JP2013207968A - 駆動装置 - Google Patents

Abstract

【課題】シャフトに設けられた磁石と制御基板に設けられた回転角センサとの位置精度を高めることの可能な駆動装置を提供する。
【解決手段】駆動装置は、モータケース９０と制御ユニットケース７０との間にリアフレームエンド９３を備える。リアフレームエンド９３に固定された軸受け８８にモータ部２のシャフト８３が回転可能に支持される。リアフレームエンド９３に形成された第１インロー嵌合面９８は、ヒートシンク４４に形成された第２インロー嵌合面４８と嵌め合わされる。これにより、ヒートシンク４４に取り付けられた制御基板４３に実装された回転角センサ３２は、シャフト８３の回転軸上に設けられる。この結果、回転角センサ３２は、シャフト８３の端部に設けられた磁石８９の磁界を正確に検出することができる。
【選択図】図９

Description

本発明は、モータと制御ユニットを一体にした駆動装置に関する。

従来より、運転者の操舵をモータの駆動力によりアシストする電動パワーステアリングシステム（以下「ＥＰＳ」という）が知られている。
特許文献１に記載のＥＰＳには、モータの軸方向の一方に制御ユニットを備えた駆動装置が適用される。この駆動装置は、モータを収容するモータケースの制御ユニット側の壁に設けられた孔に、モータ側からカラムが挿し込まれている。制御ユニットを構成するヒートシンクのねじ孔に挿し込まれたボルトがそのカラムに螺合することで、ヒートシンクはモータケースに取り付けられる。ヒートシンクのモータ側に取り付けられた制御基板に回転角センサが実装される。回転角センサは、モータのシャフトの端部に設けられた磁石の磁界を検出し、その検出した信号を制御基板に設けられた制御回路へ出力する。制御回路は、回転角センサの信号からロータの回転角を検出し、モータを駆動制御する。

特開２０１１−１７６９９８号公報

しかしながら、特許文献１では、モータケースの孔とカラムとの隙間、又はヒートシンクのねじ孔とボルトとの隙間などにより、制御基板に実装された回転角センサがシャフトの回転軸からずれることが懸念される。これにより、回転角センサと磁石との相対位置がずれると、制御回路は、回転角センサの信号からロータの回転角を正確に検出することが困難になるおそれがある。
本発明は、上記の問題を解決するためになされたものであり、シャフトに設けられた磁石と制御基板に設けられた回転角センサとの位置精度を高めることの可能な駆動装置を提供することを目的とする。

本発明は、モータケースの軸方向の一方に制御ユニットケースを備えた駆動装置において、シャフトを支持するリアフレームエンドに制御基板を位置決めする位置決め部を形成し、その制御基板に実装された回転角センサをシャフトの回転軸上に設けることを特徴とする。
これにより、リアフレームエンドによってシャフトと制御基板とが位置決めされるので、シャフトに設けられた磁石と制御基板に実装された回転角センサとの位置精度が高められる。このため、回転角センサは、磁石の磁界を正確に検出する。したがって、ロータの回転角が正確に検出されるので、駆動装置はモータを精密に駆動制御することができる。

本発明の第１実施形態の駆動装置が適用されるＥＰＳの概略構成図である。 本発明の第１実施形態の駆動装置の配線図である。 本発明の第１実施形態の駆動装置の分解斜視図である。 本発明の第１実施形態の駆動装置の断面図である。 本発明の第１実施形態のリアフレームエンド、ヒートシンク、制御基板および軸受を示す要部断面図である。 本発明の第１実施形態のリアフレームエンドおよびヒートシンクを示す分解斜視図である。 本発明の第１実施形態のリアフレームエンドおよびヒートシンクを示す分解斜視図である。 本発明の第１実施形態のリアフレームエンドおよびヒートシンクを示す分解斜視図である。 本発明の第１実施形態の駆動装置の模式図である。 本発明の第２実施形態の駆動装置の断面図である。 第３実施形態のリアフレームエンドおよび制御基板を示す模式図である。

