KR20140083723A - Ｓｃｃ 장치 및 이에 적용되는 타겟 차량 차선 판별 방법 - Google Patents

Ｓｃｃ 장치 및 이에 적용되는 타겟 차량 차선 판별 방법 Download PDF

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Abstract

SCC 장치 및 이에 적용되는 타겟 차량 차선 판별 방법이 제공된다. 본 SCC 장치에 따르면, 곡률 정보와 레이더로부터 전달된 타겟 차량의 위치 정보 및 속도 정보를 이용하여 타겟 차량의 현재 차선을 판단할 수 있게 되어, 타겟 차량의 차선 위치 인식에 대한 안정성이 향상되고 SCC 시스템의 성능 오류(오 가감속)를 완화할 수 있으며 SCC 시스템의 운전자 안전 성능 및 운전자 체감 안정도를 향상시킬 수 있게 된다.

Description

ＳＣＣ 장치 및 이에 적용되는 타겟 차량 차선 판별 방법 {SCC device and method determining lane of target vehicle applying the same}
본 발명은 SCC 장치 및 이에 적용되는 타겟 차량 차선 판별 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는, 다양한 정보를 이용하여 타겟 차량의 차선을 판별하는 SCC 장치 및 이에 적용되는 타겟 차량 차선 판별 방법에 관한 것이다.
차량의 SCC(Smart Cruise Control) 시스템은 운전자가 차량의 속도와 자기 차선에 위치한 선행 차량간의 거리를 설정하면, 엑셀레이터나 브레이크 페달을 밟지 않아도 운전자가 설정한 조건에 맞추어 차량의 속도를 유지하는 기능을 제공한다. 이를 위해 레이더로부터 타겟 정보를 받고, 차량내 센서를 이용해 도로 곡률을 산출후 타겟 차량의 위치(자기 차선, 좌측 차선, 우측 차선)를 파약 후, 가/감/정속이 이루지게 된다. 허나 여러 가지 이유로 인해 (도로곡률 산출 및 레이더의 거리,각도 부정확도 등) 타겟 차량의 차선을 정확히 판별하지 못하는 경우가 발생할 수 있다. 이는 SCC 시스템적으로 오가속, 오감속, 오정속의 빈도수를 증가 시켜, SCC 시스템의 불안정성 으로 인해 사고의 유발할 수 있는 가능성을 충분히 가지고 있다. 차량의 SCC(Smart Cruise Control) 시스템 기술은 다음과 같이 동작한다.
먼저, 운전자가 원하는 차량의 속도, 같은 차선에 있는 선행 차량과의 거리를 선택한다. 그리고, 전방에 위치한 레이더를 통해 주변 차량에 대한 위치 및 속도 정보를 얻는다. 그리고, 차량의 Yaw rate, Vehicle speed, Steering angle을 이용하여 곡률을 구한다. 곡률을 이용하여 자기 차선을 그린 후, 레이더로부터 검출된 타겟 차량의 위치가 자기 차선내에 있는지 확인한다. 만약, 타겟 차량이 자기 차선내에 있는 경우, 타겟 차량의 위치와 속도에 따라 차량의 속도를 가감속하거나 정속한다. 이와 같은 과정을 통해, 차량은 SCC 기능을 구현하게 된다.
종래 기술은 자기 차선을 그리기 위해 차량 센서(Yaw rate, Vehicle speed, Steering angle)를 이용한다. 하지만, 차량의 흔들림과 도로 표면이 불규칙함, 그리고 운전자의 운전 습관(예:곡선 도로에서 Steering 조작시점 및 방법)으로 인해 정확한 자기 차선을 그리는 데에 한계점을 가진다.
이는 레이더의 각도 부정확도와 맞물려 선행 차량을 자차선과 옆차선에 있는 차량으로 번갈아 가며 인식하거나, 자차선에 있는 차량을 옆차선으로 오인식, 옆차선에 있는 차량을 자차선으로 오인식하는 현상을 유발할 수 있으며, 이는 SCC 시스템적으로 차량의 가감속을 불필요하게 반복하는 현상, 자차선에 차량이 있음에도 가속하는 현상, 자차선에 차량이 없음에도 감속하는 현상 등의 오동작을 유발할 수 있으며, 더 나아가 운전자에게 신체적, 금전적 손실을 줄 수 있는 요인이 된다.
