JP2018101727A - 部品実装装置および部品実装方法 - Google Patents

Abstract

【課題】立体形状を有するワークに部品を搭載する位置を直感的に理解しやすい形で指定することができる部品実装装置および部品実装方法を提供する。【解決手段】ワーク２の表面の複数の実装面に部品Ｄを搭載する部品実装装置１は、保持するワーク２の任意の実装面を基準平面に移動させる作業ステージ４と、作業ステージ４を移動させる作業ステージ移動機構５と、実装データ記憶部に記憶された実装データに基づいて搭載ヘッド８を移動させることにより、搭載ヘッド８が保持する部品Ｄを実装面の搭載位置に位置決めする搭載ヘッド移動機構９とを備えている。そして、実装データは、実装面別の複数の面実装データで構成されており、各々の面実装データには搭載ヘッド８を基準平面の部品Ｄの搭載位置に位置決めするための実装位置情報を含み、搭載ヘッド移動機構９は、基準平面に位置決めされた実装面に対応する面実装データに基づいて搭載ヘッド８を移動させる。【選択図】図１

Description

本発明は、ワークに部品を搭載する部品実装装置および部品実装方法に関するものである。

近年、物品の立体形状表面に電子回路を直接形成する試みがなされている。このような立体形状の基板をワークとしてそのワークに部品を搭載する部品実装装置も提案されている（例えば、下記の特許文献１）。このような部品実装装置では、姿勢調整機構によってワークの姿勢を自在に変化させてワークに設定された部品装着部位の表面を上方に向け、そのうえで装着ヘッドにより部品装着部位に部品を搭載するようになっている。

特許第５７７９３４２号公報

しかしながら、上記の特許文献１には、立体形状の基板に搭載する部品の位置を指定する実装データについては何ら記載されておらず、部品の搭載位置の指定方法について課題があった。

そこで本発明は、立体形状を有するワークに部品を搭載する位置を直感的に理解しやすい形で指定することができる部品実装装置および部品実装方法を提供することを目的とする。

本発明の部品実装装置は、立体形状を有するワークの表面に形成された複数の実装面に部品を搭載する部品実装装置であって、前記ワークを保持して前記ワークの任意の実装面を部品実装装置における基準平面に移動させる作業ステージと、前記作業ステージを移動させる作業ステージ移動機構と、実装データを記憶した実装データ記憶部と、前記実装データ記憶部に記憶された実装データに基づいて搭載ヘッドを移動させることにより、前記搭載ヘッドが保持する部品を実装面の搭載位置に位置決めする搭載ヘッド移動部とを備え、前記実装データは、実装面別の複数の面実装データで構成されており、各々の前記面実装データには前記搭載ヘッドを前記基準平面の部品の搭載位置に位置決めするための実装位置情報を含み、前記搭載ヘッド移動部は、前記基準平面に位置決めされた実装面に対応する前記面実装データに基づいて前記搭載ヘッドを移動させる。

本発明のその他の部品実装装置は、立体形状を有するワークの表面に形成された複数の実装面に部品を搭載する部品実装装置であって、前記ワークを保持して前記ワークの任意の実装面を部品実装装置における基準平面に移動させる作業ステージと、前記作業ステージを移動させる作業ステージ移動機構と、前記複数の実装面における部品の搭載位置に関する実装位置データを含む実装データを記憶した実装データ記憶部と、前記実装データ記憶部に記憶された前記実装位置データに基づいて前記基準平面における実装位置座標を算出する実装位置座標算出部と、前記実装位置座標に基づいて前記搭載ヘッドを移動させることにより、前記搭載ヘッドが保持する部品を実装面の搭載位置に位置決めする搭載ヘッド移動部とを備え、前記実装位置データは、実装面別にグループ化された面実装データを構成しており、さらに各々の前記面実装データは前記実装位置座標算出部が前記実装位置データに基づいて前記実装位置座標を算出する際に参照するオフセットデータを含み、前記搭載ヘッド移動部は、前記基準平面に位置決めされた実装面に対応する前記面実装データに基づいて前記搭載ヘッドを移動させる。

本発明の部品実装方法は、立体形状を有するワークの表面に形成された複数の実装面に部品実装装置の搭載ヘッドによって部品を搭載する部品実装方法であって、部品実装装置の記憶部に、部品実装装置における基準平面上の部品の搭載位置に前記搭載ヘッドを位置決めするための実装位置情報を含んだ面実装データを、前記複数の実装面別に準備し、前記ワークを部品実装装置における基準平面に対して相対的に移動させることにより、一の実装面を前記基準平面に移動させ、前記一の実装面に形成された認識マークの位置を認識し、一の実装面用の面実装データと認識した前記一の実装面の前記認識マークの位置に基づいて前記搭載ヘッドを移動させることにより、前記基準平面に位置決めされた前記一の実装面の部品の搭載位置に前記搭載ヘッドによって部品を搭載し、前記ワークを前記基準平面に対して相対的に移動させることにより、他の実装面を前記基準平面に移動させ、前記他の実装面に形成された前記認識マークの位置を認識し、他の実装面用の面実装データと認識した前記他の実装面の前記認識マークの位置に基づいて前記搭載ヘッドを移動させることにより、前記基準平面に位置決めされた前記他の実装面の部品の搭載位置に前記搭載ヘッドによって部品を搭載することを含む。

本発明のその他の部品実装方法は、立体形状を有するワークの表面に形成された複数の実装面に部品実装装置の搭載ヘッドによって部品を搭載する部品実装方法であって、部品実装装置の記憶部に、部品実装装置における基準平面の部品の搭載位置に前記搭載ヘッドを位置決めするための実装位置情報を含んだ面実装データを、前記複数の実装面別に準備し、前記ワークを部品実装装置における基準平面に対して相対的に移動させることにより、一の実装面を前記基準平面に移動させ、一の実装面用の面実装データに基づいて前記搭載ヘッドを移動させることにより、前記基準平面に位置決めされた前記一の実装面の部品の搭載位置に前記搭載ヘッドによって部品を搭載し、ワークを前記基準平面に対して相対的に移動させることにより、他の実装面を前記基準平面に移動させ、他の実装面用の面実装データに基づいて前記搭載ヘッドを移動させることにより、前記基準平面に位置決めされた前記他の実装面の部品の搭載位置に前記搭載ヘッドによって部品を搭載することを含む。

