CN114466778A - 用于检测位于水表面之下的障碍物的用于机动车辆的检测设备 - Google Patents

用于检测位于水表面之下的障碍物的用于机动车辆的检测设备 Download PDF

Info

Publication number
CN114466778A
CN114466778A CN202080068535.6A CN202080068535A CN114466778A CN 114466778 A CN114466778 A CN 114466778A CN 202080068535 A CN202080068535 A CN 202080068535A CN 114466778 A CN114466778 A CN 114466778A
Authority
CN
China
Prior art keywords
motor vehicle
detection
detection device
scanning
road topography
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202080068535.6A
Other languages
English (en)
Inventor
法比安·库滕赖希
斯文·克劳斯
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
MAN Truck and Bus SE
Original Assignee
MAN Truck and Bus SE
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by MAN Truck and Bus SE filed Critical MAN Truck and Bus SE
Publication of CN114466778A publication Critical patent/CN114466778A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C7/00—Tracing profiles
    • G01C7/02—Tracing profiles of land surfaces
    • G01C7/04—Tracing profiles of land surfaces involving a vehicle which moves along the profile to be traced
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C13/00—Surveying specially adapted to open water, e.g. sea, lake, river or canal
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R19/00—Wheel guards; Radiator guards, e.g. grilles; Obstruction removers; Fittings damping bouncing force in collisions
    • B60R19/54—Obstruction removers or deflectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/34—Protecting non-occupants of a vehicle, e.g. pedestrians
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W50/16—Tactile feedback to the driver, e.g. vibration or force feedback to the driver on the steering wheel or the accelerator pedal
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C13/00—Surveying specially adapted to open water, e.g. sea, lake, river or canal
    • G01C13/008—Surveying specially adapted to open water, e.g. sea, lake, river or canal measuring depth of open water
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/165—Anti-collision systems for passive traffic, e.g. including static obstacles, trees
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
    • B60W2300/105—Emergency vehicles, e.g. ambulances
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
    • B60W2300/36—Cycles; Motorcycles; Scooters
    • B60W2300/362—Buggies; Quads
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/20—Ambient conditions, e.g. wind or rain
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02A—TECHNOLOGIES FOR ADAPTATION TO CLIMATE CHANGE
    • Y02A90/00—Technologies having an indirect contribution to adaptation to climate change
    • Y02A90/30—Assessment of water resources

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Hydrology & Water Resources (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明涉及一种用于布置到机动车辆(101)处、优选地用于布置到所述机动车辆(101)的机动车辆前部处的检测设备(102)，所述检测设备具有至少一个用于至所述机动车辆(101)处的安装的保持结构(103)。所述检测设备(102)的特征尤其是在于，所述至少一个保持结构(103)具有至少一个检测元件(401、501、601)，用于检测在行驶方向(105)上在所述机动车辆(101)前方处于水表面(304)之下的道路地形(106、107、108)，以便检测障碍物(107、108)和/或水深(301)。