기존에는 자차선에 있는 타겟 차량 이동 이력을 갖고 도로 곡률에 대한 보정을 해주는 방식이 이용되었다. 그러나, 자차선에 있던 선행 차량이 커브길에서 차선을 바꾸는 경우에는 실제와 차이가 큰 자기 차선을 그려 오동작을 일으킬 수 있다.
또한, 다른 기존 기술에 따르면, 사이드 슬립앵글을 검출하여 그 값이 기준 앵글 이하이면 Vehicle Speed와 Steering angle 값을 이용하여 자차선 경로를 구하는 방식이 있다. 하지만, Steering angle을 통해 얻어진 곡률은 차량이 고속일때 부정확하 다는점, 자차선에 있는 선행차량은 곡선도로에 진입했으나 차량은 아직 직선도로인 경우 선행차량을 옆차선에 있는 차량으로 인식할 수 있다는 점(선행차량의 이동 경로 미고려)에서 단점을 가진다.
이에 따라, 더욱 정확도가 높은 SCC 장치를 제공하기 위한 방안의 모색이 요구된다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은, 요레이트(Yaw rate) 정보, 차량 속도(Vehicle velocity) 정보, 및 스티어링 각도(Steering Angle) 정보를 이용하여 현재 운행중인 도로의 곡률을 산출하고 곡률 정보와 레이더로부터 전달된 타겟 차량의 위치 정보 및 속도 정보를 이용하여 타겟 차량의 현재 차선을 판단하는 SCC 장치 및 이에 적용되는 타겟 차량 차선 판별 방법을 제공함에 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른, 차량의 SCC(Smart Cruise Control) 장치는, 요레이트(Yaw rate) 정보, 차량 속도(Vehicle velocity) 정보, 및 스티어링 각도(Steering Angle) 정보를 이용하여 현재 운행중인 도로의 곡률을 산출하는 곡률 산출부; 상기 곡률 정보와 레이더로부터 전달된 타겟 차량의 위치 정보 및 속도 정보를 이용하여 타겟 차량의 현재 차선을 판단하고, 타겟 차량 관련 정보를 생성하는 타겟 차량 차선 판별부; 및 상기 타겟 차량 관련 정보를 이용하여, 차량의 속도 유지, 가속, 또는 감속 여부를 제어하는 SCC 속도 제어부;를 포함한다.
그리고, 상기 곡률 산출부는, 차량 속도가 고속인 경우 상기 요레이트와 상기 차량 속도를 이용하여 도로의 곡률을 산출하고, 차량 속도가 저속인 경우 스티어링 각도와 차량의 앞뒷축간 거리를 이용하여 도로의 곡률을 산출할 수도 있다.
또한, 상기 타겟 차량 차선 판별부는, 상기 타겟 차량에 대한 이력이 있는 경우, 상기 타겟 차량 관련 정보를 업데이트할 수도 있다.
그리고, 상기 타겟 차량 차선 판별부는, 상기 타겟 차량이 같은 차선에 있을 경우 실제 차선폭보다 넓게 차선폭을 설정하고, 상기 타겟 차량이 다른 차선에 있을 경우 실제 차선폭보다 좁게 차선폭을 설정할 수도 있다.
한편,본 발명의 일 실시예에 따른, 차량의 SCC(Smart Cruise Control) 장치의 타겟 차량 차선 판별 방법은, 요레이트(Yaw rate) 정보, 차량 속도(Vehicle velocity) 정보, 및 스티어링 각도(Steering Angle) 정보를 이용하여 현재 운행중인 도로의 곡률을 산출하는 단계; 상기 곡률 정보와 레이더로부터 전달된 타겟 차량의 위치 정보 및 속도 정보를 이용하여 타겟 차량의 현재 차선을 판단하고, 타겟 차량 관련 정보를 생성하는 단계; 및 상기 타겟 차량 관련 정보를 이용하여, 차량의 속도 유지, 가속, 또는 감속 여부를 제어하는 단계;를 포함한다.