以下、本発明の複数の実施形態を図面に基づいて説明する。
（第１実施形態）
第１実施形態の駆動装置を図１〜図９に示す。本実施形態の駆動装置１は、運転者の操舵をモータの駆動力によりアシストするＥＰＳに適用される。
図１および図２に示すように、駆動装置１は、モータ部２および制御ユニット３から構成される。駆動装置１は、車両のエンジンルーム内で、左右の操舵輪４を接続するラック５に取り付けられる。駆動装置１の出力部１０と、ラック５を軸方向に移動させる減速機６とがベルト２０によって連結されている。
運転者によってステアリングホイール７が操舵されると、その操舵によってステアリングシャフト８に生じるトルクがトルクセンサ９により検出される。駆動装置１は、トルクセンサ９から出力される信号、および図示しないＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）から伝送される車速信号などに基づき、操舵をアシストするためのトルクを発生する。このトルクが駆動装置１の出力部１０からベルト２０を経由して減速機６に伝達されると、減速機６はラック５を軸方向に移動する。

まず、制御ユニット３の電気的構成について、図２を参照して説明する。
制御ユニット３は、モータ部２を駆動する電流が流れるパワー部１１と、そのパワー部１１の動作を制御する制御部３０とから構成される。
パワー部１１は、第１コンデンサ１２、チョークコイル１３、複数のインバータ回路１４、１５を形成する複数のスイッチング素子１６〜２１および第２コンデンサ２２などから構成される。

パワー部１１には、電源１００から電力が供給される。パワー部１１の備える第１コンデンサ１２およびチョークコイル１３は、フィルタ回路を構成する。また、電源１００と電源リレー２３、２４との間に直列接続されるチョークコイル１３は、電圧変動を減衰する。

パワー部１１は、２個のインバータ回路１４、１５を備えている。一方のインバータ回路１４と他方のインバータ回路１５とは、実質的に同一の構成であるので、ここでは、一方のインバータ回路１４の構成のみを説明する。
電源リレー２３、２４およびスイッチング素子１６〜２１は、ＭＯＳＦＥＴであり、ゲート電圧により、ソース−ドレイン間がオンオフ制御される。電源リレー２３、２４は、スイッチング素子１６〜２１とチョークコイル１３との間に設けられ、異常時にスイッチング素子１６〜２１を経由してモータ部２へ流れる電流を遮断可能である。

電源側の３個のスイッチング素子１６〜１８は、ドレインが電源側に接続され、ソースが電源側の３個のスイッチング素子１６〜１８のそれぞれに対応するグランド側の３個のスイッチング素子１９〜２１のドレインに接続されている。グランド側の３個のスイッチング素子１９〜２１のソースは、シャント抵抗２５を経由してグランドに接続されている。電源側のスイッチング素子１６〜１８と、それに対応するグランド側のスイッチング素子１９〜２１との接続点は、それぞれモータ部２の三相巻線に接続されている。
シャント抵抗２５は、スイッチング素子１９〜２１とグランドとの間に接続されている。シャント抵抗２５に印加される電圧または電流を検出することにより、モータ部２に流れる電流を検出可能である。

第２コンデンサ２２は、スイッチング素子１６〜２１の電源側の配線とグランド側の配線とに接続されている。つまり、第２コンデンサ２２は、スイッチング素子１６〜２１と並列接続されている。第２コンデンサ２２は、電荷を蓄えることでスイッチング素子１６〜２１への電力供給を補助し、また、電流の切り替えにより生じるリップル電流を吸収する。

制御部３０は、カスタムＩＣ３１、回転角センサ３２、マイコン３３およびプリドライバ３４、３５等から構成される。
カスタムＩＣ３１は、レギュレータ３６、回転角センサ信号増幅部３７および検出電圧増幅部３８等を含む半導体集積回路である。
レギュレータ３６は、電源１００から供給される電力を安定化する安定化回路である。レギュレータ３６により、マイコン３３は、安定した所定の電圧（例えば５Ｖ）で動作する。
回転角センサ信号増幅部３７には、回転角センサ３２から出力された信号が入力される。回転角センサ３２は、モータ部２のシャフトに設けられた磁石の磁界内に設けられ、周囲の磁界の変化を検出する磁気センサである。回転角センサ３２の出力する信号は、モータ部２のロータの回転角度に関する信号として回転角センサ信号増幅部３７に伝送される。回転角センサ信号増幅部３７は、回転角センサ３２から伝送された信号を増幅し、マイコン３３へ出力する。
検出電圧増幅部３８は、シャント抵抗２５の両端電圧を検出し、その検出した検出値を増幅し、マイコン３３へ出力する。