Description

用于检测位于水表面之下的障碍物的用于机动车辆的检测 设备
技术领域
本发明涉及一种用于布置到机动车辆处、优选地用于布置到机动车辆优选商用车辆的机动车辆前部处的检测设备，具有至少一个用于到机动车辆处的安装的保持结构。所述至少一个保持结构包括至少一个检测元件，以便检测在行驶方向上在机动车辆前方位于水表面之下的道路地形，例如以便检测包括水深(尤其是涉水深度)和/或尤其是突然的突起部和/或突然的凹陷部的障碍物。
背景技术
用于灾区、尤其是用于在洪水区中使用的执勤车辆在现有技术中以各种各样的实施方式是已知的。在洪水的情况下，执勤车辆通常必须行驶(涉水)穿过深水。在行驶方向上在执勤车辆前方位于水表面之下的障碍物(例如系绳柱、瓦砾、路缘石、漂浮物、由于被冲走的井盖而暴露的检修井等)对车辆驾驶员来说由于通常浑浊的水而大多数是不可识别的，并且因此是执勤车辆的危险源。
发明内容
本发明的任务是提供一种可能性，借助于该可能性可以提高在洪水区使用的机动车辆的安全性。
该任务可以利用主权利要求的特征来解决。有利的改进方案在从属权利要求中公开或从本发明的优选实施方式的以下描述中得出。
本发明涉及一种用于布置到机动车辆处、优选地用于布置到机动车辆优选商用车辆或执勤车辆的机动车辆前部处的检测设备、尤其是扫描设备，具有至少一个用于在机动车辆前部处的安装的保持结构。
检测设备的特征尤其是在于，至少一个保持结构具有至少一个检测元件(尤其是扫描元件)，以便检测(尤其是扫描)在行驶方向上在机动车辆前方(例如直至最大4m、直至最大3.5m或直至最大3m)位于水表面之下的道路地形，例如使得优选地能够检测障碍物和/或(尤其是最大)水深。
可能的是，至少一个检测元件被构造用于在道路地形上(尤其是以基于接触的方式)滚动和/或(尤其是以基于接触的方式)滚动越过障碍物，例如用于(尤其是以基于接触的方式)爬越障碍物。
检测元件优选地被构造用于借助于地面接触来检测并且因此适宜地扫描道路地形。
道路地形可以例如包括(尤其是突然的)障碍物。
障碍物可以例如包括凹陷部(例如由于被冲走的井盖、路缘石等而暴露的检修井)和/或突起部(例如，系绳柱、瓦砾、碎石、路缘石边缘、漂浮物等)。
至少一个检测元件可以例如包括优选地可旋转的扫描轮，优选地包括可旋转的星形轮或适宜地可旋转的检测轮。
星形轮可以例如包括至少三个扫描轮(尤其是至少三个卫星扫描轮)。
星形轮可以例如包括至少三个适宜地可旋转的扫描臂，所述扫描臂分别具有扫描轮。扫描臂可以例如构成用于扫描轮的适宜的中心旋转结构。
星形轮、尤其是扫描轮和/或扫描臂可以优选地围绕中心旋转轴旋转。
星形轮可以例如也被称为扫描旋座(Abtastrevolver)。
至少一个检测元件也可以是具有例如基本上圆形的地面接触面的适宜地可旋转的检测轮。
至少一个检测元件可以例如包括可旋转的扫描球。
例如可能的是，将扫描球分段地安置在球壳中和/或可旋转地安放在其中。
扫描球可以优选地是可自由旋转的，以便例如在转弯行驶时，基本上不产生横向力(优选地因为所述扫描球可以尤其是固有地与机动车辆一起转向)和/或用于能够在所有(行驶)方向上滚动。
可能的是，扫描球可以在一个平面中(尤其是水平线)和/或围绕所有三个空间轴自由滚动(优选可自由旋转)，使得扫描球例如在转弯行驶时基本上不产生横向力(优选地因为所述扫描球可以尤其是固有地与机动车辆一起转向)。
应该注意的是，扫描球的接触面优选地小于或等于机动车辆的前轮的轮胎的接触面。
至少一个保持结构可以例如包括至少一个用于例如在检测道路地形时、尤其是在检测尤其是突然的障碍物时减小检测动量的阻尼器。由此，检测动量可以尤其是在与尤其是实心的和/或大的障碍物碰撞时被衰减并因此被减小。
至少一个感测元件可以优选地基本上布置在至少一个保持结构的远端处。
可能的是，至少一个保持结构具有第一(例如梁形)支承元件和第二(例如梁形)支承元件，所述第一支承元件和第二支承元件可以借助于转动关节相互连接，例如以便使得能够根据道路地形偏转第二支承元件，优选地以便使得能够在向上以及向下方向上偏转。
