JP7392355B2 - 車両の制動制御装置 - Google Patents
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Description
図1は、車両90と、車両90の制動制御装置10と、を示している。制動制御装置10は、プロセッサやメモリなどといったハードウェアを備えたマイクロコンピュータとして構成される。図1には、車両90が前方に備える車輪として前輪81を一つ示している。図1には、車両90が後方に備える車輪として後輪82を一つ示している。
状態判定部12は、車両90の車速VSおよび前後加速度Gxに基づいて、車両90の走行状態を判定する。詳しくは後述するが、状態判定部12は、車両制動による減速中の車両90が停止する直前であるか否かの判定を行う。また、状態判定部12は、車両90が停止したか否かの判定も行う。
制動制御装置10は、本処理ルーチンを開始すると、まず、ステップS101において、状態判定部12に停止前条件が成立しているか否かを判定させる。
制御部14は、車両90に付与する制動力の大きさを維持した状態で前後制動力配分における後輪側比率が減少するように前輪制動力および後輪制動力を制御する。すなわち、前輪制動力と後輪制動力との和を変更することなく後輪制動力の比率が減少するように、後輪WC圧PwcRを低下させるとともに前輪WC圧PwcFを上昇させる。このとき、制御部14は、減速時間に基づいて、車両の停止が予測される時点として停止予測時点を導出する。制御部14は、停止予測時点において後輪制動力が「0」となるように後輪WC圧PwcRを低下させる。
ステップS104では、制動制御装置10は、状態判定部12に停止判定が成立しているか否かを判定させる。
ステップS106では、制動制御装置10は、制御部14に前後制動力配分を復元させる。制御部14は、前後制動力配分の変更を開始した時点の比率となるように前輪制動力および後輪制動力を制御する。この場合、制御部14は、後輪制動力を増大させる一方、前輪制動力を減少させる。その後、制動制御装置10は、本処理ルーチンを終了する。
図4に示す例では、タイミングt1において車両制動が開始され、その後、制動力の付与によって車速VSが低下を開始し、タイミングt4において車両90が停止している。
車両制動時には、車体91の前輪81側が沈み込む方向に車両90がピッチング運動を行う。すなわち、車体91のピッチ角が大きくなる。そして、車両90が停止すると、車体91の前輪81側の沈み込みを解消させるモーメントである揺り戻しモーメントMが車両90で発生する。図2では、車両90における重心Cの周囲に時計回りの矢印として揺り戻しモーメントMを表示している。
・上記実施形態では、図3のステップS101において、状態判定部12は、車速VSと停止直前判定値Vthとを比較して、停止前条件が成立しているか否かを判定する。停止前条件としては、減速時間が判定時間以下になることを用いることもできる。さらに状態判定部12は、上記条件に加えて、車両90の減速度が規定の閾値以上に大きいとき、車速VSや減速時間にかかわらず停止前条件が不成立であると判定してもよい。これによって、減速度が大きいときには、前後制動力配分の変更が行われなくなる。これは、減速度が大きいときには、停止後の揺り戻しを軽減することよりも速やかな停止が求められている場合があるためである。
Claims (2)
- 車両制動時に車両が停止するまでに要する時間である減速時間を推定する停止推定部と、
前記車両の前輪に付与する制動力である前輪制動力と、前記車両の後輪に付与する制動力である後輪制動力と、を制御する制御部と、を備え、
前記車両に付与する制動力を前記前輪制動力と前記後輪制動力とに割り当てることを前後制動力配分とした場合、
前記制御部は、車両制動に伴って前記車両が減速して、前記車両の車速が所定の判定値以下になっているとき又は前記減速時間が所定の判定時間以下になっているときに、前記車両の停止が予測される時点として前記減速時間に基づく停止予測時点を導出して、前記停止予測時点に達するまでは前記前後制動力配分における前記後輪制動力の比率を減少するように前記前輪制動力および前記後輪制動力を制御する
車両の制動制御装置。 - 前記制御部は、前記車両が停止すると、前記後輪制動力を増大させる
請求項1に記載の車両の制動制御装置。
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