그리고, 상기 곡률 산출 단계는, 차량 속도가 고속인 경우 상기 요레이트와 상기 차량 속도를 이용하여 도로의 곡률을 산출하고, 차량 속도가 저속인 경우 스티어링 각도와 차량의 앞뒷축간 거리를 이용하여 도로의 곡률을 산출할 수도 있다.
또한, 상기 타겟 차량 차선 판별부는, 상기 타겟 차량에 대한 이력이 있는 경우, 상기 타겟 차량 관련 정보를 업데이할 수도 있다.
그리고, 상기 타겟 차량 관련 정보 생성 단계는, 상기 타겟 차량 관련 정보 생성 시, 상기 타겟 차량이 같은 차선에 있을 경우 실제 차선폭보다 넓게 차선폭을 설정하고, 상기 타겟 차량이 다른 차선에 있을 경우 실제 차선폭보다 좁게 차선폭을 설정할 수도 있다.
본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 곡률 정보와 레이더로부터 전달된 타겟 차량의 위치 정보 및 속도 정보를 이용하여 타겟 차량의 현재 차선을 판단하는 SCC 장치 및 이에 적용되는 타겟 차량 차선 판별 방법을 제공할 수 있게 되어, 타겟 차량의 차선 위치 인식에 대한 안정성이 향상되고 SCC 시스템의 성능 오류(오 가감속)를 완화할 수 있으며 SCC 시스템의 운전자 안전 성능 및 운전자 체감 안정도를 향상시킬 수 있게 된다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른, 차량의 SCC(Smart Cruise Control) 장치의 구성을 도시한 도면,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른, 타겟 차량 차선 판별 방법을 설명하기 위해 제공되는 흐름도,
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른, 좌측에는 타겟 차량이 있는 상태에서 곡선 도로 주행시 상황을 도식화 한 도면,
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른, 전방에는 타겟 차량이 있는 상태에서 곡선 도로 주행시 상황을 도식화 한 도면,
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른, 전방에는 타겟 차량이 있는 상태에서 직선 도로 주행시 상황을 도식화 한 도면이다.
이하에서는 도면을 참조하여 본 발명을 보다 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른, 차량의 SCC(Smart Cruise Control) 장치의 구성을 도시한 도면이다. 도 1에 도시된 바와 같이, SCC 장치(100)는 곡률 산출부(110), 타겟 차량 차선 판별부(120), 및 SCC 속도 제어부(130)를 포함한다.
곡률 산출부(110)는 요레이트(Yaw rate) 정보, 차량 속도(Vehicle velocity) 정보, 및 스티어링 각도(Steering Angle) 정보를 이용하여 현재 운행중인 도로의 곡률을 산출한다. 또한, 곡률 산출부(110)는 현재 차량 속도가 고속인지 저속인지 여부에 따라 다른 방식으로 곡률을 산출한다. 즉, 곡률 산출부(110)는 차량 속도가 고속인 경우 요레이트와 차량 속도를 이용하여 도로의 곡률을 산출하고, 차량 속도가 저속인 경우, 스티어링 각도와 차량의 앞뒷축간 거리를 이용하여 도로의 곡률을 산출한다. 구체적으로, 곡률 산출부(110)는 아래와 같은 수식에 의해 곡률을 산출하게 된다.
Figure pat00001
Figure pat00002
타겟 차량 차선 판별부(120)는 곡률 산출부(110)에서 전달된 곡률 정보와 레이더로부터 전달된 타겟 차량의 위치 정보 및 속도 정보를 이용하여, 타겟 차량의 현재 차선을 판단한다.
