CN110182206A - 一种基于双摄像头的无人驾驶汽车视觉识别系统 - Google Patents

一种基于双摄像头的无人驾驶汽车视觉识别系统 Download PDF

Info

Publication number
CN110182206A
CN110182206A CN201910379320.5A CN201910379320A CN110182206A CN 110182206 A CN110182206 A CN 110182206A CN 201910379320 A CN201910379320 A CN 201910379320A CN 110182206 A CN110182206 A CN 110182206A
Authority
CN
China
Prior art keywords
module
image
electrically connected
dual camera
identification module
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201910379320.5A
Other languages
English (en)
Inventor
姜珂
于大明
赵立军
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shenzhen Huaxi Technology Research & Technology Co Ltd
Original Assignee
Shenzhen Huaxi Technology Research & Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shenzhen Huaxi Technology Research & Technology Co Ltd filed Critical Shenzhen Huaxi Technology Research & Technology Co Ltd
Priority to CN201910379320.5A priority Critical patent/CN110182206A/zh
Publication of CN110182206A publication Critical patent/CN110182206A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Image Processing (AREA)

Abstract

本发明涉及无人驾驶汽车视觉识别技术领域，且公开了一种基于双摄像头的无人驾驶汽车视觉识别系统，包括车载控制器，所述车载控制器的输出端分别与视觉分析模块和距离分析模块的输入端电连接，且视觉分析模块的输出端与识别模块的输入端电连接，识别模块的输出端与车载控制器的输入端电连接；所述视觉分析模块的输出端还与距离分析模块的输入端电连接，距离分析模块的输出端与驾驶控制模块的输入端电连接，且驾驶控制模块与车载控制器双向电连接；该基于双摄像头的无人驾驶汽车视觉识别系统，依据双目摄像头采集的图像并计算得到图像所包含的数据对行车给出准确的分析，进一步保证了驾驶的安全性。

