CN112026521A - 车辆系统和车辆控制系统 - Google Patents

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Abstract

公开了车辆系统和车辆控制方法。所述车辆系统被配置为控制车辆，所述车辆设置有车辆平台、自动驾驶平台和车辆控制接口，所述车辆平台包括驱动单元、辅助装置、第一控制器、第二控制器、高压电源、低压电源。自动驾驶平台执行自动驾驶控制，车辆控制接口将所述车辆平台和所述自动驾驶平台彼此连接，并且被配置为将第一控制指令转换成关于车辆平台的第二控制指令，并发送所述第二控制指令。所述车辆系统包括控制装置，所述控制装置被配置为使所述第二控制器和所述车辆控制接口进入工作状态，并且切断从所述高压电源至所述驱动单元的电力供给。

Description

车辆系统和车辆控制系统
技术领域
本发明涉及对车辆的控制。
背景技术
正在积极地进行车辆的自动驾驶的研究。例如，在日本未审查专利申请公开第2018-132015号(JP 2018-132015 A)中描述了一种车辆系统，其中，具有感测车辆周围的功能的自动驾驶电子控制单元(ECU)与发动机ECU分开设置在车辆中，并且自动驾驶ECU经由车载网络向发动机ECU发出命令。当如JP 2018-132015 A中那样使管理车辆的动力的ECU和用于自动驾驶的ECU彼此独立时，可以在不对现有车辆平台进行较大改变的情况下增加自动驾驶功能。另外，可以期望促进第三方开发自动驾驶功能。
发明内容
当车辆处于能够通过用于自动驾驶的ECU来行驶的状态下时，在能够通过用于自动驾驶的ECU解锁车门的情况下，存在当车辆正在行驶时由用于自动驾驶的ECU解锁车门的可能。关于这一点，当仅在车辆处于不能行驶的状态的情况下可以解锁车门时，可以抑制在车辆行驶时车门被解锁。然而，当停止来自电源的电力供给以使车辆进入不能行驶的状态时，也可能停止向解锁车门的致动器的电力供给，从而变得难以解锁车门。
本发明提供了车辆系统和车辆控制方法，利用该车辆系统和车辆控制方法，当车辆处于不能行驶的状态时，能够操作与车辆的行驶无关的装置。
本发明的第一方案涉及一种车辆系统，其被配置为控制车辆。所述车辆设有车辆平台、自动驾驶平台和车辆控制接口。车辆平台包括：被配置为驱动所述车辆的驱动单元；与所述车辆的驱动无关的辅助装置；第一控制器，其被配置为对驱动单元执行与所述车辆的行驶有关的控制；第二控制器，其被配置为对所述辅助装置执行与所述车辆的行驶无关的控制；高压电源，所述驱动单元能够利用高压电源进行操作；以及低压电源，所述低压电源是其电压低于所述高压电源的电压的电源，所述辅助装置能够利用低压电源进行操作，所述驱动单元不能利用低压电源进行操作。自动驾驶平台包括被配置为执行所述车辆的自动驾驶控制的第三控制器。车辆控制接口将所述车辆平台和所述自动驾驶平台彼此连接，并且被配置为从所述第三控制器获取包括关于所述车辆平台的多个命令的第一控制指令，将所述第一控制指令转换成关于所述第一控制器或所述第二控制器的第二控制指令，并将所述第二控制指令发送至所述第一控制器或所述第二控制器。所述车辆系统包括控制装置，所述控制装置被配置为使所述第二控制器和所述车辆控制接口进入工作状态，并且切断从所述高压电源至所述驱动单元的电力供给。
本发明的第二方案涉及一种控制车辆的车辆控制方法。所述车辆设有车辆平台、自动驾驶平台和车辆控制接口。车辆平台包括：被配置为驱动所述车辆的驱动单元；与所述车辆的驱动无关的辅助装置；第一控制器，其被配置为对驱动单元执行与所述车辆的行驶有关的控制；第二控制器，其被配置为对所述辅助装置执行与所述车辆的行驶无关的控制；高压电源，所述驱动单元能够利用高压电源进行操作；以及低压电源，所述低压电源是其电压低于所述高压电源的电压的电源，所述辅助装置能够利用低压电源进行操作，所述驱动单元不能利用低压电源进行操作。自动驾驶平台包括第三控制器，该第三控制器被配置为执行车辆的自动驾驶控制。车辆控制接口将车辆平台和自动驾驶平台彼此连接，并且被配置为从所述第三控制器获取包括关于所述车辆平台的多个命令的第一控制指令，将所述第一控制指令转换成关于所述第一控制器或所述第二控制器的第二控制指令，并将所述第二控制指令发送至所述第一控制器或所述第二控制器。车辆控制方法包括使计算机接收切换电源模式的请求，并且当所述电源模式为睡眠模式时，在接收到所述请求的情况下，将所述电源模式切换为唤醒模式，在所述睡眠模式中，所述第一控制器、所述第二控制器和所述车辆控制接口进入停止状态，并且从所述高压电源至所述驱动单元的电力供给被切断，在所述唤醒模式中，所述第二控制器和所述车辆控制接口进入工作状态，并且从所述高压电源至所述驱动单元的电力供给被切断。
本发明的第三方案涉及一种由车辆系统执行的信息处理方法、用于使计算机执行信息处理方法的程序、或存储该程序的非暂时性计算机可读存储介质。
根据本发明的各方案，当车辆处于不能行驶的状态时，可以操作与车辆的行驶无关的装置。
附图说明
下面将参照附图描述本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义，其中，相同的标号表示相同的元件，并且其中：
图1是示出根据实施例的车辆系统的示意图；
图2是示意地表示车辆系统的配置的示例的框图；
图3是用于说明车辆控制接口的数据输入和输出的图；
图4是用于说明电力供给的框图；
图5是用于说明车辆的电源模式的图；
图6是示出当电源模式为睡眠模式时在车辆平台上执行的控制流程的流程图；
图7是示出当电源模式为唤醒模式时在车辆平台上执行的控制流程的流程图；
图8是示出在电源模式为驾驶模式时在车辆平台上执行的控制流程的流程图；
图9是示出当电源模式为睡眠模式时在车辆控制接口中执行的控制流程的流程图；以及
图10是示出当电源模式为唤醒模式或驾驶模式时在车辆控制接口中执行的控制流程的流程图。
具体实施方式
可以想到这样一种配置，其中包括管理车辆的动力的计算机的车辆平台和执行与自动驾驶有关的判定的自动驾驶平台彼此独立地安装在车辆系统中的。例如，自动驾驶平台感测车辆的周围并且基于感测操作的结果将控制指令发送到现有的车辆平台。利用这样的配置，平台可以彼此独立地由供应商开发，因此可以促进第三方开发自动驾驶功能。
同时，在使由不同供给商开发的平台共存于同一车辆系统的情况下，即，在用于车辆的动力系统和向动力系统发出控制指令的自动驾驶系统被连接到同一车载网络的情况下，会发生一些问题。问题之一是对于每个制造商或每种车辆类型，用于控制车辆平台的命令不同的问题。例如，由于发动机ECU的输入和输出对于每个制造商或每种车辆类型是不同的，因此使自动驾驶ECU适合于每种车辆类型是昂贵的。此外，由于用于控制车辆的各种信息项流向车载网络，因此不优选的是，自动驾驶平台(由与车辆平台不直接相关的第三方制造)被允许无限制地访问该信息。
