JP6211443B2 - 電動モータの制御装置 - Google Patents
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Description
図1は、本発明に係る電動モータの制御装置を、車両用の電動パワーステアリング装置において操舵補助力を発生する電動モータに適用した例を示す。
図1に示す電動パワーステアリング装置100は、車両200に備えられ、操舵補助力を電動モータ130によって発生させる装置である。
操舵トルクセンサ120及び減速機160は、ステアリングシャフト170を内包するステアリングコラム180内に設けられる。
ラックギア172の両端にはそれぞれ車輪201の操舵機構202が設けられており、ラックギア172が水平移動することで車輪201の向きが変えられる。
マイクロコンピュータ(演算処理装置)、電動モータ130を駆動するためのインバータ、インバータの駆動回路などを備える電子制御ユニット150には、操舵補助力(アシストトルク)の決定に用いる状態量の情報として、操舵トルク信号STの他、車速センサ190が出力する車速の信号VSPなどが入力される。
なお、電子制御ユニット150に含まれるインバータ、インバータの駆動回路のうち、インバータ、若しくは、インバータ及び駆動回路を、電子制御ユニット150の外部に別体として設けることができる。この場合、電子制御ユニット150と、インバータ、若しくは、インバータ及び駆動回路とによってモータ130を駆動する制御装置が構成されることになる。
図2に示す電動モータ130は、スター結線される3相巻線UA、VA、WAからなる第1巻線組2Aと、同じくスター結線される3相巻線UB、VB、WBからなる第2巻線組2Bとを有する3相同期電動機であり、第1巻線組2A及び第2巻線組2Bにおいて3相巻線U、V、Wが互いに接続された点は中性点をなす。
そして、第1巻線組2A(3相巻線UA、VA、WA)は第1インバータ1Aと直接接続され、第2巻線組2B(3相巻線UB、VB、WB)は第2インバータ1Bと直接接続され、第1巻線組2Aには第1インバータ1Aから電力が供給され、第2巻線組2Bには第2インバータ1Bから電力が供給される。
また、第2インバータ1Bは、第2巻線組2BのU相コイルUB、V相コイルUB及びW相コイルWBをそれぞれに駆動する3組の半導体スイッチUHB,ULB、半導体スイッチVHB,VLB、半導体スイッチWHB,WLBを備えた3相ブリッジ回路からなる。
第1インバータ1A及び第2インバータ1Bにおいて、半導体スイッチUH,ULは、電源VB(バッテリ)と接地点との間にドレイン−ソース間が直列接続され、半導体スイッチUHと半導体スイッチULとの接続点(インバータ出力点)にU相コイルUが接続される。
また、第1インバータ1A及び第2インバータ1Bにおいて、半導体スイッチWH,WLは、電源VBと接地点との間にドレイン−ソース間が直列接続され、半導体スイッチWHと半導体スイッチWLとの接続点(インバータ出力点)にW相コイルWが接続される。
上記のように、本実施形態の電動モータの制御装置は、第1巻線組2A、第1インバータ1Aを含む第1通電系統(第1チャンネルch1)と、第1巻線組2B、第2インバータ1Bを含む第2通電系統(第2チャンネルch2)との2つの通電系統を備えている。
本実施形態において、電源リレー304A及び電源リレー304Bは半導体スイッチ(Nチャンネル型MOSFET)で構成され、電源リレー304A、304Bを構成する半導体スイッチは、駆動回路305A、305Bで駆動される。
なお、電源リレー304A、304Bとして、接点を物理的に動かして開閉する電磁リレーを用いることができる。
また、インバータ1A、1Bに供給される電源電圧の変動を抑制するために、電源リレー304A、304Bとインバータ1A、1Bとの間の電源ラインと接地点とを接続するコンデンサ306A、306Bを設けてある。
角度センサ(角度検出手段)308は、ロータ201の角度を検出し、角度データの信号をマイコン302に出力する。
電流検出器301A,301Bの出力は増幅回路311A,311Bに入力され、増幅回路311A,311Bの出力はマイコン302及びピークホールド回路312A,312Bに入力され、ピークホールド回路312A,312Bの出力はマイコン302に入力される。
つまり、マイコン302は、通電系統毎のモータ駆動電流の検出値を入力すると共に、モータ駆動電流の検出値のピーク値を入力する。
