CN103465908B - 一种路面探测方法、装置及车辆 - Google Patents

Abstract

本申请涉及路面探测领域，公开了一种路面探测方法、装置和车辆，所述路面探测方法中，首先获取探测图像，所述探测图像包括：参照物体的图像，和/或包括所述车辆的底盘空间的图像，并且，所述路面探测方法还包括：获取车辆底部的摄像头拍摄的路面图像；当所述路面图像中显示有障碍物时，根据所述路面图像和所述探测图像，判断所述车辆是否能够安全通过所述障碍物，获取对路面的探测结果，能够确定车辆是否会和障碍物发生碰撞，提高了车辆运行过程中的安全性。

Description

一种路面探测方法、装置及车辆

技术领域

本发明涉及路面探测领域，特别是涉及一种路面探测技术、装置及车辆设备。

背景技术

车辆在运行时，需要高度关注其安全问题，这就要求驾驶人员在驾驶车辆时，注意周围的障碍物。

但是，发明人在本申请的研究过程中发现，目前车辆的驾驶人员无法对车辆的底盘和路面状况进行近距离的观察，无法判断出路面上的障碍物是否会阻碍车辆的通行，安全程度较低。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种路面探测方法、装置及车辆，以解决现有技术中，车辆在运行过程中，会受到路面上的障碍物的阻碍，安全程度低的问题，具体实施方案如下：

一种路面探测方法，所述路面探测方法应用于车辆，所述车辆的底部设置有摄像头，所述路面探测方法包括：获取探测图像，所述探测图像包括：参照物体的图像，和/或包括所述车辆的底盘空间的图像，并且，所述路面探测方法还包括：

获取所述摄像头传输的路面图像，所述路面图像中包括所述车辆前方路面或后方路面的图像；

当所述路面图像中显示有障碍物时，根据所述路面图像和所述探测图像，判断所述车辆是否能够安全通过所述障碍物，获取对路面的探测结果。

优选的，所述路面探测方法还包括：

根据判断结果，确定所述车辆不能安全通过所述障碍物时，执行相应的报警操作。

优选的，当所述探测图像中包括所述车辆中的参照物体的图像时，所述根据所述路面图像和所述探测图像，判断所述车辆是否能够安全通过所述障碍物，包括：

根据所述路面图像和所述探测图像，获取所述障碍物和所述参照物体的尺寸的比例；

根据预存的所述参照物体的尺寸和所述比例，获取所述障碍物大小的尺寸；

获取预先存储的所述车辆的底盘的安全空间的尺寸，将所述安全空间的尺寸与所述障碍物大小的尺寸相对比，根据对比结果，判断所述车辆是否能够安全通过所述障碍物。

优选的，当所述探测图像中包括所述车辆的底盘空间的图像时，所述根据所述路面图像和所述探测图像，判断所述车辆是否能够安全通过所述障碍物，包括：

获取所述探测图像中包含的所述车辆的底盘空间的图像；

将所述路面图像中的障碍物和所述探测图像中的车辆的底盘空间进行对比，根据对比结果，判断所述车辆是否能够安全通过所述障碍物。

相应的，本发明还公开了一种路面探测装置，所述路面探测装置应用于车辆，所述车辆的底部设置有摄像头，所述路面探测装置包括：第一获取模块，用于获取探测图像，所述探测图像包括：参照物体的图像，和/或包括所述车辆的底盘空间的图像，并且，所述路面探测装置还包括：

第二获取模块，用于获取所述摄像头传输的路面图像，所述路面图像中包括所述车辆前方路面或后方路面的图像；

判断模块，用于当所述路面图像中显示有障碍物时，根据所述路面图像和所述探测图像，判断所述车辆是否能够安全通过所述障碍物，获取对路面的探测结果。

优选的，所述路面探测装置还包括：

报警模块，用于根据判断结果，确定所述车辆不能安全通过所述障碍物时，执行相应的报警操作。

优选的，当所述第一获取模块获取的探测图像中包括所述车辆中的参照物体的图像时，所述判断模块包括：

比例获取单元，用于根据所述路面图像和所述探测图像，获取所述障碍物和所述参照物体的尺寸的比例；

尺寸获取单元，用于根据预存的所述参照物体的尺寸和所述比例，获取所述障碍物大小的尺寸；

第一对比单元，用于获取预先存储的所述车辆的底盘的安全空间的尺寸，将所述安全空间的尺寸与所述障碍物大小的尺寸相对比，根据对比结果，判断所述车辆是否能够安全通过所述障碍物。