因此，在根据实施例的车辆系统中，车辆平台和自动驾驶平台经由车辆控制接口彼此连接，使得信息在它们之间进行中继。图1是示出根据本实施例的车辆系统的示意图。车辆平台100是包括执行与车辆的行驶有关的控制的第一控制器和执行与车辆的行驶无关的控制的第二控制器的平台。另外，自动驾驶平台200是包括执行车辆的自动驾驶控制的第三控制器(例如，自动驾驶ECU)的平台。自动驾驶平台200可以包括用于感测车辆周围的装置或者用于基于感测操作的结果生成关于行驶操作的计划的装置。
车辆控制接口300是将车辆平台100和自动驾驶平台200彼此连接并且中继在车辆平台100和自动驾驶平台200之间输入和输出的信息的装置。车辆控制接口300被配置为包括控制器，该控制器获取包括关于车辆平台的多个命令的第一控制指令，将第一控制指令转换成关于第一控制器和第二控制器的第二控制指令，并向第一控制器和第二控制器发送第二控制指令。
第一控制指令被生成为不特定于所连接的车辆平台的通用指令。第一控制指令是车辆平台无法解释的指令。第一控制指令包括关于车辆平台的命令。尽管命令的示例包括关于发动机系统的命令、关于动力传动系统的命令、关于制动系统的命令、关于电气系统的命令以及关于车身系统的命令，但命令不限于此。另外，可能不会对每个车辆部件发出命令。例如，这些命令可以是加速或减速的命令，并且可以是转向的命令。
车辆控制接口300的控制器将第一控制指令转换为用于第一控制器和第二控制器的第二控制指令。第二控制指令是车辆平台100可以解释的指令。在这种配置的情况下，可以将通用指令转换为特定于车辆类型或制造商的指令。
车辆系统设置有控制装置。该控制装置可以被包括在车辆平台100的第一控制器和第二控制器中的至少一个中，或者可以包括在车辆控制接口300的控制器中。控制装置能够将车辆的电源模式切换为一种电源模式(唤醒模式)，在该电源模式下，第二控制器和车辆控制接口进入工作状态，并切断从高压电源到驱动单元的电力供给。
这里，车辆平台100设置有高压电源和低压电源。高压电源是可以向驱动单元供给电力的电源。当存在从高压电源向驱动单元供给电力时，车辆进入能够行驶的状态。同时，不通过从低压电源供给的电力操作驱动单元。第一控制器是执行与车辆的行驶有关的控制并且在从高压电源向驱动单元供给电力时控制驱动单元的计算机。同时，低压电源是将电力供给到与车辆的驱动无关的辅助装置的电源。因此，即使存在从低压电源供给的电力，在没有从高压电源供给的电力的情况下，也无法驾驶车辆。辅助装置是例如与车辆的驱动无关的装置(例如，锁定和解锁装置或空调)，并且是通过从低压电源供给的电力进行操作的装置。第二控制器是执行与车辆的行驶无关的控制并且控制辅助装置的计算机。注意，第一控制器和第二控制器中的每个可以是一个计算机。另外，可以通过使用多个计算机来配置第一控制器和第二控制器中的每一个。
另外，在唤醒模式下，第二控制器和车辆控制接口300借助于来自低压电源的电力供给进入工作状态。因此，可以将控制指令从自动驾驶平台200的第三控制器发送到第二控制器。注意，此时第一控制器可以处于工作状态并且可以处于停止状态。然而，由于从高压电源到驱动单元的电力供给被切断，所以即使当使车辆行驶的控制指令从自动驾驶平台200被发送到车辆平台100时，电力也无法供给至驱动单元。因此，不能使车辆行驶。即，当车辆处于不能行驶的状态时，可以操作与车辆的行驶无关的装置(辅助装置)。注意，工作状态是可以展现装置功能的状态。另外，稍后将描述的停止状态是系统停止的状态。停止状态可以是不向计算机或装置供给电力的状态、供给激活所需的最小电力的状态或者供给维持系统所需的最小电力的状态。
控制装置可以在睡眠模式和唤醒模式之间切换，在睡眠模式下，第一控制器、第二控制器和车辆控制接口进入停止状态，并且从高压电源至驱动单元的电力供给被切断，在唤醒模式下，第二控制器和车辆控制接口进入工作状态，并且从高压电源至驱动单元的电力供给被切断。另外，控制装置可以在第二控制器和车辆控制接口进入工作状态并且从高压电源至驱动单元的电力供给被切断的唤醒模式与第一控制器、第二控制器和车辆控制接口进入工作状态并且从高压电源向驱动单元供给电力的驾驶模式之间进行切换。
睡眠模式是从高压电源至驱动单元的电力供给被切断并且因此不能使车辆行驶的模式。另外，睡眠模式是第二控制器也停止并且因此辅助装置也不能被控制的模式。在睡眠模式下，第一控制器、第二控制器和车辆控制接口进入停止状态，由此可以减少电力消耗量。驾驶模式是从高压电源向驱动单元供给电力并且第一控制器处于工作状态从而可以使车辆行驶的模式。另外，驾驶模式是第二控制器也被操作并且因此辅助装置也可以被控制的模式。由于不直接进行从睡眠模式到驾驶模式的转换，而是通过唤醒模式进行模式之间的转换，因此可以在车辆处于无法行驶的状态时操作与车辆的行驶无关的装置(辅助装置)。
另外，在从第三控制器向车辆控制接口输入了从睡眠模式到唤醒模式的切换的请求的情况下，控制装置可以进行从睡眠模式到唤醒模式的切换。即，车辆平台100和车辆控制接口300可以通过来自自动驾驶平台200的控制指令而从睡眠模式切换到唤醒模式。
另外，车辆平台可以设置有锁定和解锁车门的锁定和解锁装置，并且在用户做出关于锁定和解锁装置的解锁操作的请求的情况下，控制装置可以进行从睡眠模式到唤醒模式的切换。用户做出关于锁定和解锁装置的解锁操作的请求的情况是指用户执行解锁车门的操作的情况(例如，用户尝试使用物理钥匙解锁车门的情况)或从用户携带的便携式终端(例如，诸如智能钥匙的便携式机器)接收到请求解锁操作的信号的情况。在这种情况下，车辆平台100和车辆控制接口300可以从睡眠模式切换到唤醒模式。
另外，在从第三控制器向车辆控制接口输入了从唤醒模式到睡眠模式的切换的请求的情况下，控制装置可以进行从唤醒模式到睡眠模式的切换。即，车辆平台100和车辆控制接口300可以通过来自自动驾驶平台200的控制指令而从唤醒模式切换到睡眠模式。
另外，在从第三控制器向车辆控制接口输入了从唤醒模式到驾驶模式的切换的请求的情况下，控制装置可以进行从唤醒模式到驾驶模式的切换。即，车辆平台100和车辆控制接口300可以通过来自自动驾驶平台200的控制指令而从唤醒模式切换到驾驶模式。
另外，车辆平台可以设置有用户接口，当用户做出从唤醒模式到驾驶模式的切换的请求时，用户操作该用户接口，并且在唤醒模式下，在存在对用户接口执行的输入操作的情况下，控制装置可以进行从唤醒模式到驾驶模式的切换。通常，用户接口是按钮、转换开关或触摸面板，并且是用户自己可以操作的装置。当用户发出与车辆的电源模式有关的指令时，用户操作用户接口。注意，用户可以是车辆的乘员，并且可以是在车辆外部通过远程控制操作车辆的操作者。当由这样的用户执行操作时，可以进行从唤醒模式到驾驶模式的切换。另外，当用户执行操作时，可以进行从睡眠模式到驾驶模式的切换。
另外，在从第三控制器向车辆控制接口输入了从驾驶模式到唤醒模式的切换的请求的情况下，控制装置可以进行从驾驶模式到唤醒模式的切换。即，车辆平台100和车辆控制接口300可以通过来自自动驾驶平台200的控制指令而从驾驶模式切换到唤醒模式。
另外，车辆平台可以设置有用户接口，当用户做出从驾驶模式到唤醒模式的切换的请求时，用户操作该用户接口，并且在驾驶模式下，在存在对用户接口执行的输入操作的情况下，控制装置可以进行从驾驶模式到唤醒模式的切换。即，可以在用户执行操作时进行从驾驶模式到唤醒模式的切换。