マイコン３３には、回転角センサ信号増幅部３７の信号、検出電圧増幅部３８の信号、トルクセンサ９の信号、およびＣＡＮから車速情報などが入力される。
マイコン３３は、これらの信号が入力されると、ロータの回転角度に基づき、車速に応じてステアリング７の操舵をアシストするように、プリドライバ３４、３５を介してＰＷＭ制御により作り出されたパルス信号を生成する。このパルス信号は、２系統のインバータ回路１４、１５のスイッチング素子１６〜２１のオンオフの切り替え動作を制御する。また、マイコン３３は、検出電圧増幅部３８の信号に基づき、モータ部２へ供給する電流を正弦波に近づけるようインバータ回路１４、１５を制御する。これにより、モータ部２には、位相の異なる正弦波の電流が供給され、モータ部２のステータの巻線に回転磁界が生じる。この回転磁界によりモータ部２はトルクを発生し、運転者のステアリング７による操舵がアシストされる。

次にモータ部２の機械的構成について説明する。
図３及び図４に示すように、モータ部２は、モータ８０およびモータケース９０などを備える。
モータ８０は、ステータ８１、ロータ８２およびシャフト８３を有する。
ステータ８１は、突極及びスロットを周方向に交互に有している。ステータ８１のスロットに巻線８４が収容されている。巻線８４は突極に巻回される。巻線８４は、２系統の三相巻線を形成している。巻線８４から取り出されたモータ端子８５は制御ユニット側へ延び、パワー基板４２に接続されている。

ロータ８２は、ステータ８１の径内側でステータ８１に対し相対回転可能に設けられている。ロータ８２は、異種の磁極が周方向に交互に形成されたロータコア８６と、そのロータコア８６を収容するロータケース８７とを備える。
ロータ８２の回転中心にシャフト８３が固定されている。シャフト８３は、一端がフロントフレームエンド９２に設けられた図示しない軸受に回転可能に支持され、他端がリアフレームエンド９３に設けられた軸受８８に回転可能に支持される。シャフト８３の制御基板側の端部には、ロータ８２の回転角を検出するための磁石８９が設けられる。この磁石８９は、回転方向に異種の磁極を有し、シャフト８３の回転軸に対して垂直方向に磁束が流れる平行磁場を形成する。

モータケース９０は、筒状のモータケース本体９１およびフロントフレームエンド９２から構成される。モータケース本体９１の径内側にステータ８１が固定される。
モータケース本体９１のフロントフレームエンド９２と反対側にリアフレームエンド９３が設けられる。フロントフレームエンド９２とリアフレームエンド９３とは、モータケース本体９１を挟んで、通しボルト９５によって固定される。なお、モータケース本体９１とフロントフレームエンド９２との間に図示しないＯリングが設けられ、モータケース本体９１とリアフレームエンド９３との間に図示しないＯリングが設けられる。

スイッチング素子１６〜２１からモータ端子８５を通じてステータ８１の巻線８４に通電されると、回転磁界が形成され、ロータ８２及びシャフト８３はステータ８１に対して正回転または逆回転する。そして、シャフト８３のフロントフレームエンド側に設けられた出力部１０からベルト２０を介してラック５の減速機６にトルクが出力される。

次に制御ユニット３の機械的構成について説明する。
図３および図４に示すように、制御ユニット３は、ヒートシンク４４、パワーモジュール４０、４１、制御基板４３およびパワー基板４２などを有し、制御ユニットケース７０内に収容されている。
ヒートシンク４４は、例えばアルミなどの熱伝導性の高い金属から形成され、リアフレームエンド９３の出力部１０とは反対側に取り付けられている。ヒートシンク４４は、モータ８０の回転軸を挟んで対称に設けられた２個の側壁部４６、４７を有する。一方の側壁部４６の外壁に一方のパワーモジュール４０が取り付けられ、他方の側壁部４７の外壁に他方のパワーモジュール４１が取り付けられる。ヒートシンク４４は、２個のパワーモジュール４０、４１の発する熱を吸収可能である。