本発明のその他の部品実装方法は、立体形状を有するワークの表面に形成された複数の実装面に部品実装装置の搭載ヘッドによって部品を搭載する部品実装方法であって、部品実装装置の記憶部に、部品実装装置における基準平面の部品の搭載位置に前記搭載ヘッドを位置決めするための実装位置データを含んだ面実装データを、前記複数の実装面別に準備し、前記ワークを部品実装装置における基準平面に対して相対的に移動させることにより、一の実装面を前記基準平面に移動させ、前記一の実装面に形成された認識マークの位置を認識し、前記実装データ記憶部に記憶された実装位置データに基づいて前記基準平面における実装位置座標を算出し、一の実装面用の実装位置座標と認識した前記一の実装面の前記認識マークの位置に基づいて前記搭載ヘッドを移動させることにより、前記基準平面に位置決めされた前記一の実装面の部品の搭載位置に前記搭載ヘッドによって部品を搭載し、前記ワークを前記基準平面に対して相対的に移動させることにより、他の実装面を前記基準平面に移動させ、前記他の実装面に形成された前記認識マークの位置を認識し、他の実装面用の実装位置座標と認識した前記他の実装面の前記認識マークの位置に基づいて前記搭載ヘッドを移動させることにより、前記基準平面に位置決めされた前記他の実装面の部品の搭載位置に前記搭載ヘッドによって部品を搭載することを含む。

本発明のその他の部品実装方法は、立体形状を有するワークの表面に形成された複数の実装面に部品実装装置の搭載ヘッドによって部品を搭載する部品実装方法であって、部品実装装置の記憶部に、部品実装装置における基準平面の部品の搭載位置に前記搭載ヘッドを位置決めするための実装位置データを含んだ面実装データを、前記複数の実装面別に準備し、前記ワークを部品実装装置における基準平面に対して相対的に移動させることにより、一の実装面を前記基準平面に移動させ、前記実装データ記憶部に記憶された実装位置データに基づいて前記基準平面における実装位置座標を算出し、一の実装面用の実装位置座標に基づいて前記搭載ヘッドを移動させることにより、前記基準平面に位置決めされた前記一の実装面の部品の搭載位置に前記搭載ヘッドによって部品を搭載し、前記ワークを前記基準平面に対して相対的に移動させることにより、他の実装面を前記基準平面に移動させ、他の実装面用の実装位置座標に基づいて前記搭載ヘッドを移動させることにより、前記基準平面に位置決めされた前記他の実装面の部品の搭載位置に前記搭載ヘッドによって部品を搭載することを含む。

本発明によれば、立体形状を有するワークに部品を搭載する位置を直感的に理解しやすい形で指定することができる。

本発明の一実施の形態における部品実装装置の斜視図 本発明の一実施の形態における部品実装装置が備える作業ステージの斜視図 本発明の一実施の形態における部品実装装置が備える作業ステージの正面図 本発明の一実施の形態における部品実装装置による（ａ）部品搭載前のワークの斜視図（ｂ）部品搭載後のワークの斜視図 本発明の一実施の形態における部品実装装置において使用されるワークキャリアの斜視図 本発明の一実施の形態における部品実装装置において使用されるワークキャリアへのワークの搭載の説明図 本発明の一実施の形態の部品実装装置の制御系の構成を示すブロック図 本発明の一実施の形態における部品実装装置で使用される（ａ）実装データの説明図（ｂ）変換後実装データの説明図 （ａ）（ｂ）（ｃ）本発明の一実施の形態における部品実装装置で使用される実装位置データと認識マーク位置データの説明図 本発明の一実施の形態における部品実装装置で使用されるオフセットデータの説明図 （ａ）（ｂ）本発明の一実施の形態における部品実装装置で使用される各実装面に対するオフセットデータの説明図 本発明の一実施の形態における部品実装装置で使用される繰り返しデータと変換後実装データの説明図 本発明の一実施の形態における部品実装装置による部品実装方法のフロー図

以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。以下で述べる構成、形状等は説明のための例示であって、部品実装装置の仕様に応じ、適宜変更が可能である。以下では、全ての図面において対応する要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。図１は本発明の一実施の形態における部品実装装置１を示している。部品実装装置１は、立体形状を有するワーク２の表面に形成された複数の実装面に部品Ｄを搭載する装置である。ここでは説明の便宜上、作業者ＯＰから見た部品実装装置１の左右方向をＸ方向とし、前後方向をＹ方向とする。また、上下方向をＺ方向とする。

図１において、ワーク２は、ワークキャリア３に保持されている。ワークキャリア３は、作業ステージ４に装着されている。作業ステージ４は、作業ステージ移動機構５によって水平方向（Ｘ方向、Ｙ方向）および上下方向（Ｚ方向）に移動する。すなわち、作業ステージ移動機構５は、作業ステージ４を移動させることにより、作業ステージ４に装着されたワークキャリア３が保持するワーク２の実装面（図４参照）を水平方向、上下方向に移動させる。

作業ステージ４の後方には、部品供給部６が設けられている。部品供給部６には、テープフィーダなどの部品供給ユニット７が複数配設されている。各部品供給ユニット７は、作業ステージ４に近い側（前方）に設けられた部品供給口７ａに部品Ｄを供給する。作業ステージ４の上方には、搭載ヘッド８が配設されている。搭載ヘッド８は、下方に延びた複数の吸着ノズル８ａを備えている。搭載ヘッド８は、内蔵するノズル昇降機構８ｂ（図７参照）により各吸着ノズル８ａをＺ方向に移動（昇降）させるとともにＺ軸回りに回転させ、図示しない真空源から供給される真空圧を導いて、各吸着ノズル８ａの下端に真空吸着力を発生させる。

搭載ヘッド８は、搭載ヘッド移動機構９によって水平方向（Ｘ方向、Ｙ方向）に移動する。搭載ヘッド移動機構９を駆動することにより、搭載ヘッド８は部品供給部６に配設された部品供給ユニット７の部品供給口７ａから部品Ｄを吸着ノズル８ａによって真空吸着して取り出す。そして、部品Ｄを保持した搭載ヘッド８は作業ステージ４の上方に移動して、作業ステージ４に保持されるワーク２の実装面Ｓの搭載位置に部品Ｄを搭載する。

図１において、部品供給部６と作業ステージ４との間であって、部品Ｄを保持した搭載ヘッド８の移動経路中には、部品認識ユニット１０が配設されている。部品認識ユニット１０は、カメラとＬＥＤなどの照明を備えて構成されている。部品認識ユニット１０は、部品Ｄを保持した搭載ヘッド８が上方を移動する際に、搭載ヘッド８に保持された部品Ｄを撮像して部品Ｄの保持姿勢、吸着ノズル８ａによる部品Ｄの吸着位置を認識する。

搭載ヘッド８の側部には、基板認識ユニット１１が取り付けられている。基板認識ユニット１１は、カメラとＬＥＤなどの照明を備えて構成されている。基板認識ユニット１１は、搭載ヘッド移動機構９を駆動することにより、搭載ヘッド８と一体的に水平方向に移動する。搭載ヘッド８が移動することにより、基板認識ユニット１１は作業ステージ４に保持されたワーク２の上方に移動し、ワーク２の実装面Ｓに設けられた認識マークＭ（図４参照）を撮像して認識マークＭの位置を認識する。