第一支承元件和第二支承元件可以例如构成弓结构和/或连杆结构。
可能的是，第二支承元件优选地在至少一个检测元件的方向上基本上倾斜向上延伸和/或至少一个检测元件的中心旋转轴布置在比转动关节更高的水平上。
由此在爬越障碍物时可以使至少一个保持结构、尤其是第二支承元件的偏转变得容易。
至少一个保持结构和/或至少一个检测元件可以例如是可旋转的，例如围绕基本上垂直于旋转轴伸展的转向轴可旋转。
至少一个保持结构和/或至少一个检测元件可以例如被实施用于能够与机动车辆一起被转向。
由此，可以减少由机动车辆的转向引起的至少一个检测元件的磨损和/或可以改善装备有检测设备的机动车辆的可机动性。
可能的是，检测设备具有至少两个保持结构，所述保持结构优选地并排布置和/或基本上彼此平行地延伸。
可能的是，检测设备具有至少一个捕集元件，用于检测在至少两个保持结构之间的包括突起部的障碍物。因此，捕集元件优选地构成用于位于水表面之下的障碍物、尤其是突起部的附加检测元件。
捕集元件优选地是基本上柔软的(例如挠性的或柔性的)捕集元件和/或用于与包括突起部的障碍物啮合的捕集元件。
捕集元件可以例如是拉绳，优选地是捕集绳、捕集带或捕集链等。
捕集元件可以例如将至少两个支承结构相互连接。
捕集元件可以例如基本上横向于至少两个保持结构伸展。
可能的是，检测设备具有至少一个对于机动车辆的车辆驾驶员视觉上可识别的显示结构。
显示结构优选地被构造用于根据(尤其是借助于至少一个检测元件和/或借助于捕集元件)检测的道路地形被移动，使得例如显示结构的移动可以为道路驾驶员提供关于位于前方的道路地形的信息。
显示结构优选地被构造成从水表面突出并且可以例如包括基本垂直的标杆等。
显示结构、尤其是标杆也可以通过借助于至少一个检测元件和/或借助于捕集元件产生的移动而同样被置于移动中。
检测设备可以例如包括检测传感器系统(例如一个或多个传感器)，以便优选地以电子方式检测通过至少一个检测元件检测的路面地形和/或通过捕集元件检测的突起部。
可替代地或附加地，检测传感器系统优选地被构造用于将通过至少一个检测元件检测的道路地形和/或通过捕集元件检测的突起部以数据分组的形式传送给例如控制装置(例如计算机单元、数据处理设备等)。
控制装置可以例如被构造用于根据数据分组并且因此尤其是根据所检测的道路地形(尤其是障碍物)来控制、尤其是制动机动车辆。
控制装置可以例如被构造用于将数据分组和因此所检测的道路地形(尤其是障碍物)传送给其他机动车辆。
控制装置可以例如被构造用于根据数据分组并因此尤其是根据所检测的道路地形(尤其是障碍物)为车辆驾驶员产生声音、触觉和/或光学警告消息。
本发明还涉及具有如本文中公开的检测设备的机动车辆、例如商用或执勤车辆。
可能的是，机动车辆包括至少两个优选地可转向的前轮，以及分别包括基本上布置在相应前轮的直接前进运行中的保持结构和布置在其之间的例如至少一个其他保持结构。
至少一个可转向的保持结构和/或至少一个可转向的检测元件可以例如被构造用于与可转向的前轮一起执行优选同步的转向过程。
扫描或检测轮也可以例如包括比较宽的车轮结构，并且因此例如还包括扫描辊等。
机动车辆可以例如包括尤其是电子的显示器，尤其是用于显示所检测的道路地形，所述道路地形优选地包括例如通过捕集元件检测的突起部。
在本发明的上下文中，道路地形优选地可以包括街道和/或地区表面，例如街道、瓦砾场、地区和/或其他地面或地域表面等。
附图说明
先前描述的本发明的优选实施方式和特征可以任意地相互组合。本发明的其他有利的改进方案在从属权利要求中公开或者从结合附图对本发明的优选实施方式的以下描述中得出。其中：
图1示出具有根据本发明一种实施方式的检测设备的机动车辆的示意图，
图2示出根据本发明的另一实施方式的检测设备的示意图；
图3示出具有根据本发明的一种实施方式的检测设备的机动车辆的示意图，
图4示出根据本发明的另一实施方式的检测设备的示意图；
图5示出根据本发明的又一实施方式的检测设备的示意图，以及
图6示出根据本发明的另一实施方式的检测设备的示意图。