一方のパワーモジュール４０は、一方のインバータ回路１４を形成する電源リレー２３、２４、スイッチング素子１６〜２１、シャント抵抗２５およびそれらを接続する配線などを樹脂等の封止体で覆うことで構成される。
他方のパワーモジュール４１は、他方のインバータ回路１５を形成するスイッチング素子などを樹脂等の封止体で覆うことで構成される。一方のパワーモジュール４０と他方のパワーモジュール４１とは、実質的に同一の構成である。

パワー基板４２は、ヒートシンク４４のモータ部２と反対側に取り付けられる。
パワー基板４２には、上述したパワー部１１を構成する第１コンデンサ１２、チョークコイル１３および第２コンデンサ２２等が実装される。第２コンデンサ２２は、２個の側壁部４６、４７の間に設けられる。パワー基板４２には、車両の電源１００からコネクタ６０を経由して供給された電流を、２個のパワーモジュール４０、４１のスイッチング素子１６〜２１、および第２コンデンサ２２を経由し、モータ部２の巻線８４に流すことの可能な配線が設けられる。

制御基板４３は、ヒートシンク４４のモータ部側にねじなどにより固定される。
制御基板４３には、制御部３０を構成するカスタムＩＣ３１、回転角センサ３２、マイコン３３およびプリドライバ３４、３５等が実装される。これにより、制御基板４３には、制御回路が構成される。この制御回路は、コネクタ６０に供給された信号、及び、回転角センサ３２によって検出されたロータ８２の回転角などに基づき、２個のパワーモジュール４０、４１のスイッチング素子１６〜２１のオンオフの切り替え動作を制御する。

コネクタ６０およびコンポーネントキャリア６１は、樹脂から一体に形成され、ヒートシンク４４から見て出力部１０と反対側に設けられる。コネクタ６０は、パワーコネクタ６２、センサコネクタ６３および信号コネクタ６４から構成される。パワーコネクタ６２には、モータ８０を駆動するための電流が供給される。センサコネクタ６３には、トルクセンサ９などの信号が供給される。信号コネクタ６４には、ＣＡＮなどの信号が供給される。
コンポーネントキャリア６１は、モータ８０の回転軸に対し略垂直に延びる略矩形の平板部６５と、この平板部６５の矩形角部からヒートシンク側に延びる４本の足部６６を有する。足部６６の軸方向に設けられた孔にボルト６７が差し込まれる。このボルト６７は、ヒートシンク４４の軸方向に設けられた孔４９を通り、リアフレームエンド９３のめねじ９４に螺合する。これにより、コンポーネントキャリア６１とヒートシンク４４とリアフレームエンド９３とが固定される。

制御ユニットケース７０は、有底筒状に形成され、ヒートシンク４４、制御基板４３、パワー基板４２およびコンポーネントキャリア６１などを収容する。制御ユニットケース７０は、リアフレームエンド９３にねじ７１によって固定される。
制御ユニットケース７０は、リアフレームエンド９３の筒部９６の径外側に嵌合する。制御ユニットケース７０とリアフレームエンド９３との間には、Ｏリング７３が設けられる。このＯリング７３は特許請求の範囲に記載の「環状のシール部材」に相当する。
制御ユニットケース７０は、出力部１０と反対側にコネクタ６０が通る孔７２を有する。コネクタ６０は、制御ユニットケース７０の内側からその孔７２を通り、出力部１０と反対側に延びている。

コンポーネントキャリア６１には、コネクタ基板６８が設けられる。コネクタ基板６８には、センサコネクタ６３および信号コネクタ６４の端子６４１が接続される。センサコネクタ６３および信号コネクタ６４に供給された信号は、コネクタ基板６８を経由し、信号配線６９から制御基板４３の制御回路に伝送される。