次に図２、図３を参照して、作業ステージ４の構成の詳細について説明する。作業ステージ４は、フレーム２０の上部に設けられた一対のワークキャリア保持部２１とスイング機構２２を備えている。一対のワークキャリア保持部２１は、同じ高さでＹ方向に並列してもう一組配設されている。各ワークキャリア保持部２１は、ワーク２を保持するワークキャリア３を下方から支えて保持する。スイング機構２２は、２つのワークキャリア保持部２１をＸ方向に延びるスイング軸２１ａを回転軸として同期させてそれぞれスイングさせる。

図３において、フレーム２０は、水平方向に延びた水平部２０ａと、水平部２０ａのＸ方向の両端（左右）から垂直上方に延びて設けられた板状の左右の起立部２０ｂを有している。各ワークキャリア保持部２１は、左右一対の支持軸２３、スイングアーム２４、支持部２５、ピン２６を備えている。支持軸２３は、支持軸２３の回転軸とスイング軸２１ａが一致するように左右の起立部２０ｂの上部をＸ方向に貫通して配設されている。

左側の起立部２０ｂを貫通する支持軸２３の右端と、右側の起立部２０ｂを貫通する支持軸２３の左端には、かぎ状のスイングアーム２４の一端がそれぞれ接続されている。スイングアーム２４の他端には、ワークキャリア３の下面を下方から支持する支持部２５が配設されている。支持部２５において、ワークキャリア３を支持する面にはピン２６が延出して設けられている。図２において、ワークキャリア３を作業ステージ４に保持させる際には、ワークキャリア３を上方から下降させて（矢印ａ）、ワークキャリア保持部２１の一対のピン２６にワークキャリア３を構成するメインプレート３ａの左右に形成された一対の基準孔３ｂをそれぞれ挿入させる。

図２、図３において、スイング機構２２は、スイング用モータ２７と伝達機構２８を備えている。スイング用モータ２７は、フレーム２０の水平部２０ａの上面にモータ出力軸２７ａをＸ方向に向けて配設されている。伝達機構２８は、スイング用モータ２７の回転駆動力をワークキャリア保持部２１の左右一対の支持軸２３にそれぞれ伝達させてワークキャリア保持部２１をスイングさせる。

伝達機構２８は、駆動プーリ２９、２つの従動プーリ３０、テンションプーリ３１及び伝達タイミングベルト３２を、左右の起立部２０ｂの外側にそれぞれ備えている。また、伝達機構２８は、伝達軸３３、伝達軸プーリ３４、モータ出力軸プーリ３５及びモータタイミングベルト３６を、左右の起立部２０ｂの間に備えている。

伝達軸３３は、その両端が左側の起立部２０ｂと右側の起立部２０ｂをそれぞれ貫通してＸ方向に延伸して配設されている。伝達軸３３は、スイング軸２１ａを中心にスイングするワーク２と干渉しないようスイング軸２１ａから十分離れた位置に配設されている。モータ出力軸プーリ３５は、モータ出力軸２７ａに取り付けられている。伝達軸プーリ３４は、伝達軸３３のモータ出力軸プーリ３５に対向する位置に取り付けられている。モータタイミングベルト３６は、伝達軸プーリ３４とモータ出力軸プーリ３５の間に掛け渡されている。

伝達軸３３の両端には、それぞれ駆動プーリ２９が取り付けられている。従動プーリ３０は、ワークキャリア保持部２１の支持軸２３の一端であってスイングアーム２４が接続された側とは反対側に取り付けられている。テンションプーリ３１は、２つの従動プーリ３０の間でテンションプーリ３１の中心が２つの従動プーリ３０の中心を結ぶ線より駆動プーリ２９に近い位置に配設されている。伝達タイミングベルト３２は、駆動プーリ２９、２つの従動プーリ３０及びテンションプーリ３１に掛け渡されている。伝達タイミングベルト３２には、テンションプーリ３１によって適度なテンションが与えられている。

スイング用モータ２７が作動してモータ出力軸２７ａによりモータ出力軸プーリ３５が回転駆動されると（矢印ｂ）、モータ出力軸プーリ３５の回転動力はモータタイミングベルト３６により伝達軸３３に伝達される。これにより、伝達軸３３はＸ方向の回転軸を中心に回転する。さらに、伝達軸３３が回転することにより左右一対の駆動プーリ２９が回転駆動され（矢印ｃ）、伝達タイミングベルト３２により２つの従動プーリ３０にそれぞれ連結された２つの支持軸２３に伝達される。これにより、２つのワークキャリア保持部２１は同期してスイングする（矢印ｄ）。

ワークキャリア保持部２１がスイングすると、ワークキャリア保持部２１が保持するワークキャリア３のＸ軸周りの角度が変更される。これにより、ワークキャリア３が保持するワーク２の実装面Ｓの角度が変更される。このように、作業ステージ４では、スイング用モータ２７を駆動させることにより、２つのワークキャリア保持部２１がそれぞれ保持するワークキャリア３に保持されている全てのワーク２の実装面Ｓの角度を変更することができる。

次に図４を参照して、部品実装装置１において部品Ｄが搭載されるワーク２の構造について説明する。図４（ａ）は、部品Ｄが搭載される前のワーク２の一例を示している。図４（ｂ）は、部品Ｄが搭載されたワーク２の状態を示している。図４（ａ）において、ワーク２は、上面に第２実装面Ｓ２を有する板状の下部２ａの第２実装面Ｓ２の一部に、第１実装面Ｓ１と第３実装面Ｓ３を有する略直方体の上部２ｂが重ねられた構造をしている。第１実装面Ｓ１は上部２ｂの上面に位置し、第２実装面Ｓ２と平行である。第３実装面は上部２ｂの一側面であり、垂直方向から傾斜している。

下部２ａの下面には、円筒部２ｃが下方に突出して設けられている。下部２ａの左右の側面には、それぞれ耳部２ｄがＸ方向に突出して設けられている。耳部２ｄには、上下に貫通する位置決め孔２ｅが形成されている。円筒部２ｃと位置決め孔２ｅは、ワーク２をワークキャリア３に保持させる際に、ワーク２の保持とワークキャリア３に対する位置決めをする機能を有している。

第１実装面Ｓ１、第２実装面Ｓ２、第３実装面Ｓ３には、それぞれ対角の位置に２つの認識マークＭが形成されている。認識マークＭは、搭載ヘッド８が部品Ｄを各実装面Ｓの搭載位置に搭載する際の位置決めに使用される。図４（ｂ）に示すように、各実装面Ｓの搭載位置に、それぞれ部品Ｄが搭載される。なお、各実装面Ｓには配線パターンや部品をはんだ付けするためのパッドが形成されているが図示を省略している。