优选的，当所述第一获取模块获取的探测图像中包括所述车辆的底盘空间的图像时，所述判断模块包括：

图像获取单元，用于获取所述探测图像中包含的所述车辆的底盘空间的图像；

第二对比单元，用于将所述路面图像中的障碍物和所述探测图像中的车辆的底盘空间进行对比，根据对比结果，判断所述车辆是否能够安全通过所述障碍物。

相应的，本发明还公开了一种车辆，所述车辆的底部设置有摄像头，并且，所述车辆的处理器中集成有如上所述的路面探测装置。

优选的，所述车辆还包括：

摄像头保护装置，所述摄像头保护装置设置在所述摄像头外侧，用于保护所述摄像头。

本申请公开了一种路面探测方法，所述路面探测方法中首先获取探测图像，所述探测图像包括：参照物体的图像，和/或包括所述车辆的底盘空间的图像，并且，所述路面探测方法还包括：获取车辆底部的摄像头拍摄的路面图像；当所述路面图像中显示有障碍物时，根据所述路面图像和所述探测图像，判断所述车辆是否能够安全通过所述障碍物，获取对路面的探测结果，能够确定车辆是否会和障碍物发生碰撞，提高了车辆运行过程中的安全性。

进一步的，在判断得知车辆会和障碍物发生碰撞，不能安全通过所述障碍物时，所述路面探测方法还包括执行报警操作，提醒驾驶人员注意，进一步提高了车辆的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例公开的一种路面探测方法的工作流程示意图；

图2为本发明实施例公开的又一种路面探测方法的工作流程示意图；

图3为本发明实施例公开的又一种路面探测方法的工作流程示意图；

图4为本发明实施例公开的一种路面探测装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一

为了解决现有技术中，驾驶人员无法对车辆的底盘和路面状况进行近距离的观察，无法判断路面上的障碍物是否会阻碍车辆的通行，造成的安全程度低的问题，本申请公开了一种路面探测方法，所述路面探测方法应用于车辆，所述车辆的底部设置有摄像头。

所述路面探测方法包括：获取探测图像，所述探测图像包括：参照物体的图像，和/或包括所述车辆的底盘空间的图像，并且，参见图1所示的工作流程示意图，所述路面探测方法还包括：

步骤S11、获取所述摄像头传输的路面图像，所述路面图像中包括所述车辆前方路面或后方路面的图像。

车辆底部设置有摄像头，所述摄像头在拍摄到路面图像后，将其传输至所述车辆的车载处理器中，由所述车载处理器根据接收到的路面图像，以及获取到的探测图像，判断是否会和路面上的障碍物发生碰撞。

另外，所述车辆在运行过程中，大部分时间是向前行驶，但某些情况下，车辆需要向后运行，如倒车，这种情况下，也需要判断是否会和车辆后方的障碍物发生碰撞。因此，在车辆向前运行时，所述路面图像中包括所述车辆前方路面的图像；当车辆向后运行时，所述路面图像中包括所述车辆后方路面的图像。

所述摄像头用于拍摄所述车辆对应的路面图像，以获取包含车辆前方的障碍物的图像。

另外，为了判断车辆是否能够安全通过，还需要获取探测图像，所述探测图像中包括：参照物体的图像，和/或包括所述车辆的底盘空间的图像。所述探测图像可以和所述路面图像同时获取，也可以预先通过所述摄像头获取所述探测图像，后续在车辆运行时，再获取所述车辆对应的路面图像即可。

步骤S12、当所述路面图像中显示有障碍物时，根据所述路面图像和所述探测图像，判断所述车辆是否能够安全通过所述障碍物，获取对路面的探测结果。

进一步的，所述路面探测方法还包括，在根据步骤S12的判断结果，确定所述车辆会和障碍物发生碰撞，不能安全通过所述障碍物时，执行相应的报警操作。

其中，所述报警操作可以是通过车载处理器的显示屏进行显示报警信息，也可以是产生报警音频，提醒驾驶人员注意，本申请对此不作限定。

本申请公开了一种路面探测方法，所述路面探测方法中首先获取探测图像，所述探测图像包括：参照物体的图像，和/或包括所述车辆的底盘空间的图像，并且，所述路面探测方法还包括：获取车辆底部的摄像头拍摄的路面图像；当所述路面图像中显示有障碍物时，根据所述路面图像和所述探测图像，判断所述车辆是否能够安全通过所述障碍物，获取对路面的探测结果，能够确定车辆是否会和障碍物发生碰撞，提高了车辆运行过程中的安全性。

