JP2008279983A - 車両制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ステップ210では、対象物選択処理を行う。ステップ220では、危険物判定処理を行う。ステップ230では、(加減速ECU3から受信した)ブレーキに関するドライバ操作加速度が、所定の判定値αより小さいか否か、即ち、ブレーキが不十分であるか否かを判定する。ブレーキが十分でない場合は、ステップ240に進み、ブレーキアシスト制御の実行要求フラグをオンにする。また、ドライバ操作加速度に所定値βをかけた値を目標加速度に設定する。一方、ブレーキが十分な場合は、ステップ250に進み、ブレーキアシスト制御の実行要求フラグをオフにし、目標加速度を0に設定する。ステップ260では、実行要求フラグ、目標加速度、Max Jerk、Min Jerkを、加減速ECU3に送信する。
【選択図】図6
Description
今後、このような運転支援アプリケーションが複数搭載されることを想定すると、制御指示部(車間距離制御部、危険判定部等)と加減速制御部(減速制御部等)とを切り離し、それぞれに独立性を持たせるとともに、制御指示部内で各アプリケーションの調停をすることが望ましい。そして、その際のインターフェース情報としては、車間距離制御装置で用いられる加速度が適切であると考えられる。
本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであり、複数のアプリケーションを備えた場合に、汎用性に優れた車両制御装置を提供することを目的とする。
(3)請求項3の発明では、前記運転者の加速度操作情報を送信する場合には、運転者のアクセル操作によるものと、運転者のブレーキ操作によるものとを分離して送信することを特徴とする。
本発明では、車両の加速度情報として、後述する様に、例えば要求加速度(目標加速度)を制御司令部から加減速制御部に送信することができる。
本発明は、制御司令部から加減速制御部に送信する情報を例示したものである。
制御司令部にて複数の運転支援アプリケーションを扱う場合には、それぞれのアプリケーションに応じて要求加速度がそれぞれ算出されることがある。そのような場合には、必要に応じて、例えばどの要求加速度を出力するか等の判断を行うなどして、各要求加速度の調整を行う。これによって、現状において、最も望ましい要求加速度を出力することが可能となる。
[実施形態]
a)まず、本実施形態の車両制御装置のシステム構成を説明する。
前記メータECU9は、LAN通信バスを介して、車速,エンジン回転数,ドアの開閉状態、変速機のシフトレンジ等についての情報を受信して、これら車両の各種状態を図示しないメータ表示器に表示する。また、運転支援ECU1から車間制御中フラグ、衝突回避警報、ダイアグノーシス信号などを受信し、これらの情報を図示しないヘッドアップディスプレイ等に表示する。
このエンジンECU5では、加減速ECU3から目標トルクを受信するとともに、アクセルペダル開度センサ21からアクセルペダル開度を入力する。また、加減速ECU3にエンジンの制御状態を送信するとともに、電子スロットルに23に対してスロットル開度指令値を出力する。つまり、エンジンECU5では、アクセル開度や目標トルクに応じて、必要なスロットル開度を演算し、その指令値を電子スロットル23に出力してエンジンの状態を制御する。
この加減速ECU3は、図2に示す様に、運転支援ECU1から、要求加速度(目標加速度)、加速度変化率(Max Jerk、MIN Jerk)、実行要求フラグを受信し、運転支援ECU1に対して、ドライバ操作加速度(アクセル)、ドライバ操作加速度(ブレーキ)、アクセルオーバライドフラグ、ブレーキオーバライドフラグを送信する。
目標加速度は、ACCやPCS制御の運転支援アプリケーションにて、制御に必要な加速度として演算されたものである。なお、各アプリケーションにてそれぞれ目標加速度が演算されることがあるが、その場合には、必要性(緊急性)に応じて、アプリケーション間で調整がなされて、必要な目標加速度が選択される。
ドライバ操作加速度は、ドライバがアクセルやブレーキを操作することによって発生する加速度であり、アクセルで加速度が増加する場合には(+)で表され、ブレーキで加速度が減少する場合には(−)で表される。このドライバ操作加速度は、PCS制御でブレーキアシスト機能及び警報ブレーキ機能(即ちブレーキをかける必要があることをドライバに報知するための弱い制動)を実現するためや、運転者の操作状態を把握するためなどに利用される。
ブレーキオーバライドフラグは、運転支援ECU7にて、運転者のブレーキペダル操作と、目標加速度のいずれを採用しているかを把握するのに用いられる。(このブレーキオーバライドフラグは省略可能である。)
なお、前記PCS制御とは、図4に示す様に、前方の障害物との衝突の可能性のあるTTC=0時までに、適切なタイミングで、警報、ブレーキアシスト(BA制御)、事前制動(弱い制動)、介入制動(強い制動)を行うものである。
・本実施形態では、運転支援ECU1に複数の運転支援アプリケーションが格納されている。
運転支援ECU1では、加減速ECU3から受信した前記ドライバ操作加速度等の情報に基づいて、各アプリケーションにて制御指令値である目標加速度等を演算し、この目標加速度や、MAX Jerk、Min Jerk、実行要求フラグ等を、加減速ECU3に送信する。
ここでは、PCS制御におけるBA制御を例に挙げて説明する。
(1)加減速ECU3における処理
図5のステップ(S)100では、エンジンECU5から、アクセルペダル開度フラグ、アクセルペダル開度などの情報を受信する。また、ブレーキECU7から、ブレーキペダル開度フラグ、M/C圧、現車速、ヨーレート等の情報を受信する。
図6のステップ200では、加減速ECU3から、ドライバ操作加速度(アクセル、ブレーキ)と、アクセルオーバライドフラグ、ブレーキオーバライドフラグを受信する。
続くステップ220では、危険物判定処理を行う。この危険物判定処理とは、例えば選択した対象物(例えば車両)との車間距離や自車速度などから、衝突の危険がある対象物を判定する処理である。
(3)加減速ECU3における処理
図7のステップ300では、運転支援ECU3から、実行要求フラグ、目標加速度、Max Jerk、Min Jerkを受信する。
実行要求フラグがオンの場合には、目標トルクをエンジンECU5とブレーキECU7に対して送信するとともに、ブレーキ要求をブレーキECU7に対して送信し、一旦本処理を終了する。
Claims (6)
- 車両の走行環境の中で、自車両の取るべき加減速挙動を指令値として演算する制御司令部と、
前記制御指令値からの指令値に基づいて、車両固有の特性を考慮して、加減速アクチュエータを利用して車両を制御するための処理を行う加減速制御部と、
を備えるとともに、
前記加減速制御部は、運転者の操作によって発生する加速度操作情報を前記制御司令部に送信することを特徴とする車両制御装置。 - 前記加減速制御部は、前記加速度操作情報の送信の可否を判定し、その判定結果に応じて前記加速度操作情報を前記制御司令部に送信することを特徴とする請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記運転者の加速度操作情報を送信する場合には、運転者のアクセル操作によるものと、運転者のブレーキ操作によるものとを分離して送信することを特徴とする請求項1又は2に記載の車両制御装置。
- 前記制御司令部と前記加減速制御部とは、車両の加速度情報でインターフェースされることを特徴とする請求項1〜3のいずれかに記載の車両制御装置。
- 前記制御司令部から前記加減速制御部に対して、要求加速度を送信することを特徴とする請求項4に記載の車両制御装置。
- 前記制御司令部は複数の運転支援アプリケーションから構成され、該運転支援アプリケーション間で前記要求加速度を調整することを特徴とする請求項5に記載の車両制御装置。
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