次に図５、図６を参照して、ワークキャリア３の構造と機能について説明する。図５において、ワークキャリア３を構成するメインプレート３ａの左右の端部付近には、それぞれ上下に貫通した基準孔３ｂが形成されている。メインプレート３ａには、Ｘ方向に所定のピッチで並ぶ３つのワーク保持部３ｃが配設されている。各ワーク保持部３ｃは、メインプレート３ａを上下に貫通した円形の開口部３ｄと、開口部３ｄの周囲のメインプレート３ａ上に配設されて上方に突出する４つのワーク保持ピン３ｅで構成されている。ワークキャリア３において、右側の基準孔３ｂ付近には、メインプレート３ａを一部切り欠く切欠部３ｆが形成されている。

図６において、ワークキャリア３にワーク２を保持させる際には、ワーク２の円筒部２ｃがワーク保持部３ｃの開口部３ｄに挿入され、ワーク２の位置決め孔２ｅにワーク保持部３ｃのワーク保持ピン３ｅが挿入されるように、ワーク２をワークキャリア３の上方から挿入する（矢印ｅ）。これにより、ワーク２がワークキャリア３に位置決めされて保持される。

次に図７を参照して、部品実装装置１の制御系の構成について説明する。部品実装装置１に内蔵される制御部４０は、作業ステージ移動機構５、部品供給部６、搭載ヘッド８、ノズル昇降機構８ｂ、搭載ヘッド移動機構９、部品認識ユニット１０、基板認識ユニット１１、スイング用モータ２７、操作パネル４１と接続されている。操作パネル４１は、押釦、キーボード、タッチパネル、マウスなどの入力装置と、液晶パネルなどの表示装置を備えている。入力装置は操作コマンドやデータの入力時などに用いられ、表示装置は入力装置による操作のための操作画面などの各種画面などの各種情報を表示する。

制御部４０は、内部機能として実装データ記憶部４２、実装データ変換部４３、部品認識処理部４４、基板認識処理部４５、実装位置座標補正部４６、実装制御部４７、通信部４８を備えている。通信部４８は、通信ネットワーク４９を介してサーバ５０と接続されており、制御部４０とサーバ５０の間のデータの授受を行う。実装データ記憶部４２は、実装データ６０や変換後実装データ６００を記憶する。

ここで図８（ａ）を参照して、実装データ６０の構成について説明する。実装データ６０は、実装面別の複数の面実装データ６１で構成されている。この例では、実装データ６０は、第１実装面Ｓ１に対応する第１面実装データ６１（Ｓ１）、第２実装面Ｓ２に対応する第２面実装データ６１（Ｓ２）、第３実装面Ｓ３に対応する第３面実装データ６１（Ｓ３）で構成されている。各面実装データ６１には、実装位置データ６２、認識マーク位置データ６３、オフセットデータ（水平方向）６４、オフセットデータ（上下方向）６５、スイング角度データ６６、繰り返しデータ６７が含まれている。これらの面実装データ６１は、後述するようにワーク２を部品実装装置１における基準平面ＳＧに対して相対的に移動させるために必要な情報を含んでいる。

ここで図９を参照して、実装位置データ６２と認識マーク位置データ６３の詳細について説明する。図９（ａ）は第１面実装データ６１（Ｓ１）に含まれる、図９（ｂ）は第２面実装データ６１（Ｓ２）に含まれる、図９（ｃ）は第３面実装データ６１（Ｓ３）に含まれる、実装位置データ６２と認識マーク位置データ６３の一例を示している。

実装位置データ６２は、実装面Ｓの基準点を原点としたＸＹ座標系における部品Ｄの搭載位置Ｐの座標データとＺ軸周りの搭載方向を示す搭載角度データの集合である。認識マーク位置データ６３とは、実装面Ｓの基準点を原点としたＸＹ座標系における認識マークＭの座標データである。実装面Ｓの基準点にはワーク２の特徴点や認識マークＭなどが設定される。認識マークＭを基準点に設定した場合、基準点に設定された認識マークＭの座標データは（０、０）、すなわちＸＹ座標の原点となる。

図９（ａ）において、第１実装面Ｓ１には３つの部品Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３が実装される。また、第１実装面Ｓ１には、認識マークＭ１と認識マークＭ２が対角の位置に形成されている。従って、第１実装面Ｓ１の実装位置データ６２は、部品Ｄ１の搭載位置Ｐ１（Ｘ１，Ｙ１，θ１）、部品Ｄ２の搭載位置Ｐ２（Ｘ２，Ｙ２，θ２）、部品Ｄ３の搭載位置Ｐ３（Ｘ３，Ｙ３，θ３）となる。また、認識マーク位置データ６３は、認識マークＭ１の認識マーク位置Ａ１（Ｘａ１，Ｙａ１）、認識マークＭ２の認識マーク位置Ｂ１（Ｘｂ１，Ｙｂ１）となる。なお、本実施の形態では、第１実装面Ｓ１の基準点には認識マークＭ１を設定しているので、認識マークＭ１の認識マーク位置Ａ１（Ｘａ１，Ｙａ１）は（０，０）となる。

図９（ｂ）と図９（ｃ）は第２実装面Ｓ２と第３実装面Ｓ３の実装位置データ６２と認識マーク位置データ６３の説明図である。第２実装面Ｓ２と第３実装面Ｓ３の実装位置データ６２と認識マーク位置データ６３の考え方も第１実装面Ｓ１の場合と同様なので詳細な説明については省略する。なお、第２実装面Ｓ２では、第２実装面Ｓ２の基準点となる認識マークＭ３の認識マーク位置Ａ２（Ｘａ２，Ｙａ２）は（０，０）となり、第３実装面Ｓ３では認識マークＭ５の認識マーク位置Ａ３（Ｘａ３，Ｙａ３）が（０，０）となる。

次に図１０を参照して、オフセットデータ（水平方向）６４とオフセットデータ（上下方向）６５の詳細について説明する。図１０は、部品実装装置１における基準平面ＳＧと、作業ステージ４に保持されたワーク２の第１実装面Ｓ１の関係を示している。基準平面ＳＧとは、部品実装装置１の作業空間に設定されたＸＹ平面であり、搭載ヘッド８や作業ステージ４の移動目標位置を示す際に使用する直交座標系が定義された仮想平面である。

本実施の形態の基準平面ＳＧは、作業ステージ４の上方でワーク２の実装面Ｓが位置する付近の所定の高さに設定された仮想平面であり、Ｘ方向に伸びるＸ（Ｇ）軸とＹ方向に伸びるＹ（Ｇ）軸で定義された直交座標系を有するＸ（Ｇ）−Ｙ（Ｇ）平面である。基準平面ＳＧ上の基準位置ＡＧは、Ｘ（Ｇ）−Ｙ（Ｇ）平面の原点である。また、部品実装装置１の作業空間における基準平面ＳＧの高さがＺ方向の基準高さとなる。