进一步的，在判断得知车辆会和障碍物发生碰撞，不能安全通过所述障碍物时，所述路面探测方法还包括执行报警操作，提醒驾驶人员注意，进一步提高了车辆的安全性。

实施例二

本申请实施例二还公开了一种路面探测技术，参见图2所示的工作流程示意图，所述路面探测方法应用于车辆，所述车辆的底部设置有摄像头，所述路面探测方法包括：

步骤S21、获取探测图像，所述探测图像包括：参照物体的图像。

其中，所述参照物体可以是车辆中的某一物体，用于和障碍物进行对比，例如，可以是所述车辆的车轮轴。

步骤S22、获取所述摄像头传输的路面图像，所述路面图像中包括所述车辆前方路面或后方路面的图像。

其中，含有参照物体的探测图像可以和所述车辆前方路面或后方路面的路面图像为同一摄像头拍摄的图像，也可以由不同的摄像头拍摄。并且，所述探测图像和路面图像可同时由车辆获取。另外，也可以预先获取所述探测图像，在车辆运行过程中，在获取所述摄像头传输的路面图像。

步骤S23、当所述路面图像中显示有障碍物时，根据所述路面对象，获取其中包含的所述障碍物和所述参照物体的尺寸的比例。

步骤S24、根据预存的所述参照物体的尺寸和所述比例，获取所述障碍物大小的尺寸。

步骤S25、获取预先存储的所述车辆的底盘的安全空间的尺寸，将所述安全空间的尺寸与所述障碍物大小的尺寸相对比，根据对比结果，判断所述车辆是否能够安全通过所述障碍物。

车辆的底盘具有一定的高度，以及车轮间的长度，所述高度和长度组成了车辆底盘的一个安全空间，当障碍物的尺寸在所述安全空间范围内时，所述车辆则可以安全通过。其中，所述底盘的高度，和车轮间的长度预先由用户传输至所述车辆的车载处理器中，由所述车载处理器进行存储。

进一步的，所述路面探测方法还包括：

步骤S26、根据判断结果，确定所述车辆不能安全通过所述障碍物时，执行相应的报警操作。

其中，所述报警操作可以是通过车载处理器的显示屏进行显示报警信息，也可以是产生报警音频，提醒驾驶人员注意，本申请对此不作限定。

在实施例二中，首先，获取探测图像，并且设置在车辆底部的摄像头在拍摄车辆前方路面或后方路面的路面图像；当所述路面图像中显示有障碍物时，将所述路面图像中的障碍物和所述探测图像中的参照物体进行比较，能够获取二者尺寸的比例，根据所述比例和预存的所述参照物体的尺寸，即可获取所述障碍物大小的尺寸；将所述障碍物大小的尺寸和所述车辆的底盘的安全空间的尺寸进行对比，根据对比结果，即能够确定所述车辆是否能够安全通过所述障碍物，从而使驾驶人员根据判断结果做出相应的措施，提高了车辆运行过程中的安全性。

进一步的，在判断得知车辆会和障碍物发生碰撞，不能安全通过所述障碍物时，所述路面探测方法还包括执行报警操作，提醒驾驶人员注意，进一步提高了车辆的安全性。

实施例三

本申请实施例三还公开了一种路面探测技术，参见图3所示的工作流程示意图，所述路面探测方法应用于车辆，所述车辆的底部设置有摄像头，所述路面探测方法包括：

步骤S31、获取探测图像，所述探测图像包括：所述车辆的底盘空间的图像。

步骤S32、获取所述摄像头传输的路面图像，所述路面图像中包括所述车辆前方路面或后方路面的图像。

其中，含有车辆的底盘空间的探测图像可以和所述车辆前方路面或后方路面的路面图像为同一摄像头拍摄的图像，也可以由不同的摄像头拍摄。并且，所述探测图像和路面图像可同时由车辆获取。另外，也可以预先获取所述探测图像，在车辆运行过程中，在获取所述摄像头传输的路面图像。

