KR20090082045A - 차선정보를 이용한 적응 순항 제어 시스템 - Google Patents

차선정보를 이용한 적응 순항 제어 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR20090082045A
KR20090082045A KR1020080008299A KR20080008299A KR20090082045A KR 20090082045 A KR20090082045 A KR 20090082045A KR 1020080008299 A KR1020080008299 A KR 1020080008299A KR 20080008299 A KR20080008299 A KR 20080008299A KR 20090082045 A KR20090082045 A KR 20090082045A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
information
lane
sensor
adaptive cruise
Prior art date
Application number
KR1020080008299A
Other languages
English (en)
Inventor
김병주
Original Assignee
주식회사 만도
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 만도 filed Critical 주식회사 만도
Priority to KR1020080008299A priority Critical patent/KR20090082045A/ko
Publication of KR20090082045A publication Critical patent/KR20090082045A/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B60W30/165—Automatically following the path of a preceding lead vehicle, e.g. "electronic tow-bar"
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B60W40/072—Curvature of the road
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/107—Longitudinal acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/109—Lateral acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/114—Yaw movement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/14—Yaw
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/28—Wheel speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/18—Steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/30—Road curve radius
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/14—Cruise control
    • B60Y2300/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B60Y2300/165—Automatically following the path of a preceding lead vehicle, e.g. "electronic tow-bar"
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/30—Sensors
    • B60Y2400/303—Speed sensors
    • B60Y2400/3032—Wheel speed sensors

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

본 발명은 차선정보를 이용한 적응 순항 제어 시스템에 관한 것이다.
본 발명은 차선정보를 이용한 적응 순항 제어 시스템에 있어서, 차량의 전방차량을 감지하여 전방차량정보를 제공하는 전방 감지 센서; 차량이 주행 중인 차선을 감지하여 차선정보를 제공하는 차선 감지 센서; 차량의 움직임을 감지하여 차량정보를 제공하는 차량 움직임 센서; 차선정보로부터 차선 곡률을 계산하고, 차선 곡률, 전방차량정보, 및 차량정보를 이용하여 목표차량을 선별하고, 목표차량에 대하여 목표속도를 재설정하고, 목표속도에 대한 차량운행 제어명령을 전달하는 전자컨트롤유닛; 및 차량운행 제어명령에 따라 차량운행을 제어하는 액추에이터부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선정보를 이용한 적응 순항 제어 시스템을 제공한다.
본 발명에 의하면, 직진 주행로가 아닌 곡선 주행로 등의 변화가 많은 도로 환경에서도, 전방차량 중 목표차량을 정확하게 선별하여, 차선의 상황에 적응하여 해당 차량이 목표차량을 추종할 수 있도록 제어함으로써, 목표차량의 오인 및 차선 상황의 미인식으로 인한 위험을 방지하는 적응 순항 제어 시스템을 제공하는 효과가 있다.
적응 순항 제어(Adaptive Cruise Control), 목표차량, 차선정보