オフセットデータ（水平方向）６４は、実装面Ｓが基準平面ＳＧと平行になったときの当該実装面Ｓの基準点の位置を、基準平面ＳＧの直交座標系における座標で示したデータである。本実施の形態では、認識マーク位置Ａ１が第１実装面Ｓ１の基準点であり、基準平面ＳＧの直交座標系における認識マーク位置Ａ１の座標（Ｘｏ１，Ｙｏ１）が第１実装面Ｓ１のオフセットデータ（水平方向）となる。すなわち、認識マーク位置Ａ１は、基準平面ＳＧの基準位置ＡＧからＸ方向のオフセットＸｏ１、Ｙ方向のオフセットＹｏ１だけ水平方向にずれている。

オフセットデータ（上下方向）６５は、実装面Ｓが基準平面ＳＧと平行になったときの基準平面ＳＧから当該実装面Ｓまでの高さ方向の距離を示したデータである。本実施の形態では、第１実装面Ｓ１が基準平面ＳＧと平行になったときの基準平面ＳＧから第１実装面Ｓ１までの距離はＺｏ１であり、これが第１実装面Ｓ１のオフセットデータ（上下方向）６５となる。このオフセットデータ（上下方向）６５は実装面Ｓ毎に設定される。本実施形態では、第２実装面Ｓ２のオフセットデータ（上下方向）６５はＺｏ２、第３実装面Ｓ３のオフセットデータ（上下方向）６５はＺｏ３となる（図１１参照）。

第１実装面Ｓ１に部品Ｄを搭載する際は、第１実装面Ｓ１が基準平面ＳＧと平行になるようにワーク２が位置決めされる。この状態で、第１実装面Ｓ１の基準点である認識マーク位置Ａ１は、基準平面ＳＧの基準位置ＡＧからＸ方向のオフセットＸｏ１、Ｙ方向のオフセットＹｏ１、Ｚ方向のオフセットＺｏ１だけずれている。この状態から作業ステージ移動機構５を作動させて作業ステージ４をＺ方向のオフセットＺｏ１だけ上昇させると、第１実装面Ｓ１（図中に２点鎖線で示す第１実装面Ｓ１０）の高さ位置を基準平面ＳＧと一致させることができる。

次に図１１を参照して、スイング角度データ６６の詳細について説明する。図１１（ａ）は、第１実装面Ｓ１または第２実装面Ｓ２に部品Ｄを搭載する際のワーク２をスイング軸２１ａ方向（Ｘ方向）から見た状態を示している。スイング角度データ６６とは、実装面Ｓを基準平面ＳＧと平行にするために必要な、ワークキャリア保持部２１をスイング軸２１ａ回り（Ｘ軸回り）にスイングさせる角度である。本実施の形態では、各実装面Ｓ毎にスイング角度θｘが設定される。

図１１（ａ）は、ワークキャリア保持部２１をスイングさせる前の状態であり、この状態で第１実装面Ｓ１と第２実装面Ｓ２は、基準平面ＳＧに平行である。そのため、第１実装面Ｓ１のスイング角度θｘ１はゼロとなり、第２実装面Ｓ２のスイング角度θｘ２もゼロとなる。

図１１（ｂ）は、第３実装面Ｓ３に部品Ｄを搭載する際のワーク２をスイング軸２１ａ方向（Ｘ方向）から見た状態を示している。第３実装面Ｓ３を基準平面ＳＧと平行にするためには、実装制御部４７によりスイング用モータ２７を動作させてワークキャリア保持部２１をスイング角度θｘ３だけスイングさせる必要がある。従って、第３実装面Ｓ３のスイング角度データ６６はスイング角度θｘ３となる。

次に図１２を参照して、繰り返しデータ６７の詳細について説明する。繰り返しデータ６７には、作業ステージ４に保持されるワーク２のＸ方向の数であるＸ方向の繰り返し数Ｎｘ（ここでは３つ）とワーク２の間隔（ピッチ）であるＸ方向の繰り返しピッチＸｐが含まれている。また、繰り返しデータ６７には、作業ステージ４に保持されるワーク２のＹ方向の数であるＹ方向の繰り返し数Ｎｙ（ここでは２つ）とワーク２の間隔（ピッチ）であるＹ方向の繰り返しピッチＹｐが含まれている。

Ｘ方向の繰り返し数Ｎｘはワークキャリア３のワーク保持部３ｃの数であり、Ｘ方向の繰り返しピッチＸｐはワーク保持部３ｃの開口部３ｄの間隔（ピッチ）である（図５参照）。また、Ｙ方向の繰り返し数Ｎｙは作業ステージ４に配設されたワークキャリア保持部２１の数であり、Ｙ方向の繰り返しピッチＹｐは前後に配設されたワークキャリア保持部２１の間隔（ピッチ）である（図２参照）。

図７において、実装データ変換部４３は、実装データ記憶部４２に記憶された各実装面Ｓに対応する面実装データ６１に含まれる実装位置データ６２を、各実装面Ｓに対応する基準平面ＳＧにおける実装位置座標６８に変換する。また、実装データ変換部４３は、実装データ記憶部４２に記憶された各実装面Ｓに対応する面実装データ６１に含まれる認識マーク位置データ６３を、各実装面に対応する基準平面ＳＧにおける認識マーク位置座標６９に変換する。

実装位置座標６８および認識マーク位置座標６９は、作業ステージ４に保持された各ワーク２の部品Ｄの搭載位置Ｐおよび認識マークＭの認識マーク位置Ａ，Ｂを基準平面ＳＧに投射した位置を、基準位置ＡＧを原点として算出したＸＹ座標である。

次に、図８（ｂ）を参照して、変換後実装データ６００の構成を示す。変換後実装データ６００は、実装データ６０を実装データ変換部４３によって変換して作成された実装データである。変換後実装データ６００は、実装面別の複数の変換後面実装データ６１０で構成されている。すなわち、変換後実装データ６００は、第１実装面Ｓ１に対応する第１変換後面実装データ６１０（Ｓ１）、第２実装面Ｓ２に対応する第２変換後面実装データ６１０（Ｓ２）、第３実装面Ｓ３に対応する第３変換後面実装データ６１０（Ｓ３）で構成されている。

各々の変換後面実装データ６１０には、実装位置座標６８、認識マーク位置座標６９、オフセットデータ（上下方向）６５、スイング角度データ６６が含まれている。このうち、オフセットデータ（上下方向）６５、スイング角度データ６６は、実装データ６０の情報がそのまま変換後実装データ６００に引き継がれている。これらの変換後面実装データ６１０も面実装データ６１と同様にワーク２を部品実装装置１における基準平面ＳＧに対して相対的に移動させるために必要な情報を含んでいる。

実装位置座標６８は、搭載ヘッド８を基準平面ＳＧ上の部品Ｄの搭載位置Ｐに位置決めするための実装位置情報であり、部品実装装置１の作業空間に位置決めされた実装面Ｓの部品Ｄの搭載位置Ｐを基準平面ＳＧのＸ（Ｇ）軸とＹ（Ｇ）軸で定義された直交座標系の座標で示した位置データである。認識マーク位置座標６９は、部品実装装置１の作業空間に位置決めされた実装面Ｓに形成された認識マークＭの位置を基準平面ＳＧのＸ（Ｇ）軸とＹ（Ｇ）軸で定義された直交座標系の座標で示した位置データである。

