JP6220696B2 - 電動モータの駆動制御装置 - Google Patents
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Description
このため、ブレーキ電流の波形が半波波形となり、ブレーキトルクを打ち消すように、故障していない正常な通電系統を精度良く制御することが難しいという問題があった。
また、本願発明に係る電動モータの駆動制御装置では、巻線の電位が接地電位となる通電異常が発生したときに、前記通電異常が発生した通電系統への電源供給を遮断した状態で、前記通電異常が発生した通電系統の各相の高電位側スイッチング素子をオンに制御し、当該通電状態において前記通電異常が発生した通電系統で発生するトルクに基づいて前記通電異常が発生していない通電系統の出力を制御するようにした。
図1は、本発明に係る電動モータの駆動制御装置の一実施形態を示し、車両用の電動パワーステアリング装置において操舵補助力を発生する電動モータに適用した例を示す。
図1に示す電動パワーステアリング装置100は、車両200に備えられ、操舵補助力を電動モータ130によって発生させる装置である。
操舵トルクセンサ120及び減速機160は、ステアリングシャフト170を内包するステアリングコラム180内に設けられる。
操舵トルクセンサ120は、車両の運転者がステアリング操作を行うことでステアリングシャフト170に発生する操舵トルクを検出し、検出した操舵トルクの信号STを電子制御ユニット150に出力する。
そして、電子制御ユニット150は、操舵トルク信号ST、車速信号VSPなどの車両の運転状態に基づいて電動モータ130への通電を制御し、以って、電動モータ130の発生トルク、つまり、操舵補助力を制御する。
電動モータ130は、スター結線される3相巻線UA、VA、WAからなる第1巻線組2Aと、同じくスター結線される3相巻線UB、VB、WBからなる第2巻線組2Bとを有する3相同期電動機であり、第1巻線組2A及び第2巻線組2Bにおいて3相巻線U、V、Wが互いに接続された点は中性点をなす。
そして、第1巻線組2A(3相巻線UA、VA、WA)は第1インバータ1Aと直接接続され、第2巻線組2B(3相巻線UB、VB、WB)は第2インバータ1Bと直接接続され、第1巻線組2Aには第1インバータ1Aから電力が供給され、第2巻線組2Bには第2インバータ1Bから電力が供給される。
また、第2インバータ1Bは、第2巻線組2BのU相コイルUB、V相コイルUB及びW相コイルWBをそれぞれに駆動する3組の半導体スイッチUHB,ULB,VHB,VLB,WHB,WLBを備えた3相ブリッジ回路からなる。
第1インバータ1A及び第2インバータ1Bにおいて、半導体スイッチUH,ULは、電源VBと接地点との間にドレイン−ソース間が直列接続され、半導体スイッチUHと半導体スイッチULとの接続点にU相コイルUが接続される。
また、第1インバータ1A及び第2インバータ1Bにおいて、半導体スイッチWH,WLは、電源VBと接地点との間にドレイン−ソース間が直列接続され、半導体スイッチWHと半導体スイッチWLとの接続点にW相コイルWが接続される。
電流検出器301A,301Bの出力は、CPU、ROM、RAM及び入出力回路などを含むマイクロコンピュータ302に入力される。
上記のように、第1インバータ1A及び第2インバータ1Bは、3相毎に配置された高電位側スイッチング素子及び低電位側スイッチング素子からなる通電系統であり、本実施形態の電子制御ユニット150は、第1インバータ1Aの第1通電系統と第2インバータ1Bの第2通電系統との2つの通電系統を備えている。
本実施形態において、電源リレー304A及び電源リレー304Bは、Nチャンネル型MOSFETなどの半導体スイッチで構成され、電源リレー304A、304Bを構成する半導体スイッチは駆動回路305A、305Bで駆動される。
なお、電源リレー304A、304Bとして、接点を物理的に動かして開閉する電磁リレーを用いることができる。
