JP2013209049A - 車両の制動制御装置及び車両の制動制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】制御装置は、運転者のブレーキ操作によって車両の減速が開始される減速開始時点(第2のタイミングt22)から開始判定時間を経過した第3のタイミングt23までに第2の減速度Gxが開始判定値KG2以上となったときに、制限制御を開始する。その後、制御装置は、第2のタイミングt22から終了判定時間を経過した第4のタイミングt24で第2の減速度Gxが終了判定値KG3以上となっていないときには、制限制御を終了する。
【選択図】図6
Description
本発明の一態様は、前後方向加速度センサ(SE5)からの検出信号に基づいた車両の減速度(Gx)を用い、前輪(FR,FL)に対する制動力の増大を制限する制限制御の開始タイミングを設定する車両の制動制御装置を前提としている。この制動制御装置では、少なくとも前輪(FR,FL)への制動力の付与によって車両の減速が開始される減速開始時点(t12,t22、t11,t21)から開始判定時間(KT2)を経過するまでに車両の減速度(Gx)が開始判定値(KG2)以上となったときには(S39:YES)、制限制御を開始し(S40)、減速開始時点(t12,t22、t11,t21)から開始判定時間(KT2)よりも長い終了判定時間(KT3)を経過した時点で車両の減速度(Gx)が開始判定値(KG2)よりも大きい終了判定値(KG3)以上となっていないときには(S55:YES)、制限制御を終了する(S56)ようにした。
制御装置40の入力側インターフェースには、各車輪FR,FL,RR,RLの車輪速度を検出するための車輪速度センサSE1,SE2,SE3,SE4、車両の前後方向の加速度を検出するための前後方向加速度センサSE5、及びブレーキペダル12の操作の有無を検出するためのブレーキスイッチSW1が電気的に接続されている。なお、前後方向加速度センサSE5からは、水平面に平行な路面での車両加速時には加速度が正の値となり、車両減速時には加速度が負の値となるような検出信号が出力される。そのため、前後方向加速度センサSE5からの検出信号に基づいた加速度は、車両が登坂路で停止している場合には正の値となり、車両が降坂路で停止している場合には負の値となる。
まず始めに、情報取得処理ルーチンについて図2に示すフローチャートを参照して説明する。
まず始めに、リヤリフトアップ現象の発生の可能性があるために制限制御が適切なタイミングで開始される場合について、図5のタイミングチャートを参照して説明する。
(1)本実施形態では、制限制御の開始判定用として開始判定値KG2及び開始判定変化量KDGx1の他に、制限制御の終了判定用として終了判定値KG3及び終了判定変化量KDGx2を設けている。そのため、開始判定値KG2及び開始判定変化量KDGx1を小さい値に設定できる分、リヤリフトアップ現象が発生する可能性があるような急制動が行われるときには制限制御を適切なタイミングで開始させることができるようになる。
終了判定値KG3を路面勾配によって補正しない場合には、急勾配の降坂路で制限制御が外乱の影響によって不要に開始されたときに、制限制御の終了条件が成立しにくくなる。これは、第2の減速度Gxは、路面勾配分だけ正側にオフセットされた値となるためである。この点、終了判定値KG3を路面勾配に基づき補正することにより、外乱などの影響によって制限制御が不要に開始された場合であっても、制限制御の終了条件が成立しやすくなる。そのため、不要に開始された制限制御を適切に終了させることができるようになる。
・減速開始時点を、運転者がブレーキ操作を開始した時点としてもよい。この場合、開始判定時間KT2及び終了判定時間KT3を、上記実施形態の場合よりも長い時間にしてもよい。
・終了判定値KG3を、路面勾配とは関係なく一定値としてもよい。
・車両の積載量が多い場合は、積載量が少ない場合と比較して、車両の減速に対して、第2の減速度Gxが遅れて変化するようになる。そのため、開始判定時間KT2を、車両の積載量が多いほど大きい値に設定するようにしてもよい。また、終了判定時間KT3を、車両の積載量が多いほど大きい値に設定するようにしてもよい。ただし、このように開始判定時間KT2及び終了判定時間KT3のうち少なくとも一方を積載量に応じて補正するようにしても、終了判定時間KT3は、開始判定時間KT2よりも大きい値となる。