Description

一种基于双摄像头的无人驾驶汽车视觉识别系统
技术领域
本发明涉及无人驾驶汽车视觉识别技术领域，具体为一种基于双摄像头的无人驾驶汽车视觉识别系统。
背景技术
无人驾驶汽车是智能汽车的一种，主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶的目的。无人驾驶汽车是通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车。
它是利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。其集自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算等众多技术于一体，是计算机科学、模式识别和智能控制技术高度发展的产物。
目前在无人驾驶汽车视觉识别中常常使用单摄像头的方式进行采集图像，但是这种方式在实际的应用中存在着控制及采集不精确的缺陷，容易受到外界的环境的干扰；同时单摄像头由于需要在拍摄中兼顾到近景与远景，导致其拍摄角度很宽泛，因而需要处理大量的图像，对数据的处理要求较高，实用性不高。
发明内容
(一)解决的技术问题
针对现有技术的不足，本发明提供了一种基于双摄像头的无人驾驶汽车视觉识别系统，具备安全性及实用性较高等优点，解决了单摄像头采集图像的方式在实际的应用中存在着控制及采集不精确的缺陷，容易受到外界的环境的干扰；同时单摄像头由于需要在拍摄中兼顾到近景与远景，导致其拍摄角度很宽泛，因而需要处理大量的图像，对数据的处理要求较高，实用性不高的问题。
(二)技术方案
为实现上述安全性及实用性较高等目的，本发明提供如下技术方案：一种基于双摄像头的无人驾驶汽车视觉识别系统，包括车载控制器，所述车载控制器的输出端分别与视觉分析模块和距离分析模块的输入端电连接，且视觉分析模块的输出端与识别模块的输入端电连接，识别模块的输出端与车载控制器的输入端电连接；
所述视觉分析模块的输出端还与距离分析模块的输入端电连接，距离分析模块的输出端与驾驶控制模块的输入端电连接，且驾驶控制模块与车载控制器双向电连接；
所述车载控制器的输入端还与图像采集模块的输出端电连接。
优选的，所述识别模块包括车道识别模块、障碍物识别模块、交通标志牌识别模块和信号灯识别模块，所述车道识别模块、障碍物识别模块、交通标志牌识别模块和信号灯识别模块均与视觉分析模块及车载控制器电连接。
优选的，所述视觉分析模块采用基于嵌入式系统的ARM微处理器，所述驾驶控制模块采用STM32微控制器。
优选的，所述车道识别模块、交通标志牌识别模块和信号灯识别模块在运行中首先提取出每一帧图像进行灰度化、二值化、滤波和形态学处理的预处理，然后通过特征提取的方法来获取图像的特征进行识别。
根据所述的一种基于双摄像头的无人驾驶汽车视觉识别系统，现提出一种基于双摄像头的无人驾驶汽车视觉识别方法，包含以下步骤：
S1、利用双摄像头对外部环境进行交叉采集，再判断是否采集到图像；
S2、在采集到图像后将图像进行预处理，对每一帧图像进行灰度化、二值化、滤波和形态学处理；
S3、将处理后的图像传递给ARM微处理器进行提取特征点并分类；
S4、对提取出的特征点与数据库中预先录入的特征点进行分析对比，判断需要遵守的交通法规以及是否需要避让障碍物；
S5、将分析对比后的信息传送给车载控制器，进而控制自动驾驶根据判断结果改变车辆的行进方向、速度及转向。
优选的，所述双摄像头交叉采集图像，并利用自身的图像处理模块剔除交叉部分重合的图像使之成为一幅完整的镜像图。
(三)有益效果
与现有技术相比，本发明提供了一种基于双摄像头的无人驾驶汽车视觉识别系统，具备以下有益效果：
1、该基于双摄像头的无人驾驶汽车视觉识别系统，采用双摄像头进行采集图像，可以有效的避免外界环境对摄像头的干扰，保证采集图像的清晰和精确，同时避免了现有单摄像头在兼顾近景与远景时出现的数据较多的问题，实用性较高。
2、该基于双摄像头的无人驾驶汽车视觉识别系统，依据双目摄像头采集的图像并计算得到图像所包含的数据对行车给出准确的分析，进一步保证了驾驶的安全性。
附图说明
图1为本发明一种基于双摄像头的无人驾驶汽车视觉识别系统示意图；
图2为本发明一种基于双摄像头的无人驾驶汽车视觉识别方法流程图。
具体实施方式
下面将结合本发明的实施例和附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1，一种基于双摄像头的无人驾驶汽车视觉识别系统，包括车载控制器，车载控制器的输出端分别与视觉分析模块和距离分析模块的输入端电连接，且视觉分析模块的输出端与识别模块的输入端电连接，识别模块的输出端与车载控制器的输入端电连接；识别模块包括车道识别模块、障碍物识别模块、交通标志牌识别模块和信号灯识别模块，车道识别模块、障碍物识别模块、交通标志牌识别模块和信号灯识别模块均与视觉分析模块及车载控制器电连接。
