高度识别模块15和决策指令输出子模块16，其中：图像预处理模块13的第一、二输入端口分别与第一、二模数转换模块8、9的输出端口连接，图像预处理模块13的输出端口与公共角点搜寻模块14的输入端口连接，公共角点搜寻模块14的输出端口与物体高度识别模块15的输入端口连接，物体高度识别模块15的输出端口与决策指令输出子模块16的第一输入端口连接，决策指令输出子模块16的第二输入端口与车速信号输入接口11的输出端连接，决策指令输出子模块16的输出端口即图像处理模块10的输出端口，亦即信号处理器3的输出接口。

如图5所示，所述车速操控机构4，包括：输入接口17、第一数模转换器18、功率放大器19、电磁阀20和电动刹车推杆21。其中，输入接口17的输入端口与信号处理器3的输出接口连接，输入接口17的输出端口与数模转换器18的输入端口连接，数模转换器18的输出端口与功率放大器19的输入端口连接，功率放大器19的输出端口同时与电磁阀20线圈21的两个端点及电动刹车推杆21线圈的两个端点相并接；所述电磁阀20由电磁线圈22、电磁铁芯23、阀门24、阻力弹簧25和阀体26四部分组成，电磁线圈22套在电磁铁芯23的外面，电磁线圈22受电时通过电磁铁芯23产生磁力对阀门24产生磁性吸力，随着加在线圈22两端点电压的大小变化，电磁铁芯23的磁性吸力同时产生相应的变化，电磁铁芯23的磁性吸力作用于阀门24、拉动阀门24以改变阀门24的开度，阻力弹簧25是一种拉伸弹簧，阀门24在电磁铁芯23磁性吸力拉动的同时，阻力弹簧25也同时受到拉伸，因此产生一个与电磁铁芯23磁性吸力相反的弹性力，当电磁铁芯23磁性吸力和阻力弹簧25弹力达到平衡时，阀门24就被停止拉动，即停止在与加在电磁线圈22两端点电压相对应的一个阀门24开度；所述电动刹车推杆21，包括：电刹车线圈与电磁推杆，电刹车线圈套装在电磁推杆的一端，电磁推杆的另一端与脚踏刹车杆杠机构连接，当电刹车线圈受电时，电刹车线圈所产生的电磁场对套装在电刹车线圈内的推杆产生轴向机械推力，该轴向机械推力作用在脚踏刹车杆杠机构的电动推杆的作力点上，通过杆杠机构起到与脚踏刹车同样的效果使车辆自动刹车。

如图6所示，所述语音提示器5，包括：输入接口27、译码器28、数字语音模块29、第二数模转换器30、功率放大模块31、扬声器32；其中：输入接口27与信号处理器3的输出接口12连接，用以接收来自图像处理模块10的控制指令；输入接口27的输出端与译码器28的输入端口连接，译码器28的输出端口与数字语音模块29的输入端口连接，数字语音模块29的输出端口与第二数模转换器30的输入端口连接，第二数模转换器30的输出端口与功率放大模块31的输入端口连接，功率放大模块31的输出端口与扬声器32的输入端口连接。当语音提示器5的输入接口27接收到控制指令后，经过译码器28的解释，链接数字语音模块29中的相关语音单元，将链接后的语音单元序列依次输至第二数模转换器30转换为语音模拟信号，再将语音模拟信号输至功率放大模块31，经功率放大后驱动扬声器32发出相应的语音提示。

实施例：

车辆装配本发明的完整装置并完成双目摄像头参数标定，车辆启动，本发明装置即进入工作状态；

设置于车辆上的双目针孔摄像头采集车辆前方道路的景物图像，左、右目针孔摄像头将各自采集到的车辆前方道路的景物图像模拟信号分别由各自的输出接口经视频电缆输送至信号处理器；

信号处理器对双目针孔摄像头采集到的两幅图像实时进行处理，在图像上识别出当前车辆前方是否存在深坑或障碍物，并将识别结果由其输出接口输出控制指令；在控制指令的作用下，通过车速操控机构自动使车辆减速并能够准确停止在深坑或障碍物之前。

本实施例中，车辆距离前方障碍物100m、当前车速为80km/h时，车辆会自动以加速度-2.47m/s²对车辆进行减速，因此确保了车辆在9s之内正好在深坑或障碍物之前停止下来；同时，驾驶员被警示注意前方路况，使得驾驶员能够实时了解路面情况，避免因为道路障碍物或深坑的出现而酿成交通事故。实施结果证实：本实施例对高出地面0.1m的障碍物识别准确率达到99％，对低于地面0.05m的凹坑识别准确率达到96％以上。

本实施例所述的双目摄像头参数标定，包括：摄像头的内、外参数标定；计算机视感检测技术是从摄像头获取的图像出发，计算空间中物体的几何信息，从而识别、理解或重构空间物体，而空间物体的几何信息是由摄像头成像的几何模型参数和摄像头所处的位置参数所决定的，在大多数条件下这些参数必须通过实验和计算得到，这个过程称为标定过程；