实施例
将描述根据实施例的车辆系统的概述。如图1所示，根据本实施例的车辆系统被配置为包括车辆平台100、自动驾驶平台200和车辆控制接口300。车辆平台100是现有技术中的车辆平台。车辆平台100基于特定于车辆的控制指令进行操作，并生成特定于车辆的车辆信息。例如，通过在车载网络中流动的控制器局域网(CAN)帧来封装该控制指令或车辆信息。
自动驾驶平台200包括用于感测车辆周围的装置，并且发出非特定于车辆类型或制造商的控制指令。另外，自动驾驶平台200获取非特定于车辆类型或制造商的车辆信息。车辆控制接口300将特定于车辆的控制指令(即，车辆平台100可以解释的控制指令)和非特定于车辆的控制指令(即，由自动驾驶平台200生成并且车辆平台100不能解释的控制指令)转换为彼此。另外，车辆控制接口300将特定于车辆的车辆信息(即，由车辆平台100生成的车辆信息)和非特定于车辆的车辆信息(即，自动驾驶平台200可以解释的车辆信息)转换为彼此。
接下来，将详细描述系统的构成元件。图2是示意性地示出图1所示的车辆系统的配置的示例的框图。车辆系统包括车辆平台100、自动驾驶平台200和车辆控制接口300，并且每个构成元件通过总线400通信地连接。
车辆平台100被配置为包括高压ECU 101、低压ECU 102、通信单元103、驱动装置104、锁定和解锁装置105、传感器组106、激活按钮110、高压电池501和低压电池502。另外，尽管在本示例中使用具有驱动电动机1041的电动车辆作为示例，但目标车辆也可以是通过发动机驱动的车辆，或提供发动机和驱动电动机驱动的混合动力车辆。注意，在车辆平台100中，可以设置除了示出的之外的ECU或传感器。高压ECU 101是第一控制器的示例。低压ECU 102是第二控制器的示例。高压电池501是高压电源的示例。低压电池502是低压电源的示例。激活按钮110是用户接口的示例。高压ECU 101和低压ECU 102例如通过使用中央处理单元(CPU)来配置。
高压ECU 101是控制一装置的计算机，在存在从高压电池501供给的电力时，该装置进行操作，而在存在仅从低压电池502供给的电力时，该装置不进行操作。在下文中，由高压ECU 101控制的装置可以被称为“高压装置”。高压装置例如是车辆中包括的驱动系统的构成元件(例如，稍后将描述的驱动装置104的驱动电动机1041)。在存在从高压电池501供给的电力时，高压ECU 101工作，并且即使存在从低压电池502供给的电力时高压ECU 101也不工作。高压ECU 101可以是多个计算机的组合。
另外，在车辆是电动车辆的情况下，高压ECU 101可以通过将用于控制驱动装置104的驱动电动机1041(将在后面描述)的驱动电压、驱动电流、驱动频率的信号发送至驱动装置104来控制驱动电动机1041的转速。以这种方式，高压ECU 101可以控制车辆的速度。在这种情况下，可以基于由于乘员进行的操作而生成的控制指令来控制电动机的转速。此外，可以基于指示制动踏板上的下压力或再生制动程度的控制指令来控制再生电流。
另外，在车辆是发动机车辆的情况下，高压ECU 101通过控制用于起动发动机的起动电动机来控制发动机的起动，或者通过控制燃料喷射阀的打开和关闭正时来控制发动机的转速。高压ECU 101能够基于例如由乘员进行的操作(对加速踏板的操作等)而生成的控制指令(例如，指定节气门开度的指令)来控制发动机的转速。注意，在车辆是混合动力车辆的情况下，可以执行对发动机的控制和对驱动电动机1041的控制。
同时，低压ECU 102是控制一装置的计算机，在存在从低压电池502供给的电力时，该装置工作。此外，在存在从低压电池502供给的电力时，低压ECU 102也工作。在下文中，由低压ECU 102控制的装置可以被称为“低压装置”。低压装置例如是车辆中包括的车身系统的构成元件(例如，稍后将描述的锁定和解锁装置105的致动器1051)。尽管低压ECU 102和低压装置在存在从低压电池502供给的电力时工作，但是当存在从高压电池501经由DC-DC转换器503供给的电力时低压ECU 102和低压装置也可以工作，这将在后面描述。低压ECU102可以是多个计算机的组合。
低压ECU 102可以通过控制例如稍后将描述的锁定和解锁装置105中包括的致动器1051来控制车辆的车门的锁定和解锁。低压ECU 102通过基于乘员执行的操作、来自自动驾驶平台200的指令、来自便携式机器(如智能钥匙)的信号等，将用于驱动致动器1051的信号发送至锁定和解锁装置105来控制车辆的车门的锁定和解锁。
通信单元103是用于经由网络与中央服务器或用户携带的终端(其示例包括便携式机器，如智能钥匙)进行通信的装置。通信单元103例如是局域网(LAN)接口板或用于无线通信的无线通信电路。通信单元103根据预定的无线通信标准(例如，低功耗蓝牙(注册商标)、近场通信(NFC)、超宽带(UWB)和Wi-Fi(注册商标))来执行数据通信。
驱动装置104是车辆包括的驱动系统。驱动装置104配置成包括驱动电动机1041等。驱动电动机1041是用于通过使车辆的车轮旋转来驱动车辆的装置。在从高压ECU 101接收到指令的情况下，通过驱动电动机1041驱动车辆，可以使车辆行驶。注意，驱动装置104可以包括变速器等。变速器也可以由高压ECU 101控制。
锁定和解锁装置105是用于锁定和解锁车辆的车门的装置，并且是构成智能钥匙系统的一部分的装置。锁定和解锁装置105被配置为包括当门将被锁定和解锁时进行操作的致动器1051等。锁定和解锁装置105通过来自低压ECU 102的控制信号进行操作。例如，在低压ECU 102经由通信单元103接收到车门的解锁信号的情况下，低压ECU 102将控制指令发送到锁定和解锁装置105，使得致动器1051被操作并且门被解锁。
传感器组106是用于感测包括在车辆中的装置的装置，并且通常被配置为包括转向角传感器和车速传感器。由传感器组106中包括的传感器获取的信息根据需要被发送到高压ECU 101和低压ECU 102。激活按钮110是用于在能够行驶状态和不能行驶状态之间切换的按钮，并且可以由乘员或通过远程控制而被按下。远程控制是经由通信单元103执行的。
高压电池501是向高压ECU 101、高压装置和自动驾驶平台200供给电力的电池。同时，低压电池502是其供给电力时的电压低于高压电池501的供给电力时的电压的电池。低压电池502是向低压ECU 102和低压装置供给电力的电池。注意，由于通过自动驾驶平台200控制向自动驾驶平台200的电力供给，因此在本实施例中将省略其描述。
接下来，将描述自动驾驶平台200。自动驾驶平台200是这样的装置，其感测车辆的周围，基于感测操作的结果生成关于行驶操作的计划，并且根据该计划发出关于车辆平台100的指令。自动驾驶平台200可以由不同于车辆平台100的制造商或供应商的制造商或供应商开发。自动驾驶平台200被配置为包括自动驾驶ECU 201、传感器组202和通信单元203。自动驾驶ECU201是第三控制器的示例。