参考图描述的优选实施方式部分地一致，其中相似或相同的部分配备有相同的附图标记，并且为了对其进行阐述也可以参考其他实施方式的描述。
具体实施方式
图1示出尤其是用于在洪水区中使用、尤其是用于涉水行驶的机动车辆101。机动车辆101因此在使用中通常必须行驶穿过深水(涉水)。
附图标记106表示具有在水表面304之下并且因此通常对于车辆驾驶员而言不可见的、尤其是突然的障碍物107和108的道路地形。障碍物107和108例如可以包括突然的突起部107(例如系绳柱、瓦砾、漂浮物等)和突然的凹陷部108(例如孔、暴露的检修井等)。障碍物107、108表示对于机动车辆101潜在的、但是对于车辆驾驶员而言大多数不可识别的危险源。
机动车辆101因此包括检测设备102，尤其是用于扫描具有障碍物107和108的道路地形106的扫描设备。
检测设备102示例性地包括三个用于在机动车辆101的车辆前部上的安装的保持结构103，所述保持结构103彼此并排布置并且基本上彼此平行地延伸。
保持结构103中的每一个均包括检测元件401，用于检测在行驶方向105上在机动车辆101前方位于水表面304之下的道路地形106、107、108，使得借助于检测元件401可以尤其是检测障碍物107和108，但是可替代地或补充地也可以检测水深301。
检测元件401基本上布置在保持结构103的远端并且被构造为具有三个扫描臂和三个扫描轮W的可旋转星形轮。三个扫描臂和三个扫描轮W可以围绕中心旋转轴A旋转。构造为星形轮401的检测元件也可以被称为扫描旋座。
检测元件401被构造用于在道路地形106、107和108上(以基于接触的方式)滚动并且尤其是(以基于接触的方式)滚动越过障碍物107和108，尤其是用于爬越障碍物107和108。
因此尤其是通过直接地面接触来检测包括障碍物107和108的道路地形106。
检测设备102尤其是用于检测位于机动车辆101前方直至例如最大大约4m或最大大约3m的道路地形106、107、108。
机动车辆101包括两个可转向的前轮，其中保持结构103相应地基本上布置在相应前轮的直接前进运行中并且另一保持结构103在那里布置在其之间。
这些保持结构103和/或检测元件401可以构造为可转向的，尤其是用于能够与机动车辆101的可转向前轮以协调的方式一起转向。由此可以减少检测元件401的磨损并且可以提高机动车辆101连同检测设备102的可机动性。用于可转向性的一种可能实现例如是检测元件102基本上垂直于中心旋转轴A的可旋转安放。
实施为星形轮的检测元件401尤其是被实施为使得所述检测元件可以沉浸到由于被冲走的井盖而暴露的检修井中，但是不完全消失在其中，尤其是不坠落其中。
图2示出根据本发明的另一实施方式的检测设备102的示意图。
保持结构103包括第一支承元件402和第二支承元件403，所述第一支承元件和第二支承元件构成弓或连杆结构并且借助于转动关节404相互连接。第二支承元件403在检测元件401的方向上倾斜向上延伸。由此可以实现第二支承元件403根据道路地形106、107、108偏转，优选地基本上沿上下方向Z偏转。因此，检测元件401尤其是可以以变得容易的方式滚过(尤其是以变得容易的方式爬越)突起部107。检测元件401的中心旋转轴A优选地布置在比转动关节404更高的水平上。
保持结构103具有阻尼器302，用于减小检测动量(例如冲击)，使得可以减小在检测障碍物107和108时的检测动量，这例如在与比较大的障碍物107和108碰撞时可能是有利的。
图3示出具有检测设备102的机动车辆101的示意图。
图3中所示的检测设备102的特点是，捕集元件201在两个位于外部的保持结构103之间延伸。
捕集元件201用作用于检测两个位于外部的保持结构103之间的突起部107的附加检测元件。捕集元件201被构造为挠性的或柔性的并且可以例如是捕集链、捕集绳、捕集带等。可替代地或补充地，所述捕集元件可以以挠性或柔性的方式安装。
捕集元件201基本上横向于两个保持结构103延伸并且将两个保持结构103相互连接，以便从而也能够检测两个保持结构103之间的空间。