また、インバータ1A、1Bに供給される電源電圧の変動を抑制するために、電源リレー304A、304Bとインバータ1A、1Bとの間の電源ラインと接地点とを接続するコンデンサ306A、306Bを設けてある。
角度センサ(角度検出手段)308は、ロータ201の角度を検出し、角度データの信号をマイクロコンピュータ302に出力する。
目標アシストトルク演算部6は、運転者がステアリングホイールに加えた操舵力を操舵トルクセンサ120が検出した結果や車速などの操舵条件に基づいて目標アシストトルク、つまり、電動モータ130の出力トルクの目標値を演算する。
モータ回転演算部5は、角度演算部10が演算したロータ201の角度の情報に基づいて電動モータ130の回転速度(rpm)を演算し、モータ回転速度の信号を目標電流値演算部3及び出力電圧演算部4に出力する。
出力電圧演算部4は、目標電流値演算部3から出力されるd軸電流指令値Id *、q軸電流指令値Iq *、及び、実電流演算部11で演算されたd軸実電流値Id、q軸実電流値Iqを入力し、更に、電動モータ130の回転速度のデータを入力する。
実電流演算部11は、電流検出器301A,301Bの出力信号を入力し、d軸実電流値Id及びq軸実電流値Iq、つまり、実モータ電流を演算して出力電圧演算部4に出力する。
第1出力デューティ演算部7Aは、d軸電圧指令値Vd1、q軸電圧指令値Vq1、及び、第1インバータ1Aの電源電圧に基づいて、第1インバータ1AのPWM制御におけるd軸デューティDutyd1及びq軸デューティDutyq1を演算して出力する。
第2出力デューティ演算部7Bは、d軸電圧指令値Vd2、q軸電圧指令値Vq2、及び、第2インバータ1Bの電源電圧に基づいて、第2インバータ1BのPWM制御におけるd軸デューティDutyd2及びq軸デューティDutyq2を演算して出力する。
また、第2出力デューティ演算部7Bから出力されるd軸デューティDutyd2、q軸デューティDutyq2、更に、電動モータ130のロータ角度の情報が、第2の2相3相変換部8Bに入力され、第2の2相3相変換部8Bは、これらに基づいて第2巻線組2Bの3相それぞれのデューティ指令値DutyU2、DutyV2、DutyW2を演算して出力する。
また、第2の2相3相変換部8Bから出力されるデューティ指令値DutyU2、DutyV2、DutyW2は第2デッドタイム補償部9Bに入力され、第2デッドタイム補償部9Bは、デッドタイム補償を施したデューティ指令値DutyU2、DutyV2、DutyW2を演算してインバータ1B(駆動回路303B)に出力する。
ここで、天絡とは、高電位側(電源電位)と駆動ラインとの間の短絡であり、地絡とは、低電位側(接地電位)と駆動ラインとの間の短絡である。そして、高電位側スイッチング素子のショート及び駆動ラインの天絡は、巻線の電位が電源電位となる通電異常であり、低電位側スイッチング素子のショート及び駆動ラインの地絡は、巻線の電位が接地電位となる通電異常である。
また、駆動ラインとは、インバータ1A、1Bの出力端から巻線までの間の電力供給ラインである。
マイクロコンピュータ302は、例えば、以下のようにして通電異常の有無を通電系統毎に診断する。
そして、マイクロコンピュータ302は、故障(通電異常)の発生を診断した通電系統のインバータを構成するスイッチング素子を所定のオン/オフ制御パターンに従ってオン又はオフに固定する制御(スイッチング素子のオン/オフを所定状態にする制御)を実施して、通電異常が発生した側のインバータのPWMスイッチングを停止する。
そして、目標アシストトルク演算部6は、通電系統毎の通電異常の有無に応じて目標アシストトルクを演算し、演算した目標アシストトルクの信号を目標電流値演算部3に出力すると共に、目標アシストトルクに基づくPWMスイッチング操作の対象とする通電系統を通電異常の有無に応じて決定し、制御対象とする通電系統を指示する信号を目標電流値演算部3に出力する。
