JP4046742B2 - 道路形状推定装置 - Google Patents
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Description
しかし、比較的遠方(100[m]以上)の道路形状を推定する場合には、ヨーレート情報やステアリング操舵角情報の変化が小さくても、推定された道路形状は大きく変化するので、道路形状を推定する際に、たとえば運転者の修正操舵によって、推定誤差が大きくなる可能性があり、実用上、問題が発生する。
したがって、比較的遠方(100[m]以上の車間距離)から、目標とするオブジェクトを自車両の前方を走行する先行車両として判定する必要があるが、ヨーレート情報やステアリング操舵角情報などに基づく道路形状の推定のみでは、目標とするオブジェクトを確実に先行車両として検出することができない可能性がある。
そこで、上記特許文献2のように、ヨーレート情報やステアリング操舵角情報から推定した道路形状と、オブジェクト検出手段で検出した静止オブジェクトから推定した道路形状とを平均化することにより、車両が今後走行すると予測される道路形状を算出している。
図1はこの発明の実施の形態1に係る道路形状推定装置の概略構成を示すブロック図である。
図1において、車両(図示せず)に搭載された道路形状推定装置100は、第1〜第3の道路形状推定手段101〜103と、オブジェクト検出手段104と、静止オブジェクト判定手段105と、ヨーレート検出手段106と、ステアリング操舵角検出手段107とを備えている。
この発明の実施の形態1の場合、第3の道路形状推定手段103が従来装置と異なる。
ここでは、ヨーレート検出手段106およびステアリング操舵角検出手段107が設けられているが、ヨーレート検出手段106およびステアリング操舵角検出手段107の少なくとも一方が設けられていればよい。
第1の道路形状推定手段101は、ヨーレート情報Eまたはステアリング操舵角情報Fに基づいて、車両が走行する道路の第1の道路形状D1を推定(算出)する。
このとき、走行車両の速度に応じたドップラ効果による送信波W1および受信波W2の波長変化に基づいて、オブジェクトAが静止オブジェクトであることを判定することができる。
第3の道路形状D3は、同じ車両に搭載されたアダプティブ・クルーズ・コントロールシステム110や渋滞追従システム120などに供給されて、各システムの制御に寄与する。
なお、図2の処理ルーチンは、1サイクル(=100[msec])ごとに繰り返し実行されるものとする。
次に、静止オブジェクト判定手段105は、オブジェクト検出手段104からのオブジェクト情報Bに基づいて、静止オブジェクトが検出されているか否かを判定する(ステップS202)。
これにより、1サイクルの処理が終了し、車両が今後走行すると予測される道路形状は、第1の道路形状推定手段101によって推定された第1の道路形状D1に設定される。
最後に、第3の道路形状推定手段103は、第1および第2の道路形状推定手段101、102(ステップS201、S203)で推定された第1および第2の道路形状D1、D2と、検出エリア内の距離情報(車両からの距離)とを用いて、車両が今後走行すると予測される第3の道路形状D3を算出し(ステップS204)、図2の1サイクル処理を終了する。
図3において、所定距離300(破線参照)は、自車両からの距離情報に対する比較基準値として設定される。
このとき、車両が今後走行すると予測される第3の道路形状D3としては、距離情報が所定距離300よりも近距離範囲内の第3の道路形状D3aと、距離情報が所定距離300よりも遠距離範囲での第3の道路形状D3bとが用いられる。
これにより、所定距離300において不連続点が発生するものの、距離情報が示す各距離範囲において、いずれも信頼性の高い道路形状推定手段が選択されるので、自車両が今後走行すると予測される第3の道路形状D3を高精度に推定することができる。
一般に、ヨーレート情報Eやステアリング操舵角情報Fに基づいて推定される第1の道路形状D1は、遠方になればなるほど信頼性が低下するが、どの距離範囲までの値が信頼できるかは、ヨーレート検出手段106やステアリング操舵角検出手段107の精度および車速などによっても異なる。
この場合、静止オブジェクト情報Cに基づいて道路形状を推定することはできないが、ヨーレート情報Eやステアリング操舵角情報Fを用いれば、遠方であっても道路形状を推定することができる。
これにより、前述と同様に、所定距離300において不連続点が発生するものの、距離範囲によらず道路形状を高い信頼性で推定し、車両が今後走行すると予測される道路形状を高精度に推定することができる。