구체적으로, 타겟 차량 차선 판별부(120)는 먼저 타겟 차량의 위치 정보를 이용하여 타겟 차량에 대한 이력 유무를 확인한다. 만약, 타겟 차량에 대한 이력이 없는 경우, 타겟 차량 차선 판별부(120)는 타겟 차량 관련 정보를 생성하게 된다. 여기에서, 타겟 차량 관련 정보는 타겟 차량의 차선 위치 정보, 차선유지값, 차선폭, 타겟이력정보를 포함한다. 차선 위치 정보는 타겟 차량이 현재 자차선에 있는지, 또는 자차선의 왼쪽 차선에 있는지, 또는 자차선의 오른쪽 차선에 있는지 여부를 나타내는 정보이다. 차선유지값은 타겟 차량이 이전에 있던 차선에 그대로 있는지 아니면 차선이 변경되었는지 여부를 나타내는 값이다. 차선폭은 자차선의 차선폭을 나타내는 것으로 상황에 따라 실제 차선폭보다 크거나 작게 보정될 수도 있다. 타겟이력정보는 해당 타겟 차량에 대한 타겟 차량 관련 정보가 생성된 것인지 여부, 유지할지 여부, 또는 삭제할지 여부를 나타내는 정보이다. 그리고, 타겟 차량 차선 판별부(120)는 타겟 차량 관련 정보를 SCC 속도 제어부(130)로 전달한다.
반면, 타겟 차량에 대한 이력이 있는 경우, 타겟 차량 차선 판별부(120)는 타겟 차량 관련 정보를 업데이트하게 된다. 그리고, 타겟 차량 차선 판별부(120)는 업데이트된 타겟 차량 관련 정보를 SCC 속도 제어부(130)로 전달한다.
SCC 속도 제어부(130)는 타겟 차량 차선 판별부(120)로부터 전달된 타겟 차량 관련 정보를 이용하여, 현재 속도 유지/가속/감속 여부를 제어하게 된다.
이하에서는, 도 2를 참고하여, SCC 장치(100)의 타겟 차량 차선 판별부(120)의 타겟 차량 차선 판별 방법을 설명한다. 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른, 타겟 차량 차선 판별 방법을 설명하기 위해 제공되는 흐름도이다.
타겟 차량 차선 판별부(120)는 레이더를 통해 수신된 타겟 차량 위치 정보를 이용하여, 해당 위치에 있는 타겟 차량에 대한 차선 판별 이력이 있는지 판단한다(S210). 만약, 이력이 없는 경우(S210-N), 타겟 차량 차선 판별부(120)는 곡률 산출부(110)로부터 수신된 곡률 정보를 이용하여 자차선을 도식화한다(S220).
그 후에, 타겟 차량 차선 판별부(120)는 타겟 차량이 자차선에 있는지 여부를 판단한다(S230). 만약, 타겟 차량이 자차선 내에 있는 경우, 타겟 차량 차선 판별부(120)는 아래와 같은 Case 1에 해당되는 타겟 차량 관련 정보를 생성한다(S240).
<Case 1>
Figure pat00003
여기에서, 타겟 위치는 타겟 차량 위치 정보를 나타내며 "Primary"는 타겟 차량이 자차선 내에 있음을 나타낸다. 차선 유지값은 임의의 F로 값이 설정된다. 그리고, 차선폭에서 W는 실제 차선폭을 나타내고, α는 보정값이다. 즉, 타겟 차량 차선 판별부(120)는 타겟 차량이 같은 차선에 있을 경우 실제 차선폭보다 α만큼 넓게 차선폭을 설정하게 된다. 타겟 이력은 현재 타겟 차량 위치 정보가 새로 생성되었으므로 "생성"이 된다.
반면, 자차선 내에 있지 않은 경우(S230-N), 타겟 차량 차선 판별부(120)는 자차선의 왼쪽 차선에 타겟차량이 있는지 여부를 판단한다(S235). 자차선의 왼쪽 차선에 타겟차량이 있는 경우(S235-Y), 타겟 차량 차선 판별부(120)는 아래와 같은 Case 2에 해당되는 타겟 차량 관련 정보를 생성한다(S243).
<Case 2>
Figure pat00004
여기에서, 타겟 위치는 타겟 차량 위치 정보를 나타내며 "Left"는 타겟 차량이 자차선의 왼쪽 차선에 있음을 나타낸다. 차선 유지값은 임의의 F로 값이 설정된다. 그리고, 차선폭에서 W는 실제 차선폭을 나타내고, β는 보정값이다. 타겟 차량 차선 판별부(120)는 타겟 차량이 다른 차선에 있을 경우 실제 차선폭보다 β만큼 좁게 차선폭을 설정하게 된다. 타겟 이력은 현재 타겟 차량 위치 정보가 새로 생성되었으므로 "생성"이 된다.