図4において、相電流検出器314A(U)、314A(V)、314A(W)は、第1インバータ1Aの出力点と3相巻線UA、VA、WAとを結ぶ相ラインに配置され、相電流検出器314B(U)、314B(V)、314B(W)は、第2インバータ1Bの出力点と3相巻線UB、VB、WBとを結ぶ相ラインに配置される。
図5に示した例では、インバータ1A、1Bの出力点と3相巻線U、V、Wとを結ぶ相ライン(駆動ライン)に、相電流検出器314をそれぞれ設け、更に、係る相電流検出器314と各巻線との間に相リレー313を配置してある。
また、図4及び図5に示した相電流検出器314A(U)、314A(V)、314A(W)、314B(U)、314B(V)、314B(W)の出力はそれぞれマイコン302に入力され、相電流検出器314とマイコン302とを接続するラインそれぞれには、増幅回路315A、及び、相電流検出器314の出力に並列するコンデンサCと直列する抵抗器Rからなるローパスフィルタ回路315Bを配置してある。
目標アシストトルク演算部6は、操舵トルクや車速や電動モータ130の回転速度などの条件に基づいて目標アシストトルク、つまり、電動モータ130の出力トルクの目標値を演算する。
ここで、目標アシストトルク演算部6は、第1通電系統の目標アシストトルクと、第2通電系統の目標アシストトルクとを個別に設定し、第1通電系統での通電制御で発生させるモータトルクと、第2通電系統での通電制御で発生させるモータトルクとの総和で、目標の操舵補助力を発生させる。
モータ回転演算部5は、角度演算部10が演算したロータ201の角度の情報に基づいて電動モータ130の回転速度(rpm)を演算し、モータ回転速度の信号を出力電圧演算部4及び目標アシストトルク演算部6に出力する。
そして、出力電圧演算部4は、第1インバータ1Aのd軸電圧指令値Vd1,q軸電圧指令値Vq1、及び、第2インバータ1Bのd軸電圧指令値Vd2,q軸電圧指令値Vq2を演算して出力する。
また、3相2相変換部11は、電流検出器314B(U)、314B(V)、314B(W)の出力信号、つまり、第2巻線組2Bの各相に流れる実電流の検出値に基づき第2通電系統のd軸実電流値Id2、q軸実電流値Iq2を演算する。
出力電圧演算部4が出力するd軸電圧指令値Vd1,q軸電圧指令値Vq1は、第1出力デューティ演算部7Aに入力される。
また、出力電圧演算部4が出力するd軸電圧指令値Vd2及びq軸電圧指令値Vq2は、第2出力デューティ演算部7Bに入力される。
第1の2相3相変換部8Aは、第1出力デューティ演算部7Aから出力されるd軸デューティDutyd1、q軸デューティDutyq1、更に、電動モータ130のロータ角度の情報を入力する。そして、第1の2相3相変換部8Aは、第1巻線組2Aの3相それぞれのデューティ指令値DutyU1、DutyV1、DutyW1を演算して出力する。
第1デッドタイム補償部9Aは、第1の2相3相変換部8Aから出力されるデューティ指令値DutyU1、DutyV1、DutyW1を入力し、デッドタイム補償を施したデューティ指令値DutyU1、DutyV1、DutyW1を演算してインバータ1A(駆動回路303A)に出力する。
デッドタイム補償とは、インバータ1A,1Bの上下アームが短絡しないように、三角波と指令値とを比較した結果であるPWM信号の立ち上がりをデッドタイム分だけ遅らせてスイッチング素子のゲート信号を作成するPWM制御において、デッドタイム電圧による電圧降下などを抑制するための処理である。
そして、インバータ出力ON/OFF判定部12は、上記の入力信号に基づいて各通電系統の故障診断を個別に行い、当該故障診断の結果に応じて、第1通電系統のオフ指令信号、第2通電系統のオフ指令信号の出力を制御する。
同様に、インバータ出力ON/OFF判定部12が出力する第2通電系統のオフ指令信号は、第2通電系統ON/OFF部13Bに入力される。第2通電系統ON/OFF部13Bは、オフ指令信号を入力すると、第2インバータ1Bのスイッチング素子の全てをオフに操作し、第2インバータ1Bの動作(電流出力)を停止させる。
そして、目標アシストトルク演算部6は、インバータ出力ON/OFF判定部12によるインバータ1A、1Bの停止指令の出力状態に応じて、つまり、第1通電系統と第2通電系統との双方を動作させるか、いずれか一方を動作させるかに応じて、通電系統毎の目標アシストトルクを演算する。
図7及び図8のフローチャートに示すルーチンは、マイコン302が、所定時間(例えば1ms)毎の割り込み処理により実行する。