以下、図1とともに、図4および図5を参照しながら、交点位置から車両までの距離を所定距離として設定したこの発明の実施の形態1について説明する。
図5この発明の実施の形態1に係る第3の道路形状推定手段103の処理を示す説明図であり、前述(図3参照)と同様のものについては、前述と同一符号を付して詳述を省略する。
図5において、所定距離500は、第1および第2の道路形状D1、D2の交点Pに基づき、交点Pから車両までの距離により設定される。
図4において、まず、前述と同様に、ステップS201〜S203により第1および第2の道路形状D1、D2が推定される。
続いて、第3の道路形状推定手段103は、第1および第2の道路形状D1、D2の交点Pに基づいて所定距離500を算出し(ステップS401)、第3の道路形状D3を推定する(ステップS204)。
すなわち、所定距離500よりも近距離の範囲では、第1の道路形状D1から第3の道路形状D3aが算出され、所定距離500よりも遠距離の範囲では、第2の道路形状D2から第3の道路形状D3bが算出される。
また、第1および第2の道路形状D1、D2が交点Pを有していれば、必ず交点Pにおいて第3の道路形状D3a、D3bが切り替えられるので、所定距離500での不連続点の発生を確実に回避することができる。
なお、上記実施の形態1(図5参照)では、交点Pにおいて単に第3の道路形状D3を切り替えたが、交点Pでの切り替え時に、距離情報に対する平滑化処理を加えてもよい。
図6はこの発明の実施の形態2に係る第3の道路形状推定手段103(図1参照)の処理を示す説明図であり、前述(図5参照)と同様のものについては、前述と同一符号を付して詳述を省略する。
この場合も、図4の処理ルーチンは、100[msec]を1サイクルとして繰り返し実行されるものとする。
静止オブジェクトを検出していない場合には、直ちに図4の1サイクル処理を終了し、第1の道路形状D1を第3の道路形状D3として算出する。
続いて、第3の道路形状推定手段103は、ステップS401において、第1の道路形状D1と第2の道路形状D2との交点Pを求め、交点Pから車両までの距離を、距離情報500として算出する。
このとき、ステップS204で算出される第3の道路形状D3は、図6のように、所定距離500(交点P)の近傍において、距離方向に平滑化処理されて連続的に切り替えられる。
したがって、所定距離500の近傍において、不連続点の発生を回避するとともに、微分不可能な点(急激な道路形状の変化)の発生を回避することができる
なお、上記実施の形態1、2では、車両の速度について考慮しなかったが、車速情報に応じて、第3の道路形状D3の切り替え基準となる所定距離を変化させてもよい。
図7は車速情報に応じて所定距離を変化させたこの発明の実施の形態3に係る道路形状推定装置100Aを示すブロック図である。
図7において、前述(図1参照)と同様のものについては、前述と同一符号を付して、または符号の後に「A」を付して詳述を省略する。
車速検出手段108は、車両の速度を車速情報Vとして検出し、第3の道路形状推定手段103Aに入力する
すなわち、第3の道路形状推定手段103Aは、車速検出手段108により算出される車速情報Vに応じて、第1および第2の道路形状D1、D2を切り替えることにより、車両が今後走行すると予測される第3の道路形状D3を算出する。
図8において、ステップS201〜S204は、前述(図2、図4参照)と同様の処理であり、図8の処理ルーチンは、1サイクル(=100[msec])ごとに繰り返し実行されるものとする。
続いて、第3の道路形状推定手段103Aは、車速情報Vに基づいて所定距離を算出し(ステップS801)、距離情報と所定距離との比較に基づく近距離範囲または遠距離範囲に応じて、第1および第2の道路形状D1、D2を切り替えることにより、第3の道路形状D3を推定する(ステップS204)。
また、ステップS204において、第3の道路形状推定手段103Aは、第1および第2の道路形状D1、D2と、距離情報と所定距離との比較結果とを用いて、車両が今後走行すると予測される第3の道路形状D3を、たとえば交点P(図6参照)の近傍を距離方向に平滑化するように算出し、図8の1サイクル処理を終了する。
なお、上記実施の形態3では、車速情報Vに応じた所定距離の具体的な算出方法について言及しなかったが、車速情報Vが低速側の値を示す場合には、所定距離を、車両の近距離側に設定してもよい。
以下、低速側の車速情報Vに対して近距離側の所定距離を設定したこの発明の実施の形態4について説明する。
また、第3の道路形状D3は、第1および第2の道路形状D1、D2に基づいて、たとえば図3のように算出されるものとする。