自动驾驶ECU 201是基于从传感器组202获取的数据(将在稍后描述)执行关于自动驾驶的判定的计算机，并且经由车辆控制接口300与车辆平台100通信以控制车辆。自动驾驶ECU 201例如通过使用中央处理单元(CPU)来配置。自动驾驶ECU 201被配置为包括两个功能模块，它们是状况识别单元2011和自动驾驶控制器2012。每个功能模块可以由CPU执行存储在诸如只读存储器(ROM)的存储装置中的程序来实现。
状况识别单元2011基于传感器组202中包括的传感器所获取的数据来检测车辆周围的周围环境，这将在后面进行描述。要检测的目标的示例包括车道数量或车道位置，存在于本车辆附近的车辆的数量或其他车辆的位置、位于本车辆附近的障碍物(例如，行人、自行车、结构体和建筑物)的数量或障碍物的位置、道路的结构和交通标志。然而，要检测的目标不限于此。要检测的目标可以是自动行驶所需要检测的任何类型的目标。关于由状况识别单元2011检测到的环境的数据(下文中，称为环境数据)被发送至自动驾驶控制器2012，其将在后面进行描述。
自动驾驶控制器2012使用由状况识别单元2011生成的环境数据来控制本车辆的行驶。例如，自动驾驶控制器2012基于环境数据生成本车辆的行驶轨迹，并确定车辆的加减速度以及转向角，以使车辆沿着该行驶轨迹行驶。由自动驾驶控制器2012确定的信息经由稍后将描述的车辆控制接口300被发送到车辆平台100(高压ECU 101和低压ECU 102)。作为使车辆自动行驶的方法，可以采用公知的方法。
例如，在本实施例中，自动驾驶控制器2012生成以下数据作为第一控制指令，并将该数据发送至车辆控制接口300。
(1)指定加减速度的数据
(2)指定转向角的数据
(3)指定换档范围的数据
(4)施加和释放驻车制动器的请求
(5)电源模式切换要求
指定加减速度的数据是指定每单位时间车速的(正或负)变化量的数据。指定转向角的数据是指定车辆包括的转向轮的转弯角的数据。尽管该数据通常是作为转向轮的轮胎的转弯角，但是该数据可以不是转弯角，只要该数据与车辆的转向有关即可。例如，该数据可以是指示方向盘的角度、相对于最大转弯角的百分比等的数据。另外，该数据可以是车辆的预定轨迹。指定换档范围的数据是指定档位(例如，驻车、行驶、倒车、空档等)的数据。施加和释放驻车制动器的请求是指示是否要操作机械或电子驻车制动器的数据。
电源模式切换请求是指定车辆的多种电源模式的数据。电源模式例如是“睡眠模式(车辆电源被切断的状态)”、“唤醒模式(仅从低压电池502供给电力的状态)”和“驾驶模式(从高压电池501供给电力的状态)”。稍后将描述电源模式的细节。包括上述数据的第一控制指令是不依赖于车辆类型或制造商的通用指令。
传感器组202是用于感测车辆周围的装置，并且通常被配置为包括单眼相机、立体相机、雷达、激光雷达(LIDAR)、激光扫描仪等。除了用于感测车辆周围的装置之外，传感器组202还可以包括用于获取车辆的当前位置的装置(GPS模块等)。由传感器组202中包括的传感器获取的信息根据需要被发送到自动驾驶ECU 201(状况识别单元2011)。
通信单元203是用于经由网络与中央服务器或用户携带的终端进行通信的装置。通信单元203例如是局域网(LAN)接口板或用于无线通信的无线通信电路。LAN接口板或无线通信电路连接到网络。
接下来，将描述车辆控制接口300。在本实施例中，由高压ECU 101和低压ECU 102处理的控制指令的格式特定于车辆或制造商。同时，自动驾驶平台200是由第三方开发的装置，并且应被安装在各种制造商的各种类型的车辆中。即，将车辆平台100和自动驾驶平台200连接到相同的车载网络是昂贵的。因此，在本实施例中，车辆控制接口300用作转换和中继在高压ECU101和低压ECU 102二者与自动驾驶ECU 201之间交换的数据的装置。车辆控制接口300包括控制器301和存储单元302。
控制器301是将由高压ECU 101和低压ECU 102处理的控制指令与由自动驾驶ECU201处理的控制指令彼此转换的计算机。通过使用例如中央处理单元(CPU)来配置控制器301。如图3所示，控制器301被配置为包括三个功能模块，即控制指令处理单元3011、车辆信息处理单元3012和激活处理单元3013。每个功能模块可以由CPU执行存储在存储单元302中的程序来实现，这将在稍后描述。
控制指令处理单元3011从自动驾驶ECU 201接收第一控制指令，并将该第一控制指令转换成高压ECU 101和低压ECU 102能够解释的数据(第二控制指令)。例如，在第一控制指令包括指定电源模式的数据的情况下，将指定的电源模式转换为高压ECU 101和低压ECU 102能够解释的表示电源模式的数据。另外，例如，在第一控制指令包括指定加减速度的数据的情况下，将指定的加减速度(例如，+3.0km/h/s)转换为表示节气门开度的数据或指定制动压力的数据。通过转换获得的第二控制指令以特定于车辆平台100的协议或格式被发送。另外，例如，在第一控制指令包括指定转向角的数据的情况下，指定的转向角(例如，向右10度)转换为高压ECU 101能够解释的表示转向角的数据。借助存储在存储单元302中的转换信息3021来执行转换处理，稍后将对其进行描述。
车辆信息处理单元3012从高压ECU 101和低压ECU 102接收关于车辆状态的信息，并将该信息转换为自动驾驶ECU 201能够解释的信息(非特定于车辆类型的信息)。具体地，车辆信息处理单元3012将以特定于车辆平台100的协议或格式发送的信息转换为通用格式的信息(在下文中，称为反馈数据)。在下文中，关于车辆状态的信息将被称为传感器数据。传感器数据是基于由转向角传感器111或车速传感器112获取的信息的数据，并且例如由高压ECU 101和低压ECU 102发送到车载网络。传感器数据是特定于车辆平台的格式的数据。例如，传感器数据可以是诸如车速信息、关于轮胎的转弯角的信息、关于转向角的信息的任何数据，只要可以将反馈提供给自动驾驶ECU 201即可。
激活处理单元3013基于来自自动驾驶ECU 201、高压ECU 101和低压ECU102的信号，执行激活和停止(关闭)车辆控制接口300的处理。例如，在激活处理单元3013接收到用于激活车辆控制接口300的信号(在下文中，可以称为激活信号)的情况下，激活处理单元3013激活车辆控制接口300的整个系统，使得可以操作包括控制指令处理单元3011、车辆信息处理单元3012和存储单元302的车辆控制接口300的整个系统。此时，从低压电池502供给电力。因此，能够将第一控制指令转换成第二控制指令，并且可以将传感器数据转换成反馈数据。可以从自动驾驶平台200和车辆平台100中的任何一个发送激活信号。另外，可以从自动驾驶平台200发送激活信号作为第一控制指令。
另外，在本实施例中，当可以通过低压电池502激活的任何一台计算机被激活时，该计算机激活可以通过低电压电池502激活的所有其他计算机。因此，在低压ECU 102被激活的情况下，激活信号从低压ECU 102被发送到激活处理单元3013。另外，当激活处理单元3013接收到激活信号时，激活处理单元3013将激活信号发送到低压ECU 102，使得车辆平台100的低压ECU102被激活。注意，可能存在由激活处理单元3013接收的激活信号是从低压ECU 102发送的情况。然而，激活处理单元3013不需要掌握自动驾驶平台200和车辆平台100中的哪一个已发送激活信号。当低压ECU 102已经处于激活状态时，在低压ECU 102接收到激活信号的情况下，低压ECU 102忽略该激活信号。
