WO2016129057A1

WO2016129057A1 - 装着作業機

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Publication number: WO2016129057A1
Application number: PCT/JP2015/053644
Authority: WO
Inventors: 弘規近藤
Original assignee: 富士機械製造株式会社
Priority date: 2015-02-10
Filing date: 2015-02-10
Publication date: 2016-08-18
Also published as: US20180035580A1; JP6522670B2; JPWO2016129057A1; EP3258765A1; CN107211573A; CN107211573B; US10609851B2; EP3258765A4; US11357150B2; US20200178429A1; EP3258765B1

Abstract

電子部品装着機(１０)では、吸着ノズル(７０)により回路基板(３６)上に部品が装着される毎に、部品の装着が完了した旨の情報が記憶される。そして、電子部品装着機の停止により装着作業が中断し、その装着作業が再開した場合に、装着作業が中断する直前に記憶された情報に応じた電子部品の装着位置が、マークカメラ(８０)により撮像される。これにより、装着作業が中断する直前の装着作業が適切に行われたか否かを判断することが可能となる。また、電子部品装着機では、装着作業機の停止により装着作業が中断し、その装着作業が再開した場合に、装着作業が中断した際の吸着ノズルの位置まで、その吸着ノズルが移動した経路に沿って、マークカメラが移動される。その際に、マークカメラにより、回路基板上が撮像される。これにより、回路基板上に電子部品が落下しているか否かを判断することが可能となる。

Description

装着作業機

　本発明は、基板への部品の装着作業を実行する装着作業機に関する。

　装着作業機では、部品供給装置よって供給された電子部品が、部品保持具によって保持され、その電子部品が回路基板上に装着される。そして、予め設定された複数の電子部品が回路基板に装着されることで、回路基板への装着作業が完了するが、装着作業機の緊急停止等の理由で、装着作業が中断する場合がある。このような場合には、下記特許文献に記載されているように、記録媒体に保存されている装着部品に関する情報に基づいて、装着作業が再開される。

　詳しくは、下記特許文献に記載の装着作業機では、部品保持具によって電子部品が回路基板に装着される毎に、装着された部品に関する情報である装着部品情報が記録媒体に保存される。そして、装着作業機の緊急停止等により装着作業が中断し、その装着作業が再開される際には、装着作業の中断の直前に保存された装着部品情報が抽出され、その装着部品情報により特定される電子部品の次の装着予定の部品が、回路基板に装着される。これにより、中断した装着作業を再開することが可能となる。

特開２００３－３１９９８号公報

　上記特許文献に記載されている装着作業機によれば、中断した装着作業を再開することが可能となる。しかしながら、電子部品が回路基板に装着される際の極短い時間、つまり、電子部品が回路基板に装着されるタイミングの前後、数秒以下の時間に、装着作業機が緊急停止し、装着作業が中断した場合には、電子部品の装着のタイミングと、記録媒体に装着部品情報が保存されるタイミングとが前後し、保存される装着部品情報と、実際の電子部品の装着状態とが異なる場合がある。このような場合に、装着作業が再開されると、適切に装着作業を再開できない虞がある。

　また、電子部品が回路基板に装着されるタイミングで、装着作業機が停止すると、記録媒体に保存される装着部品情報と、実際の電子部品の装着状態との相違だけでなく、部品保持具を移動させる移動装置等の停止により、電子部品が適切に回路基板に装着されない場合がある。このような場合にも、適切に装着作業を再開できない虞がある。

　さらに言えば、電子部品が回路基板に装着されるタイミングだけでなく、電子部品を保持している部品保持具が回路基板の上方において、移動装置の作動により移動している際に、装着作業機が緊急停止すると、部品保持具から電子部品が離脱し、回路基板の上に電子部位が落下する虞がある。このような場合にも、適切に装着作業を再開できない虞がある。本発明は、そのような実情に鑑みてなされたものであり、本発明の課題は、装着作業中断時において、適切に装着作業を再開することである。

　上記課題を解決するために、本発明の装着作業機は、部品を保持し、保持した部品を基板上に装着する部品保持具と、基板が載置されるベース上の任意の位置を撮像可能な撮像装置と、制御装置とを備え、基板への部品の装着作業を実行する装着作業機であって、前記制御装置が、前記部品保持具により基板上に部品が装着される毎に、基板上への部品の装着が完了した旨の情報を記憶する記憶部と、前記装着作業機の停止により装着作業が中断し、その装着作業が再開した場合に、装着作業が中断する直前に前記記憶部により記憶された部品の基板への装着位置を前記撮像装置により撮像する装着位置撮像部とを有することを特徴とする。

