JP6865345B2 - 部品実装装置および部品実装方法 - Google Patents
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Description
xi=Xi+(n−1)×Xp+Xo1・・・(1)
yi=Yi+(m−1)×Yp+Yo1・・・(2)
認識マークM1
xa=Xa1+(n−1)×Xp+Xo1・・・(3)
ya=Ya1+(m−1)×Yp+Yo1・・・(4)
認識マークM2
xb=Xb1+(n−1)×Xp+Xo1・・・(5)
yb=Yb1+(m−1)×Yp+Yo1・・・(6)
x7=X1+(3−1)×Xp+Xo1
=X1+2×Xp+Xo1
y1=Y1+(1−1)×Yp+Yo1
=Y1+Yo1
となる。
xa=Xa1+(3−1)×Xp+Xo1
=Xa1+2×Xp+Xo1
ya=Ya1+(1−1)×Yp+Yo1
=Ya1+Yo1
となる。
xb=Xb1+(3−1)×Xp+Xo1
=Xb1+2×Xp+Xo1
yb=Yb1+(1−1)×Yp+Yo1
=Yb1+Yo1
となる。
2 ワーク
4 作業ステージ
5 作業ステージ移動機構
8 搭載ヘッド
9 搭載ヘッド移動機構(搭載ヘッド移動部)
D 部品
M 認識マーク
P 搭載位置
S 実装面
SG 基準平面
Claims (12)
- 立体形状を有するワークの表面に形成された複数の実装面に部品を搭載する部品実装装置であって、
前記ワークを保持して前記ワークの任意の実装面を部品実装装置における基準平面に移動させる作業ステージと、
前記作業ステージを移動させる作業ステージ移動機構と、
実装データを記憶した実装データ記憶部と、
前記実装データ記憶部に記憶された実装データに基づいて搭載ヘッドを移動させることにより、前記搭載ヘッドが保持する部品を実装面の搭載位置に位置決めする搭載ヘッド移動部とを備え、
前記実装データは、実装面別の複数の面実装データで構成されており、各々の前記面実装データは、前記実装面の複数の部品の搭載位置を前記基準平面における直交座標系の座標で示した実装位置座標を含み、前記搭載ヘッド移動部は、前記基準平面に位置決めされた実装面に対応する前記面実装データに基づいて前記搭載ヘッドを移動させて前記基準平面に位置する前記実装面の複数の部品の搭載位置に部品を搭載する、部品実装装置。 - 前記面実装データは、前記作業ステージを移動させて前記基準平面に一つの実装面を移動させるために必要な情報であって、前記実装面を前記基準平面と平行にするために前記作業ステージをスイングさせるためのスイング角度データと、前記実装面を前記基準平面に位置させるために前記作業ステージを昇降させるための上下方向のオフセットデータを含む、請求項1記載の部品実装装置。
- 前記面実装データは、実装面に形成された認識マークの位置を前記基準平面における直交座標系の座標で示した認識マーク位置座標を含む、請求項1記載の部品実装装置。
- さらに、
カメラにより前記認識マークを撮像して認識マークの位置を認識する基板認識処理部と、
前記基板認識処理部で認識された前記認識マークの位置に基づいて、前記実装位置座標を補正する実装位置座標補正部とを備えた、請求項3記載の部品実装装置。 - 立体形状を有するワークの表面に形成された複数の実装面に部品を搭載する部品実装装置であって、
前記ワークを保持して前記ワークの任意の実装面を部品実装装置における基準平面に移動させる作業ステージと、
前記作業ステージを移動させる作業ステージ移動機構と、
実装面別に設定された基準点を基準とする直交座標系で示された部品の搭載位置である実装位置データと前記基準平面に移動した際の前記実装面の前記基準点の位置を前記基準平面の座標で示した水平方向のオフセットデータとを実装面別にグループ化した面実装データを含む実装データを記憶した実装データ記憶部と、
前記実装データ記憶部に記憶された前記面実装データの前記実装位置データと前記水平方向のオフセットデータに基づいて前記基準平面における実装位置座標を算出する実装位置座標算出部と、
前記実装位置座標に基づいて前記搭載ヘッドを移動させることにより、前記搭載ヘッドが保持する部品を実装面の搭載位置に位置決めする搭載ヘッド移動部とを備えた、部品実装装置。 - 前記面実装データは、前記作業ステージを移動させて前記基準平面に前記実装面を移動させるために必要な情報であって、前記実装面を前記基準平面と平行にするために前記作業ステージをスイングさせるためのスイング角度データと、前記実装面を前記基準平面に位置させるために前記作業ステージを昇降させるための上下方向のオフセットデータを含む、請求項5記載の部品実装装置。
- 前記面実装データは、実装面に形成された認識マークの位置を前記基準点を基準とする直交座標系で示した認識マーク位置データを含んでいる、請求項5記載の部品実装装置。
- さらに、