まず、ステップS501で、電子制御ユニット150は、操舵トルクセンサ120で検出された操舵トルクや車速の情報などから目標アシストトルクの総合値を演算する。
次のステップS502で、電子制御ユニット150は、第1通電系統(第1チャンネルch1)について故障(通電異常)の発生が診断されていない状態、つまり、第1通電系統にスイッチング素子のショート、駆動ラインの地絡、駆動ラインの天絡がなく正常であると診断されているか否かを判定する。
そして、第1通電系統及び第2通電系統が共に正常である場合、電子制御ユニット150はステップS504へ進み、各通電系統における目標アシストトルクを、それぞれ目標アシストトルク総合値の半分に設定する。
換言すれば、電子制御ユニット150は、第1通電系統及び第2通電系統が共に正常である場合、第1インバータ1Aの出力と第2インバータ1Bの出力を同等にし、各インバータの出力比率をそれぞれ50%に設定する。
一方、電子制御ユニット150は、ステップS502で第1通電系統について故障の発生が診断されていると判定すると、ステップS506へ進む。
ステップS507で、電子制御ユニット150は、故障が発生した第1通電系統の第1インバータ1Aの各スイッチング素子を、故障状態に応じたパターンでオン(デューティ比100%)又はオフ(デューティ比0%)に制御する。
更に、電子制御ユニット150は、高電位側スイッチング素子をオンに制御するか、低電位側スイッチング素子をオンに制御するか、高電位側スイッチング素子及び低電位側スイッチング素子を共にオンにするかを故障状態に応じて選択する。
なお、図5の制御パターンは、第1インバータ1Aと第2インバータ1Bとに共通的に用いられ、後述するように、第1通電系統が正常で第2通電系統に故障が発生したときには、第2インバータ1Bのスイッチング素子をオン/オフ制御するパターンとして用いられる。
図5に示した例では、インバータの高電位側スイッチング素子のいずれかにショート故障が発生している場合、高電位側スイッチング素子の全てをオフに制御する一方で、低電位側スイッチング素子の全てをオンに制御するパターンが選択される。
なお、故障が発生した第1通電系統の第1インバータ1Aへの電源供給を遮断する電源リレー304Aは、高電位側スイッチング素子のショート故障、インバータの低電位側スイッチング素子のショート故障、相駆動ラインの地絡故障のいずれかの故障が発生している場合はオフに制御するが、相駆動ラインの天絡故障が発生している場合、電源リレー304Aはオン又はオフのいずれにも制御できる。
従って、第1通電系統に故障が発生したときに故障状態に関わらずに電源リレー304Aをオフすることができる他、高電位側スイッチング素子のショート故障、インバータの低電位側スイッチング素子のショート故障、相駆動ラインの地絡故障のいずれかの故障が発生している場合に電源リレー304Aをオフし、相駆動ラインの天絡故障が発生している場合に電源リレー304Aをオンに保持させることもできる。
この場合、半導体スイッチVH、WHはオフ状態であるため、半導体スイッチVH、WHにおける電流の流れ方向は半導体スイッチVH、WHの寄生ダイオードの向きに限定されることになる。
従って、ブレーキ電流は、U相からW相及びV相にそれぞれ流れ込み、W相を流れた電流は半導体スイッチWHの寄生ダイオードを介して半導体スイッチUHに流れ、V相を流れた電流は半導体スイッチVHの寄生ダイオードを介して半導体スイッチUHに流れ、各相U,V,Wには一方の方向にのみブレーキ電流が流れることになり、ブレーキ電流は半波波形となる。
更に、インバータへの電源供給が電源リレーのオフ制御で遮断されるから、ショート故障している低電位側スイッチング素子及びオン制御される高電位側スイッチング素子を介して電源ラインが接地点に短絡されることがない。
各相の駆動ラインのいずれかが天絡している場合、電源リレーをオフ制御しても天絡している駆動ラインに電源供給がなされることになるので、電源リレーをオン状態に保持させることができる他、第1通電系統の故障に基づき一律にオフに制御することもできる。