続いて、リアフレームエンド９３とヒートシンク４４とが組付けられる構成について、図５〜図９を参照して説明する。
リアフレームエンド９３は、筒状の筒部９６および隔壁部９７を有する。
リアフレームエンド９３の筒部９６の径内方向の内壁に第１インロー嵌合面９８が形成される。図６および図７では、第１インロー嵌合面９８を一点鎖線によるハッチで示している。第１インロー嵌合面９８は、シャフト８３の回転軸を中心とした円筒状に形成される。
リアフレームエンド９３は、隔壁部９７のシャフト８３の回転軸となる位置に軸孔９９を有している。この軸孔９９の内壁に軸受８８が固定される。シャフト８３は、この軸受８８に回転可能に支持される。
なお、第１インロー嵌合面９８および軸孔９９は、例えばリアフレームエンド９３を回転させ、切削加工により形成することが可能である。これにより、第１インロー嵌合面９８と軸孔９９とが同軸に形成される。

ヒートシンク４４には、リアフレームエンド９３の第１インロー嵌合面９８に対応した第２インロー嵌合面４８が形成される。図５〜図８では、第２インロー嵌合面４８を一点鎖線によるハッチで示している。第２インロー嵌合面４８は、シャフト８３の回転軸を中心とした円弧状に形成される。
第１インロー嵌合面９８の半径は、第２インロー嵌合面４８の曲率半径と同じか、或いは僅かに大きい。これにより、第１インロー嵌合面９８と第２インロー嵌合面４８とはインロー嵌合することが可能である。

図９に示すように、制御基板４３は、ヒートシンク４４の隔壁部側に、複数のねじ５０によって取り付けられる。このねじ５０が特許請求の範囲に記載の「取付部材」に相当する。一方のねじ５０と回転角センサ３２との距離Ｌ１と、他方のねじ５０と回転角センサ３２との距離Ｌ２とは同一である。
リアフレームエンド９３は、軸受８８を介してシャフト８３を回転可能に支持し、且つ、ヒートシンク４４を介して制御基板４３を位置決めする。第１インロー嵌合面９８と第２インロー嵌合面４８との嵌め合いにより、リアフレームエンド９３に対して制御基板４３が正確に位置決めされる。この結果、制御基板４３に実装された回転角センサ３２がシャフト８３の回転軸上に設けられる。
磁石８９は、シャフト８３の回転軸に対して垂直方向に磁束が流れる平行磁界を形成する。図９では、磁石８９の磁界を模式的に矢印Ｂで示している。
回転角センサ３２は、その感磁面を通過する磁界の磁束密度に応じた電圧信号を出力する。制御回路に設けられたマイコン３３は、回転角センサ３２の出力信号に基づきロータ８２の回転角を検出し、モータ８０を駆動制御する。

本実施形態では、以下の作用効果を奏する。
（１）本実施形態では、リアフレームエンド９３がヒートシンク４４を介して制御基板４３を位置決めすることで、回転角センサ３２がシャフト８３の回転軸上に設けられる。
これにより、シャフト８３に設けられた磁石８９と回転角センサ３２との位置精度を高めることができる。したがって、ロータ８２の回転角が正確に検出されるので、モータ８０を精密に駆動制御することができる。
（２）本実施形態では、リアフレームエンド９３の第１インロー嵌合面９８と、ヒートシンク４４の第２インロー嵌合面４８とが嵌め合わされる。これにより、リアフレームエンド９３とヒートシンク４４との相対位置が定まる。そのヒートシンク４４に制御基板４３は取り付けられるので、シャフト８３に設けられた磁石８９と回転角センサ３２との位置精度を高めることができる。
（３）本実施形態では、第１インロー嵌合面９８は、シャフト８３の回転軸を中心とした円筒状である。これにより、例えばリアフレームエンド９３を回転させ、切削加工することで、第１インロー嵌合面９８と軸孔９９とを同軸に形成することができる。
（４）本実施形態では、制御基板４３を取り付ける一方のねじ５０と回転角センサ３２との距離Ｌ１と、他方のねじ５０と回転角センサ３２との距離Ｌ２とは同一である。これにより、制御基板４３が熱膨張した場合でも、回転角センサ３２の傾きが抑制されるので、シャフト８３の回転軸に垂直な仮想平面に対し、回転角センサ３２が平行に保たれる。磁石８９は、上記仮想平面に対して平行に磁束が流れる磁界を形成するので、回転角センサ３２の検出精度を高めることができる。
（５）本実施形態では、制御ユニットケース７０とリアフレームエンド９３との間にＯリング７３が設けられる。これにより、制御ユニットケース７０とリアフレームエンド９３との間から制御ユニットケース内へ水または異物が侵入することを防ぐことができる。したがって、駆動装置１を車両のエンジンルームに取り付けることが可能になる。