Description

차선정보를 이용한 적응 순항 제어 시스템{Adaptive Cruise Control System using Traffic Lane Information}
본 발명은 차선정보를 이용한 적응 순항 제어 시스템에 관한 것이다. 더욱 상세하게는, 직진 주행로가 아닌 곡선 주행로 등의 변화가 많은 도로 환경에서도, 전방차량 중 목표차량을 정확하게 선별하여, 차선의 상황에 적응하여 해당 차량이 목표차량을 추종할 수 있도록 제어함으로써, 목표차량의 오인 및 차선 상황의 미인식으로 인한 위험을 방지하는 적응 순항 제어 시스템을 제공하는 효과가 있는 차선정보를 이용한 적응 순항 제어 시스템에 관한 것이다.
일반적으로, 적응 순항 제어(Adaptive Cruise Control) 시스템은 레이다 및 카메라 등의 전방 감지 센서를 이용하여 전방물체(전방차량)의 상황에 따라 제어 차량의 종방향 거동을 자동 제어하는 시스템이다.
이러한 적응 순항 제어 시스템은 도로 주행시 전방차량과의 적정한 거리를 유지하는 데 필요한 가속, 감속 및 정지와 같이 운전자의 반복적인 작업에 대한 스트레스를 감소시킬 수 있다. 또한, 제어 차량을 정해진 속도로 자동 운행하고 전방차량의 움직임에 따라 자동으로 감속 및 가속함으로써, 차량의 연비를 개선할 수 있으며, 교통의 흐름도 원활하게 할 수 있다.
하지만, 종래의 적응 순항 제어 시스템은 도로가 변화하는 상황에 적응하지 문제점이 있다. 이를 도 2를 참조하여 설명하면, 차량 A(20)에 구비된 종래의 적응 순항 제어 시스템은 제한된 센서 감지 영역으로 인해 직진 주행로가 아닌 도 2에서의 같은 곡선 주행로 등의 변화가 많은 도로 환경에서는 추종하는 전방차량인 목표차량(21)을 감지하거나, 전방에 감지되는 전방차량 중에서 목표차량인 차량 B(21)를 선별하기가 어려운 문제점이 있다. 이로 인해, 변화되는 도로 환경에 적응하지 못하고, 전방에 감지되는 차량 C(22)를 목표차량으로 오인하게 되어 위험을 초래할 수 있는 문제점이 있는 것이다.
이러한 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은, 직진 주행로가 아닌 곡선 주행로 등의 변화가 많은 도로 환경에서도, 전방차량 중 목표차량을 정확하게 선별하여, 차선의 상황에 적응하여 해당 차량이 목표차량을 추종할 수 있도록 제어함으로써, 목표차량의 오인 및 차선 상황의 미인식으로 인한 위험을 방지하는 적응 순항 제어 시스템을 제공하는 데 있다.
이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 한 측면에 따르면, 차선정보를 이용한 적응 순항 제어 시스템에 있어서, 차량의 전방차량을 감지하여 전방차량정보를 제공하는 전방 감지 센서; 차량이 주행 중인 차선을 감지하여 차선정보를 제공하는 차선 감지 센서; 차량의 움직임을 감지하여 차량정보를 제공하는 차량 움직임 센서; 차선정보로부터 차선 곡률을 계산하고, 차선 곡률, 전방차량정보, 및 차량정보를 이용하여 목표차량을 선별하고, 목표차량에 대하여 목표속도를 재설정하고, 목표속도에 대한 차량운행 제어명령을 전달하는 전자컨트롤유닛; 및 차량운행 제어명령에 따라 차량운행을 제어하는 액추에이터부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선정보를 이용한 적응 순항 제어 시스템을 제공한다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 직진 주행로가 아닌 곡선 주행로 등의 변화가 많은 도로 환경에서도, 전방차량 중 목표차량을 정확하게 선별하여, 차선의 상황에 적응하여 해당 차량이 목표차량을 추종할 수 있도록 제어함으로써, 목표차량의 오인 및 차선 상황의 미인식으로 인한 위험을 방지하는 적응 순항 제어 시스템을 제공하는 효과가 있다.
이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 당업자에게 자명하거나 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