车道识别模块、交通标志牌识别模块和信号灯识别模块在运行中首先提取出每一帧图像进行灰度化、二值化、滤波和形态学处理的预处理，然后通过特征提取的方法来获取图像的特征进行识别。
视觉分析模块的输出端还与距离分析模块的输入端电连接，距离分析模块的输出端与驾驶控制模块的输入端电连接，且驾驶控制模块与车载控制器双向电连接；视觉分析模块采用基于嵌入式系统的ARM微处理器，驾驶控制模块采用STM32微控制器。
车载控制器的输入端还与图像采集模块的输出端电连接。
请参阅图2，一种基于双摄像头的无人驾驶汽车视觉识别方法，包含以下步骤：
S1、利用双摄像头对外部环境进行交叉采集，再判断是否采集到图像；
S2、在采集到图像后将图像进行预处理，对每一帧图像进行灰度化、二值化、滤波和形态学处理；
S3、将处理后的图像传递给ARM微处理器进行提取特征点并分类；
S4、对提取出的特征点与数据库中预先录入的特征点进行分析对比，判断需要遵守的交通法规以及是否需要避让障碍物；
S5、将分析对比后的信息传送给车载控制器，进而控制自动驾驶根据判断结果改变车辆的行进方向、速度及转向。
本发明中，双摄像头交叉采集图像，并利用自身的图像处理模块剔除交叉部分重合的图像使之成为一幅完整的镜像图。
综上所述，该基于双摄像头的无人驾驶汽车视觉识别系统，采用双摄像头进行采集图像，可以有效的避免外界环境对摄像头的干扰，保证采集图像的清晰和精确，同时避免了现有单摄像头在兼顾近景与远景时出现的数据较多的问题，实用性较高。
该基于双摄像头的无人驾驶汽车视觉识别系统，依据双目摄像头采集的图像并计算得到图像所包含的数据对行车给出准确的分析，进一步保证了驾驶的安全性，解决了单摄像头采集图像的方式在实际的应用中存在着控制及采集不精确的缺陷，容易受到外界的环境的干扰；同时单摄像头由于需要在拍摄中兼顾到近景与远景，导致其拍摄角度很宽泛，因而需要处理大量的图像，对数据的处理要求较高，实用性不高的问题。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种基于双摄像头的无人驾驶汽车视觉识别系统，包括车载控制器，其特征在于，所述车载控制器的输出端分别与视觉分析模块和距离分析模块的输入端电连接，且视觉分析模块的输出端与识别模块的输入端电连接，识别模块的输出端与车载控制器的输入端电连接；
所述视觉分析模块的输出端还与距离分析模块的输入端电连接，距离分析模块的输出端与驾驶控制模块的输入端电连接，且驾驶控制模块与车载控制器双向电连接；
所述车载控制器的输入端还与图像采集模块的输出端电连接。
2.根据权利要求1所述的一种基于双摄像头的无人驾驶汽车视觉识别系统，其特征在于，所述识别模块包括车道识别模块、障碍物识别模块、交通标志牌识别模块和信号灯识别模块，所述车道识别模块、障碍物识别模块、交通标志牌识别模块和信号灯识别模块均与视觉分析模块及车载控制器电连接。
3.根据权利要求1所述的一种基于双摄像头的无人驾驶汽车视觉识别系统，其特征在于，所述视觉分析模块采用基于嵌入式系统的ARM微处理器，所述驾驶控制模块采用STM32微控制器。
4.根据权利要求2所述的一种基于双摄像头的无人驾驶汽车视觉识别系统，其特征在于，所述车道识别模块、交通标志牌识别模块和信号灯识别模块在运行中首先提取出每一帧图像进行灰度化、二值化、滤波和形态学处理的预处理，然后通过特征提取的方法来获取图像的特征进行识别。
5.根据权利要求1所述的一种基于双摄像头的无人驾驶汽车视觉识别系统，现提出一种基于双摄像头的无人驾驶汽车视觉识别方法，其特征在于，包含以下步骤：
S1、利用双摄像头对外部环境进行交叉采集，再判断是否采集到图像；
S2、在采集到图像后将图像进行预处理，对每一帧图像进行灰度化、二值化、滤波和形态学处理；
S3、将处理后的图像传递给ARM微处理器进行提取特征点并分类；
S4、对提取出的特征点与数据库中预先录入的特征点进行分析对比，判断需要遵守的交通法规以及是否需要避让障碍物；
S5、将分析对比后的信息传送给车载控制器，进而控制自动驾驶根据判断结果改变车辆的行进方向、速度及转向。
6.根据权利要求5所述的一种基于双摄像头的无人驾驶汽车视觉识别方法，其特征在于，所述双摄像头交叉采集图像，并利用自身的图像处理模块剔除交叉部分重合的图像使之成为一幅完整的镜像图。
CN201910379320.5A 2019-05-06 2019-05-06 一种基于双摄像头的无人驾驶汽车视觉识别系统 Pending CN110182206A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910379320.5A CN110182206A (zh) 2019-05-06 2019-05-06 一种基于双摄像头的无人驾驶汽车视觉识别系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910379320.5A CN110182206A (zh) 2019-05-06 2019-05-06 一种基于双摄像头的无人驾驶汽车视觉识别系统