图4示出根据本发明的另一实施方式的检测设备102的示意图。
图4中所示的检测设备102的特点是，保持结构103装备有对于机动车辆101的车辆驾驶员而言视觉上可识别的机械显示结构303。
显示结构303优选地安装到第二支承元件403上，并且被构造用于从水表面304突出并且用于根据所检测的道路地形106、107、108被移动，使得车辆驾驶员可以借助于显示结构303的移动获得关于在水表面304之下的对所述车辆驾驶员不直接可见的道路地形106、107和108的信息。显示结构303例如可以包括具有例如信号旗等的在平坦的道路地形106的情况下基本上垂直的柔性标杆。
可能的是，捕集元件201适宜地与显示结构303连接(例如安装在其标杆处)，使得如果捕集元件201检测到突起部107，则也使显示结构303例如向内和/或向后移动。
显示结构303此外可以用作用于水深301的显示。
多个保持结构103和因此多个显示结构303的突然下沉是对相对大的突然凹陷部108的提示。例如仅单个支承结构103并且因此仅单个显示结构303的突然下沉是比较小的凹陷部108(例如暴露的检修井等)的提示。
图5示出根据本发明的另一实施方式的检测设备102的示意图。
特点是检测元件被实施为可围绕中心旋转轴A旋转的扫描轮501。构造为扫描轮501的检测元件的外圆周优选地应该最大基本上对应于机动车辆101的前轮的外圆周。
图6示出根据本发明的另一实施方式的检测设备102的示意图。
特点是，检测元件被实施为尤其是可自由旋转的扫描球601。扫描球601分段地安置在球笼602中并且适宜地安放在其中。
可旋转的扫描球601尤其是可以在X、Y平面中自由滚动，并且可以围绕所有三个空间轴X、Y、Z自由旋转，使得：因为所述扫描球固有地与机动车辆101一起转向，所以所述扫描球例如在转弯行驶时基本上不产生横向力。
应该注意的是，扫描球601的接触面小于或基本上等于机动车辆101的前轮的轮胎的接触面。
参考图1至6描述的检测设备102可以具有尤其是电子的检测传感器系统(例如一个或多个传感器)。
检测传感器系统可以被构造用于以电子方式并因此自动地检测借助于检测元件401、501和601检测的道路地形106、107、108和/或借助于捕集元件201检测的突起部107，并且优选地将以数据分组的形式传送给控制装置。为此，例如一个或多个传感器可以被集成到保持结构103中或被安置在阻尼器303中或被安置在阻尼器处。
由此可以例如实现：机动车辆101根据数据分组被控制、尤其是被制动。
由此也可以实现：数据分组例如可以被传送给其他机动车辆。因此可以与其他机动车辆共享关于危险地点的信息。
由此此外可以实现：根据数据分组为车辆驾驶员产生声音(例如警告音)、触觉(例如方向盘振动)和/或光学警告消息(例如信号灯)。为此例如可以检测和适宜地评估显示结构303的运动、尤其是标杆偏离基本上垂直的定向的运动。
检测设备102也可以被用于绘制位于水表面304之下的道路地形106。为此可以例如将旋转角传感器集成到一个或多个保持结构103中。
本发明不限于上面描述的优选实施方式。相反地，大量变型方案和修改是可能的，所述变型方案和修改同样利用本发明思想，并且因此落入保护范围内。此外，本发明还与所引用的特征和权利要求无关地要求对从属权利要求的主题和特征的保护。
附图标记列表
101 机动车辆、例如执勤车辆或商用车辆
102 检测设备、优选地扫描设备
103 保持结构
105 机动车辆的行驶方向
106 道路地形
107 障碍物、尤其是突起部
108 障碍物、尤其是凹陷部
201 捕集元件、优选地附加检测元件
301 水深
302 阻尼器
303 显示结构
304 水表面
401 检测元件、尤其是星形轮
501 检测元件、尤其是扫描轮
601 检测元件、尤其是扫描球
602 球笼
402 第一支承元件
403 第二支承元件
404 转动关节
A 旋转轴、尤其是中心旋转轴
W 扫描轮
X 空间轴
Y 空间轴
Z 空间轴，向上及向下方向。