반면, 자차선의 오른쪽 차선에 타겟차량이 있는 경우(S235-N), 타겟 차량 차선 판별부(120)는 아래와 같은 Case 3에 해당되는 타겟 차량 관련 정보를 생성한다(S245).
<Case 3>
Figure pat00005
여기에서, 타겟 위치는 타겟 차량 위치 정보를 나타내며 "Right"는 타겟 차량이 자차선의 오른쪽 차선에 있음을 나타낸다. 차선 유지값은 임의의 F로 값이 설정된다. 그리고, 차선폭에서 W는 실제 차선폭을 나타내고, β는 보정값이다. 타겟 이력은 현재 타겟 차량 위치 정보가 새로 생성되었으므로 "생성"이 된다.
만약, 이력이 있는 경우(S210-Y), 타겟 차량 차선 판별부(120)는 곡률 산출부(110)로부터 수신된 곡률 정보를 이용하여 자차선을 도식화한다(S250).
그 후에, 타겟 차량 차선 판별부(120)는 타겟 차량이 이전 차선과 동일한 차선에 있는지 여부를 판단한다(S260). 만약, 타겟 차량이 이전 차선과 동일한 차선 내에 있는 경우(S260-Y), 타겟 차량 차선 판별부(120)는 아래와 같은 Case 4에 해당되는 타겟 차량 관련 정보를 생성한다(S270).
<Case 4>
Figure pat00006
여기에서, 타겟 위치는 타겟 차량 위치 정보를 나타내며 이전 타겟 위치와 동일한 값이 된다. 차선 유지값은 이전 값이 유지된다. 그리고, 차선폭도 이전 값과 동일하게 유지된다. 타겟 이력도 그대로 유지하도록 "유지"가 된다.
반면, 타겟 차량이 이전 차선과 다른 차선으로 이동한 경우(S260-N), 타겟 차량 차선 판별부(120)는 이전 차선유지값(F)에 1을 뺀 후에(S262), 수정된 차선유지값(F')을 차선유지 임계값(δ)과 비교한다(S264). 여기에서, 차선유지 임계값은 타겟 차량이 실제로 차선이 이동된 것으로 판단하게 되는 임계값을 나타낸다.
만약, 수정된 차선유지값(F')이 차선유지 임계값(δ)보다 큰 경우(S264-Y), 타겟 차량 차선 판별부(120)는 아래와 같은 Case 5에 해당되는 타겟 차량 관련 정보를 생성한다(S272).
<Case 5>
Figure pat00007
여기에서, 타겟 위치는 타겟 차량 위치 정보를 나타내며 이전 타겟 위치와 동일한 값이 된다. 하지만, 차선 유지값은 이전 값에서 1을 빼게 된다. 그리고, 차선폭도 이전 값과 동일하게 유지된다. 타겟 이력도 그대로 유지하도록 "유지"가 된다.
만약, 수정된 차선유지값(F')이 차선유지 임계값(δ)보다 작거나 같은 경우(S264-N), 타겟 차량 차선 판별부(120)는 아래와 같은 Case 6에 해당되는 타겟 차량 관련 정보를 생성한다(S274).
<Case 6>
Figure pat00008
여기에서, 타겟 위치는 타겟 차량 위치 정보를 나타내며 이전 타겟 위치와 동일한 값이 된다. 하지만, 차선 유지값은 이전 값에서 1을 빼게 된다. 그리고, 차선폭도 이전 값과 동일하게 유지된다. 반면, 해당 타겟 차량 정보는 차선유지 임계값을 벗어난 값이므로 현재 타겟 차량 정보를 삭제하도록 타겟 이력을 "삭제"로 변경하게 된다.
이와 같은 과정을 통해, 타겟 차량 차선 판별부(120)는 타겟 차량의 이력 정보를 이용하여 타겟 차량의 차선을 판별하게 된다.