このとき、前述の実施の形態3と異なる点は、第3の道路形状D3を算出する際に、車両に対する所定距離は、車速情報Vが低速であればあるほど、近距離方向となるように可変設定されることである。
これにより、車速情報Vが低速であるほど、第1の道路形状D1が用いられる距離範囲は小さくなる。
したがって、車速情報Vが低速であればあるほど、所定距離、より自車両の近距離方向となるように変化することにより、車両が今後走行すると予測される第3の道路形状D3を高精度に算出することができる。
Claims (5)
- 車両に搭載され、所定の検出エリアに電磁波を送信して前記電磁波の反射波を受信することにより、前記車両と前記検出エリアに存在するオブジェクトとの相対速度を含むオブジェクト情報を検出するオブジェクト検出手段と、
前記車両のヨーレート情報を検出するヨーレート検出手段または前記車両のステアリング操舵角情報を検出するステアリング操舵角検出手段と、
前記ヨーレート情報または前記ステアリング操舵角情報に基づいて、前記車両が走行する道路の第1の道路形状を推定する第1の道路形状推定手段と、
前記オブジェクト情報に基づいて、前記オブジェクトが静止オブジェクトであるか否かを判定して静止オブジェクト情報を生成する静止オブジェクト判定手段と、
前記静止オブジェクトであると判定された場合の複数の静止オブジェクト情報に基づいて、前記車両が走行する道路の第2の道路形状を推定する第2の道路形状推定手段と
を備えた道路形状推定装置において、
前記車両が今後走行すると予測される第3の道路形状を算出する第3の道路形状推定手段をさらに備え、
前記第3の道路形状推定手段は、
前記第1の道路形状と前記第2の道路形状とを、前記検出エリア内の距離情報に応じて切り替えて用いることにより、前記第3の道路形状を算出し、
前記距離情報が所定距離よりも近距離の範囲内を示す場合には、前記第1の道路形状を前記第3の道路形状の算出に用い、
前記距離情報が前記所定距離よりも遠距離を示す場合には、前記第2の道路形状を前記第3の道路形状の算出に用い、
前記第1の道路形状と前記第2の道路形状との交点から前記車両までの距離を、前記所定距離として設定することを特徴とする道路形状推定装置。 - 車両に搭載され、所定の検出エリアに電磁波を送信して前記電磁波の反射波を受信することにより、前記車両と前記検出エリアに存在するオブジェクトとの相対速度を含むオブジェクト情報を検出するオブジェクト検出手段と、
前記車両のヨーレート情報を検出するヨーレート検出手段または前記車両のステアリング操舵角情報を検出するステアリング操舵角検出手段と、
前記ヨーレート情報または前記ステアリング操舵角情報に基づいて、前記車両が走行する道路の第1の道路形状を推定する第1の道路形状推定手段と、
前記オブジェクト情報に基づいて、前記オブジェクトが静止オブジェクトであるか否かを判定して静止オブジェクト情報を生成する静止オブジェクト判定手段と、
前記静止オブジェクトであると判定された場合の複数の静止オブジェクト情報に基づいて、前記車両が走行する道路の第2の道路形状を推定する第2の道路形状推定手段と
を備えた道路形状推定装置において、
前記車両が今後走行すると予測される第3の道路形状を算出する第3の道路形状推定手段をさらに備え、
前記第3の道路形状推定手段は、
前記第1の道路形状と前記第2の道路形状とを、前記検出エリア内の距離情報に応じて切り替えて用いることにより、前記第3の道路形状を算出し、
前記距離情報が所定距離よりも近距離の範囲内を示す場合には、前記第2の道路形状を前記第3の道路形状の算出に用い、
前記距離情報が前記所定距離よりも遠距離を示す場合には、前記第1の道路形状を前記第3の道路形状の算出に用い、
前記第1の道路形状と前記第2の道路形状との交点から前記車両までの距離を、前記所定距離として設定することを特徴とする道路形状推定装置。 - 前記第3の道路形状推定手段は、
前記所定距離の近傍において、前記第3の道路形状を、前記距離情報に対して平滑化して算出することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の道路形状推定装置。 - 前記車両の速度を車速情報として検出する車速検出手段を備え、
前記第3の道路形状推定手段は、前記車速情報に応じて前記所定距離を変化させることを特徴とする請求項1から請求項3までのいずれか1項に記載の道路形状推定装置。 - 前記第3の道路形状推定手段は、前記車速情報が低速側の値を示す場合には、前記所定距離を、前記車両の近距離側に設定することを特徴とする請求項4に記載の道路形状推定装置。
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