도 1은 본 발명에 따른 차선정보를 이용한 적응 순항 제어 시스템에 대한 개략적인 도면이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 차선정보를 이용한 적응 순항 제어(Adaptive Cruise Control: ACC, 이하 "ACC"라 칭함) 시스템(10)은 크게 각종 정보 감지하는 다수의 센서가 포함된 센서부(100), 차량 운동 제어 전반을 관장하는 전자컨트롤유닛(200), 전자컨트롤유닛(200)의 제어 명령을 전달받아 실행하는 액추에이터부(300) 및 전자컨트롤유닛(200)과 운전자 간의 제어관련 정보의 매개 역할을 하는 사용자 인터페이스부(400) 등을 포함하여 구성될 수 있다.
도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 차선정보를 이용한 ACC 시스템(10)은 차량의 전방차량을 감지하여 전방차량정보를 제공하는 전방 감지 센서(110), 차량이 주행 중인 차선을 감지하여 차선정보를 제공하는 차선 감지 센서(120), 차량의 움직임을 감지하여, 차량정보를 제공하는 차량 움직임 센서(130), 차선정보를 이용하여 차선 곡률을 계산하고, 계산된 차선 곡률, 전방차량정보, 및 차량정보를 이용하여 목표차량을 선별하고, 목표차량에 대하여 목표속도를 재설정하고, 재설정된 목표속도에 대한 차량운행 제어명령을 전달하는 전자컨트롤유닛(200) 및 전달된 차량운행 제어명령에 따라 차량운행을 제어하는 액추에이터부(300)를 포함한다.
전방 감지 센서(110)는 해당 차량의 전방에서 주행하는 하나 이상의 전방차량을 감지하여, 감지된 전방차량에 대한 상대가속도, 상대속도 및 상대거리 중 하나 이상의 정보를 포함하는 전방차량정보를 전자컨트롤유닛(200)으로 제공한다.
차선 감지 센서(120)는 차선을 감지하기 위한 카메라를 구비하며, 차량이 주행중인 차선에 대한 이미지 정보를 감지하여 차선 정보로서 전자컨트롤유닛(200)으로 제공한다.
차량 움직임 센서(130)는 해당 차량의 속도, 가속도 및 조향각을 포함하는 차량정보를 감지하되, 속도와 가속도를 감지하여 제공하는 휠 속도 센서 및 조향각을 감지하여 제공하는 조향각 센서를 포함한다.
또한, 차량 움직임 센서(130)는 해당 차량의 횡가속도, 종가속도 및 회전 각속도를 차량정보로서 추가로 감지하되, 횡가속도를 감지하는 횡가속도 센서, 종가속도를 감지하는 종가속도 센서 및 회전 각속도를 감지하는 요레이트 센서를 포함할 수도 있다.
전자컨트롤유닛(200)은 위에서 언급한 전방 감지 센서(110), 차선 감지 센서(120) 및 차량 움직임 센서(130) 등을 포함하는 센서부(100)로부터 전방차량정보, 차선정보 및 차량정보를 전달받음으로써, 직진 및 곡선 주행로 등의 도로 상태 및 현재 차량이 어떠한 속도, 가속도 및 각속도를 가지고 거동하는지를 판단하고, 전방에 어떠한 물체(전방차량)가 있는지를 확인하여 목표차량을 선별하며, 선별된 목표차량 및 자신의 차량의 움직임을 고려하여 목표속도를 재설정하여, 엔진 컨트롤러(310) 및 제동 컨트롤러(320) 등을 포함하는 적응 순항 제어를 실행하는 액추에이터부(300)로 하여금 차량 운동을 제어하도록 명령을 내린다.
전자컨트롤유닛(200)은 차선감지 센서(120)로부터 제공받은 차선정보를 토대로 차선 곡률을 계산한다.
또한, 전자컨트롤유닛(200)은 계산된 차선 곡률, 전방 감지 센서(110)로부터 제공받은 전방차량정보 및 차량 움직임 센서(130)로부터 제공받은 차량정보를 이용하여 선별된 목표차량에 대한 목표속도를 재설정한다.
액추에이터부(300)는 전자컨트롤유닛(200)에 의해 재설정된 목표속도 및 전자컨트롤유닛(200)로부터 전달된 차량운행 제어명령에 따라, 해당 차량의 속도를 제어하는 엔진 컨트롤러(310) 및 제동 컨트롤러(310)를 포함한다.
엔진 컨트롤러(310) 은 차량의 가속 추진력을 제어하고, 제동 컨트롤러(310)는 제동 유압 상승 장치가 차량의 제동력 발생시킬 수 있도록 제어하고, 전자식 주차 브레이크가 주차 시 제동력을 유지할 수 있도록 제어한다.