Claims (20)

1.一种用于布置到机动车辆(101)处、优选地用于布置到所述机动车辆(101)的机动车辆前部处的检测设备(102)，所述检测设备具有用于至所述机动车辆(101)处的安装的至少一个保持结构(103)，其特征在于，所述至少一个保持结构(103)具有至少一个检测元件(401、501、601)，用于检测在行驶方向(105)上在所述机动车辆(101)前方处于水表面(304)之下的道路地形(106、107、108)，以便检测障碍物(107、108)和/或水深(301)。
2.根据权利要求1所述的检测设备(102)，其特征在于，所述至少一个检测元件(401、501、601)被构造用于在所述道路地形(106、107、108)上滚动和/或滚动越过所述障碍物(107、108)。
3.根据前述权利要求中任一项所述的检测设备(102)，其特征在于，所述道路地形(106)具有包括突起部(107)和/或凹陷部(108)的障碍物(107、108)。
4.根据前述权利要求中任一项所述的检测设备(102)，其特征在于，所述至少一个检测元件(401、501、601)包括扫描轮，优选地
-可旋转的星形轮(401)，或
-可旋转的检测轮(501)。
5.根据权利要求4所述的检测设备(102)，其特征在于，所述星形轮(401)包括至少三个扫描轮(W)和/或至少三个扫描臂。
6.根据前述权利要求中任一项所述的检测设备(102)，其特征在于，所述至少一个检测元件(401、501、601)包括可旋转的扫描球(601)，并且所述扫描球(601)优选地分段地安置在球壳(602)中。
7.根据权利要求6所述的检测设备(102)，其特征在于，所述扫描球(601)能自由旋转、能在平面(X、Y)内自由滚动和/或能围绕所有三个空间轴(X、Y、Z)自由滚动，优选地以便在转弯行驶时基本上不产生横向力。
8.根据前述权利要求中任一项所述的检测设备(102)，其特征在于，所述至少一个保持结构(103)包括至少一个用于尤其是在检测障碍物(107、108)时减小检测动量的阻尼器(302)。
9.根据前述权利要求中任一项所述的检测设备(102)，其特征在于，所述至少一个检测元件(401、501、601)布置在所述至少一个保持结构(103)的远端。
10.根据前述权利要求中任一项所述的检测设备(102)，其特征在于，所述至少一个保持结构(103)具有第一支承元件(402)和第二支承元件(403)，所述第一支承元件和第二支承元件借助于转动关节(404)相互连接，以便使得能够根据所述道路地形(106、107、108)偏转所述第二支承元件(403)，优选地以便使得能够基本上在向上和向下方向(Z)上偏转。
11.根据权利要求10所述的检测设备(102)，其特征在于，所述第二支承元件(403)在所述至少一个检测元件(401、501、601)的方向上向上延伸和/或所述至少一个检测元件(401、501、601)的旋转中心轴(401)位于比所述转动关节(404)更高的水平上。
12.根据前述权利要求中任一项所述的检测设备(102)，其特征在于，所述至少一个保持结构(103)和/或所述至少一个检测元件(401、501、601)是能转向的，优选地用于能够与所述机动车辆(1)一起转向。
13.根据前述权利要求中任一项所述的检测设备(102)，其特征在于，所述检测设备(102)具有至少两个保持结构(103)，所述保持结构并排布置和/或彼此平行地延伸。
14.根据权利要求13所述的检测设备(102)，其特征在于，所述检测设备(102)具有至少一个用于检测在所述至少两个保持结构(103)之间的包括突起部(107)的障碍物的捕集元件(201)，并且优选地所述捕集元件(201)
-将所述至少两个保持结构(103)相互连接，
-基本上横向于所述至少两个保持结构(103)延伸，和/或
-被构造为挠性的或柔性的。
15.根据前述权利要求中任一项所述的检测设备(102)，其特征在于，所述至少一个保持结构(103)装备有至少一个对于所述机动车辆(101)的车辆驾驶员在视觉上可识别的显示结构(303)，并且所述显示结构(303)根据所检测的道路地形(106、107、108)被移动并且优选地所述显示结构(303)被实施为从所述水表面(304)突出。
16.根据前述权利要求中任一项所述的检测设备(102)，其特征在于，所述检测设备(102)包括检测传感器系统，以便以电子方式检测由所述至少一个检测元件(401、501、601)检测的道路地形(106、107、108)和/或由所述捕集元件(201)检测的突起部(107)和/或将其以数据分组的形式传送给控制装置。
17.根据权利要求16所述的检测设备(102)，其特征在于，所述控制装置被构造用于
-根据所述数据分组控制所述机动车辆(101)，尤其是制动所述机动车辆，
-将所述数据分组传送给其他机动车辆，和/或
-根据所述数据分组为所述车辆驾驶员产生声音、触觉和/或光学警告消息。
18.一种机动车辆(101)、优选地商用或执勤车辆，具有根据前述权利要求中任一项所述的检测设备(102)。
19.根据权利要求18所述的机动车辆(101)，其特征在于，所述机动车辆(101)包括至少两个前轮，并且保持结构(103)相应地基本上布置在相应前轮的直接前进运行中，并且优选地至少一个另外的保持结构(103)布置在其之间。
20.根据权利要求18或19中任一项所述的机动车辆(101)，其特征在于，所述机动车辆(101)包括显示器，以便显示所检测的道路地形(106、107、108)。
CN202080068535.6A 2019-09-30 2020-09-23 用于检测位于水表面之下的障碍物的用于机动车辆的检测设备 Pending CN114466778A (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102019006804.1 2019-09-30
DE102019006804.1A DE102019006804A1 (de) 2019-09-30 2019-09-30 Erfassungsvorrichtung für ein Kraftfahrzeug zum Erfassen von unter einer Wasseroberfläche liegenden Hindernissen
PCT/EP2020/076507 WO2021063761A1 (de) 2019-09-30 2020-09-23 Erfassungsvorrichtung für ein kraftfahrzeug zum erfassen von unter einer wasseroberfläche liegenden hindernissen