本实施例在保障车辆行驶安全方面进一步提高自动化和智能化水平，具体表现，第一、能够对路面状况进行自动检测，一旦发现深坑或障碍物，系统就会立即发出控制指令，警示驾驶员注意前方路况，并自动使车辆减速，确保了行车安全；第二、能够明显降低车辆追尾、相撞等道路交通事故的发生率；第三、同时具有对前方突然出现的行人或车辆进行避让的功能。

Claims

1、一种自动识别道路深坑与障碍物的车辆智能装置，其特征在于，包括：双目针孔摄像头、信号处理器、车速操控机构和语音提示器，其中：一目针孔摄像头设置于车辆左前方远视灯内侧，称为左目摄像头，另一目针孔摄像头设置于车辆右前方远视灯内侧，称为右目摄像头；双目针孔摄像头的输出接口分别与信号处理器的两个输入接口相连，信号处理器的输出接口与车速操控机构的输入接口和语音提示器的输入接口并行连接；

所述信号处理器，包括：第一图像输入接口、第二图像输入接口、第一模数转换模块、第二模数转换模块、图像处理模块、车速信号输入接口、输出接口，其中：第一图像输入接口经视频电缆与左目摄像头输出接口相连，第二图像输入接口经视频电缆与右目摄像头输出接口相连，第一、第二图像输入接口的输出端分别与第一、第二模数转换模块的输入端连接，两个模数转换模块的输出端口分别与图像处理模块的两个输入端口并行连接；车速信号输入接口的输入端与车辆速度传感器的输出接口连接，车速信号输入接口的输出端与图像处理模块的输入端口连接；第一、第二图像输入接口分别从左、右目摄像头输出接口接收图像模拟信号后，将两个图像模拟信号分别送入第一、第二模数转换模块的输入端，第一、第二模数转换模块再将转换后的数字图像信号发送给图像处理模块；车速信号输入接口将车辆速度传感器的输出信号传送给图像处理模块；决策指令输出子模块根据其两个输入端口所接收的信号进行决策运算。

2、根据权利要求1所述的自动识别道路深坑与障碍物的车辆智能装置，其特征是，所述双目针孔摄像头，每个针孔摄像头的内核为场效应半导体图像传感芯片。

3、根据权利要求1所述的自动识别道路深坑与障碍物的车辆智能装置，其特征是，所述图像处理模块，包括：图像预处理子模块、公共角点搜寻子模块、物体高度识别子模块和决策指令输出子模块，其中：图像预处理子模块的第一、二输入端口分别与第一、二模数转换子模块的输出端口连接，图像预处理子模块的输出端口与公共角点搜寻子模块的输入端口连接，公共角点搜寻子模块的输出端口与物体高度识别子模块的输入端口连接，物体高度识别子模块的输出端口与决策指令输出子模块的第一输入端口连接，决策指令输出子模块的第二输入端口与车速信号输入接口的输出端连接；

所述图像预处理模块，对接收的左、右目针孔摄像头传输的道路景物图像进行预处理后，传输给公共角点搜寻子模块；

所述公共角点搜寻子模块，对两幅数字图像中的公共角点进行搜寻与匹配，并将公共角点的像素坐标参数输送至物体高度识别子模块；

所述物体高度识别子模块，根据坐标转换数学模型将公共角点的像素坐标转换为空间三维坐标，并将该空间三维坐标参数输送至决策指令输出子模块；

所述决策指令输出子模块，根据角点空间三维坐标参数判定是否存在道路深坑或者障碍物，如果是，则根据车辆速度值做出车辆减速或刹车的决策判断。

4、根据权利要求1所述的自动识别道路深坑与障碍物的车辆智能装置，其特征是，所述车速操控机构，包括：输入接口、数模转换器、功率放大器、电磁阀和电动刹车推杆，其中，输入接口的输出端口与数模转换器的输入端口连接，数模转换器的输出端口与功率放大器的输入端口连接，功率放大器的输出端口同时与电磁阀线圈的两个端点及电动刹车推杆线圈的两个端点并行连接。

5、根据权利要求4所述的自动识别道路深坑与障碍物的车辆智能装置，其特征是，所述电磁阀，阀门开度与加在电磁阀线圈两端点电压相对应。

6、根据权利要求4所述的自动识别道路深坑与障碍物的车辆智能装置，其特征是，所述电动刹车推杆包括：电刹车线圈与电磁推杆，电刹车线圈套装在电磁推杆的一端，电磁推杆的另一端与脚踏刹车杆杠机构连接。

7、根据权利要求1所述的自动识别道路深坑与障碍物的车辆智能装置，其特征是，所述语音提示器，包括：输入接口、译码器、数字语音模块、数模转换模块、功率放大模块、扬声器；其中：输入接口的输出端与译码器的输入端口连接，译码器的输出端口与数字语音模块的输入端口连接，数字语音模块的输出端口与数模转换模块的输入端口连接，数模转换模块的输出端口与功率放大模块的输入端口连接，功率放大模块的输出端口与扬声器的输入端口连接；语音提示器的输入接口接收到控制指令后，经过译码器的解释，链接数字语音模块中的相关语音单元，将链接后的语音单元序列依次输至数模转换模块转换为语音模拟信号，再将语音模拟信号输至功率放大模块经功率放大后驱动扬声器发出相应的语音。