　また、上記課題を解決するために、本発明の装着作業機は、部品を保持し、保持した部品を基板上に装着する部品保持具と、基板が載置されるベース上の任意の位置を撮像可能な撮像装置と、制御装置とを備え、基板への部品の装着作業を実行する装着作業機であって、前記制御装置が、前記装着作業機の停止により装着作業が中断し、その装着作業が再開した場合に、装着作業が中断した際の前記部品保持具の位置まで、前記部品保持具が移動した経路に沿って、基板が載置されたベース上を前記撮像装置により撮像する経路撮像部と、前記経路撮像部により撮像された画像の画像データに基づいて、基板が載置されたベース上に部品が落下しているか否かを判定する落下部品判定部と、前記落下部品判定部により部品が落下していると判定された場合に、部品が落下している旨の情報を作業者に報知する落下報知部とを有することを特徴とする。

　本発明に記載の装着作業機では、装着作業機の停止により装着作業が中断し、その装着作業が再開した場合に、装着作業が中断する直前に記憶された装着部品情報に応じた電子部品の装着位置が、撮像装置により撮像される。これにより、装着作業が中断する直前の装着作業が適切に行われたか否かを判断することが可能となり、適切に装着作業を再開することが可能となる。また、本発明の装着作業機では、装着作業機の停止により装着作業が中断し、その装着作業が再開した場合に、装着作業が中断した際の部品保持具の位置まで、部品保持具が移動した経路に沿って、撮像装置が移動される。その際に、撮像装置により、基板が載置されたベース上が撮像される。これにより、回路基板、若しくは、ベース上に電子部品が落下しているか否かを判断することが可能となり、適切に装着作業を再開することが可能となる。

電子部品装着機を示す平面図である。制御装置を示すブロック図である。制御プログラムのフローチャートを示す図である。制御プログラムのフローチャートを示す図である。制御プログラムのフローチャートを示す図である。

　以下、本発明を実施するための形態として、本発明の実施例を、図を参照しつつ詳しく説明する。

　＜電子部品装着機の構成＞
　図１に、電子部品装着機１０を示す。電子部品装着機１０は、回路基板に電子部品を装着するための作業機である。電子部品装着機１０は、搬送装置２０、装着ヘッド移動装置（以下、「移動装置」と略す場合がある）２２、装着ヘッド２４、供給装置２６を備えている。

　搬送装置２０は、Ｘ軸方向に延びる１対のコンベアベルト３０と、コンベアベルト３０を周回させる電磁モータ（図２参照）３２とを有している。回路基板３６は、それら１対のコンベアベルト３０によって支持され、電磁モータ３２の駆動により、Ｘ軸方向に搬送される。また、搬送装置２０は、保持装置（図２参照）３８を有している。保持装置３８は、コンベアベルト３０によって支持された回路基板３６を、所定の位置（図１での回路基板３６が図示されている位置）において固定的に保持する。

　移動装置２２は、Ｘ軸方向スライド機構５０とＹ軸方向スライド機構５２とによって構成されている。Ｘ軸方向スライド機構５０は、Ｘ軸方向に移動可能にベース５４上に設けられたＸ軸スライダ５６を有している。そのＸ軸スライダ５６は、電磁モータ（図２参照）５８の駆動により、Ｘ軸方向の任意の位置に移動する。また、Ｙ軸方向スライド機構５２は、Ｙ軸方向に移動可能にＸ軸スライダ５６の側面に設けられたＹ軸スライダ６０を有している。そのＹ軸スライダ６０は、電磁モータ（図２参照）６２の駆動により、Ｙ軸方向の任意の位置に移動する。そのＹ軸スライダ６０には、装着ヘッド２４が取り付けられている。このような構造により、装着ヘッド２４は、移動装置２２によってベース５４上の任意の位置に移動する。

　装着ヘッド２４は、回路基板３６に対して電子部品を装着するものである。装着ヘッド２４は、下端面に設けられた吸着ノズル７０を有している。吸着ノズル７０は、負圧エア，正圧エア通路を介して、正負圧供給装置（図２参照）７２に通じている。吸着ノズル７０は、負圧によって電子部品を吸着保持し、保持した電子部品を正圧によって離脱する。