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN114466778A true CN114466778A (zh) 2022-05-10

Family

ID=72709335

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202080068535.6A Pending CN114466778A (zh) 2019-09-30 2020-09-23 用于检测位于水表面之下的障碍物的用于机动车辆的检测设备

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20220333923A1 (zh)
EP (1) EP4038344B1 (zh)
KR (1) KR20220070461A (zh)
CN (1) CN114466778A (zh)
DE (1) DE102019006804A1 (zh)
WO (1) WO2021063761A1 (zh)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101549691A (zh) * 2009-04-23 2009-10-07 上海交通大学 自动识别道路深坑与障碍物的车辆智能装置
DE102012004198A1 (de) * 2012-03-01 2012-10-04 Daimler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung eines Fahrers beim Führen eines Fahrzeugs im Gelände
CN103158797A (zh) * 2013-03-07 2013-06-19 深圳市中南宏业高新技术有限公司 水下无人遥控重载作业车
CN108001446A (zh) * 2016-10-28 2018-05-08 福特全球技术公司 机动车辆的操纵方法和机动车辆
DE102018112269A1 (de) * 2017-05-25 2018-11-29 Ford Global Technologies, Llc Verfahren und vorrichtungen für watsicherheit für fahrzeuge

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4653316A (en) * 1986-03-14 1987-03-31 Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho Apparatus mounted on vehicles for detecting road surface conditions
US4858329A (en) * 1988-01-12 1989-08-22 Technion Research & Development Foundation Ltd. A surveying and mapping apparatus for indicating the level differences of the ground travelled in relation to the distance travelled
US5029194A (en) * 1990-02-05 1991-07-02 Troxler Electronic Laboratories, Inc. Method and apparatus for accurately measuring the distance to a surface
US5631732A (en) * 1995-06-20 1997-05-20 Schrum, Jr.; Paul T. Surveyor device
US6198386B1 (en) * 1998-10-02 2001-03-06 White, Ii Locke Vehicle guidance assembly and method
US6782631B1 (en) * 2003-08-12 2004-08-31 Allen Face And Company Lc Movable platform for use with surface profiling system
US7937246B2 (en) * 2007-09-07 2011-05-03 Board Of Regents Of The University Of Nebraska Vertical track modulus trending
GB2486577B (en) * 2010-12-15 2013-06-05 Land Rover Uk Ltd Wading vehicle depth measurement apparatus
JP5855140B2 (ja) * 2011-03-15 2016-02-09 ジャガー・ランド・ローバー・リミテッドＪａｇｕａｒ Ｌａｎｄ Ｒｏｖｅｒ Ｌｉｍｉｔｅｄ 渡り車両制御システム
US9404738B2 (en) * 2013-04-25 2016-08-02 Paul Toom Continuous high resolution surface profiling apparatus and method
GB2517788B (en) * 2013-09-03 2016-06-08 Jaguar Land Rover Ltd Water depth estimation apparatus and method
US11347222B2 (en) * 2016-11-09 2022-05-31 Johnson Outdoors Inc. System and method for automatically navigating a charted contour