이하에서는, 도 3 내지 도 5를 참고하여, 실예를 들어 설명한다. 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른, 좌측에는 타겟 차량이 있는 상태에서 곡선 도로 주행시 상황을 도식화 한 도면이다. 도 3에 도시된 바와 같이, 좌측에 타겟 차량이 있었므로, 타겟 차량 차선 판별부(120)는 해당 타겟 차량에 대한 이력을 저장한다.
도 3의 상황에서 종래의 방식에서는 자기 차량이 아직 직선도로에 있으므로, 차량은 직선도로로 인식하며 자기 차선에 대한 폭은 일정하다. 따라서, 이와 같은 경우, 종래방법에서는 타겟 차량이 자기 차선에 있는 것으로 오인식하게 된다. 로인해 종래의 SCC 시스템은 타겟 차량으로 인해 감속을 일으키는 상황이 발생한다.
하지만, 본 발명에 따른 SCC 장치(100)는 타겟 차량에 대한 이전 이력을 이용하여 자기차선의 폭은 좁게 설정되어 있고 차량 유지 값이 설정되어 있어, 타겟차량이 왼쪽 차선에 있는 것으로 유지하는 시간이 길어지게 된다. 따라서, 본 발명에 따른 SCC 장치(100)는 도로 및 타겟 차량의 상황에 대해 오감속하는 빈도를 줄일 수 있게 된다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른, 전방에는 타겟 차량이 있는 상태에서 곡선 도로 주행시 상황을 도식화 한 도면이다. 도 4에서는 자기 차선에 타겟 차량이 있었므로, 타겟 차량 차선 판별부(120)는 해당 타겟 차량에 대한 이력에 자기 차선에 타겟차량이 있던 것으로 저장한다.
도 4의 상황에서 종래의 방식에서는 자기 차량이 아직 직선도로에 있으므로, 차량은 직선도로로 인식하며 자기 차선에 대한 폭은 일정하다. 따라서, 이와 같은 경우, 종래방법에서는 타겟 차량이 자기 차선의 우측 차선에 있는 것으로 오인식하게 된다. 그로인해 종래의 SCC 시스템은 자기차선에 차량이 없는 것으로 판단하여 가속을 일으키는 상황이 발생한다.
하지만, 본 발명에 따른 SCC 장치(100)는 타겟 차량에 대한 이전 이력을 이용하여 자기차선의 폭은 넓게 설정되어 있고 차량 유지 값이 설정되어 있어, 타겟차량이 자기 차선에 있는 것으로 유지하는 시간이 길어지게 된다. 따라서, 본 발명에 따른 SCC 장치(100)는 도로 및 타겟 차량의 상황에 대해 오가속하는 빈도를 줄일 수 있게 된다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른, 전방에는 타겟 차량이 있는 상태에서 직선 도로 주행시 상황을 도식화 한 도면이다.
도 5에서는 자기 차선에 타겟 차량이 있었므로, 타겟 차량 차선 판별부(120)는 해당 타겟 차량에 대한 이력에 자기 차선에 타겟차량이 있던 것으로 저장한다.
도 5의 상황에서 종래의 방식에서는 차량의 흔들림, 도로 표면의 불규칙함등으로 인하여 현재 도로를 곡선 도로로 잘못 도식화하는 경우가 발생할 수도 있다. 이와 같은 경우, 종래방법에서는 타겟 차량이 자기 차선의 좌측 차선에 있는 것으로 오인식하게 된다. 그로 인해 종래의 SCC 시스템은 자기차선에 차량이 없는 것으로 판단하여 가속을 일으키는 상황이 발생한다.
하지만, 본 발명에 따른 SCC 장치(100)는 타겟 차량에 대한 이전 이력을 이용하여 자기차선의 폭은 넓게 설정되어 있고 차량 유지 값이 설정되어 있어, 타겟차량이 자기 차선에 있는 것으로 유지하는 시간이 길어지게 된다. 따라서, 본 발명에 따른 SCC 장치(100)는 도로 및 타겟 차량의 상황에 대해 오가속하는 빈도를 줄일 수 있게 된다.