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110182206A true CN110182206A (zh) 2019-08-30

Family

ID=67714234

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910379320.5A Pending CN110182206A (zh) 2019-05-06 2019-05-06 一种基于双摄像头的无人驾驶汽车视觉识别系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110182206A (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110647863A (zh) * 2019-09-30 2020-01-03 重庆元韩汽车技术设计研究院有限公司 用于智能驾驶的视觉信号采集分析系统
CN113682323A (zh) * 2021-09-14 2021-11-23 东风悦享科技有限公司 一种基于双目视觉的低速无人驾驶车辆安全冗余架构与方法
CN113870647A (zh) * 2021-11-19 2021-12-31 山西宁志科技有限公司 视觉识别系统教学实训台

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1218355A (zh) * 1998-11-24 1999-06-02 杨更新 汽车自动驾驶系统
CN101549691A (zh) * 2009-04-23 2009-10-07 上海交通大学 自动识别道路深坑与障碍物的车辆智能装置
CN107316486A (zh) * 2017-07-11 2017-11-03 湖南星云智能科技有限公司 基于双摄像头的无人驾驶汽车视觉识别系统
CN107609472A (zh) * 2017-08-04 2018-01-19 湖南星云智能科技有限公司 一种基于车载双摄像头的无人驾驶汽车机器视觉系统
CN207557973U (zh) * 2017-10-25 2018-06-29 北京中科慧眼科技有限公司 一种汽车、其自动驾驶系统及其视觉感知设备
CN109284723A (zh) * 2018-09-29 2019-01-29 沈阳上博智像科技有限公司 一种基于视觉的无人驾驶避障及导航的系统及实现方法

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1218355A (zh) * 1998-11-24 1999-06-02 杨更新 汽车自动驾驶系统
CN101549691A (zh) * 2009-04-23 2009-10-07 上海交通大学 自动识别道路深坑与障碍物的车辆智能装置
CN107316486A (zh) * 2017-07-11 2017-11-03 湖南星云智能科技有限公司 基于双摄像头的无人驾驶汽车视觉识别系统
CN107609472A (zh) * 2017-08-04 2018-01-19 湖南星云智能科技有限公司 一种基于车载双摄像头的无人驾驶汽车机器视觉系统
CN207557973U (zh) * 2017-10-25 2018-06-29 北京中科慧眼科技有限公司 一种汽车、其自动驾驶系统及其视觉感知设备
CN109284723A (zh) * 2018-09-29 2019-01-29 沈阳上博智像科技有限公司 一种基于视觉的无人驾驶避障及导航的系统及实现方法

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110647863A (zh) * 2019-09-30 2020-01-03 重庆元韩汽车技术设计研究院有限公司 用于智能驾驶的视觉信号采集分析系统
CN110647863B (zh) * 2019-09-30 2024-02-02 重庆元韩汽车技术设计研究院有限公司 用于智能驾驶的视觉信号采集分析系统
CN113682323A (zh) * 2021-09-14 2021-11-23 东风悦享科技有限公司 一种基于双目视觉的低速无人驾驶车辆安全冗余架构与方法
CN113870647A (zh) * 2021-11-19 2021-12-31 山西宁志科技有限公司 视觉识别系统教学实训台

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105892471B (zh) 汽车自动驾驶方法和装置
CN105620489B (zh) 驾驶辅助系统及车辆实时预警提醒方法
CN108230254B (zh) 一种自适应场景切换的高速交通全车道线自动检测方法
CN101941399B (zh) 一种车辆车道变换辅助装置及其辅助判断方法
CN110688992A (zh) 交通信号识别方法、装置、车辆导航设备和无人驾驶车辆
CN108281041A (zh) 一种基于超声波和视觉传感器相融合的泊车车位检测方法
CN110182206A (zh) 一种基于双摄像头的无人驾驶汽车视觉识别系统
CN104260723B (zh) 一种后方车辆运动状态追踪预测装置及预测方法
CN109726699A (zh) 基于人工智能的电动自行车占用机动车道识别方法
CN107031623A (zh) 一种基于车载盲区相机的道路预警方法
CN110126824A (zh) 一种集成双目摄像头和毫米波雷达的商用车aebs系统
WO2013136878A1 (ja) 物体検出装置
CN104008645A (zh) 一种适用于城市道路车道线预测及预警方法
CN107316486A (zh) 基于双摄像头的无人驾驶汽车视觉识别系统
CN110782673A (zh) 一种基于无人机拍摄云端计算的车辆违章识别检测系统
CN104573646A (zh) 基于激光雷达和双目相机的车前行人检测方法及系统
CN105654073A (zh) 一种基于视觉检测的速度自动控制方法
CN212220188U (zh) 地下停车场融合定位系统
CN108447305B (zh) 一种礼让行人预警方法及预警系统
CN105740782A (zh) 一种基于单目视觉的驾驶员换道过程量化方法
CN107229906A (zh) 一种基于可变部件模型算法的汽车超车预警方法
CN110126730A (zh) 车辆变道提醒方法及系统
CN107609472A (zh) 一种基于车载双摄像头的无人驾驶汽车机器视觉系统
CN103313039A (zh) 一种高速公路隧道入口白天安全性提示装置及提示方法
CN108108680A (zh) 一种基于双目视觉的后方车辆识别与测距方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20190830