另外，例如，在激活处理单元3013接收到用于关闭车辆控制接口300的信号(下文中，称为关闭信号)的情况下，激活处理单元3013将车辆控制接口300的整个系统关闭。另外，当激活处理单元3013接收到关闭信号时，激活处理单元3013将关闭信号发送到高压ECU101和低压ECU 102，使得高电压ECU 101和低压ECU 102停止。关闭信号由自动驾驶平台200的自动驾驶ECU 201发送。
存储单元302是用于存储信息的装置，并且通过使用诸如RAM、磁盘和闪存的存储介质来配置。存储单元302存储用于将由自动驾驶ECU 201(自动驾驶控制器2012)生成的第一控制指令和高压ECU 101和低压ECU能够解释的第二控制指令转换为彼此的信息(以下，称为转换信息3021)。此外，转换信息3021包括用于将特定于车辆的传感器数据转换成反馈数据的信息。
转换信息3021包括例如对高压ECU 101输入或输出的数据的配置、其参数、以及用于将输入值转换成参数的表格或公式。另外，转换信息3021包括从高压ECU 101输出的传感器数据的配置、其参数、用于将参数转换为物理值的表格或公式等。
图4是用于描述电力供给的框图。当存在从低压电池502供给的电力时，可以激活车辆控制接口300和低压ECU 102。注意，尽管车辆控制接口300和低压ECU 102可以经由DC-DC转换器503接收从高压电池501供给的电力，车辆控制接口300和低压ECU 102不需要接收从高压电池501供给的电力。此外,当存在从高压电池501经由DC-DC转换器503供给的电力时，可以激活高压ECU 101。通过低电压ECU 102控制DC-DC转换器503的激活和停止。另外，高压电池501向自动驾驶平台200供给电力。注意，低压电池502也可以向自动驾驶平台200供给电力。
图5是用于描述车辆的电源模式的图。电源模式包括睡眠模式M1、唤醒模式M2和驾驶模式M3，并且可以从每种模式转换到另一种模式。通过高压ECU 101、低压ECU 102和自动驾驶ECU 201来切换电源模式。注意，当自动驾驶平台200请求车辆平台100切换电源模式时，高压ECU 101或低压ECU 102可以切换电源模式。图5中所示的电源模式对应于车辆平台100和车辆控制接口300，并且自动驾驶平台200的电源模式被单独设置。在本实施例中，将不对自动驾驶平台200的电源模式进行描述。
在睡眠模式M1中，车辆平台100的高压ECU 101和低压ECU 102处于停止状态。另外，DC-DC转换器503处于停止状态，并且也停止从高压电池501向各装置的电力供给。另外，在睡眠模式M1下，车辆控制接口300也处于停止状态。
在唤醒模式M2中，与睡眠模式M1一样，DC-DC转换器503处于停止状态，并且高压ECU 101处于停止状态。由于DC-DC转换器503处于停止状态，因此，从高压电池501向每个装置的电力供给被切断。注意，尽管在本实施例中，在DC-DC转换器503进入停止状态的情况下来自高压电池501的电力供给被切断，但是不需要提供DC-DC转换器503。例如，可以通过继电器来控制从高压电池501向每个装置的电力供给。继电器由低压ECU 102控制。
另外，在唤醒模式M2中，低压ECU 102和车辆控制接口300处于工作状态。在唤醒模式M2中，由于高压ECU 101处于停止状态，因此不能使车辆行驶。同时，由于低压ECU 102和车辆控制接口300处于工作状态，因此，当存在从低压电池502供给的电力时进行工作的装置可以工作。由于车辆控制接口300处于工作状态，因此，可以实现车辆控制接口300可以将从自动驾驶平台200发送的第一控制指令转换成第二控制指令并将第二控制指令发送至车辆平台100的状态。因此，在唤醒模式M2中，例如，可以由锁定和解锁装置105执行锁定和解锁操作。此外，也可以在唤醒模式M2中执行空调的操作、温度调节、车门的打开和关闭等。上述装置可以由低压ECU 102基于从自动驾驶平台200发出的第一控制指令来控制，并且在低压ECU 102经由设置在车辆平台100中的接口接收来自乘员的指令的情况下，可以由低压ECU102来控制
在驾驶模式M3中，DC-DC转换器503处于工作状态，并且电力从高压电池501和低压电池502被供给到车辆平台100和车辆控制接口300的整个系统。此时，包括高压ECU 101、低压ECU 102和控制器301的车辆中的控制装置处于工作状态。
图5中的S1代表从睡眠模式M1到唤醒模式M2的转换。例如，当电源模式为睡眠模式M1时，在车辆控制接口300接收到用于切换至唤醒模式M2的电源模式请求的情况下，或者当电源模式为睡眠模式M1时，在从用户的便携式机器接收到用于解锁车门的信号(解锁信号)的情况下，发生S1。在下文中，用于切换到唤醒模式M2的电源模式请求可以被称为唤醒请求。唤醒请求对应于如上所述的激活信号。电源模式请求是从车辆平台100的低压ECU 102或自动驾驶平台200的自动驾驶ECU 201发送的用于在电源模式之间进行切换的控制指令。例如，当自动驾驶平台200的自动驾驶控制器2012通过通信单元203从中央服务器或用户携带的终端接收到指示车辆被移动的信号时，自动驾驶平台200的自动驾驶控制器2012生成唤醒请求并将唤醒请求发送到车辆控制接口300。当激活处理单元3013接收到该信号时，车辆控制接口300被激活处理单元3013激活。此外，激活处理单元3013将唤醒请求发送到车辆平台100。当低压ECU 102接收到唤醒请求时，低压ECU 102被激活。
另外，当经由通信单元103从智能钥匙等输入解锁信号时，低压ECU 102被激活。低压ECU 102生成唤醒请求，并将该唤醒请求发送到车辆控制接口的激活处理单元3013，并且接收到唤醒请求的激活处理单元3013激活车辆控制接口300。因此，电源模式转换为唤醒模式。另外，接收到解锁信号的低压ECU 102发送信号，使得锁定和解锁装置105的致动器1051执行解锁操作。
图5中的S2代表从唤醒模式M2到睡眠模式M1的转换。例如，当电源模式为唤醒模式M2时，在车辆控制接口300接收到用于切换到睡眠模式M1的电源模式请求的情况下，发生S2。在下文中，用于切换到睡眠模式M1的电源模式请求可以被称为睡眠请求。睡眠请求对应于如上所述的关闭信号。例如，在根据操作指令的车辆的行驶结束的情况下，自动驾驶平台200的自动驾驶控制器2012生成用于使车辆停止的睡眠请求，并将该睡眠请求发送至车辆控制接口300。接收到睡眠请求的车辆控制接口300的激活处理单元3013将睡眠请求发送到车辆平台100。因此，车辆平台100的低压ECU 102被关闭。另外，激活处理单元3013关闭车辆控制接口300。