（第２実施形態）
本発明の第２実施形態を図１０に示す。以下、複数の実施形態において、上述した第１実施形態と実質的に同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
第２実施形態では、リアフレームエンド９３には、隔壁部９７から制御基板側へ延びる少なくとも２個の凸部９３０が形成される。この凸部９３０は、制御基板４３に設けられた少なくとも２個の溝部４３０に嵌め合わされる。凸部９３０の外径は、溝部４３０の内径と同じか、或いは僅かに小さく形成される。これにより、リアフレームエンド９３の凸部９３０と制御基板４３の溝部４３０とはインロー嵌合することが可能である。
第２実施形態では、リアフレームエンド９３の凸部９３０と、制御基板４３の溝部４３０とを嵌め合わすことで、リアフレームエンド９３と制御基板４３との相対位置が定まる。これにより、シャフト８３に設けられた磁石８９と制御基板４３に実装された回転角センサ３２との位置精度を高めることができる。

（第３実施形態）
本発明の第３実施形態を図１１に示す。図１１は、リアフレームエンド９３と制御基板４３のみをシャフト８３の軸方向から見た模式図である。
第３実施形態では、リアフレームエンド９３の筒部９６の径内方向の内壁に第３インロー嵌合面９３１が形成される。第３インロー嵌合面９３１は、シャフト８３の回転軸を中心とした円筒状に形成される。
制御基板４３には、リアフレームエンド９３の第３インロー嵌合面９３１に対応した第４インロー嵌合面４３１が形成される。第４インロー嵌合面４３１は、シャフト８３の回転軸を中心とした円弧状に形成される。
第３インロー嵌合面９３１の半径は、第４インロー嵌合面４３１の曲率半径と同じか、或いは僅かに大きい。これにより、第３インロー嵌合面９３１と第４インロー嵌合面４３１とはインロー嵌合することが可能である。

第３実施形態においても、制御基板４３とヒートシンク４４とを取り付ける一方のねじ５０と回転角センサ３２との距離Ｌと、他方のねじ５０と回転角センサ３２との距離Ｌとは同一である。そのため、制御基板４３が熱膨張した場合でも、回転角センサ３２の傾きが抑制され、シャフト８３の回転軸に対して垂直な仮想平面と回転角センサ３２とが平行に保たれる。
なお、制御基板４３は、ねじにより、リアフレームエンド９３に取り付けてもよい。

第３実施形態では、リアフレームエンド９３の第３インロー嵌合面９３１と、制御基板４３の第４インロー嵌合面４３１とを嵌め合わすことで、リアフレームエンド９３と制御基板４３との相対位置が定まる。これにより、シャフト８３に設けられた磁石８９と制御基板４３に実装された回転角センサ３２との位置精度を高めることができる。
第３実施形態では、第３インロー嵌合面９３１は、シャフト８３の回転軸を中心とした円筒状である。これにより、例えばリアフレームエンド９３を回転させ、切削加工することで、第３インロー嵌合面９３１と軸孔９９とを同軸に形成することができる。

（他の実施形態）
上述した実施形態では、車両のラックに取り付けられる駆動装置１について説明した。これに対し、他の実施形態では、駆動装置は、車両のコラム軸に取り付けられるものであってもよい。
上述した実施形態では、リアフレームエンドの第１インロー嵌合面または第３インロー嵌合面を切削により形成した。これに対し、他の実施形態では、第１インロー嵌合面または第３インロー嵌合面は、研削、鋳造または鍛造など種々の加工方法により形成することが可能である。
本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、上記複数の実施形態を組み合わせることに加え、その要旨を逸脱しない範囲で種々の形態で実施可能である。