なお、上記の第2通電系統診断中フラグ、及び、後述する第1通電系統診断中フラグは、「0」である場合は第2診断処理の開始前の状態を表し、「1」である場合は第2診断処理の実施中であることを表し、「2」である場合は第2診断処理で異常発生状態が確定されたことを表し、「3」である場合は異常確定処理を中断している状態であることを表すものとする。
後述するように、マイコン302は、第1通電系統及び第2通電系統それぞれについて、通電状態(インバータの出力状態)での第1診断処理と、当該第1診断処理による異常判定結果を検証する(故障個所を特定する)ための非通電状態(インバータの出力停止状態)での第2診断処理とを行うようになっており、第2通電系統についての第2診断処理を実施していない場合には、第1通電系統についての第1診断処理の結果を判定する。
詳細には、マイコン302は、各通電系統の相電流検出値を3相分加算し、当該加算値(3相電流総和値)の絶対値が閾値(閾値>0)を超えている状態が設定時間だけ継続したときに、当該通電系統について異常の発生を判定し、3相和異常判定フラグを1に立ち上げる。つまり、マイコン302は、3相電流値の和が零近傍である場合に当該通電系統について正常判定を行い、3相電流値の和が零近傍の正常範囲から外れている場合に当該通電系統について異常判定を行う。
ステップS502で、マイコン302は、第1通電系統について第1診断処理の結果を示す、3相和異常判定フラグ(1)、過電流異常判定フラグ(1)、通電制御異常判定フラグ(1)の全てが0で、第1通電系統の異常を第1診断処理で検出していない場合、ステップS503へ進む。
そして、マイコン302は、第1通電系統診断中フラグ=0であって、第1通電系統について診断(第2診断処理)を開始する前である場合には、ステップS504へ進み、第2通電系統についての第1診断処理の結果を判定する。
そして、マイコン302は、3相和異常判定フラグ(2)、過電流異常判定フラグ(2)、通電制御異常判定フラグ(2)の全てが0である場合、つまり、第2通電系統の異常を第1診断処理で検出していない場合、本ルーチンをそのまま終了させる。
ステップS505で、マイコン302は、第1診断処理で異常を検出した第1通電系統について、故障個所を特定するための診断処理である第2診断処理を実施中であるか否かを検出する。
ステップS506で、マイコン302は、第2診断処理を実施するために第1通電系統のインバータ1AのPWM操作を停止し、インバータ1Aのスイッチング素子の全てをオフ状態に固定する処理、つまり、第1通電系統を非通電制御状態にする処理を実施すると共に、第1通電系統診断中フラグを1に立ち上げる処理を実施する。
ステップS507の所定時間は、第1インバータ1Aのスイッチング素子の全てをオフ状態に固定する制御を行ってから、実際に第1インバータ1Aのスイッチング素子の全てがオフ状態に安定するまでの時間に基づき予め適合された時間である。
第1インバータ1Aのスイッチング素子の全てをオフ状態に固定する制御を行ってから所定時間が経過していない場合、つまり、オフ状態に安定するまでの待機状態であれば、マイコン302は、ステップS507からそのまま本ルーチンを終了させ、次のステップへの移行を遅延させる。
例えば、第1通電系統と第2通電系統との間での短絡故障が発生している場合、一方の通電系統のインバータの全スイッチング素子をオフに制御することで、短絡経路を介した電流の流入、流出は停止し、他方の通電系統における各相電流(3相電流和)は正常値に戻ることになる。しかし、オフ制御直後でオフ状態に安定していない状態では、短絡経路を介した電流の流入、流出の影響が残っていて、他方の通電系統における各相電流(3相電流和)が異常値を示す可能性がある。
そして、インバータ1Aの全スイッチング素子をオフ状態に固定する制御を行ってから所定時間が経過すると、マイコン302は、ステップS507からステップS508に進む。
そして、第2通電系統の3相電流検出値の総和の絶対値が閾値を超えていないか、若しくは、総和の絶対値が閾値を超えていてもその継続時間が所定時間に達していない場合、マイコン302は、ステップS509へ進み、第1通電系統の故障個所を特定する診断である第2診断処理を開始する。
マイコン302は、第2診断処理として、系統間短絡診断処理、天絡・地絡診断処理(ショート故障診断)、通電ラインオープン診断処理、相電流検出機能故障診断処理、GND電流ピーク検出機能故障診断処理などを実施する。