图5中的S3代表从唤醒模式M2到驾驶模式M3的转换。例如，当电源模式为唤醒模式M2时，在车辆控制接口300接收到用于切换至驾驶模式M3的电源模式请求的情况下，或者当电源模式为唤醒模式M2时，在乘员等按下激活按钮110的情况下，发生S3。在下文中，用于切换到驾驶模式M3的电源模式请求可以被称为驾驶请求。当电源模式为唤醒模式M2时，在激活按钮110被按下的情况下，低压ECU 102将用于激活DC-DC转换器503的信号发送至DC-DC转换器503，生成驾驶请求，并将该驾驶请求发送到高压ECU 101。当高压ECU 101接收到驾驶请求时，高压ECU 101被激活。另外，当电源模式为唤醒模式M2时，在从自动驾驶平台200发出驾驶请求作为第一控制指令的情况下，由车辆控制接口300将该驾驶请求转换为第二控制指令，该第二控制指令被发送给低压ECU 102。接收到第二控制指令的低压ECU 102将用于激活DC-DC转换器503的信号发送至DC-DC转换器503，生成驾驶请求，并将该驾驶请求发送给高压ECU 101。当高压ECU 101接收到驾驶请求时，高压ECU 101被激活。
注意，可以设置响应于来自自动驾驶平台200的驾驶请求而进行的从唤醒模式M2到驾驶模式M3的转换的其他条件。例如，当自动驾驶平台200的认证不成功时，可以忽略来自自动驾驶平台200的驾驶请求。例如，当进行从睡眠模式M1到唤醒模式M2的转换时，由车辆平台100的低压ECU 102执行对自动驾驶平台200的认证处理。例如，低压ECU 102基于从自动驾驶平台200发送的第一控制指令中包括的认证信息来执行自动驾驶平台200的认证。具体地，低压ECU 102将车辆平台100中包括的存储装置中存储的认证信息与从自动驾驶平台200发送来的认证信息进行比较，并且在认证信息项彼此一致的情况下，判定认证成功。在认证信息项彼此不一致的情况下，低压ECU 102判定认证不成功。注意，低压ECU 102执行认证的方式可以是简单地将认证信息项相互比较以测试它们之间的相同性的方式，并且可以是使用非对称密码学的方式。在车辆平台100中，例如，忽略在认证成功之前接收到的第二控制指令。
因此，直到由低压ECU 102执行的认证处理完成为止，不可能通过自动驾驶平台200来使车辆行驶。此外，例如，当乘员未被认证为正常乘员时，可以限制车辆行驶。例如，可以通过乘员携带的终端与车辆平台100之间的短程通信来进行乘员的认证。另外，可以将其他条件(例如，乘员系上安全带的条件、车门关闭的条件、以及车门被锁定的条件)添加到用于转换到驾驶模式M3的条件中。
图5中的S4代表从驾驶模式M3到唤醒模式M2的转换。当电源模式为驾驶模式M3时，在接收到用于切换至唤醒模式M2的电源模式请求(唤醒请求)的情况下，或者当电源模式为驾驶模式M3时，在乘员等按下了激活按钮110的情况下，发生S4。当电源模式为驾驶模式M3时，在激活按钮110被按下的情况下，低压ECU 102生成唤醒请求，并将唤醒请求发送至高压ECU 101，并且接收到唤醒请求的高压ECU 101被关闭。另外，当电源模式为驾驶模式M3时，当自动驾驶平台200将唤醒请求作为第一控制指令发送至车辆控制接口300时，该唤醒请求作为第二控制指令被发送至高压ECU 101和低压ECU102。接收到第二控制指令的高压ECU101被关闭。另外，在从驾驶模式M3转换到唤醒模式M2时，低压ECU 102生成用于使DC-DC转换器503停止的信号，并将该信号发送到DC-DC转换器503。当DC-DC转换器503接收到该信号并且DC-DC转换器503停止时，来自高压电池501的电力供给停止。
图5中的S5代表从睡眠模式M1到驾驶模式M3的转换。例如，当电源模式为睡眠模式M1时，在乘员等按下激活按钮110的情况下，发生S5。注意，当电源模式为睡眠模式M1时，自动驾驶平台200的认证尚未被执行，因此，自动驾驶平台200不能发出直接从睡眠模式M1转换为驾驶模式M3的指令(即使自动驾驶平台200发出这样的指令，车辆平台100也忽略指令)。在电源模式为睡眠模式M1时，在激活按钮110被按下的情况下，高压ECU 101和低压ECU102被激活。在这种情况下，首先激活低压ECU 102，然后低压ECU 102将用于激活DC-DC转换器503的信号发送到DC-DC转换器503。在DC-DC转换器503被激活之后，电压ECU 102激活高压ECU 101。另外，低压ECU 102将激活信号发送到车辆控制接口300。当激活处理单元3013接收到该信号时，车辆控制接口300被激活处理单元3013激活。在从睡眠模式M1转换到驾驶模式M3时，低压ECU 102也可以将DC-DC转换器503的激活推迟直到自动驾驶平台200的认证成功为止。
图5中的S6代表从驾驶模式M3到睡眠模式M1的转换。例如，当电源模式为驾驶模式M3时，在接收到用于切换到睡眠模式M1的电源模式请求(睡眠请求)的情况下，发生S6。例如，在车辆到达车辆基地并停车的情况下，自动驾驶平台200生成睡眠请求并将该睡眠请求作为第一控制指令发送至车辆控制接口300。车辆控制接口300将睡眠请求转换为第二控制指令，并将该第二控制指令发送到车辆平台100的高压ECU 101和低压ECU 102。接收到第二控制指令的高压ECU 101和低压ECU 102被关闭。此时，如上所述，低压ECU 102通过停止DC-DC转换器503来停止来自高压电池501的电力供给。注意，在低压ECU 102和DC-DC转换器503被高压ECU 101关闭之后，低压ECU 102也可以自行关闭。当车辆控制接口300中的激活处理单元3013接收到睡眠请求时，通过激活处理单元3013关闭车辆控制接口300。
图6是示出当电源模式为睡眠模式M1时在车辆平台100中执行的控制的流程的流程图。当电源模式为睡眠模式M1时，每经过预定时间，低电压ECU102就重复执行本流程图中的处理。在步骤S101中，低压ECU 102判定是否已经接收到与激活有关的信号。与激活有关的信号是从激活处理单元3013发送的唤醒请求或从用户的便携式机器发送的解锁信号。在步骤S101中的判定结果为肯定的情况下，处理进行到步骤S102，在步骤S101中的判定结果为否定的情况下，处理进行到步骤S103。
在步骤S102中，低压ECU 102被激活，并且电源模式转换为唤醒模式M2。此后，低压ECU 102单独执行自动驾驶平台200的认证。
同时，在步骤S103中，低压ECU 102判定乘员等是否已按下激活按钮110。在激活按钮110被按下的情况下，预定信号被输入到低压ECU 102。低压ECU 102判定是否已经输入了这样的信号。在步骤S103中的判定结果为肯定的情况下，处理进行到步骤S104，低压ECU102被激活，并且电源模式转换为驾驶模式M3。
在步骤S104中，低压ECU 102将激活信号发送到车辆控制接口300。此外，低压ECU102激活DC-DC转换器503和高压ECU 101以实现能够从高压电池501供给电力的状态。当车辆控制接口300被激活时，低压ECU 102单独对自动驾驶平台200进行认证。同时，在步骤S103中的判定结果为否定的情况下，低压ECU 102在将电源模式维持在睡眠模式M1的情况下终止本例程。