１ ・・・駆動装置
３２・・・回転角センサ
４３・・・制御基板
４８・・・第２インロー嵌合面
８０・・・モータ
８３・・・シャフト
８８・・・軸受
８９・・・磁石
９３・・・リアフレームエンド
９８・・・第１インロー嵌合面（位置決め部）

Claims (10)

1. 筒状のモータケース（９０）と、
   前記モータケースの内側に収容されたステータ（８１）、このステータに対し回転可能に設けられたロータ（８２）、および前記ロータの回転中心に設けられるシャフト（８３）を有するモータ（８０）と、
   前記モータケースの軸方向の一方に設けられる制御ユニットケース（７０）と、
   前記制御ユニットケース内に収容され、前記モータに供給する電流を制御する制御回路を有する制御基板（４３）と、
   前記モータケースと前記制御ユニットケースとの間に設けられるリアフレームエンド（９３）と、
   前記リアフレームエンドに固定され、前記シャフトの一端を回転可能に支持する軸受（８８）と、
   前記軸受から前記制御基板側に延びる前記シャフトの一端に設けられ、回転方向に異種の磁極を有する磁石（８９）と、
   前記制御基板に設けられ、前記磁石の磁界を検出した信号を前記制御回路へ出力する回転角センサ（３２）と、
   前記リアフレームエンドに形成され、前記制御基板を位置決めすることで、前記シャフトの回転軸上に前記回転角センサを設けることの可能な位置決め部（９８、９３０、９３１）と、を備えることを特徴とする駆動装置（１）。
2. 前記制御基板が取り付けられるヒートシンク（４４）を備え、
   前記位置決め部は、前記リアフレームエンドの径内方向の内壁に形成された第１インロー嵌合面（９８）であり、前記ヒートシンクに形成された第２インロー嵌合面（４８）に嵌め合わされることを特徴とする請求項１に記載の駆動装置。
3. 前記第１インロー嵌合面および前記第２インロー嵌合面は、前記シャフトの回転軸を中心とした円弧状または円筒状であることを特徴とする請求項２に記載の駆動装置。
4. 前記リアフレームエンドは、前記軸受けが固定される軸孔（９９）を有し、
   前記リアフレームエンドの前記第１インロー嵌合面と、前記軸孔とは同軸であることを特徴とする請求項３に記載の駆動装置。
5. 前記位置決め部は、前記リアフレームエンドから前記制御基板側へ延びる少なくとも２個の凸部（９３０）であり、前記制御基板に設けられた少なくとも２個の溝部（４３０）に嵌め合わされることを特徴とする請求項１に記載の駆動装置。
6. 前記位置決め部は、前記リアフレームエンドの径内方向の内壁に形成された第３インロー嵌合面（９３１）であり、前記制御基板に形成された第４インロー嵌合面（４３１）に嵌め合わされることを特徴とする請求項１に記載の駆動装置。
7. 前記第３インロー嵌合面と前記第４インロー嵌合面とは、前記シャフトの回転軸を中心とした円弧状または円筒状であることを特徴とする請求項６に記載の駆動装置。
8. 前記リアフレームエンドは、前記軸受けが固定される軸孔（９９）を有し、
   前記リアフレームエンドの前記第３インロー嵌合面と、前記軸孔とは同軸であることを特徴とする請求項７に記載の駆動装置。
9. 前記ヒートシンクまたは前記リアフレームエンドに前記制御基板を取り付けるための複数の取付部材（５０）を備え、
   一方の前記取付部材と前記回転角センサとの距離（Ｌ１）と、他方の前記取付部材と前記回転角センサとの距離（Ｌ２）とは同一であることを特徴とする請求項１〜８のいずれか一項に記載の駆動装置。
10. 前記制御ユニットケースは、前記リアフレームエンドの径外側に嵌合するものであり、
    前記制御ユニットケースと前記リアフレームエンドとの間に環状のシール部材（７３）を備えることを特徴とする請求項１〜９のいずれか一項に記載の駆動装置。

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