なお、天絡・地絡(ショート故障)には、各巻線の駆動ラインと電源との間での短絡(天絡)、各巻線の駆動ラインと接地点との間での短絡(地絡)の他、高電位側スイッチング素子の短絡故障(天絡)、低電位側スイッチング素子の短絡故障(地絡)が含まれる。
また、マイコン302は、電源リレー304A、304Bをオフにしている状態での各巻線端電圧に基づき、駆動ラインと電源又は接地点との間での短絡の有無を診断する。具体的には、マイコン302は、電圧モニタ回路307Aが検出した3相それぞれの巻線端電圧の加算値が、プルアップ抵抗RAによる固定電位に基づく所定範囲を外れている場合に天絡又は地絡故障(ショート故障)の発生を判定する。
そして、マイコン302は、ステップS510へ進み、第2診断処理が完了したか否かを検出し、第2診断処理の途中であれば本ルーチンをそのまま終了させ、第2診断処理が完了するとステップS511へ進む。
そして、ステップS510で第1通電系統についての第2診断処理が完了したことを検出すると、ステップS511へ進む。
マイコン302は、第1診断処理で異常を検出した第1通電系統について第2診断処理を実施した結果、第1通電系統の故障の発生(系統間の短絡故障を含む)を検出すると、ステップS512へ進む。
つまり、第1通電系統についての第1診断処理で異常検出され、更に、第1通電系統についての第2診断処理でも異常検出されると、第1通電系統を非通電制御状態として第1インバータ1Aの出力を停止させる一方、第2通電系統の通電制御を実施し、第2インバータ1Bの出力で電動モータ130を駆動させる。
例えば、第2診断処理のうち、系統間短絡診断処理、通電ラインオープン診断処理、相電流検出機能故障診断処理、GND電流ピーク検出機能故障診断処理のうちの少なくとも1つで第1通電系統の異常を検出した場合、マイコン302は、第1インバータ1Aのスイッチング素子を全てオフ制御状態に保持し、動作を継続させる第2通電系統の制御パラメータについても変更を行わない。
なお、図9−図12では、ショート故障を、インバータの高電位側スイッチング素子のショート故障、インバータの低電位側スイッチング素子のショート故障、相駆動ラインの天絡故障、相駆動ラインの地絡故障の4態様に場合分けする。
また、図9−図12に例示したフェイルモードは、第1通電系統と第2通電系統とに共通して適用される制御パターンである。
図9に示したフェイルモードでは、インバータの高電位側スイッチング素子のいずれかにショート故障が発生している場合、高電位側スイッチング素子の全てをオフに制御する一方で、低電位側スイッチング素子の全てをオンに制御するパターンが選択される。
なお、故障が発生した通電系統のインバータへの電源供給を遮断する電源リレー304は、高電位側スイッチング素子のショート故障、インバータの低電位側スイッチング素子のショート故障、相駆動ラインの地絡故障のいずれかの故障が発生している場合はオフに制御するが、相駆動ラインの天絡故障が発生している場合、電源リレー304Aはオン又はオフのいずれにも制御できる。
従って、図9のフェイルモードでは、ショート故障が発生したときに故障個所に関わらずに電源リレー304をオフすることができる他、高電位側スイッチング素子のショート故障、インバータの低電位側スイッチング素子のショート故障、相駆動ラインの地絡故障のいずれかの故障が発生している場合に電源リレー304をオフし、相駆動ラインの天絡故障が発生している場合に電源リレー304をオンに保持させることもできる。
また、各相の駆動ラインのいずれかが地絡している場合、図9に示したフェイルモードに従い、低電位側スイッチング素子の全てをオフに制御する一方で、高電位側スイッチング素子の全てをオンに制御すれば、オンした高電位側スイッチング素子を介して双方向の電流が流れるようになり、ブレーキ電流は連続的に発生するようになると共に、インバータへの電源供給が電源リレーのオフ制御で遮断されるから、地絡箇所を介して電源電力が接地点に流れ込むことがない。
また、図9に示すフェイルモードでは、ブレーキ電流が連続的に発生することで、ブレーキ電流(ブレーキトルク)に基づく目標アシストトルクの補償制御が、ブレーキ電流の波形が半波波形となる場合に比べて容易となり、制御プログラムを簡易化できる。このため、制御プログラムの開発コストを抑制でき、また、制御プログラムの容量を少なくでき、以って、製品コストを抑制することができる。