한편, 전자컨트롤유닛(200)은 브레이크 페달 위치 정보 및 압력센서 정보를 이용하여 운전자의 감속의지를 판단하고, 가속페달 위치 정보 및 엔진쓰로틀의 개폐 정보를 이용하여 운전자의 가속의지를 판단한다. 이러한 운전자의 감속의지 또는 가속의지를 차량 운행 제어에 고려하게 된다.
도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 차선정보를 이용한 ACC 시스템(10)은 전자컨트롤유닛(200)으로 제어관련 입력정보를 제공하고, 전자컨트롤유닛(200)으로부터 제어관련 출력정보를 제공받아, 사용자와 시스템과의 통신을 가능하는 하는 사용자 인터페이스부(400)를 포함한다.
사용자 인터페이스부(400)는 사용자 또는 시스템에 의해 설정된 제어시작 정보, 제어종료 정보, 목표속도 정보 및 유지거리 정보 중 하나 이상의 제어관련 입력정보를 전자컨트롤유닛(200)으로 제공하여, 제어관련 입력정보가 차량 운행 제어시 적용되도록 한다.
사용자 인터페이스부(400)는 전자컨트롤유닛(200)으로부터 제어상황 정보 및 오작동 정보 중 하나 이상의 제어관련 출력정보를 제공받아, 제공받은 관련 정보를 디스플레이하거나 경고음을 내어 사용자에게 제어관련 출력정보를 알려주는 기능을 수행한다.
한편, 전자컨트롤유닛(200)은 센서부(100)로부터 전방차량정보, 차선정보 및 차량정보와 사용자 인터페이스부(400)로부터 제어관련 입력정보를 입력받는 입력 인터페이스(210)를 포함할 수 있다. 이러한 입력 인터페이스(210)는 전자컨트롤유닛(200)이 센서부(100) 및 사용자 인터페이스(400)와 통신을 수행할 수 있도록 인터페이스를 제공해준다.
전자컨트롤유닛(200)은 액추에이터부(300)로 차량운행 제어명령 및 사용자 인터페이스(400)로 제어관련 출력정보를 출력하는 출력 인터페이스(230)를 포함할 수 있다. 이러한 출력 인터페이스(210)는 전자컨트롤유닛(200)이 액추에이터 부(300) 및 사용자 인터페이스(400)와 통신을 수행할 수 있도록 인터페이스를 제공해준다.
도 2는 본 발명에 따른 차선정보를 이용한 적응 순항 제어 시스템이 적용되는 도로 환경을 예시적으로 나타낸 도면이다.
도 2를 참조하면, 본 발명에 따른 차선정보를 이용한 적응 순항 제어 시스템에 의하면, 차량 A(20)에 구비된 본 발명에 따른 적응 순항 제어 시스템이 직진 주행로가 아닌 도 2에서와 같은 곡선 주행로 등의 변화가 많은 도로 환경에서도, 전방차량 중 목표차량(21)을 정확하게 선별하고, 차선의 상황에 적응하여 해당 차량이 목표차량(21)을 추종할 수 있도록 제어함으로써, 목표차량을 차량 C(22)로 오인하는 것을 방지할 수 있는 효과가 있으며, 이로 인해 위험을 방지할 수 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
이상 설명한 바와 같이, 본 발명은 적응 순항 제어(ACC) 시스템에 적용되어, 직진 주행로가 아닌 곡선 주행로 등의 변화가 많은 도로 환경에서도, 전방차량 중 목표차량을 정확하게 선별하여, 차선의 상황에 적응하여 해당 차량이 목표차량을 추종할 수 있도록 제어함으로써, 목표차량의 오인 및 차선 상황의 미인식으로 인한 위험을 방지하는 적응 순항 제어 시스템을 제공하는 효과가 있는 매우 유용한 발명이다.
도 1은 본 발명에 따른 차선정보를 이용한 적응 순항 제어 시스템에 대한 개략적인 도면,
도 2는 본 발명에 따른 차선정보를 이용한 적응 순항 제어 시스템이 적용되는 도로 환경을 예시적으로 나타낸 도면이다.
< 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 >
10: 적응 순항 제어 시스템
100: 센서부
110: 전방감지 센서
120: 차선감지 센서
130: 차량 움직임 센서
200: 전자컨트롤유닛
210: 입력 인터페이스
220: 메인 컨트롤러
230: 출력 인터페이스
300: 액추에이터부
310: 엔진 컨트롤러
320: 제동 컨트롤러
400: 사용자 인터페이스부

