JP2012178489A - 部品実装方法および部品実装装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】基板保持装置情報および基板情報に基づいて、平坦でない部品装着面11aにおける実装部11dの法線が鉛直方向を向くように基板保持装置2の基板保持台21を回転する。これにより、部品移載装置6に採取された部品を実装部11dの法線上に移動した後は、部品移載装置6を鉛直方向に移動させるのみの簡易な部品実装動作制御により部品を実装でき、部品位置ズレを防止し、短時間に部品実装できる。また、回転量、基板保持装置情報および基板情報に基づいて、実装部11dの位置の補正量を演算し、該実装部11dの位置の補正量および基板情報から補正実装位置を演算する。これにより、水平、鉛直方向の正確な補正実装位置が求められ、部品を高精度に実装できる。
【選択図】図11
Description
xm=xp+A,zm=zp・・・(1)
次に、座標(xm,zm)を回転座標系Xθ,Zθの座標(xθ,zθ)に変換する。座標(xm,zm)と回転中心Cとの距離をQとすると、次式(2)が得られる。
Q=√((B+zm)2+xm2)・・・(2)
次に、座標(xm,zm)と座標(xθ,zθ)とを結ぶ線と回転中心Cとの距離をSとすると、次式(3)が得られる。
S=Q・cosθ/2・・・(3)
T=2Scos(π−θ/2−α)−xm・・・(4)
次に、回転中心CからXmに平行な直線と座標(xθ,zθ)との距離をUとすると、次式(5)が得られる。
U=√(Q2−T2)・・・(5)
以上から、座標(xθ,zθ)を次式(6)で機械座標系Xm,Zmに変換することができる。
xθ=T=2Scos(π−θ/2−α)−xm,zθ=U−B=√(Q2−T2)−B
=√(((B+zm)2+xm2)−(2Scos(π−θ/2−α)−xm)2)−B・・・(6)
Claims (8)
- 平坦でない部品装着面を有する基板に部品を実装するために、前記基板を基板保持面の保持位置に保持して回転する保持部材を有する基板保持装置と、
前記基板を前記保持部材の基板保持面に対し搬入出する基板搬送装置と、
前記基板に実装する前記部品を供給する部品供給装置と、
前記部品供給装置から前記部品を採取して水平面内で直角な2方向および鉛直方向に移動し、前記基板保持面の保持位置に保持された前記基板の実装部に実装する部品移載装置と、を備えた部品実装装置における部品実装方法であって、
前記基板を前記基板保持面に位置決めするための位置決め部の位置および前記実装部の位置に関する基板情報を入力する基板情報入力工程と、
前記基板を前記基板搬送装置によって前記基板保持面の保持位置に搬入し、搬入した前記基板を前記基板保持装置に設けられている保持手段によって前記基板保持面の保持位置に保持する基板搬入保持工程と、
予め記憶している前記保持部材の回転軸の前記基板保持装置における位置、前記回転軸と前記基板保持面との位置関係および前記基板保持面の保持位置の位置に関する基板保持装置情報並びに前記入力した基板情報に基づいて、前記平坦でない部品装着面における前記実装部の法線が鉛直方向を向くように前記基板保持装置の前記保持部材を回転する基板回転工程と、
前記基板回転工程によって法線が鉛直方向を向けられた前記実装部の位置の前記水平面内で直角な2方向および鉛直方向の補正量を、前記基板回転工程における前記保持部材の回転量、前記基板保持装置情報および前記基板情報に基づいて演算し、該水平面内で直角な2方向および鉛直方向の補正量並びに前記基板情報から補正実装位置を演算する補正実装位置演算工程と、
前記補正実装位置に基づいて、前記部品を前記基板の前記実装部に実装する部品実装工程と、を備えたことを特徴とする部品実装方法。 - 請求項1において、
前記基板保持装置は、鉛直方向に移動可能に構成され、
前記部品実装工程は、前記補正実装位置演算工程で演算された前記鉛直方向の補正量については前記基板保持装置を鉛直方向に補正移動することを特徴とする部品実装方法。 - 請求項1又は2において、
前記基板保持面の保持位置に保持された前記基板を撮像装置により撮像して該基板の前記保持位置に対する位置ズレ量を画像認識する基板位置認識工程、を備え、