また、相の駆動ラインのいずれかに地絡故障が発生している場合、電源リレーをオフ制御することで電源電力が地絡箇所を介して接地点に流れ込むことを阻止できるので、図10のフェイルモードに従い、高電位側スイッチング素子をオン制御とすると共に低電位側スイッチング素子をオン制御させることができる。
そして、図10に示すフェイルモードを採用した場合も、図9のフェイルモードに従ってスイッチング素子をオン/オフ制御する場合と同様に、ブレーキ電流が連続的に発生することになり、同様な作用効果を得ることができる。
そして、ショート故障が発生していない側のスイッチング素子をオフに制御すれば、オフ制御したスイッチング素子によって電源電流が接地点に向けて流れることを阻止できるので、電源リレーはオン/オフのいずれの状態であっても、同様の作用、効果が得られることになる。
つまり、図11に示すフェイルモードは、各インバータへの電源供給を個別に遮断する電源リレーを備えないモータ駆動回路にも適用することができる。
つまり、図11のフェイルモードでは、図9や図10のフェイルモードを採用する場合と同様に、ブレーキ電流を連続的に発生させることができ、また、ブレーキ電流が故障状態に影響を受け難くなるという作用効果を奏すると共に、故障状態に関わらずに、電源リレーを故障対応として制御する必要性がなくなるという効果がある。
図12に示すように、ショート故障が発生した通電系統のインバータを構成するスイッチング素子を全てオフに制御するフェイルモードを採用する場合、インバータの高電位側スイッチング素子のショート故障、インバータの低電位側スイッチング素子のショート故障、相駆動ラインの天絡故障、相駆動ラインの地絡故障のいずれが発生している場合であっても、電源電力が接地点に流れ込むことを抑制できる。
従って、電子制御ユニット150は、図12に示すフェイルモードにおいて、故障態様とは無関係に電源リレー304を一律にオン又はオフに制御することができる。
第1通電系統でショート故障が発生すると、ショート箇所を経由したループ電流が生じることで、正常である第2通電系統の通電で発生する磁束がキャンセルされ、第2通電系統のインダクタンスが見掛け上小さくなり、第1通電系統の動作を停止し、第2通電系統の通電制御で電動モータ130を駆動するときに通電電流のオーバーシュートが発生し易くなる。
具体的には、マイコン302は、第2インバータ1Bの出力制御における制御ゲインを第1通電系統にショート故障が発生していないときよりも小さくすることで、第2インバータ1Bの出力制御の応答性を、第1通電系統にショート故障が発生していないときよりも低下させる。
また、制御ゲインの変更として、マイコン302は、電流検出値のローパス処理における遮断周波数を低下させる処理などを実施することができる。
つまり、ショート故障が発生した第1通電系統の動作を停止させ、正常である第2通電系統の通電制御によって電動モータ130を駆動しているときに、第1通電系統のループ電流の影響で第2通電系統の通電電流がオーバーシュートし、これによって、第2通電系統の異常が判定されてしまうと、両通電系統の動作を停止させてしまうことになり、電動モータ130の駆動が不能になってしまう。
また、第2通電系統のインダクタンスが見掛け上小さくなり、通電電流が大きくなることで、第1診断処理の過電流診断処理や通電制御診断処理において異常診断し易くなる。そこで、マイコン302は、制御パラメータの変更として、GND電流ピーク値の閾値や相電流推定値と実電流検出値との差の閾値などを第1通電系統が正常であるときよりも大きく変更し、異常が検出され難くすることで、第2通電系統の第1診断処理での誤診断の発生を抑制する。
なお、応答性(制御ゲイン)の変更と、第1診断処理で用いるパラメータ(診断閾値、検出データなど)の変更との少なくとも一方を実施する構成とすることができる。
そして、各相の駆動ラインに相リレー313を備える場合は、異常が発生した第1通電系統のスイッチング素子を全てオフ制御し、かつ、第1通電系統の相リレー313の全てをオフ制御し、正常である第2通電系統の制御パラメータの変更を行わない構成とすることができる。
例えば、通電系統間での短絡故障や、第1通電系統が異常で第2通電系統が正常である場合、マイコン302は、前述したステップS512、ステップS513の処理を実施して、第1通電系統の動作を停止させ、第2通電系統の通電制御を実施する。
マイコン302は、第1通電系統の故障が確定し、第1通電系統の動作を停止させ、第2通電系統の通電制御を実施していることを、前述のフラグ(第1通電系統診断中フラグ=2、3相和異常判定フラグ(1)=2、過電流異常判定フラグ(1)=2、通電制御異常判定フラグ(1)=2)の情報などに基づいて判断し、係る状態で第2通電系統の故障を検出すると、第2通電系統についてもその動作を停止させ、電動モータ130の駆動を停止させる。
従って、第1通電系統が正常で、第2通電系統に異常が生じた場合には、マイコン302は、ステップS504からそのまま処理を終了していた状態から、ステップS515へ進むようになり、前述と同様に、第2通電系統についての第2診断処理を実施し、第2診断処理で第2通電系統の異常が検出されれば、第2通電系統の動作を停止し、第1通電系統の通電制御によって電動モータ130を駆動することになる。
一方、例えば、第1通電系統にショート故障が発生し、係るショート故障に影響されて第2通電系統の異常を第1診断処理で誤診断した場合、マイコン302は、ステップS504からステップS515、ステップS516−ステップS517に進み、オフ制御後の待機時間が経過してから、ステップS518に進むことになる。
これにより、マイコン302は、ステップS518からステップS524へ進み、第1通電系統診断中フラグが3でないことから、更に、ステップS527に進む。
次いで、マイコン302は、ステップS505以降へ進んで、第1通電系統についての第2診断処理を実施し、第1通電系統の故障を診断すると、ステップS512、ステップS513へ進んで、第1通電系統の動作を停止させ、第2通電系統の通電制御で電動モータ130を駆動する状態に移行させる。
第2通電系統にショート故障が発生し、係るショート故障に影響されて第1通電系統の異常を第1診断処理で誤診断した場合も、同様な処理が実施されることになる。
従って、ショート故障が発生した通電系統でループ電流が発生し、これによって正常な通電系統で発生する磁束がキャンセルされても、正常な通電系統でのモータ電流がオーバーシュートすることを抑制し、また、正常な通電系統の故障が誤診断されることを抑制できる。
そして、通電系統の一方にショート故障が発生しても、他方の正常な通電系統によって電動モータ130の駆動を継続させて、アシストトルクを発生させることができる。
本発明に係るモータ制御装置は、3相巻線U,V,Wがスター結線される電動モータ130の他、3相巻線U,V,Wがデルタ結線(三角結線)される電動モータにも適用できる。
Claims (6)
- インバータと複数の相に対応する巻線とで構成される通電系統を複数備えた電動モータに適用される制御装置であって、
前記複数の通電系統のうちの一部でショート故障が発生したときに、他の通電系統の制御パラメータを変更する変更手段を備え、
前記変更手段は、前記制御パラメータの変更として、前記インバータの出力制御の応答性を、ショート故障が発生していないときよりも低下させる変更を行う、
電動モータの制御装置。 - 前記変更手段は、前記インバータの出力制御における制御ゲインを、ショート故障が発生していないときよりも小さくすることで、前記インバータの出力制御の応答性を低下させる、
請求項1記載の電動モータの制御装置。 - 前記変更手段は、
通電系統の通電制御状態で異常の有無を検出する第1診断処理と、通電系統の通電停止制御状態で異常の有無を検出する第2診断処理とを行い、前記ショート故障の有無を検出する故障検出手段を有する、
請求項1又は請求項2記載の電動モータの制御装置。 - 前記故障検出手段は、
前記第1診断処理で異常の発生を検出した通電系統について前記第2診断処理を実施し、
前記第2診断処理で正常状態が検出されたときに、前記第1診断処理で異常の発生が検出されなかった通電系統について前記第2診断処理を実施する、
請求項3記載の電動モータの制御装置。 - 前記故障検出手段は、
前記第1診断処理で異常の発生が検出されなかった通電系統について前記第2診断処理を実施するときに、前記第1診断処理で異常を検出した通電系統のインバータの駆動を可能な状態にする、
請求項4記載の電動モータの制御装置。 - 前記ショート故障が発生した通電系統について、当該通電系統のインバータの駆動をオフする処理と、当該通電系統の各巻線に接続される各相ラインに配置された相リレーをオフする処理との少なくとも一方を実施するオフ手段を更に備える、
請求項1から請求項5のいずれか1つに記載の電動モータの制御装置。
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