　供給装置２６は、フィーダ型の供給装置であり、複数のテープフィーダ７６を有している。テープフィーダ７６は、テープ化部品を巻回させた状態で収容している。テープ化部品は、電子部品がテーピング化されたものである。そして、テープフィーダ７６は、送り装置（図２参照）７８によって、テープ化部品を送り出す。これにより、フィーダ型の供給装置２６は、テープ化部品の送り出しによって、電子部品を供給位置において供給する。

　また、電子部品装着機１０は、マークカメラ８０と表示装置（図２参照）８２とを備えている。マークカメラ８０は、移動装置２２のＹ軸スライダ６０の下面側に、下方を向いた状態で配設されている。これにより、マークカメラ８０は、ベース５４の任意の位置を撮像することが可能である。表示装置８２は、作業者の視認可能な位置に配設されており、作業に関する情報が、表示装置８２に表示される。

　さらに、電子部品装着機１０は、図２に示すように、制御装置１００を備えている。制御装置１００は、データ記憶領域１０１、コントローラ１０２、複数の駆動回路１０４、制御回路１０６を備えている。複数の駆動回路１０４は、上記電磁モータ３２，５８，６２、保持装置３８、正負圧供給装置７２、送り装置７８に接続されている。コントローラ１０２は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を備え、コンピュータを主体とするものであり、複数の駆動回路１０４に接続されている。これにより、搬送装置２０、移動装置２２等の作動が、コントローラ１０２によって制御される。

　コントローラ１０２は、制御回路１０６にも接続されており、その制御回路１０６は、表示装置８２に接続されている。これにより、任意の画像が表示装置８２に表示される。また、データ記憶領域１０１は、各種情報を記憶するための領域であり、コントローラ１０２に接続されている。これにより、コントローラ１０２は、データ記憶領域１０１に記憶されている各種情報を取得する。さらに、コントローラ１０２は、画像処理装置１０７にも接続されている。画像処理装置１０７は、マークカメラ８０によって得られた画像データを処理するものであり、コントローラ１０２は、画像データから各種情報を取得する。

　＜電子部品装着機による装着作業＞
　電子部品装着機１０では、上述した構成によって、回路基板３６に対する電子部品の装着作業が行われる。具体的には、搬送装置２０により、回路基板３６が作業位置まで搬送され、その位置において、保持装置３８によって固定的に保持される。また、テープフィーダ７６は、テープ化部品を送り出し、電子部品を供給位置において供給する。そして、装着ヘッド２４が、電子部品の供給位置の上方に移動し、吸着ノズル７０によって電子部品を吸着保持する。続いて、装着ヘッド２４は、回路基板の上方に移動し、保持している電子部品を回路基板上に装着する。そして、回路基板３６に対する装着作業が完了すると、搬送装置２０の作動により、装着作業の完了した回路基板３６が電子部品装着機１０から搬出される。

　＜装着作業再開時における装着位置および経路の確認＞
　電子部品装着機１０では、上述したように、テープフィーダ７６によって供給された電子部品が、吸着ノズル７０によって吸着保持され、その電子部品が回路基板上に装着される。そして、予め設定された複数の電子部品が回路基板３６に装着されることで、回路基板３６への装着作業が完了するが、電子部品装着機１０の緊急停止等の理由で、装着作業が中断する場合がある。このような場合には、データ記憶領域１０１に記憶された装着部品に関する情報に基づいて、装着作業が再開される。

　詳しくは、電子部品装着機１０では、吸着ノズル７０によって電子部品が回路基板３６に装着される毎に、装着された部品に関する情報である装着部品情報がデータ記憶領域１０１に記憶される。なお、装着部品情報には、装着された電子部品の種類，装着された電子部品の位置等が含まれる。そして、電子部品装着機１０の緊急停止等により装着作業が中断し、その装着作業が再開される際には、装着作業の中断の直前に記憶された装着部品情報が抽出され、その装着部品情報により特定される電子部品の次の装着予定の部品が、回路基板３６に装着される。しかしながら、電子部品が回路基板３６に装着される際の極短い時間、つまり、電子部品が回路基板３６に装着されるタイミングの前後、数秒以下の時間に、電子部品装着機１０が緊急停止し、装着作業が中断した場合には、電子部品の装着のタイミングと、データ記憶領域１０１に装着部品情報が記憶されるタイミングとが前後し、データ記憶領域１０１に記憶される装着部品情報と、実際の電子部品の装着状態とが異なる場合がある。このような場合に、装着作業が再開されると、適切に装着作業を再開できない虞がある。