次に、図１２を参照して、実装データ変換部４３による実装位置座標６８と認識マーク位置座標６９の計算方法について説明する。図１２は、基準平面ＳＧに６個のワーク２の第１実装面Ｓ１がＸ方向に３列、Ｙ方向に２列で位置決めされた状態を示している。なお、６つの第１実装面Ｓ１を区別する場合は（ｎ，ｍ）列の第１実装面Ｓ１（ｎはＸ方向で基準位置ＡＧに近い順から１，２・・・Ｎｘ（Ｘ方向の繰り返し数）、ｍはＹ方向で同様に１，２・・・Ｎｙ（Ｙ方向の繰り返し数））と呼ぶことにする。

第１変換後面実装データ６１０（Ｓ１）に含まれる実装位置座標６８は、面実装データ６１（Ｓ１）に含まれる実装位置データ６２、オフセットデータ（水平方向）６４、繰り返しデータ６７より算出される。また、認識マーク位置座標６９は、面実装データ６１（Ｓ１）に含まれる認識マーク位置データ６３、オフセットデータ（水平方向）６４、繰り返しデータ６７より算出される。

（ｎ，ｍ）列の第１実装面Ｓ１における部品Ｄｉ（ｉは１以上の整数）の実装位置座標（ｘ，ｙ）の計算式は次の通りである。
ｘｉ＝Ｘｉ＋（ｎ−１）×Ｘｐ＋Ｘｏ１・・・（１）
ｙｉ＝Ｙｉ＋（ｍ−１）×Ｙｐ＋Ｙｏ１・・・（２）

（ｎ，ｍ）列の第１実装面Ｓ１における認識マークＭ１，Ｍ２の認識マーク位置座標（ｘａ，ｙａ），（ｘｂ，ｙｂ）の計算式は次の通りである。
認識マークＭ１
ｘａ＝Ｘａ１＋（ｎ−１）×Ｘｐ＋Ｘｏ１・・・（３）
ｙａ＝Ｙａ１＋（ｍ−１）×Ｙｐ＋Ｙｏ１・・・（４）
認識マークＭ２
ｘｂ＝Ｘｂ１＋（ｎ−１）×Ｘｐ＋Ｘｏ１・・・（５）
ｙｂ＝Ｙｂ１＋（ｍ−１）×Ｙｐ＋Ｙｏ１・・・（６）

（３，１）列の第１実装面Ｓ１での計算例を説明する。部品Ｄ１の実装位置座標（ｘ７，ｙ１）は、計算式（１）（２）より、
ｘ７＝Ｘ１＋（３−１）×Ｘｐ＋Ｘｏ１
＝Ｘ１＋２×Ｘｐ＋Ｘｏ１
ｙ１＝Ｙ１＋（１−１）×Ｙｐ＋Ｙｏ１
＝Ｙ１＋Ｙｏ１
となる。

認識マークＭ１の認識マーク位置座標（ｘａ，ｙａ）は計算式（３）（４）より、
ｘａ＝Ｘａ１＋（３−１）×Ｘｐ＋Ｘｏ１
＝Ｘａ１＋２×Ｘｐ＋Ｘｏ１
ｙａ＝Ｙａ１＋（１−１）×Ｙｐ＋Ｙｏ１
＝Ｙａ１＋Ｙｏ１
となる。

認識マークＭ２の認識マーク位置座標（ｘａ，ｙａ）は計算式（５）（６）より、
ｘｂ＝Ｘｂ１＋（３−１）×Ｘｐ＋Ｘｏ１
＝Ｘｂ１＋２×Ｘｐ＋Ｘｏ１
ｙｂ＝Ｙｂ１＋（１−１）×Ｙｐ＋Ｙｏ１
＝Ｙｂ１＋Ｙｏ１
となる。

図７において、部品認識処理部４４は、部品認識ユニット１０を制御して搭載ヘッド８に保持された部品Ｄを撮像し、撮像画像を認識処理して部品Ｄの保持姿勢と吸着ノズル８ａが保持する部品Ｄの吸着位置を認識する。部品認識結果は、搭載ヘッド８による部品Ｄの搭載動作の補正に使用される。

基板認識処理部４５は、搭載ヘッド移動機構９と基板認識ユニット１１を制御して、基板認識ユニット１１を移動させて作業ステージ４に保持されたワーク２の実装面Ｓに設けられた認識マークＭを撮像し、撮像画像を認識処理して認識マークＭの位置を認識する。

実装位置座標補正部４６は、基板認識処理部４５で認識した認識マークＭの位置に基づいて、実装データ記憶部４２に記憶される部品Ｄの実装位置座標６８を補正する。実装制御部４７は、実装データ記憶部４２に記憶された実装データや実装位置座標補正部４６によって補正された実装位置座標６８等に基づいて、作業ステージ移動機構５、部品供給部６、搭載ヘッド８、ノズル昇降機構８ｂ、スイング用モータ２７を制御して、部品供給ユニット７から部品Ｄを取り出して、作業ステージ４に保持された複数のワーク２の実装面Ｓに部品Ｄを搭載する搭載作業を実行させる。

搭載作業では、実装制御部４７はスイング用モータを制御して、部品Ｄを搭載する実装面Ｓに対応するスイング角度θｘだけ作業ステージ４の２つワークキャリア保持部２１をスイング軸２１ａ回りにそれぞれスイングさせる。これにより、各ワーク２の実装面Ｓが基準平面ＳＧと平行となる。また、これと並行して実装制御部４７はＺ方向のオフセットＺｏに基づいて作業ステージ移動機構５を駆動して作業ステージ４を昇降させ、実装面Ｓの高さ方向の位置を基準平面ＳＧに揃える。

また、実装制御部４７は搭載ヘッド移動機構９を制御して、撮像された認識マークＭにより補正された実装位置座標６８に基づいて、搭載ヘッド８を移動させて搭載ヘッド８が保持する部品Ｄを実装面Ｓの搭載位置Ｐに位置決めする。すなわち、実装制御部４７と搭載ヘッド移動機構９は、基準平面ＳＧに位置決めされた実装面Ｓに対応する変換後面実装データ６１０（面実装データ）に基づいて搭載ヘッド８を移動させることにより、搭載ヘッド８が保持する部品Ｄを実装面Ｓの搭載位置Ｐに位置決めする搭載ヘッド移動部となる。

また、実装制御部４７はオフセットデータ（上下方向）６５に含まれるＺ方向のオフセットＺｏに基づいて、作業ステージ移動機構５またはノズル昇降機構８ｂを制御して、吸着ノズル８ａを実装面Ｓに対して相対的に下降させて吸着ノズル８ａが保持する部品Ｄを実装面Ｓに搭載させる。