前記補正実装位置演算工程は、前記基板回転工程によって法線が鉛直方向を向けられた前記実装部の位置の前記水平面内で直角な2方向および鉛直方向の補正量を、前記位置ズレ量、前記基板回転工程における前記保持部材の回転量、前記基板保持装置情報および前記基板情報に基づいて演算することを特徴とする部品実装方法。 - 請求項1乃至3のいずれか一項において、
前記実装部の位置の法線が鉛直方向を向くように前記保持部材が前記基板回転工程によって回転された後に、前記実装部を撮像装置により撮像し、前記回転後の実装部の位置を画像認識する回転後実装位置認識工程と、
前記画像認識された前記回転後の実装部の位置と前記補正実装位置演算工程で演算された前記補正実装位置との差だけ前記補正実装位置を再補正する基板再補正位置演算工程と、を備え、
前記部品実装工程は、前記再補正された補正実装位置に基づいて、前記部品を前記基板の前記実装部に実装することを特徴とする部品実装方法。 - 平坦でない部品装着面を有する基板に部品を実装するために、前記基板を基板保持面の保持位置に保持して回転する保持部材を有する基板保持装置と、
前記基板を前記保持部材の基板保持面に対し搬入出する基板搬送装置と、
前記基板に実装する前記部品を供給する部品供給装置と、
前記部品供給装置から前記部品を採取して水平面内で直角な2方向および鉛直方向に移動し、前記基板保持面の保持位置に保持された前記基板の実装部に実装する部品移載装置と、
前記基板保持装置、前記基板搬送装置、前記部品供給装置、および前記部品移載装置の動作を制御する制御装置と、を備えた部品実装装置であって、
前記制御装置は、
前記基板を前記基板保持面に位置決めするための位置決め部の位置および前記実装部の位置に関する基板情報並びに前記保持部材の回転軸の前記基板保持装置における位置、前記回転軸と前記基板保持面との位置関係および前記基板保持面の保持位置の位置に関する基板保持装置情報を入力する入力手段と、
入力される前記基板情報および前記基板保持装置情報を記憶する記憶手段と、
前記基板を前記基板搬送装置によって前記基板保持面の保持位置に搬入し、搬入した前記基板を前記基板保持装置に設けられている保持手段によって前記基板保持面の保持位置に保持する基板搬入保持手段と、
前記基板情報および前記基板保持装置情報に基づいて、前記平坦でない部品装着面における前記実装部の法線が鉛直方向を向くように前記基板保持装置の前記保持部材を回転する基板回転手段と、
前記基板回転手段によって法線が鉛直方向を向けられた前記実装部の位置の前記水平面内で直角な2方向および鉛直方向の補正量を、前記基板回転手段による前記保持部材の回転量、前記基板保持装置情報および前記基板情報に基づいて演算し、該水平面内で直角な2方向および鉛直方向の補正量並びに前記基板情報から補正実装位置を演算する補正実装位置演算手段と、
前記補正実装位置に基づいて、前記部品を前記基板の前記実装部に実装する部品実装手段と、を備えたことを特徴とする部品実装装置。 - 請求項5において、
前記基板保持装置は、鉛直方向に移動可能に構成され、
前記部品実装手段は、前記補正実装位置演算手段で演算された前記鉛直方向の補正量については前記基板保持装置を鉛直方向に補正移動することを特徴とする部品実装方法。 - 請求項5又は6において、
前記基板を撮像可能な撮像装置を備え、
前記制御装置は、
前記基板保持面の保持位置に保持された前記基板を前記撮像装置により撮像して該基板の前記保持位置に対する位置ズレ量を画像認識する基板位置認識手段、を備え、
前記補正実装位置演算手段は、前記基板回転手段によって法線が鉛直方向を向けられた前記実装部の位置の前記水平面内で直角な2方向および鉛直方向の補正量を、前記位置ズレ量、前記基板回転手段による前記保持部材の回転量、前記基板保持装置情報および前記基板情報に基づいて演算することを特徴とする部品実装装置。 - 請求項5乃至7の何れか一項において、
前記保持部材は、水平方向の軸回りで回転可能な第1回転軸を有する第1保持部材と、該第1保持部材上において前記第1回転軸と直角な方向の軸回りで回転可能な第2回転軸を有する第2保持部材とで構成され、
前記基板回転手段は、前記基板情報および前記基板保持装置情報に基づいて、前記平坦でない部品装着面における前記実装部の法線が鉛直方向を向くように前記基板保持装置の前記第1保持部材および前記第2保持部材を夫々回転することを特徴とする部品実装装置。
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