カメラにより前記認識マークを撮像して認識マークの位置を認識する基板認識処理部と、
前記基板認識処理部で認識された前記認識マークの位置に基づいて、前記実装位置座標を補正する実装位置座標補正部とを備えた、請求項7記載の部品実装装置。 - 立体形状を有するワークの表面に形成された複数の実装面に部品実装装置の搭載ヘッドによって部品を搭載する部品実装方法であって、
部品実装装置の記憶部に、前記実装面の複数の部品の搭載位置を基準平面における直交座標系の座標で示した実装位置座標と実装面に形成された認識マークの位置を前記直交座標系の座標で示した認識マーク位置座標とを実装面別にグループ化した複数の面実装データを記憶し、
前記ワークを部品実装装置における前記基準平面に対して相対的に移動させることにより、一の実装面を前記基準平面に移動させ、
前記一の実装面に形成された認識マークの位置を認識し、
前記一の実装面の面実装データに含まれる前記認識マーク位置座標と認識した前記一の実装面の前記認識マークの位置に基づいて前記一の実装面に係る実装位置座標を補正し、補正後の実装位置座標に基づいて前記搭載ヘッドを移動させることにより、前記基準平面に位置決めされた前記一の実装面の部品の搭載位置に前記搭載ヘッドによって部品を搭載し、
前記ワークを前記基準平面に対して相対的に移動させることにより、他の実装面を前記基準平面に移動させ、
前記他の実装面に形成された前記認識マークの位置を認識し、
前記他の実装面の面実装データに含まれる前記認識マーク位置座標と認識した前記他の実装面の前記認識マークの位置に基づいて前記他の実装面に係る実装位置座標を補正し、補正後の実装位置座標に基づいて前記搭載ヘッドを移動させることにより、前記基準平面に位置決めされた前記他の実装面の部品の搭載位置に前記搭載ヘッドによって部品を搭載することを含む、部品実装方法。 - 前記面実装データは、前記実装面を前記基準平面と平行にするために前記作業ステージをスイングさせるためのスイング角度データと、前記実装面を前記基準平面に位置させるために前記作業ステージを昇降させるための上下方向のオフセットデータを含み、
前記スイング角度データと前記上下方向のオフセットデータを用いて前記作業ステージを移動させて前記基準平面に実装面を移動させる、請求項9記載の部品実装方法。 - 立体形状を有するワークの表面に形成された複数の実装面に部品実装装置の搭載ヘッドによって部品を搭載する部品実装方法であって、
部品実装装置の記憶部に、実装面に設定された基準点を基準とする直交座標系で示された部品の搭載位置である実装位置データと、実装面に形成された認識マークの位置を前記直交座標系の座標で示した認識マーク位置座標と、基準平面に移動した際の前記実装面の前記基準点の位置を前記基準平面の座標で示した水平方向のオフセットデータとを実装面別にグループ化した複数の面実装データを記憶し、
前記ワークを部品実装装置における前記基準平面に対して相対的に移動させることにより、一の実装面を前記基準平面に移動させ、
前記一の実装面の面実装データに含まれる実装位置データと前記水平方向のオフセットデータとに基づいて前記基準平面における実装位置座標を算出し、
前記一の実装面に形成された認識マークの位置を認識し、
前記一の実装面の面実装データに含まれる前記認識マーク位置座標と認識した前記一の実装面の前記認識マークの位置に基づいて前記一の実装面に係る実装位置座標を補正し、補正後の実装位置座標に基づいて前記搭載ヘッドを移動させることにより、前記基準平面に位置決めされた前記一の実装面の部品の搭載位置に前記搭載ヘッドによって部品を搭載し、
前記ワークを前記基準平面に対して相対的に移動させることにより、他の実装面を前記基準平面に移動させ、
前記他の実装面の面実装データに含まれる実装位置データと前記水平方向のオフセットデータとに基づいて前記基準平面における実装位置座標を算出し、
前記他の実装面に形成された認識マークの位置を認識し、
前記他の実装面の面実装データに含まれる前記認識マーク位置座標と認識した前記他の実装面の前記認識マークの位置に基づいて前記他の実装面に係る実装位置座標を補正し、補正後の実装位置座標に基づいて前記搭載ヘッドを移動させることにより、前記基準平面に位置決めされた前記他の実装面の部品の搭載位置に前記搭載ヘッドによって部品を搭載する、部品実装方法。 - 前記面実装データは、前記実装面を前記基準平面と平行にするために前記作業ステージをスイングさせるためのスイング角度データと、前記実装面を前記基準平面に位置させるために前記作業ステージを昇降させるための上下方向のオフセットデータを含み、
前記スイング角度データと前記上下方向のオフセットデータを用いて前記作業ステージを移動させて前記基準平面に実装面を移動させる、請求項11記載の部品実装方法。
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