次に図１３のフローに沿って、本実施の形態の部品実装装置１によって立体形状を有するワーク２の表面に形成された複数の実装面Ｓに部品Ｄを搭載する部品実装方法について説明する。この部品実装方法では、第１実装面Ｓ１、第２実装面Ｓ２、第３実装面Ｓ３の順番に部品Ｄを搭載する。

実装データ記憶部４２には、サーバ５０から取得した実装データ６０と実装データ変換部４３により実装データ６０から変換された変換後実装データ６００が記憶されているとする。すなわち、実装データ記憶部４２に、部品実装装置１における基準平面ＳＧの部品Ｄの搭載位置Ｐに搭載ヘッド８を位置決めするための実装位置座標６８を含んだ変換後面実装データ６１０が、複数の実装面別に準備されている。

図１３において、まず、第１実装面Ｓ１への部品実装を行うために、カウンタに１がセットされる（Ｎ＝１）（ＳＴ１）。次いで実装制御部４７は、第１実装面Ｓ１の第１変換後面実装データ６１０（Ｓ１）を実装データ記憶部４２より読み取る（ＳＴ２：データ読み取り工程）。次いで実装制御部４７は、オフセットデータ（上下方向）６５、スイング角度データ６６に基づいて、作業ステージ移動機構５またはスイング用モータ２７の少なくともいずれかを制御して、作業ステージ４に保持されるワーク２の第１実装面Ｓ１を基準平面ＳＧに対して平行にした状態で位置決めする（ＳＴ３：ワーク位置決め工程）。

次いで基板認識処理部４５は、搭載ヘッド移動機構９と基板認識ユニット１１を制御して、第１実装面Ｓ１の認識マークＭ１，Ｍ２を撮像して認識マークＭ１，Ｍ２の位置を認識する（ＳＴ４：認識マーク認識工程）。次いで実装制御部４７は、認識された認識マークＭ１，Ｍ２の位置に基づいて実装位置座標６８を補正する（ＳＴ５：実装位置補正工程）。補正された実装位置座標６８は実装制御部４７に割り当てられた記憶領域に一時的に記憶され、少なくとも作業対象の第１実装面Ｓ１への部品搭載が完了するまで保持される。

次いで実装制御部４７は、部品供給部６、搭載ヘッド８、ノズル昇降機構８ｂ、搭載ヘッド移動機構９を制御して、部品供給ユニット７より部品Ｄをピックアップして、部品装着対象のワーク２の上方に移動する。部品Ｄを部品供給ユニット７からワーク２の上方まで移動させる間に、部品認識処理部４４は部品認識ユニット１０を制御して、搭載ヘッド８の吸着ノズル８ａが保持する部品Ｄの吸着位置（吸着ノズル８ａの中心からの部品Ｄの位置ずれ）を認識する（ＳＴ６：部品認識工程）。

次いで実装制御部４７は、認識された部品Ｄの吸着位置と補正された実装位置座標６８に基づいて、搭載ヘッド８の移動目標座標を計算して部品Ｄを第１実装面Ｓ１の搭載位置Ｐに搭載する（ＳＴ７：部品搭載工程）。

全てのワーク２の第１実装面Ｓ１への部品搭載が完了したら、実装制御部４７は、次の実装面Ｓがあるか否かを判断する（ＳＴ８）。第１実装面Ｓ１への部品搭載が完了した段階では、部品搭載が完了していない第２実装面Ｓ２、第３実装面Ｓ３があるためＳＴ９の処理へ移る。そして、カウンタに１が追加されて（ＳＴ９）、データ読み取り工程（ＳＴ２）に戻って第２実装面Ｓ２に対する部品Ｄの搭載が実行される（２回目のＳＴ３〜ＳＴ８）。

本発明の実施の形態では、部品実装装置１の実装データ変換部４３で、実装データ６０を変換後実装データ６００に変換し、これを実装データ記憶部４２に記憶しているが、部品実装装置１以外の装置、例えばサーバ５０で変換された変換後実装データ６００を実装データ記憶部４２に記憶するようにしてもよい。この場合、実装データ変換部４３は部品実装装置１に備える必要は無い。

本発明の実施の形態では、部品搭載工程（ＳＴ７）において、実装制御部４７は、認識された部品Ｄの吸着位置と補正された実装位置座標６８に基づいて、搭載ヘッド８の移動目標座標を計算して部品Ｄを第１実装面Ｓ１の搭載位置Ｐに搭載するようにしているが、実装制御部４７による移動目標座標の計算を、変換前の実装データ６０と認識マークＭの認識結果と認識された部品Ｄの吸着位置から行うようにしてもよい。すなわち、移動目標座標の計算時に、実装データ変換部４３で行っている変換後実装データ６００の計算と、実装位置座標補正部４６で行っている実装位置座標６８の補正をまとめて行うようにしてもよい。この場合、実装制御部４７は実装データ変換部４３と実装位置座標補正部４６としても機能する。

本発明の部品実装装置および部品実装方法は、立体形状を有するワークに部品を搭載する位置を直感的に理解しやすい形で指定することができるという効果を有し、部品を基板に実装する分野において有用である。

１ 部品実装装置
２ ワーク
４ 作業ステージ
５ 作業ステージ移動機構
８ 搭載ヘッド
９ 搭載ヘッド移動機構（搭載ヘッド移動部）
Ｄ 部品
Ｍ 認識マーク
Ｐ 搭載位置
Ｓ 実装面
ＳＧ 基準平面

Claims (16)