・制限制御が開始されても終了判定用タイマTfが終了判定時間KT3になるまでの間に第2の減速度Gxが開始判定値KG2未満となったときには、その時点で制限制御を終了させるようにしてもよい。これにより、不要に開始された制限制御を早期に終了させることができるようになる。
・ブレーキアクチュエータは、運転者によるブレーキ操作が行われないときでも各車輪FR,FL,RR,RLに対する制動力を調整できるものであってもよい。こうしたブレーキアクチュエータを有する制動装置においては、急制動が自動的に行われる場合でも制限制御の開始条件が成立したときには制限制御を開始させるようにしてもよい。
Claims (6)
- 前後方向加速度センサ(SE5)からの検出信号に基づいた車両の減速度(Gx)を用い、前輪(FR,FL)に対する制動力の増大を制限する制限制御の開始タイミングを設定する車両の制動制御装置であって、
少なくとも前記前輪(FR,FL)への制動力の付与によって車両の減速が開始される減速開始時点(t12,t22、t11,t21)から開始判定時間(KT2)を経過するまでに車両の減速度(Gx)が開始判定値(KG2)以上となったときには(S39:YES)、前記制限制御を開始し(S40)、
前記減速開始時点(t12,t22、t11,t21)から前記開始判定時間(KT2)よりも長い終了判定時間(KT3)を経過した時点で車両の減速度(Gx)が前記開始判定値(KG2)よりも大きい終了判定値(KG3)以上となっていないときには(S55:YES)、前記制限制御を終了する(S56)
ことを特徴とする車両の制動制御装置。 - 前後方向加速度センサ(SE5)からの検出信号に基づいた車両の減速度(Gx)を用い、前輪(FR,FL)に対する制動力の増大を制限する制限制御の開始タイミングを設定する車両の制動制御装置であって、
少なくとも前記前輪(FR,FL)への制動力の付与によって車両の減速が開始される減速開始時点(t12,t22、t11,t21)の車両の減速度(Gx1)と、同減速開始時点(t12,t22、t11,t21)から開始判定時間(KT2)を経過した時点(t13,t23)の車両の減速度(Gx2)との第1減速度差(ΔGx1)が開始判定変化量(KDGx1)以上であるときに、前記制限制御を開始し、
前記減速開始時点(t12,t22、t11,t21)の車両の減速度(Gx1)と、同減速開始時点(t12,t22、t11,t21)から前記開始判定時間(KT2)よりも長い終了判定時間(KT3)を経過した時点(t14,t24)の車両の減速度(Gx3)との第2減速度差(ΔGx2)が、前記開始判定変化量(KDGx1)よりも大きい終了判定変化量(KDGx2)未満であるときに、前記制限制御を終了する
ことを特徴とする車両の制動制御装置。 - 車両の走行する路面が登坂路であるときには(S33:NO)、前記制限制御の実行を禁止する
請求項1又は請求項2に記載の車両の制動制御装置。 - 前記開始判定値(KG2)及び終了判定値(KG3)を、車両の走行する路面が降坂路であるときには、路面の勾配が急勾配である場合ほど大きい値に設定する(S36、S53)
請求項1に記載の車両の制動制御装置。 - 前記減速開始時点は、車両の減速度(Gx)が前記開始判定値(KG2)よりも小さい制動判定値(KG1)以上になったタイミング(t12,t22)である(S37:YES)
請求項1〜請求項4のうち何れか一項に記載の車両の制動制御装置。 - 前後方向加速度センサ(SE5)からの検出信号に基づいた車両の減速度(Gx)を取得させる取得ステップ(S13)と、
少なくとも前輪(FR,FL)への制動力の付与によって車両の減速が開始される減速開始時点(t12,t22、t11,t21)を設定させる設定ステップ(S37)と、
前記減速開始時点(t12,t22、t11,t21)から開始判定時間(KT2)が経過するまでに車両の減速度(Gx)が開始判定値(KG2)以上となったときに(S39:YES)、前記前輪(FR,FL)に対する制動力の増大の制限を開始させる制限開始ステップ(S40)と、
前記減速開始時点(t12,t22、t11,t21)から前記開始判定時間(KT2)よりも長い終了判定時間(KT3)を経過した時点で車両の減速度(Gx)が前記開始判定値(KG2)よりも大きい終了判定値(KG3)以上となっていないときには(S55:YES)、前記前輪(FR,FL)に対する制動力の増大の制限を終了させる制限終了ステップ(S56)と、を有する車両の制動制御方法。
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