图7是示出当电源模式为唤醒模式M2时在车辆平台100中执行的控制的流程的流程图。当电源模式为唤醒模式M2时，每经过预定时间，低电压ECU102就重复执行本流程图中的处理。注意，将假定自动驾驶平台200已经被成功认证。
在步骤S201中，低压ECU 102判定是否已经按下了激活按钮110。在步骤S201中的判定结果为肯定的情况下，处理进行到步骤S203，在步骤S201中的判定结果为否定的情况下，处理进行到步骤S202。
在步骤S202中，低压ECU 102判定是否已接收到驾驶请求。驾驶请求作为第一控制指令从自动驾驶平台200发送，并在被车辆控制接口300转换为第二控制指令后从车辆控制接口300发送至低压ECU 102。在步骤S202的判定结果为肯定的情况下，处理进行到步骤S203，在步骤S202的判定结果为否定的情况下，处理进行到步骤S205。
在步骤S203中，低压ECU 102判定是否满足从电源模式转换到驾驶模式M3的条件。由于自动驾驶平台200已经被成功认证，因此在步骤S203中，判定是否满足车辆行驶的其他条件(例如，车门是否被锁定)。在步骤S203中的判定结果为肯定的情况下，处理进行到步骤S204。同时，在步骤S203中的判定结果为否定的情况下，在保持唤醒模式M2的情况下终止本例程。
在步骤S204中，低压ECU 102使电源模式转换为驾驶模式M3。低压ECU102生成用于激活DC-DC转换器503和高压ECU 101的信号，并且向DC-DC转换器503和高压ECU 101发送该信号。由于该信号，DC-DC转换器503和高压ECU 101被激活。由于此时已经激活了车辆控制接口300，因此在激活了高压ECU 101的情况下，自动驾驶平台200可以通过经由车辆控制接口300向车辆平台100发送控制指令来使车辆行驶。
同时，在步骤S205中，低压ECU 102判定是否已经接收到睡眠请求。睡眠请求作为第一控制指令从自动驾驶平台200发送，并在被车辆控制接口300转换成第二控制指令后从车辆控制接口300发送到低压ECU 102。在步骤S205中的判定结果为肯定的情况下，处理进行到步骤S206，并且在步骤S205中的判定结果为否定的情况下，在维持唤醒模式M2的情况下终止本例程。
在步骤S206中，低压ECU 102使电源模式转换为睡眠模式M1。低压ECU102将关闭信号发送到车辆控制接口300，使得车辆控制接口300被关闭。另外，低压ECU 102自身关闭，使得车辆平台100关闭。
图8是示出当电源模式为驾驶模式M3时在车辆平台100中执行的控制的流程的流程图。当电源模式为驾驶模式M3时，每经过预定时间，低电压ECU102就重复执行本流程图中的处理。注意，将假定在车速为零时执行图8中的例程。
在步骤S301中，低压ECU 102判定是否已按下激活按钮110。在电源模式为驾驶模式M3的情况下，在乘员等按下了激活按钮110的情况下，电源模式从驾驶模式M3转换为唤醒模式M2。在步骤S301中的判定结果为肯定的情况下，处理进行到步骤S303，并且在步骤S301中的判定结果为否定的情况下，处理进行到步骤S302。
在步骤S302中，低压ECU 102判定是否已接收到唤醒请求。唤醒请求作为第一控制指令从自动驾驶平台200发送，并在被车辆控制接口300转换为第二控制指令后从车辆控制接口300发送到低压ECU 102。在步骤S302的判定结果为肯定的情况下，处理进行到步骤S303，在步骤S302的判定结果为否定的情况下，处理进行到步骤S304。
在步骤S303中，低压ECU 102使电源模式转换为唤醒模式M2。低压ECU102生成关闭信号，并且将关闭信号发送到高压ECU 101。接收到该信号的高压ECU 101被关闭。另外，低压ECU 102生成用于关闭DC-DC转换器503的信号，并将该信号发送到DC-DC转换器503。接收到该信号的DC-DC转换器503被关闭。以这种方式，高压ECU 101和DC-DC转换器503顺序地停止。
同时，在步骤S304中，低压ECU 102判定是否已经接收到睡眠请求。睡眠请求作为第一控制指令从自动驾驶平台200发送，并在被车辆控制接口300转换为第二控制指令后从车辆控制接口300发送到低压ECU 102。在步骤S304的判定结果为肯定的情况下，处理进行到步骤S305，并且在步骤S304的判定结果为否定的情况下，在维持驾驶模式M3的情况下终止本例程。
在步骤S305中，低压ECU 102使电源模式转换为睡眠模式M1。低压ECU102生成关闭信号并将关闭信号发送到车辆控制接口300。接收到该关闭信号的激活处理单元3013关闭车辆控制接口300。此外，低压ECU 102通过依次关闭高压ECU 101、DC-DC转换器503和低压ECU 102来关闭车辆平台100。
图9是示出当电源模式为睡眠模式M1时在车辆控制接口300中执行的控制的流程的流程图。当电源模式为睡眠模式M1时，每经过预定时间，激活处理单元3013就重复执行本流程图中的处理。在步骤S401中，激活处理单元3013判定是否已经接收到激活信号。从车辆平台100的低压ECU 102或自动驾驶平台200的自动驾驶ECU 201发送激活信号。在步骤S401中的判定结果为肯定的情况下，处理进行到步骤S402，并且在步骤S401中的判定结果为否定的情况下，在电源模式维持在睡眠模式M1的情况下终止本例程。
在步骤S402中，激活处理单元3013激活车辆控制接口300的整个系统。接下来，在步骤S403中，激活处理单元3013将激活信号发送至低压ECU 102。在低压ECU 102尚未被激活的情况下，则当低压ECU 102接收到激活信号时，低压ECU 102被激活。
图10是示出当电源模式为唤醒模式M2或驾驶模式M3时在车辆控制接口300中执行的控制的流程的流程图。当电源模式为唤醒模式M2或驾驶模式M3时，每经过预定时间，激活处理单元3013就重复执行本流程图中的处理。在步骤S501中，激活处理单元3013判定是否已经接收到关闭信号。关闭信号是从车辆平台100的低压ECU 102或自动驾驶平台200的自动驾驶ECU 201发送的。在步骤S501中的判定结果为肯定的情况下，处理进行到步骤S502，并且在步骤S501中的判定结果为否定的情况下，在电源模式维持在唤醒模式M2或驾驶模式M3的情况下终止本例程。
在步骤S502中，激活处理单元3013将关闭信号发送到低压ECU 102。在低压ECU102尚未被关闭的情况下，当低压ECU 102接收到关闭信号时，低压ECU 102被关闭。接下来，在步骤S503中，激活处理单元3013关闭车辆控制接口300的整个系统。
如上所述，根据本示例，电源模式包括唤醒模式，因此可以在车辆无法行驶的状态下控制车辆的驱动系统之外的装置。因此，例如，当车辆处于无法行驶的状态时，可以解锁车门。
变型例
上述实施例仅是示例，并且可以在不脱离本发明的主旨的情况下以适当的变型来实施本发明。例如，只要不存在技术上的矛盾，本公开中描述的过程或装置可以自由地彼此组合。