이와 같이, 본 실시예에 따른, SCC 장치(100)는 곡률 정보 및 타겟 차량의 이력 정보를 이용하여 타겟 차량의 차선을 판별하기 때문에, 타겟 차량의 차선 위치 인식에 대한 안정성이 향상되고 SCC 시스템의 성능 오류(오 가감속)를 완화할 수 있으며 SCC 시스템의 운전자 안전 성능 및 운전자 체감 안정도를 향상시킬 수 있게 된다.
또한, 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.
100 : SCC 장치 110 : 곡률 산출부
120 : 타겟 차량 차선 판별부 130 : SCC 속도 제어부

Claims (8)

  1. 차량의 SCC(Smart Cruise Control) 장치에 있어서,
    요레이트(Yaw rate) 정보, 차량 속도(Vehicle velocity) 정보, 및 스티어링 각도(Steering Angle) 정보를 이용하여 현재 운행중인 도로의 곡률을 산출하는 곡률 산출부;
    상기 곡률 정보와 레이더로부터 전달된 타겟 차량의 위치 정보 및 속도 정보를 이용하여 타겟 차량의 현재 차선을 판단하고, 타겟 차량 관련 정보를 생성하는 타겟 차량 차선 판별부; 및
    상기 타겟 차량 관련 정보를 이용하여, 차량의 속도 유지, 가속, 또는 감속 여부를 제어하는 SCC 속도 제어부;를 포함하는 SCC 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 곡률 산출부는,
    차량 속도가 고속인 경우 상기 요레이트와 상기 차량 속도를 이용하여 도로의 곡률을 산출하고, 차량 속도가 저속인 경우 스티어링 각도와 차량의 앞뒷축간 거리를 이용하여 도로의 곡률을 산출하는 것을 특징으로 하는 SCC 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 타겟 차량 차선 판별부는,
    상기 타겟 차량에 대한 이력이 있는 경우, 상기 타겟 차량 관련 정보를 업데이트하는 것을 특징으로 하는 SCC 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 타겟 차량 차선 판별부는,
    상기 타겟 차량이 같은 차선에 있을 경우 실제 차선폭보다 넓게 차선폭을 설정하고, 상기 타겟 차량이 다른 차선에 있을 경우 실제 차선폭보다 좁게 차선폭을 설정하는 것을 특징으로 하는 SCC 장치.
  5. 차량의 SCC(Smart Cruise Control) 장치의 타겟 차량 차선 판별 방법에 있어서,
    요레이트(Yaw rate) 정보, 차량 속도(Vehicle velocity) 정보, 및 스티어링 각도(Steering Angle) 정보를 이용하여 현재 운행중인 도로의 곡률을 산출하는 단계;
    상기 곡률 정보와 레이더로부터 전달된 타겟 차량의 위치 정보 및 속도 정보를 이용하여 타겟 차량의 현재 차선을 판단하고, 타겟 차량 관련 정보를 생성하는 단계; 및
    상기 타겟 차량 관련 정보를 이용하여, 차량의 속도 유지, 가속, 또는 감속 여부를 제어하는 단계;를 포함하는 타겟 차량 차선 판별 방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 곡률 산출 단계는,
    차량 속도가 고속인 경우 상기 요레이트와 상기 차량 속도를 이용하여 도로의 곡률을 산출하고, 차량 속도가 저속인 경우 스티어링 각도와 차량의 앞뒷축간 거리를 이용하여 도로의 곡률을 산출하는 것을 특징으로 하는 타겟 차량 차선 판별 방법.
  7. 제5항에 있어서,
    상기 타겟 차량 차선 판별부는,
    상기 타겟 차량에 대한 이력이 있는 경우, 상기 타겟 차량 관련 정보를 업데이트하는 것을 특징으로 하는 타겟 차량 차선 판별 방법.
  8. 제5항에 있어서,
    상기 타겟 차량 관련 정보 생성 단계는,
    상기 타겟 차량 관련 정보 생성 시, 상기 타겟 차량이 같은 차선에 있을 경우 실제 차선폭보다 넓게 차선폭을 설정하고, 상기 타겟 차량이 다른 차선에 있을 경우 실제 차선폭보다 좁게 차선폭을 설정하는 것을 특징으로 하는 타겟 차량 차선 판별 방법.
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