所述步骤S32的具体执行过程与实施例二中公开的步骤S22相同，可相互参照，这里不再进行赘述。

步骤S33、当所述路面图像中显示有障碍物时，获取所述探测图像中包含的所述车辆的底盘空间的图像。

步骤S34、将所述路面图像中的障碍物和所述探测图像中的车辆的底盘空间进行对比，根据对比结果，判断所述车辆是否能够安全通过所述障碍物。

进一步的，所述路面探测方法还包括：

步骤S35、根据判断结果，确定所述车辆不能安全通过所述障碍物时，执行相应的报警操作。

所述步骤S35的具体执行过程与实施例二中公开的步骤S26相同，可相互参照，这里不再进行赘述。

在实施例三中，车辆获取的探测图像中包含所述车辆的底盘空间的图像，并且，获取设置在车辆底部的摄像头传输的路面图像；当所述路面图像中显示有障碍物时，将所述路面图像中的障碍物和所述底盘空间进行对比，根据对比结果，即能够确定所述车辆是否能够安全通过所述障碍物，从而使驾驶人员根据判断结果做出相应的措施，提高了车辆运行过程中的安全性。

进一步的，在判断得知车辆会和障碍物发生碰撞，不能安全通过所述障碍物时，所述路面探测方法还包括执行报警操作，提醒驾驶人员注意，进一步提高了车辆的安全性。

另外，在所述探测图像中，还可以共同包括参照物体的图像和所述车辆的底盘空间的图像。这种情况下，所述参照物体的大小尺寸预先知悉，然后根据对比，获悉障碍物和参照物体尺寸的比例，以及所述底盘空间和参照物体尺寸的比例，就可以得出所述障碍物和底盘空间的尺寸，从而判断出车辆能否安全通过所述障碍物。

实施例四

相应的，本申请的实施例四公开了一种路面探测装置，所述路面探测装置应用于车辆，所述车辆的底部设置有摄像头，参见图4所示的结构示意图，所述路面探测装置包括：第一获取模块11，所述第一获取模块用于获取探测图像，所述探测图像包括：参照物体的图像，和/或包括所述车辆的底盘空间的图像，并且，所述路面探测装置还包括：第二获取模块12和判断模块13，其中，

所述第二获取模块12，用于获取所述摄像头传输的路面图像，所述路面图像中包括所述车辆前方路面或后方路面的图像；

所述判断模块13，用于当所述路面图像中显示有障碍物时，根据所述路面图像和所述探测图像，判断所述车辆是否能够安全通过所述障碍物，获取对路面的探测结果。

本申请公开的路面探测装置，通过第一获取模块获取探测图像，所述探测图像包括：参照物体的图像，和/或包括所述车辆的底盘空间的图像，并且，通过第二获取模块，获取车辆底部的摄像头拍摄的路面图像；当所述路面图像中显示有障碍物时，判断模块根据所述路面图像和所述探测图像，判断所述车辆是否能够安全通过所述障碍物，获取对路面的探测结果，能够确定车辆是否会和障碍物发生碰撞，提高了车辆运行过程中的安全性。

进一步的，所述路面探测装置还包括：报警模块，所述报警模块用于根据判断结果，确定所述车辆不能安全通过所述障碍物时，执行相应的报警操作。

另外，当所述第一获取模块获取的探测图像中包括所述车辆中的参照物体的图像时，所述判断模块包括：

比例获取单元，用于根据所述路面图像和所述探测图像，获取所述障碍物和所述参照物体的尺寸的比例；

尺寸获取单元，用于根据预存的所述参照物体的尺寸和所述比例，获取所述障碍物大小的尺寸；

第一对比单元，用于获取预先存储的所述车辆的底盘的安全空间的尺寸，将所述安全空间的尺寸与所述障碍物大小的尺寸相对比，根据对比结果，确定所述车辆是否能够安全通过所述障碍物。