CA3046651A1 (en) * 2016-12-23 2018-06-28 Gecko Robotics, Inc. Inspection robot
US11297758B2 (en) * 2018-09-10 2022-04-12 International Business Machines Corporation Automated leveling system for maintaining level of a surface
US11284555B2 (en) * 2019-11-05 2022-03-29 Cnh Industrial Canada, Ltd. System and method for monitoring the levelness of an agricultural implement
US20240004062A1 (en) * 2022-07-01 2024-01-04 Navico Holding As Geographically augmented sonar

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101549691A (zh) * 2009-04-23 2009-10-07 上海交通大学 自动识别道路深坑与障碍物的车辆智能装置
DE102012004198A1 (de) * 2012-03-01 2012-10-04 Daimler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung eines Fahrers beim Führen eines Fahrzeugs im Gelände
CN103158797A (zh) * 2013-03-07 2013-06-19 深圳市中南宏业高新技术有限公司 水下无人遥控重载作业车
CN108001446A (zh) * 2016-10-28 2018-05-08 福特全球技术公司 机动车辆的操纵方法和机动车辆
DE102018112269A1 (de) * 2017-05-25 2018-11-29 Ford Global Technologies, Llc Verfahren und vorrichtungen für watsicherheit für fahrzeuge

Also Published As

Publication number Publication date
WO2021063761A1 (de) 2021-04-08
US20220333923A1 (en) 2022-10-20
DE102019006804A1 (de) 2021-04-01
EP4038344A1 (de) 2022-08-10
KR20220070461A (ko) 2022-05-31
EP4038344B1 (de) 2023-12-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10399598B2 (en) Moving vehicle
US11983022B2 (en) Travel route creation system
JP5550695B2 (ja) 作業車両用周辺監視システム及び作業車両
KR100934947B1 (ko) 레벨링 수단이 구비된 중장비의 영상표시 시스템
KR101547807B1 (ko) 교통신호 보조안전시스템
NL1012142C2 (nl) Onbemand voertuig voor het verplaatsen van mest.
US20130169785A1 (en) Method of detecting and improving operator situational awareness on agricultural machines
WO2015060218A1 (ja) 後退支援装置
CN206096446U (zh) 车辆及其障碍物检测装置
US20200150656A1 (en) Autonomous Trucks with Specialized Behaviors for Mining and Construction Applications
WO2012172580A1 (en) Improvements in obstacle detection for vehicles
WO2021171291A1 (en) Self-navigating guide robot
KR20170065341A (ko) 전복 방지 기능을 가지는 굴삭기 및 굴삭기의 전복 방지 방법
US20120191315A1 (en) Method for increasing the safety of a vehicle and central processing unit for a driver assistance system
KR101094740B1 (ko) 이동로봇
JP6909051B2 (ja) 移動車両
CN114466778A (zh) 用于检测位于水表面之下的障碍物的用于机动车辆的检测设备
KR102259940B1 (ko) 친환경 에너지를 이용한 도로 반사경장치
KR102106303B1 (ko) 이동형 로봇 장치
CN111273658A (zh) 一种移动机器人及障碍物探测方法
CN111813106B (zh) 用于变电站巡检的探沟装置
KR20110118882A (ko) 차량의 사이드미러를 대체하는 측방충돌방지 경보시스템
US20200111355A1 (en) System and method for erractic driver alert
JP6239981B2 (ja) 走行車両および作業車両
TW202406696A (zh) 具有雙軌的機器人平臺

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination