JP2013125403A - 先行車判定装置および車間制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】先行車両の位置を検出する位置検出部31から出力される位置信号、および、自車両の走行ラインに関する状況を検出する状況検出部32,33から出力される検出信号を取得する取得部16と、自車両の予想される走行ラインである予想走行ラインから先行車両の位置までの距離に応じて、自車両が先行車両を追従している確率である追従確率を定めた確率マップが予め記憶された記憶部15と、検出信号に基づいて予想走行ラインを算出し、算出された予想走行ライン、位置信号および確率マップに基づいて、自車両が先行車両を追従しているか否かの判定を行う演算部14と、が設けられていることを特徴とする。
【選択図】 図1
Description
本発明の先行車判定装置は、車両に搭載され、自車両の前方を走行する前方車両が、前記自車両と同一の車線上を走行する先行車両であって、前記自車両が前記先行車両と追従しているか否かを判定する先行車判定装置であって、前記先行車両の位置を検出する位置検出部から出力される位置信号、および、前記自車両の走行ラインに関する状況を検出する状況検出部から出力される検出信号を取得する取得部と、前記自車両の予想される走行ラインである予想走行ラインから前記先行車両の位置までの距離に応じて、前記自車両が前記先行車両を追従している確率である追従確率を定めた確率マップが予め記憶された記憶部と、前記検出信号に基づいて前記予想走行ラインを算出し、算出された前記予想走行ライン、前記位置信号および前記確率マップに基づいて、前記自車両が前記先行車両を追従しているか否かの判定を行う演算部と、が設けられていることを特徴とする。
このように予想走行ラインに緩和曲線を含ませることにより、予想走行ラインに緩和曲線を含まない場合と比較して、自車両が走行する車線と予想走行ラインとの誤差を小さくすることができ、上述の判定処理の精度低下を抑制することができる。つまり、車両が走行する道路などのカーブ路においては、車線における曲率の変化を緩やかに変化させる緩和曲線、より具体的にはクロソイド曲線を含めて形成されている場合が多い。そのため、予想走行ラインに緩和曲線、より好ましくはクロソイド曲線を含ませることにより、自車両の走行車線と予想走行ラインとの誤差の発生が抑制される。
I/Oインターフェース16には、自車両の前方を走行する先行車両などの位置を検出する走査型センサであるレーダーセンサ(位置検出部)31、自車両における旋回方向への回転角の変化する速度を検出するヨーレートセンサ(状況検出部)32、自車両の車輪の回転速度を検出することにより自車両の走行速度を検出する車輪速度センサ(状況検出部)33、車間制御コントローラ1による制御の許可または不許可を入力する許可スイッチ34、車間制御コントローラ1における制御モードの選択を行う選択スイッチ35からそれぞれの信号が入力されるように構成されている。
車間制御コントローラ1の制御対象物選択部10は、自車両の運転者がACCシステムを利用して先行車両の後方を所定の車両間隔をあけて、所定の走行速度で自動追従を行う制御を開始させると、図2に示すように、自車両の前方のカーブ路等の存在確率を求める演算処理を開始する(S10)。ここで、カーブ路等とは、自車両が走行する車線が含まれる道路であって、所定の曲率を有する曲線路や、無限大の曲率を有する直線路などを含むものである。
カーブ確率演算部11は、記憶部15に記憶されている先行車両に関するレーダーセンサ31の検出信号に基づいて、先行車両の軌跡の近似曲線を演算処理によって求める(S11B)。つまり、レーダーセンサ31によって検出されてから経過した時間の異なる複数の検出信号に基づいて、所定期間内の複数の異なる時点における先行車両の位置を表す軌跡を求めて、この軌跡から近似曲線を演算により求めている。なお、近似曲線は、先行車両の軌跡との距離が最小になる曲線であればよく、その求め方を限定するものではない。
カーブ確率演算部11は、自車両のヨーレートを検出したヨーレートセンサ32から出力された検出信号に対して、不要な信号などであるノイズを除去するフィルタ補正処理を行う(S11C)。ヨーレートの検出信号に対するフィルタ補正が終わると、カーブ確率演算部11は、自車両の位置における推定カーブ路等の曲率を求める演算処理を行う(S12C)。具体的には、ヨーレートの検出信号に基づいて、自車両前方のカーブ路等を推定する演算処理が行われ、求められた推定カーブ路等の曲率を求める演算処理が行われる。
ここで、αおよびγは、以下の式(2)および式(3)により定まる定数である。
(Y1)自車両の走行速度が所定の閾値以上であること。
(Y2)先行車両が存在すること。
(Y3)先行車両に追従している時間が所定の閾値以上であること。
(Y4)先行車両との間の車間距離がある閾値以上に設定されていること。
(N1)自車両の走行速度が所定の閾値未満であること。
(N2)先行車両が存在しないこと。
(N3)先行車両に追従している時間が所定の閾値未満であること。
(N4)先行車両との間の車間距離がある閾値未満に設定されていること。
Claims (6)
- 車両に搭載され、自車両の前方を走行する前方車両が、前記自車両と同一の車線上を走行する先行車両であって、前記自車両が前記先行車両と追従しているか否かを判定する先行車判定装置であって、
前記先行車両の位置を検出する位置検出部から出力される位置信号、および、前記自車両の走行ラインに関する状況を検出する状況検出部から出力される検出信号を取得する取得部と、
前記自車両の予想される走行ラインである予想走行ラインから前記先行車両の位置までの距離に応じて、前記自車両が前記先行車両を追従している確率である追従確率を定めた確率マップが予め記憶された記憶部と、
前記検出信号に基づいて前記予想走行ラインを算出し、算出された前記予想走行ライン、前記位置信号および前記確率マップに基づいて、前記自車両が前記先行車両を追従しているか否かの判定を行う演算部と、
が設けられていることを特徴とする先行車判定装置。 - 前記記憶部には、離散的に取得された前記先行車両の前記位置信号が累積して記憶され、
前記演算部は、前記予想走行ライン、前記位置信号および前記確率マップに基づいて、前記自車両が前記先行車両に追従しているか否かの判定を行う際に、
取得後の経過時間が異なる複数の前記位置信号、直近に取得された検出信号に基づいて算出された予想走行ライン、および、前記確率マップに基づいて、複数の前記位置信号に対する前記追従確率を求め、
求められた複数の前記追従確率を統合した統合確率に基づいて、前記自車両が前記先行車両に追従しているか否かの判定を行うことを特徴とする請求項1記載の先行車判定装置。 - 前記確率マップは、前記予想走行ラインから前記先行車両の位置までの距離が所定範囲内では前記追従確率が比較的高く、前記所定範囲を超えると前記追従確率が比較的低くなり、
取得後の経過時間が比較的長い前記位置情報に対応する前記確率マップは、取得後の経過時間が比較的短い前記位置情報に対応する前記確率マップと比較して、前記所定範囲が狭くなることを特徴とする請求項2記載の先行車判定装置。 - 前記記憶部には、前記自車両の走行速度に応じた複数種類の前記確率マップが予め記憶され、
前記演算部は、入力される前記自車両の走行速度の信号に基づいて、前記複数種類の前記確率マップから前記自車両の走行速度に応じた前記確率マップを選択し、
選択した前記確率マップを用いて前記自車両が前記先行車両を追従しているか否かの判定を行うことを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の先行車判定装置。 - 前記演算部により算出される前記予想走行ラインは、緩和曲線を含むことを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載の先行車判定装置。
- 車両に搭載され、自車両の前方を走行する前方車両のうち、前記自車両と同一の車線上を走行する先行車両に対して前記自車両が追従している場合に、前記自車両と前記先行車両との間の車間距離を制御する車間制御装置であって、
請求項1から5のいずれかに記載の先行車判定装置と、
該先行車判定装置により前記自車両が追従していると判定した前記先行車両から、前記自車両までの前記車間距離に基づいて、前記自車両の走行速度を制御することにより、前記車間距離を所定の範囲内に制御する制御部と、
が設けられていることを特徴とする車間制御装置。
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