　具体的には、例えば、吸着ノズル７０に所定量の正圧が供給されたタイミングで、その電子部品の回路基板３６への装着作業が完了したと想定され、その電子部品の装着部品情報がデータ記憶領域１０１に記憶される場合がある。このような場合に、吸着ノズル７０に所定量の正圧が供給された直後のタイミングで装着作業が中断すると、その電子部品の装着部品情報がデータ記憶領域１０１に記憶される。しかしながら、正負圧供給装置７２の停止により吸着ノズル７０への正圧の供給が不十分となり、電子部品が吸着ノズル７０から離脱せずに、その電子部品が回路基板３６に装着されない場合がある。つまり、データ記憶領域１０１に装着部品情報が記憶されていても、その装着部品情報に応じた電子部品が回路基板３６に装着されていない場合がある。このような場合に、上述した手順で装着作業が再開されると、電子部品が装着されていないにも関わらず、その電子部品の装着部品情報がデータ記憶領域１０１に記憶されているため、その電子部品が回路基板３６に装着されず、不良基板が製造される虞がある。

　また、吸着ノズル７０に所定量の正圧が供給される直前のタイミングで装着作業が中断すると、その電子部品の装着部品情報はデータ記憶領域１０１に記憶されない。しかしながら、吸着ノズル７０に所定量の正圧が供給される前に、電子部品が吸着ノズル７０から離脱し、その電子部品が回路基板３６に装着される場合がある。つまり、データ記憶領域１０１に装着部品情報が記憶されていないにも関わらず、その装着部品情報に応じた電子部品が回路基板３６に装着されている場合がある。このような場合に、上述した手順で装着作業が再開されると、装着されている電子部品の上に、再度、電子部品が装着される虞がある。つまり、電子部品の２度打ちが生じる虞がある。

　また、電子部品が回路基板３６に装着されるタイミングで、電子部品装着機１０が停止すると、データ記憶領域１０１に記憶される装着部品情報と、実際の電子部品の装着状態との相違だけでなく、正負圧供給装置７２，移動装置２２等の停止により、電子部品が適切に回路基板３６に装着されない虞がある。

　また、電子部品が回路基板３６に装着されるタイミングだけでなく、電子部品を吸着保持している吸着ノズル７０が回路基板３６、若しくは、ベース５４の上方において、移動装置２２の作動により移動している際に、電子部品装着機１０が緊急停止すると、正負圧供給装置７２の停止等により、吸着ノズル７０から電子部品が離脱し、回路基板３６若しくは、ベース５４の上に電子部位が落下する虞がある。この際、回路基板３６の上に落下した電子部品を放置すると、不良基板の原因となる。

　このため、電子部品装着機１０では、電子部品装着機１０の緊急停止等により装着作業が中断し、その装着作業が再開される際には、装着作業中断の直前に装着された電子部品の装着位置の確認と、吸着ノズル７０の移動経路の確認が行われる。

　詳しくは、電子部品装着機１０の緊急停止等により装着作業が中断し、その装着作業が再開される際には、装着作業の中断の直前に記憶された装着部品情報が抽出され、その装着部品情報に応じた電子部品の装着位置が特定される。電子部品の装着位置が特定されると、特定された装着位置の上方に、マークカメラ８０が移動装置２２の作動により移動し、その装着位置が、マークカメラ８０により撮像される。そして、その撮像により得られた撮像データがコントローラ１０２において分析され、特定された装着位置に、電子部品が適切に装着されているか否かが判断される。なお、この判断では、装着位置に電子部品が装着されているか否か、また、装着位置に電子部品が装着されている場合には、電子部品が装着予定位置に適切に装着されているか否かが判断される。つまり、装着位置に電子部品が装着されていない場合、装着予定位置に電子部品がズレた状態で装着されている場合等に、装着位置に電子部品が適切に装着されていないと判断される。そして、特定された装着位置に電子部品が適切に装着されていないと判断された場合には、その旨を告知する画面（以下、「異常装着告知画面」）が表示装置８２に表示される。これにより、作業者は、特定された装着位置への装着作業が適切に行われていないことを認知し、不適切な装着作業に対処することが可能となる。つまり、データ記憶領域１０１に装着部品情報が記憶されているが、その装着部品情報に応じた電子部品が回路基板３６に装着されていないために生じる電子部品の装着忘れ、および、電子部品装着機１０の緊急停止により生じる電子部品の不適切な装着に、作業者は対処することが可能となる。