Claims (7)

  1. 차선정보를 이용한 적응 순항 제어 시스템에 있어서,
    차량의 전방차량을 감지하여 전방차량정보를 제공하는 전방 감지 센서;
    상기 차량이 주행 중인 차선을 감지하여 차선정보를 제공하는 차선 감지 센서;
    상기 차량의 움직임을 감지하여 차량정보를 제공하는 차량 움직임 센서;
    상기 차선정보를 이용하여 차선 곡률을 계산하고, 상기 차선 곡률, 상기 전방차량정보, 및 상기 차량정보를 이용하여 목표차량을 선별하고, 상기 목표차량에 대하여 목표속도를 재설정하고, 상기 재설정된 목표속도에 대한 차량운행 제어명령을 전달하는 전자컨트롤유닛; 및
    상기 전달된 차량운행 제어명령에 따라 차량운행을 제어하는 액추에이터부
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선정보를 이용한 적응 순항 제어 시스템.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 전방 감지 센서는,
    상기 차량의 전방에서 주행하는 하나 이상의 상기 전방차량을 감지하여, 상기 전방차량에 대한 상대가속도, 상대속도 및 상대거리 중 하나 이상의 정보를 포함하는 상기 전방차량정보를 제공하는 것을 특징으로 하는 차선정보를 이용한 적응 순항 제어 시스템.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 차량 움직임 센서는,
    상기 차량의 속도 및 조향각을 포함하는 상기 차량정보를 감지하되, 상기 속도를 감지하는 휠 속도 센서 및 상기 조향각을 감지하는 조향각 센서를 포함하고,
    상기 차량의 횡가속도, 종가속도 및 회전 각속도를 상기 차량정보로 추가 감지하되, 상기 횡가속도를 감지하는 횡가속도 센서, 상기 종가속도를 감지하는 종가속도 센서 및 상기 회전 각속도를 감지하는 요레이트 센서를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 차선정보를 이용한 적응 순항 제어 시스템.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 차선 감지 센서는 상기 차선에 대한 이미지 정보를 감지하여 상기 차선 정보로서 제공하되, 상기 전자컨트롤유닛은 상기 차선정보를 이용하여 상기 차선의 차선곡률을 계산하는 것을 특징으로 하는 차선정보를 이용한 적응 순항 제어 시스템.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 액추에이터부,
    상기 전달된 차량운행 제어명령에 따라, 상기 목표속도를 고려하여 상기 차량의 속도를 제어하는 엔진 컨트롤러 및 제동 컨트롤러를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선정보를 이용한 적응 순항 제어 시스템.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 전자컨트롤유닛으로 제어관련 입력정보를 제공하고, 상기 전자컨트롤유닛으로부터 제어관련 출력정보를 제공받는 사용자 인터페이스부를 포함하되,
    상기 사용자 인터페이스부는,
    설정된 제어시작 정보, 제어종료 정보, 목표속도 정보 및 유지거리 정보 중 하나 이상의 상기 제어관련 입력정보를 상기 전자컨트롤유닛으로 제공하는 것을 특징으로 하는 차선정보를 이용한 적응 순항 제어 시스템.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 전자컨트롤유닛은,
    상기 전방 감지 센서, 상기 차선 감지 센서 및 상기 차량 움직임 센서를 포함하는 센서부 및 상기 사용자 인터페이스와 통신을 수행할 수 있도록 인터페이스를 제공해주는 입력 인터페이스;
    상기 액추에이터부 및 상기 사용자 인터페이스와 통신을 수행할 수 있도록 인터페이스를 제공해주는 출력 인터페이스
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선정보를 이용한 적응 순항 제어 시스템.
KR1020080008299A 2008-01-25 2008-01-25 차선정보를 이용한 적응 순항 제어 시스템 KR20090082045A (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020080008299A KR20090082045A (ko) 2008-01-25 2008-01-25 차선정보를 이용한 적응 순항 제어 시스템

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020080008299A KR20090082045A (ko) 2008-01-25 2008-01-25 차선정보를 이용한 적응 순항 제어 시스템