1. 立体形状を有するワークの表面に形成された複数の実装面に部品を搭載する部品実装装置であって、
   前記ワークを保持して前記ワークの任意の実装面を部品実装装置における基準平面に移動させる作業ステージと、
   前記作業ステージを移動させる作業ステージ移動機構と、
   実装データを記憶した実装データ記憶部と、
   前記実装データ記憶部に記憶された実装データに基づいて搭載ヘッドを移動させることにより、前記搭載ヘッドが保持する部品を実装面の搭載位置に位置決めする搭載ヘッド移動部とを備え、
   前記実装データは、実装面別の複数の面実装データで構成されており、各々の前記面実装データには前記搭載ヘッドを前記基準平面の部品の搭載位置に位置決めするための実装位置情報を含み、前記搭載ヘッド移動部は、前記基準平面に位置決めされた実装面に対応する前記面実装データに基づいて前記搭載ヘッドを移動させる、部品実装装置。
2. 前記面実装データは、前記作業ステージを移動させるために必要な情報を含んでいる、請求項１記載の部品実装装置。
3. 前記面実装データは、実装面に形成された認識マークの位置情報を含んでいる、請求項１記載の部品実装装置。
4. 立体形状を有するワークの表面に形成された複数の実装面に部品を搭載する部品実装装置であって、
   前記ワークを保持して前記ワークの任意の実装面を部品実装装置における基準平面に移動させる作業ステージと、
   前記作業ステージを移動させる作業ステージ移動機構と、
   前記複数の実装面における部品の搭載位置に関する実装位置データを含む実装データを記憶した実装データ記憶部と、
   前記実装データ記憶部に記憶された前記実装位置データに基づいて前記基準平面における実装位置座標を算出する実装位置座標算出部と、
   前記実装位置座標に基づいて前記搭載ヘッドを移動させることにより、前記搭載ヘッドが保持する部品を実装面の搭載位置に位置決めする搭載ヘッド移動部とを備え、
   前記実装位置データは、実装面別にグループ化された面実装データを構成しており、さらに各々の前記面実装データは前記実装位置座標算出部が前記実装位置データに基づいて前記実装位置座標を算出する際に参照するオフセットデータを含み、前記搭載ヘッド移動部は、前記基準平面に位置決めされた実装面に対応する前記面実装データに基づいて前記搭載ヘッドを移動させる、部品実装装置。
5. 前記面実装データは、前記作業ステージを移動させるために必要な情報を含んでいる、請求項４記載の部品実装装置。
6. 前記面実装データは、実装面に形成された認識マークの位置情報を含んでいる、請求項４記載の部品実装装置。
7. 立体形状を有するワークの表面に形成された複数の実装面に部品実装装置の搭載ヘッドによって部品を搭載する部品実装方法であって、
   部品実装装置の記憶部に、部品実装装置における基準平面上の部品の搭載位置に前記搭載ヘッドを位置決めするための実装位置情報を含んだ面実装データを、前記複数の実装面別に準備し、
   前記ワークを部品実装装置における基準平面に対して相対的に移動させることにより、一の実装面を前記基準平面に移動させ、
   前記一の実装面に形成された認識マークの位置を認識し、
   一の実装面用の面実装データと認識した前記一の実装面の前記認識マークの位置に基づいて前記搭載ヘッドを移動させることにより、前記基準平面に位置決めされた前記一の実装面の部品の搭載位置に前記搭載ヘッドによって部品を搭載し、
   前記ワークを前記基準平面に対して相対的に移動させることにより、他の実装面を前記基準平面に移動させ、
   前記他の実装面に形成された前記認識マークの位置を認識し、
   他の実装面用の面実装データと認識した前記他の実装面の前記認識マークの位置に基づいて前記搭載ヘッドを移動させることにより、前記基準平面に位置決めされた前記他の実装面の部品の搭載位置に前記搭載ヘッドによって部品を搭載することを含む、部品実装方法。
8. 前記面実装データは、実装面に形成された前記認識マークの位置情報を含んでいる、請求項７記載の部品実装方法。
9. 前記面実装データは、前記ワークを部品実装装置における基準平面に対して相対的に移動させるために必要な情報を含んでいる、請求項７記載の部品実装方法。
10. 立体形状を有するワークの表面に形成された複数の実装面に部品実装装置の搭載ヘッドによって部品を搭載する部品実装方法であって、
    部品実装装置の記憶部に、部品実装装置における基準平面の部品の搭載位置に前記搭載ヘッドを位置決めするための実装位置情報を含んだ面実装データを、前記複数の実装面別に準備し、
    前記ワークを部品実装装置における基準平面に対して相対的に移動させることにより、一の実装面を前記基準平面に移動させ、
    一の実装面用の面実装データに基づいて前記搭載ヘッドを移動させることにより、前記基準平面に位置決めされた前記一の実装面の部品の搭載位置に前記搭載ヘッドによって部品を搭載し、
    ワークを前記基準平面に対して相対的に移動させることにより、他の実装面を前記基準平面に移動させ、
    他の実装面用の面実装データに基づいて前記搭載ヘッドを移動させることにより、前記基準平面に位置決めされた前記他の実装面の部品の搭載位置に前記搭載ヘッドによって部品を搭載することを含む、部品実装方法。
11. 前記面実装データは、前記ワークを部品実装装置における基準平面に対して相対的に移動させるために必要な情報を含んでいる、請求項１０記載の部品実装方法。
12. 立体形状を有するワークの表面に形成された複数の実装面に部品実装装置の搭載ヘッドによって部品を搭載する部品実装方法であって、
    部品実装装置の記憶部に、部品実装装置における基準平面の部品の搭載位置に前記搭載ヘッドを位置決めするための実装位置データを含んだ面実装データを、前記複数の実装面別に準備し、
    前記ワークを部品実装装置における基準平面に対して相対的に移動させることにより、一の実装面を前記基準平面に移動させ、
    前記一の実装面に形成された認識マークの位置を認識し、
    前記実装データ記憶部に記憶された実装位置データに基づいて前記基準平面における実装位置座標を算出し、
    一の実装面用の実装位置座標と認識した前記一の実装面の前記認識マークの位置に基づいて前記搭載ヘッドを移動させることにより、前記基準平面に位置決めされた前記一の実装面の部品の搭載位置に前記搭載ヘッドによって部品を搭載し、
    前記ワークを前記基準平面に対して相対的に移動させることにより、他の実装面を前記基準平面に移動させ、
    前記他の実装面に形成された前記認識マークの位置を認識し、
    他の実装面用の実装位置座標と認識した前記他の実装面の前記認識マークの位置に基づいて前記搭載ヘッドを移動させることにより、前記基準平面に位置決めされた前記他の実装面の部品の搭載位置に前記搭載ヘッドによって部品を搭載することを含む、部品実装方法。
13. 前記面実装データは、実装面に形成された前記認識マークの位置情報を含んでいる、請求項１２記載の部品実装方法。
14. 前記面実装データは、当該面実装データに対応する実装面を前記基準平面に対して相対的に移動させるために必要な情報を含んでいる、請求項１２記載の部品実装方法。
15. 立体形状を有するワークの表面に形成された複数の実装面に部品実装装置の搭載ヘッドによって部品を搭載する部品実装方法であって、
    部品実装装置の記憶部に、部品実装装置における基準平面の部品の搭載位置に前記搭載ヘッドを位置決めするための実装位置データを含んだ面実装データを、前記複数の実装面別に準備し、
    前記ワークを部品実装装置における基準平面に対して相対的に移動させることにより、一の実装面を前記基準平面に移動させ、
    前記実装データ記憶部に記憶された実装位置データに基づいて前記基準平面における実装位置座標を算出し、
    一の実装面用の実装位置座標に基づいて前記搭載ヘッドを移動させることにより、前記基準平面に位置決めされた前記一の実装面の部品の搭載位置に前記搭載ヘッドによって部品を搭載し、
    前記ワークを前記基準平面に対して相対的に移動させることにより、他の実装面を前記基準平面に移動させ、
    他の実装面用の実装位置座標に基づいて前記搭載ヘッドを移動させることにより、前記基準平面に位置決めされた前記他の実装面の部品の搭載位置に前記搭載ヘッドによって部品を搭載することを含む、部品実装方法。
16. 前記面実装データは、当該面実装データに対応する実装面を前記基準平面に対して相対的に移動させるために必要な情報を含んでいる、請求項１５記載の部品実装方法。

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