　また、電子部品装着機１０では、電子部品装着機１０では、電子部品装着機１０の緊急停止等により装着作業が中断し、その装着作業が再開される際に、吸着ノズル７０により、本来、保持している予定の電子部品を保持しているか否かが、コントローラ１０２により判断される。なお、吸着ノズル７０による電子部品の保持の有無は、正負圧供給装置７２による負圧の供給量に基づいて判断される。

　そして、吸着ノズル７０が、本来、保持している予定の電子部品を保持していない場合には、マークカメラ８０が、吸着ノズル７０の移動経路に沿って移動され、マークカメラ８０による撮像が行われる。詳しくは、装着作業時には、移動装置２２による装着ヘッド２４の移動経路が、データ記憶領域１０１に記憶されている。そして、電子部品装着機１０の緊急停止等により装着作業が中断し、その装着作業が再開される場合に、装着作業が中断した際の装着ヘッド２４の位置までの装着ヘッド２４の移動経路がデータ記憶領域１０１から抽出される。なお、遡って抽出される移動経路の始点は、テープフィーダ７６による電子部品の供給位置である。つまり、テープフィーダ７６による電子部品の供給位置から、装着作業が中断した際の装着ヘッド２４の位置までの装着ヘッド２４の移動経路が抽出される。

　装着ヘッド２４の移動経路が抽出されると、その抽出された装着ヘッド２４の移動経路に沿って、装着ヘッド２４が、移動装置２２の作動により移動させられる。この際、マークカメラ８０により、回路基板３６および、ベース５４が撮像される。そして、その撮像により得られた撮像データがコントローラ１０２において分析され、回路基板３６若しくは、ベース５４上に電子部品が落下しているか否かが判断される。なお、この判断では、データ記憶領域１０１に記憶されている装着部品情報に応じた位置以外に、電子部品が存在するか否かが判断され、データ記憶領域１０１に記憶されている装着部品情報に応じた位置以外に、電子部品が存在する場合に、回路基板３６若しくは、ベース５４上に電子部品が落下していると判断される。そして、回路基板３６若しくは、ベース５４上に電子部品が落下していないと判断された場合には、その旨を告知する画面（以下、「落下部品無し告知画面」と記載する場合がある）が表示装置８２に表示される。

　一方、回路基板３６および、ベース５４上に電子部品が落下していると判断された場合には、その落下している電子部品が、正常な装着位置に装着された電子部品であるか否かが判断される。なお、この判断では、装着作業の中断の直前に記憶された装着部品情報に応じた電子部品の次の装着予定の部品の装着位置と、落下していると判断された電子部品の位置とが、一致しているか否かが判断され、一致している場合に、落下している電子部品が、正常な装着位置に装着された電子部品であると判断される。つまり、上述したように、制御装置１００に装着部品情報が記憶されていないにも関わらず、その装着部品情報に応じた電子部品が回路基板３６に装着されている場合に、その部品が、落下している部品と判断され、その落下している電子部品が、正常な装着位置に装着された電子部品であると判断される。そして、その落下している電子部品が、正常な装着位置に装着された電子部品であると判断された場合には、その部品の装着作業が完了していると判断され、その部品に応じた装着部品情報が制御装置１００に記憶される。これにより、制御装置１００に装着部品情報が記憶されていないにも関わらず、その装着部品情報に応じた電子部品が回路基板３６に装着されているために生じる電子部品の２度打ちを防止することが可能となる。

　また、落下している電子部品が、正常な装着位置に装着された電子部品でないと判断された場合には、回路基板３６若しくは、ベース５４上に電子部品が落下している旨を告知する画面（以下、「落下部品有り告知画面」）が表示装置８２に表示される。なお、落下部品有り告知画面には、落下している部品の位置を示す情報も表示される。ちなみに、落下している部品の位置を示す情報は、マークカメラ８０による撮像データと、移動装置２２による装着ヘッド２４の移動位置に関する情報に基づいて、演算される。これにより、作業者は、落下している電子部品の回収等を容易に行うことが可能となる。

　＜制御プログラム＞
　上述した電子部品の装着作業、および、装着作業再開時における装着位置および経路の確認作業は、制御装置１００において、制御プログラムが実行されることによって行われる。以下に、その制御プログラムが実行される際のフローを、図３乃至図５を用いて説明する。