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20090082045A true KR20090082045A (ko) 2009-07-29

Family

ID=41293231

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020080008299A KR20090082045A (ko) 2008-01-25 2008-01-25 차선정보를 이용한 적응 순항 제어 시스템

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20090082045A (ko)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102358289A (zh) * 2011-09-07 2012-02-22 北京理工大学 一种车辆acc工况弯道主目标快速识别方法
KR101286377B1 (ko) * 2009-12-09 2013-07-15 주식회사 만도 차선변경 과도상태 제어 방법 및 장치와 이를 이용한 적응형 순항 제어 시스템
KR101307855B1 (ko) * 2009-11-30 2013-09-12 주식회사 만도 적응형 순항 제어 시스템 및 제어 방법
CN103895646A (zh) * 2012-12-26 2014-07-02 现代摩比斯株式会社 Scc装置及应用于其的目标车辆车道判别方法
KR101470231B1 (ko) * 2013-10-31 2014-12-05 현대자동차주식회사 차량의 주행을 제어하는 방법과 이를 수행하는 주행 제어 장치 및 차량 제어 시스템
CN111216721A (zh) * 2020-02-11 2020-06-02 北京汽车集团越野车有限公司 车辆控制系统、车辆及车辆控制方法

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101307855B1 (ko) * 2009-11-30 2013-09-12 주식회사 만도 적응형 순항 제어 시스템 및 제어 방법
KR101286377B1 (ko) * 2009-12-09 2013-07-15 주식회사 만도 차선변경 과도상태 제어 방법 및 장치와 이를 이용한 적응형 순항 제어 시스템
CN102358289A (zh) * 2011-09-07 2012-02-22 北京理工大学 一种车辆acc工况弯道主目标快速识别方法
CN103895646A (zh) * 2012-12-26 2014-07-02 现代摩比斯株式会社 Scc装置及应用于其的目标车辆车道判别方法
KR101470231B1 (ko) * 2013-10-31 2014-12-05 현대자동차주식회사 차량의 주행을 제어하는 방법과 이를 수행하는 주행 제어 장치 및 차량 제어 시스템
CN111216721A (zh) * 2020-02-11 2020-06-02 北京汽车集团越野车有限公司 车辆控制系统、车辆及车辆控制方法
CN111216721B (zh) * 2020-02-11 2021-09-24 北京汽车集团越野车有限公司 车辆控制系统、车辆及车辆控制方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10494022B2 (en) Driving assistance device
US10996672B2 (en) Driving control apparatus for vehicle
US10435025B2 (en) Vehicle control device
US7363155B2 (en) Method and device for warning the driver of a motor vehicle
US7822526B2 (en) Vehicle headway maintenance assist system and method
US10240933B2 (en) Method for guiding a vehicle and a driver assistance system
US9043045B2 (en) Travel assist apparatus and travel assist method
US7957876B2 (en) Deceleration control apparatus and method for vehicle
US20100324797A1 (en) Method and Apparatus for Longitudinal and Lateral Guiding Assistance of Driver of a Vehicle
US10571910B2 (en) Vehicle control device
CN110678372B (zh) 车辆控制装置
US9469297B2 (en) Driving assistance apparatus for vehicle
US20070255481A1 (en) Headway maintenance system and method
JP7264086B2 (ja) 車両制御装置及び車両制御方法
KR20090082045A (ko) 차선정보를 이용한 적응 순항 제어 시스템
JP2020040648A (ja) 自動車、特にオートバイの運転の方法、コンピュータプログラム
EP3786019B1 (en) Convoy traveling system
US11440558B2 (en) Vehicle control device
JP2017117192A (ja) 運転支援装置
US7788012B2 (en) Vehicle headway distance control apparatus and method
JP7140092B2 (ja) 運転支援装置
JP4806573B2 (ja) 車両のクルーズコントロール装置
JP7553885B2 (ja) 車両制御装置
KR20110136339A (ko) 적응적 운행 제어시스템
JP4792862B2 (ja) 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E601 Decision to refuse application