在上述实施例中，高压电池501已被用作高压电源的示例，并且低压电池502已被用作低压电源的示例。然而，代替这种配置，关于低压电源，可以经由DC-DC转换器503从高压电池501供给电力。在这种情况下，DC-DC转换器503被配置为使得当要激活低压ECU 102时可以将电力供给到低压ECU102。
另外，已经被描述为由一个装置执行的处理的处理可以被划分并且由多个装置执行。可替代地，已经被描述为由不同装置执行的处理的处理可以由一个装置执行。可以灵活地改变在计算机系统中实现每种功能的硬件配置(服务器配置)类型。
本发明还可以在将安装有上述实施例中描述的功能的计算机程序提供给计算机并且由计算机的一个或多个处理器读取并执行该程序时实现。可以经由可以连接到计算机的系统总线的非暂时性的计算机可读存储介质将这样的计算机程序提供给计算机，或者可以经由网络将计算机程序提供给计算机。非暂时性的计算机可读存储介质的示例包括任何类型的盘(例如磁盘(floppy(注册商标)盘、硬盘驱动器(HDD)等)和光盘(CD-ROM、DVD盘、蓝光光盘等))、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、EPROM、EEPROM、磁卡、闪存、光卡以及适用于存储电子命令的任何类型的介质。

Claims (13)

1.一种车辆系统，其被配置为控制车辆，所述车辆设置有：
车辆平台，其包括：被配置为驱动所述车辆的驱动单元；与所述车辆的驱动无关的辅助装置；第一控制器，其被配置为对所述驱动单元执行与所述车辆的行驶有关的控制；第二控制器，其被配置为对所述辅助装置执行与所述车辆的行驶无关的控制；高压电源，所述驱动单元能够利用所述高压电源进行操作；以及低压电源，所述低压电源是其电压低于所述高压电源的电压的电源，所述辅助装置能够利用所述低压电源进行操作，所述驱动单元不能利用所述低压电源进行操作；
自动驾驶平台，其包括被配置为执行所述车辆的自动驾驶控制的第三控制器；以及
车辆控制接口，其将所述车辆平台和所述自动驾驶平台彼此连接，并且被配置为从所述第三控制器获取包括关于所述车辆平台的多个命令的第一控制指令，将所述第一控制指令转换成关于所述第一控制器或所述第二控制器的第二控制指令，并将所述第二控制指令发送至所述第一控制器或所述第二控制器，
所述车辆系统包括控制装置，所述控制装置被配置为使所述第二控制器和所述车辆控制接口进入工作状态，并且切断从所述高压电源至所述驱动单元的电力供给。
2.根据权利要求1所述的车辆系统，其中，所述控制装置在睡眠模式和唤醒模式之间进行切换，在所述睡眠模式中，所述第一控制器、所述第二控制器和所述车辆控制接口进入停止状态，并且从所述高压电源至所述驱动单元的电力供给被切断，在所述唤醒模式中，所述第二控制器和所述车辆控制接口进入工作状态，并且从所述高压电源至所述驱动单元的电力供给被切断。
3.根据权利要求2所述的车辆系统，其中，在从所述第三控制器向所述车辆控制接口输入了从所述睡眠模式至所述唤醒模式的切换的请求的情况下，所述控制装置进行从所述睡眠模式至所述唤醒模式的所述切换。
4.根据权利要求2所述的车辆系统，其中：
所述车辆平台设置有锁定或解锁车门的锁定和解锁装置；并且
在用户做出关于所述锁定和解锁装置的解锁操作的请求的情况下，所述控制装置进行从所述睡眠模式至所述唤醒模式的切换。
5.根据权利要求2所述的车辆系统，其中，在从所述第三控制器向所述车辆控制接口输入了从所述唤醒模式至所述睡眠模式的切换的请求的情况下，所述控制装置进行从所述唤醒模式至所述睡眠模式的所述切换。
6.根据权利要求1至5中的任一项所述的车辆系统，其中，所述控制装置在唤醒模式与驾驶模式之间进行切换，在所述唤醒模式中，所述第二控制器和所述车辆控制接口进入工作状态，并且从所述高压电源至所述驱动单元的电力供给被切断，在所述驾驶模式中，所述第一控制器、所述第二控制器和所述车辆控制接口进入工作状态，并且从所述高压电源向所述驱动单元供给电力。
7.根据权利要求6所述的车辆系统，其中，在从所述第三控制器向所述车辆控制接口输入了从所述唤醒模式至所述驾驶模式的切换的请求的情况下，所述控制装置进行从所述唤醒模式至所述驾驶模式的所述切换。
8.根据权利要求6所述的车辆系统，其中：
所述车辆平台设置有用户接口，当用户做出从所述唤醒模式至所述驾驶模式的切换的请求时，所述用户对所述用户接口进行操作；并且
在所述唤醒模式下存在对所述用户接口执行的输入操作的情况下，所述控制装置进行从所述唤醒模式至所述驾驶模式的所述切换。
9.根据权利要求6所述的车辆系统，其中，在从所述第三控制器向所述车辆控制接口输入了从所述驾驶模式至所述唤醒模式的切换的请求的情况下，所述控制装置进行从所述驾驶模式至所述唤醒模式的所述切换。
10.根据权利要求6所述的车辆系统，其中：
所述车辆平台设置有用户接口，当用户做出从所述驾驶模式至所述唤醒模式的切换的请求时，所述用户对所述用户接口进行操作；并且
在所述驾驶模式下存在对所述用户接口执行的输入操作的情况下，所述控制装置进行从所述驾驶模式至所述唤醒模式的所述切换。
11.根据权利要求1至10中任一项所述的车辆系统，其中：
所述第一控制指令是所述车辆包括的所述第一控制器和所述第二控制器不能解释的数据；并且
所述第二控制指令是所述第一控制器和所述第二控制器能够解释的数据。
12.一种车辆控制方法，其控制车辆，所述车辆设置有：
车辆平台，其包括：被配置为驱动所述车辆的驱动单元；与所述车辆的驱动无关的辅助装置；第一控制器，其被配置为对所述驱动单元执行与所述车辆的行驶有关的控制；第二控制器，其被配置为对所述辅助装置执行与所述车辆的行驶无关的控制；高压电源，所述驱动单元能够利用所述高压电源进行操作；以及低压电源，所述低压电源是其电压低于所述高压电源的电压的电源，所述辅助装置能够利用所述低压电源进行操作，所述驱动单元不能利用所述低压电源进行操作；
自动驾驶平台，其包括被配置为执行所述车辆的自动驾驶控制的第三控制器；以及
车辆控制接口，其将所述车辆平台和所述自动驾驶平台彼此连接，并且被配置为从所述第三控制器获取包括关于所述车辆平台的多个命令的第一控制指令，将所述第一控制指令转换成关于所述第一控制器或所述第二控制器的第二控制指令，并将所述第二控制指令发送至所述第一控制器或所述第二控制器，
所述车辆控制方法包括使计算机：
接收切换电源模式的请求，并且
当所述电源模式为睡眠模式时，在接收到所述请求的情况下，将所述电源模式切换为唤醒模式，在所述睡眠模式中，所述第一控制器、所述第二控制器和所述车辆控制接口进入停止状态，并且从所述高压电源至所述驱动单元的电力供给被切断，在所述唤醒模式中，所述第二控制器和所述车辆控制接口进入工作状态，并且从所述高压电源至所述驱动单元的电力供给被切断。
13.根据权利要求12所述的车辆控制方法，其中，当所述电源模式为所述唤醒模式时，在接收到将所述电源模式切换为所述驾驶模式的请求的情况下，将所述电源模式切换为所述驾驶模式，在所述驾驶模式中，所述第一控制器、所述第二控制器和所述车辆控制接口进入工作状态，并且从所述高压电源向所述驱动单元供给电力。
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