このため、ブレーキトルクを相殺するように、正常な通電系統のインバータ出力を補正する補償制御を行う場合に、各相を流れるブレーキ電流の大きさを精度良く算出することが容易となり、補償制御の精度が向上する。
また、相の駆動ラインのいずれかに地絡故障が発生している場合、電源リレーをオフ制御することで電源電力が地絡箇所を介して接地点に流れ込むことを阻止できるので、図7の制御パターンに示すように、高電位側スイッチング素子をオン制御すると共に低電位側スイッチング素子をオン制御することができる。
そして、図7に示す制御パターンを採用した場合も、図5の制御パターンに従ってスイッチング素子をオン/オフ制御する場合と同様な作用効果を得ることができる。
そして、ショート故障が発生していない側のスイッチング素子をオフに制御すれば、オフ制御したスイッチング素子によって電源電流が接地点に向けて流れることを阻止できるので、電源リレーはオン/オフのいずれの状態であっても、同様の作用、効果が得られることになる。
つまり、図8の制御パターンは、インバータへの電源供給を遮断する電源リレーを備えない駆動回路にも適用することができることになる。
つまり、図8の制御パターンでは、図5や図7の制御パターンを採用する場合と同様に、ブレーキ電流を連続的に発生させることができ、また、ブレーキ電流が故障状態に影響を受け難くなるという作用効果を奏すると共に、故障状態に関わらずに、電源リレーを故障対応として制御する必要性がなくなるという効果がある。
また、図7及び図8に示す制御パターンでは、ショート故障が発生したスイッチング素子を含む高電位側又は低電位側のスイッチング素子を全てオンに制御するが、ショート故障が発生しているスイッチング素子以外のスイッチング素子をオン制御し、ショート故障が発生しているスイッチング素子をオフ制御することができる。
例えば、電子制御ユニット150は、電動モータ130の回転速度をブレーキトルクに変換するテーブルを備え、当該テーブルに基づきそのときのモータ回転速度に対応するブレーキトルクを求める構成とすることができる。
また、電子制御ユニット150によるステップS507でのスイッチング素子のオン/オフ制御によって、相間のインピーダンス及びそのばらつきが小さくなり、故障態様の違いによるブレーキ電流のばらつきが小さくなるから、これによっても、モータ回転速度に基づくブレーキトルクの算出精度が高くなる。
つまり、ステップS501で算出した目標アシストトルクを第2通電系統による通電制御で発生させるようにしても、第1通電系統で発生するブレーキトルク分だけ実際に発生するモータトルクが目減りすることになる。
これにより、第1通電系統と第2通電系統とのいずれか一方に通電異常が発生し、通電異常が発生した通電系統でブレーキトルクが発生しても、所期のアシストトルク若しくは所期のアシストトルクに近似するアシストトルクを発生させることができ、通電異常によりステアリング操作性が低下することを抑制できる。
次いで電子制御ユニット150は、ステップS510へ進み、ステップS509で設定した目標アシストトルクに基づき第2通電系統の第2インバータ1Bのスイッチング素子をPWM制御する。
一方、電子制御ユニット150は、ステップS503で第2通電系統についての故障の発生を判定すると、ステップS511へ進み、ステップS507と同様に、第2通電系統の第2インバータ1Bの各スイッチング素子を、図5,図7,図8に例示したような制御パターンに従って制御して、第2インバータ1Bの高電位側スイッチング素子と低電位側スイッチング素子との少なくとも一方をオンに制御する。
更に、ステップS514で、電子制御ユニット150は、ステップS513で設定した目標アシストトルクに基づき第1通電系統の第1インバータ1Aのスイッチング素子をPWM制御する。
この図9に示すように、第1通電系統及び第2通電系統が共に正常であるときには、目標アシストトルク総合値の半分を第1通電系統に割り振り、同じく目標アシストトルク総合値の半分を第2通電系統に割り振り、第1通電系統の通電制御で発生するモータトルクと第2通電系統の通電制御で発生するモータトルクとの総和が、目標アシストトルク総合値になるようにする。