　制御プログラムでは、まず、装着作業の対象となる電子部品の番号Ｎが０とされる（Ｓ１００）。次に、回路基板３６に装着済みの電子部品が有るか否かが判断される（Ｓ１０２）。つまり、データ記憶領域１０１に装着部品情報が記憶されているか否かが判断される。この際、データ記憶領域１０１に装着部品情報が記憶されていない場合（Ｓ１０２のＮＯ）には、Ｎに１が加算される（Ｓ１０４）。次に、Ｎ番目の電子部品の装着作業が実行される（Ｓ１０６）。

　そして、Ｎ番目の電子部品の装着作業が完了すると、そのＮ番目の電子部品に応じた装着部品情報がデータ記憶領域１０１に記憶される（Ｓ１０８）。続いて、回路基板３６への電子部品の装着作業が全て完了したか否かが判断される（Ｓ１１０）。そして、電子部品の装着作業が全て完了していない場合（Ｓ１１０のＮＯ）には、Ｓ１０４に戻る。一方、電子部品の装着作業が全て完了している場合（Ｓ１１０のＹＥＳ）には、制御プログラムの実行が終了する。このように、装着作業が中断しない場合には、Ｓ１００～Ｓ１１０の処理が実行されることで、回路基板３６への装着作業が実行される。

　一方、装着作業が中断し、その中断した装着作業が再開される場合にも、この制御プログラムが実行されるが、装着作業再開時には、装着作業が中断する前に、データ記憶領域１０１に装着部品情報が記憶されているため、Ｓ１０２において、回路基板３６に装着済みの電子部品が有ると判断される。そして、回路基板３６に装着済みの電子部品が有ると判断された場合（Ｓ１０２のＹＥＳ）には、装着作業の対象となる電子部品の番号ＮがＸとされる（Ｓ１１２）。ちなみに、Ｘは、装着作業が中断する直前にデータ記憶領域１０１に記憶された装着部品情報に応じた電子部品の番号である。

　次に、装着作業の対象となる電子部品の番号ＮがＸとされると、そのＸ番目の電子部品の装着位置の上方にマークカメラ８０が移動され、マークカメラ８０により装着位置が撮像される（Ｓ１１４）。そして、その撮像により得られた撮像データに基づいて、装着位置に適切に電子部品が装着されているか否かが判断される（Ｓ１１６）。装着位置に適切に電子部品が装着されていないと判断された場合（Ｓ１１６のＮＯ）には、表示装置８２に異常装着告知画面が表示される（Ｓ１１８）。そして、Ｓ１２０に進む。一方、装着位置に適切に電子部品が装着されていると判断された場合（Ｓ１１６のＹＥＳ）には、Ｓ１１８の処理がスキップされ、Ｓ１２０に進む。

　Ｓ１２０では、吸着ノズル７０から電子部品が落下したか否かが判断される。つまり、吸着ノズル７０が、本来、保持している予定の電子部品を保持しているか否かが判断される。そして、吸着ノズル７０が、本来、保持している予定の電子部品を保持していないと判断された場合、つまり、吸着ノズル７０から電子部品が落下していると判断された場合（Ｓ１２０のＹＥＳ）には、装着作業中断の際の装着ヘッド２４の位置までの装着ヘッド２４の移動経路が、データ記憶領域１０１から抽出され、その移動経路に沿ってマークカメラ８０による撮像が行われる（Ｓ１２２）。

　そして、その撮像により得られた撮像データに基づいて、移動経路上に電子部品が落下しているか否かが判断される（Ｓ１２４）。移動経路上に電子部品が落下していると判断された場合（Ｓ１２４のＹＥＳ）には、その落下している電子部品が、正常な位置に装着された電子部品であるか否かが判断される（Ｓ１２６）。落下している電子部品が、正常な位置に装着された電子部品でないと判断された場合（Ｓ１２６のＮＯ）には、表示装置８２に落下部品有り告知画面が表示される（Ｓ１２８）。そして、Ｓ１３０に進む。

　一方、落下している電子部品が、正常な位置に装着された電子部品であると判断された場合（Ｓ１２６のＹＥＳ）には、その電子部品に応じた装着部品情報がデータ記憶領域１０１に記憶され、その電子部品の装着作業が完了していることを示すべく、装着作業の対象となる電子部品の番号Ｎに１が加算される（Ｓ１３２）。そして、Ｓ１３０に進む。

