JP2011240801A - 制動制御装置 - Google Patents
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- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60W30/18109—Braking
- B60W30/18118—Hill holding
Abstract
【解決手段】車両が上り勾配道路において減速した場合t2〜t3に、車両の減速に伴いゼロに近づくブレーキ要求車軸トルク65を算出して揺り戻しを低減する。またその後の開始タイミングt3において、ブレーキ要求車軸トルク65の初期値B0、最終値B1、および補正期間tdを決定し、当該開始タイミングt3から補正期間tdの間、ブレーキ要求車軸トルクを初期値B0から最終値B1まで低下させる。また、車輪速センサ7の検出信号に基づいて検出した車両の検出車速が最後に検出限界最小車速Vc以上だった限界時刻t3以前における検出車速の変化に基づいて、車両の実車速がゼロになる停止時刻t4を推定し、上記開始タイミングt3から当該停止時刻t4までの期間を補正期間tdとする。
【選択図】図7
Description
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の範囲は、上記実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の各発明特定事項の機能を実現し得る以下のような種々の形態を包含する。
・また、上記実施形態では、最終値B1の絶対値は、所定のマージンに坂道補正項を加算した値であり、坂道補正項は、上り勾配道路において自車両の後方にかかる重力に対抗する力を発生するトルクとなっていた。しかし、必ずしもこのようになっておらずともよく、最終値B1は、上り勾配道路において自車両が停止可能なトルクであれば、どのようなものであってもよい。
2 自動変速装置
3 ブレーキアクチュエータ
6 ホイールシリンダ
7 車輪速センサ
9 加速度センサ
10 制御部
12 パワートレインECU
13 ブレーキECU
14 運転支援ECU
41 目標車軸トルクFF演算部
41a 走行抵抗演算部
42 目標車軸トルクFB演算部
42a 規範加速度演算部
43 トルク分配部
144 目標加速度設定部
144a ソフト加速度設定部
145 制駆動協調制御部
Claims (3)
- 車輪速センサ(7)が備えられた車両に搭載され、前記車両のブレーキに要求する車軸トルクであるブレーキ要求車軸トルクを算出し、算出した前記ブレーキ要求車軸トルクに応じたブレーキ圧を前記車両の制動装置(3、6)に発生させるための制御を行う制動制御装置であって、
前記車両が上り勾配道路において減速した場合に、前記ブレーキ要求車軸トルクとして、前記車両の減速に伴いゼロに近づくブレーキ要求車軸トルクを算出し、
その後のタイミングである開始タイミングにおいて、前記ブレーキ要求車軸トルクの初期値B0、前記初期値よりもゼロから離れた最終値B1、および補正期間tdを決定し、当該開始タイミングから前記補正期間tdの間、前記ブレーキ要求車軸トルクを前記初期値B0から前記最終値B1まで変化させ、
前記最終値B1は、前記上り勾配道路において前記車両が停止可能なトルクであり、
前記補正期間tdについては、前記車輪速センサ(7)の検出信号に基づいて検出した前記車両の検出車速が最後に検出限界最小車速Vc以上だった限界時刻(t3)以前における検出車速の変化に基づいて、前記車両の実車速がゼロになる停止時刻(t4)を推定し、前記開始タイミングから前記停止時刻(t4)までの期間を前記補正期間tdとすることを特徴とする制動制御装置。 - 前記開始タイミングは、上り勾配道路において前記車両の車速が前記車輪速センサ(7)の検出限界最小車速Vcを下回ったタイミングであることを特徴とする請求項1に記載の制動制御装置。
- 車両に搭載される制動制御装置であって、
前記車両が達成すべき目標加速度を決定する目標加速度設定部(144)と、
前記目標加速度設定部(144)が決定した目標加速度に応じて、前記車両のパワートレインに要求する車軸トルクであるパワトレ要求車軸トルクおよび前記車両のブレーキに要求する車軸トルクであるブレーキ要求車軸トルクを算出し、算出した前記パワトレ要求車軸トルクを、前記車両のパワートレインが前記パワトレ要求車軸トルクを発生させるよう制御するパワトレ車軸トルク実現部(124)に渡すと共に、算出した前記ブレーキ要求車軸トルクを、前記車両の制動装置(3、6)が前記ブレーキ要求車軸トルクに応じたブレーキ圧を発生させるよう制御するブレーキ車軸トルク実現部(134)に渡す制駆動協調制御部(145)と、を備え、
前記目標加速度設定部(144)は、前記車両が上り勾配道路において車速境界値VL以下の車速に低下した場合に、前記車両の減速に伴いゼロに近づく負のソフト加速度を算出し、算出した前記ソフト加速度を前記目標加速度とすると共に、車速が車輪速センサ(7)の検出限界最小車速Vcを下回って以降は、前記ソフト加速度を一定に保ち、
前記制駆動協調制御部(145)は、前記車両が上り勾配道路において車速が車輪速センサ(7)の検出限界最小車速Vcを下回ったタイミング(t3)で、前記ブレーキ要求車軸トルクの負の初期値B0、負の最終値B1、補正期間tdを決定し、前記タイミング(t3)から前記補正期間tdの間、前記ブレーキ要求車軸トルクを前記初期値B0から前記最終値B1まで低下させ、
前記初期値B0は、前記目標加速度に応じて決まるブレーキ要求車軸トルクであり、
前記最終値B1は、負のマージンに坂道補正項を減算した値であり、前記坂道補正項は、前記上り勾配道路において前記車両の後方にかかる重力に対抗する力を発生する負のトルクであり、
前記制駆動協調制御部(145)は、前記車輪速センサ(7)の検出信号に基づいて検出した前記車両の検出車速が最後に検出限界最小車速Vc以上だった限界時刻(t3)における当該検出車速と、当該検出車速に基づいて算出される前記車両の検出加速度aと、に基づいて、前記車両の実車速がゼロになる停止時刻(t4)を推定し、前記限界時刻(t3)から前記停止時刻(t4)までの期間を前記補正期間tdとすることを特徴とする制動制御装置。
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