図10は、電動モータ130により意図的にブレーキ力を発生させる場合における、目標アシストトルク総合値と、第1通電系統と第2通電系統とに割り振る各目標アシストトルクとの相関を例示する模式図である。
また、図11に例示するように、目標アシストトルク総合値を、第1通電系統及び第2通電系統が共に正常であるときと、第1通電系統と第2通電系統との一方が故障しているときとで異ならせることができる。
そして、第1通電系統が故障している場合には、第2通電系統の目標アシストトルクを、正常状態での総合値の半分の値と、第1通電系統で発生するブレーキトルクの絶対値との合計とする。
また、第1通電系統及び第2通電系統が共に正常である場合に第1通電系統、第2通電系統それぞれの目標アシストトルクを同じ値(目標アシストトルク総合値の半分の値)に設定する構成に限定されず、例えば、起動時の初期診断で先に診断が完了した側から目標アシストトルクを増加させたり、第1インバータ1A,第2インバータ1Bの温度状態(過熱の有無)などに応じて目標アシストトルク総合値の分配比率を変更したりすることができる。
図2に示した回路構成例では、第1インバータ1A及び第2インバータ1Bの低電位側の半導体スイッチUL,VL,WLのソースと接地点との間に、電動モータ130の駆動電流を検出する電流検出器(電流検出抵抗)301A,301Bを設けたが、係る構成に限定されない。
このため、制御プログラムの開発コストを抑制でき、また、制御プログラムの容量を少なくでき、以って、製品コストを抑制することができる。
また、低電位側の半導体スイッチUL,VL,WLと高電位側の半導体スイッチUH,VH,WHとの間と3相巻線U,V,Wとを接続する駆動ラインに電源リレーをそれぞれ設けることができる。
また、3相巻線U、V、Wからなる巻線組を3個以上備え、それぞれの巻線組を駆動するインバータを3個以上備える装置においても、上記の駆動制御装置を適用することができる。
Claims (4)
- 複数の相に対応する巻線組を複数有する電動モータを駆動する駆動制御装置であって、前記複数の相毎に配置された高電位側スイッチング素子、低電位側スイッチング素子及び巻線組からなる通電系統を複数備えた駆動制御装置において、
前記巻線の電位が電源電位となる通電異常が発生したときに、前記通電異常が発生した通電系統への電源供給を遮断した状態で、前記通電異常が発生した通電系統の各相の低電位側スイッチング素子をオンに制御し、
当該通電状態において前記通電異常が発生した通電系統で発生するトルクに基づいて前記通電異常が発生していない通電系統の出力を制御する、電動モータの駆動制御装置。 - 複数の相に対応する巻線組を複数有する電動モータを駆動する駆動制御装置であって、前記複数の相毎に配置された高電位側スイッチング素子、低電位側スイッチング素子及び巻線組からなる通電系統を複数備えた駆動制御装置において、
前記巻線の電位が接地電位となる通電異常が発生したときに、前記通電異常が発生した通電系統への電源供給を遮断した状態で、前記通電異常が発生した通電系統の各相の高電位側スイッチング素子をオンに制御し、
当該通電状態において前記通電異常が発生した通電系統で発生するトルクに基づいて前記通電異常が発生していない通電系統の出力を制御する、電動モータの駆動制御装置。 - 前記電動モータの回転速度に応じて前記通電異常が発生していない通電系統の操作量を設定する、請求項1又は請求項2記載の電動モータの駆動制御装置。
- 前記各相の電流値又は前記電動モータの中性点の電流値を検出する電流検出手段の検出信号に応じて前記通電異常が発生していない通電系統の操作量を設定する、請求項1又は請求項2記載の電動モータの駆動制御装置。
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