当所述第一获取模块获取的探测图像中包括所述车辆的底盘空间的图像时，所述判断模块包括：

图像获取单元，用于获取所述探测图像中包含的所述车辆的底盘空间的图像；

第二对比单元，用于将所述路面图像中的障碍物和所述探测图像中的车辆的底盘空间进行对比，根据对比结果，确定所述车辆是否能够安全通过所述障碍物。

相应的，本发明还公开了一种车辆，所述车辆的底部设置有摄像头，并且，所述车辆的处理器中集成有如上所述的路面探测装置。

进一步的，所述车辆还包括：摄像头保护装置，所述摄像头保护装置设置在所述摄像头外侧，用于保护所述摄像头。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (6)

1.一种路面探测方法，其特征在于，所述路面探测方法应用于车辆，所述车辆的底部设置有摄像头，所述路面探测方法包括：获取探测图像，所述探测图像包括：参照物体的图像和/或包括所述车辆的底盘空间的图像，并且，所述路面探测方法还包括：

获取所述摄像头传输的路面图像，所述路面图像中包括所述车辆前方路面或后方路面的图像；

当所述路面图像中显示有障碍物时，根据所述路面图像和所述探测图像，判断所述车辆是否能够安全通过所述障碍物，获取对路面的探测结果；

其中，当所述探测图像中包括所述车辆中的参照物体的图像时，所述根据所述路面图像和所述探测图像，判断所述车辆是否能够安全通过所述障碍物，包括：

根据所述路面图像和所述探测图像，获取所述障碍物和所述参照物体的尺寸的比例；

根据预存的所述参照物体的尺寸和所述比例，获取所述障碍物大小的尺寸；

获取预先存储的所述车辆的底盘的安全空间的尺寸，将所述安全空间的尺寸与所述障碍物大小的尺寸相对比，根据对比结果，判断所述车辆是否能够安全通过所述障碍物；

其中，当所述探测图像中包括所述车辆的底盘空间的图像时，所述根据所述路面图像和所述探测图像，判断所述车辆是否能够安全通过所述障碍物，包括：

获取所述探测图像中包含的所述车辆的底盘空间的图像；

将所述路面图像中的障碍物和所述探测图像中的车辆的底盘空间进行对比，根据对比结果，判断所述车辆是否能够安全通过所述障碍物。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述路面探测方法还包括：

根据判断结果，确定所述车辆不能安全通过所述障碍物时，执行相应的报警操作。

3.一种路面探测装置，其特征在于，所述路面探测装置应用于车辆，所述车辆的底部设置有摄像头，所述路面探测装置包括：第一获取模块，用于获取探测图像，所述探测图像包括：参照物体的图像，和/或包括所述车辆的底盘空间的图像，并且，所述路面探测装置还包括：

第二获取模块，用于获取所述摄像头传输的路面图像，所述路面图像中包括所述车辆前方路面或后方路面的图像；

判断模块，用于当所述路面图像中显示有障碍物时，根据所述路面图像和所述探测图像，判断所述车辆是否能够安全通过所述障碍物，获取对路面的探测结果；

当所述第一获取模块获取的探测图像中包括所述车辆中的参照物体的图像时，所述判断模块包括：

比例获取单元，用于根据所述路面图像和所述探测图像，获取所述障碍物和所述参照物体的尺寸的比例；

尺寸获取单元，用于根据预存的所述参照物体的尺寸和所述比例，获取所述障碍物大小的尺寸；

第一对比单元，用于获取预先存储的所述车辆的底盘的安全空间的尺寸，将所述安全空间的尺寸与所述障碍物大小的尺寸相对比，根据对比结果，判断所述车辆是否能够安全通过所述障碍物；

当所述第一获取模块获取的探测图像中包括所述车辆的底盘空间的图像时，所述判断模块包括：

图像获取单元，用于获取所述探测图像中包含的所述车辆的底盘空间的图像；

第二对比单元，用于将所述路面图像中的障碍物和所述探测图像中的车辆的底盘空间进行对比，根据对比结果，判断所述车辆是否能够安全通过所述障碍物。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述路面探测装置还包括：

报警模块，用于根据判断结果，确定所述车辆不能安全通过所述障碍物时，执行相应的报警操作。

5.一种车辆，其特征在于，所述车辆的底部设置有摄像头，并且，所述车辆的处理器中集成有如权利要求3或权利要求4所述的路面探测装置。

6.根据权利要求5所述的车辆，其特征在于，包括车辆还包括：

摄像头保护装置，所述摄像头保护装置设置在所述摄像头外侧，用于保护所述摄像头。