　次に、Ｓ１３０では、中断された装着作業を再開するべく、装着作業の対象となる電子部品の番号Ｎに１が加算される。そして、Ｓ１０６に戻る。また、Ｓ１２４において、移動経路上に電子部品が落下していないと判断された場合（Ｓ１２４のＮＯ）には、表示装置８２に落下部品無し告知画面が表示される（Ｓ１３４）。そして、Ｓ１３０以降の処理が実行される。また、Ｓ１２０において、吸着ノズル７０から電子部品が落下していないと判断された場合（Ｓ１２０のＮＯ）にも、Ｓ１３０以降の処理が実行される。

　なお、制御装置１００のコントローラ１０２は、装着作業再開時における装着位置および経路の確認作業を行うべく、図２に示すように、記憶部１０８、装着位置撮像部１１０、装着判定部１１２、異常報知部１１４、経路撮像部１１６、落下部品判定部１１８、落下報知部１２０、保持判定部１２２を有している。記憶部１０８は、上記制御プログラムのＳ１０８，Ｓ１３２の処理、つまり、装着作業の完了した電子部品の装着部品情報をデータ記憶領域１０１に記憶する処理を実行するための機能部である。装着位置撮像部１１０は、上記制御プログラムのＳ１１４の処理、つまり、装着位置をマークカメラ８０により撮像する処理を実行するための機能部である。装着判定部１１２は、上記制御プログラムのＳ１１６の処理、つまり、装着位置に適切に電子部品が装着されているか否かを判断する処理を実行するための機能部である。異常報知部１１４は、上記制御プログラムのＳ１１８の処理、つまり、装着位置に適切に電子部品が装着されていないことを作業者に報知する処理を実行するための機能部である。経路撮像部１１６は、上記制御プログラムのＳ１２２の処理、つまり、装着ヘッド２４の移動経路をマークカメラ８０により撮像する処理を実行するための機能部である。落下部品判定部１１８は、上記制御プログラムのＳ１２４の処理、つまり、装着ヘッド２４の移動経路上に電子部品が落下しているか否かを判断する処理を実行するための機能部である。落下報知部１２０は、上記制御プログラムのＳ１２８の処理、つまり、装着ヘッド２４の移動経路上に電子部品が落下していることを報知する処理を実行するための機能部である。保持判定部１２２は、上記制御プログラムのＳ１２０の処理、つまり、吸着ノズル７０が本来、保持している予定の電子部品を保持しているか否かを判断する処理を実行するための機能部である。

　ちなみに、上記実施例において、電子部品装着機１０は、装着作業機の一例である。ベース５４は、ベースの一例である。吸着ノズル７０は、部品保持具の一例である。マークカメラ８０は、撮像装置の一例である。制御装置１００は、制御装置の一例である。記憶部１０８は、記憶部の一例である。装着位置撮像部１１０は、装着位置撮像部の一例である。装着判定部１１２は、装着判定部の一例である。異常報知部１１４は、異常報知部の一例である。経路撮像部１１６は、経路撮像部の一例である。落下部品判定部１１８は、落下部品判定部の一例である。落下報知部１２０は、落下報知部の一例である。保持判定部１２２は、保持判定部の一例である。

　なお、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することが可能である。具体的には、例えば、上記実施例では、異常装着告知画面等が表示装置８２に表示されているが、画面に応じた内容を、音等により作業者に報知することが可能である。

　また、上記実施例では、装着位置の撮像データに基づいて、電子部品が装着位置に適切に装着されているか否かが、コントローラ１０２によって判断されているが、作業者により判断させてもよい。つまり、装着位置の撮像データに基づく画像を、表示装置８２に表示し、作業者が、その画像に基づいて、電子部品が装着位置に適切に装着されているか否かを判断する。そして、作業者が、その判断結果を制御装置１００に入力し、その入力結果に応じた対応を、コントローラ１０２により処理することが可能である。

　また、上記実施例では、テープフィーダ７６による電子部品の供給位置から、装着作業中断時の装着ヘッド２４の位置まで、装着ヘッド２４の移動経路として、マークカメラ８０により撮像されているが、回路基板３６の上方のみを、装着ヘッド２４の移動経路として、マークカメラ８０により撮像することが可能である。

　１０：電子部品装着機（装着作業機）　　５４：ベース　　７０：吸着ノズル（部品保持具）　　８０：マークカメラ（撮像装置）　　１００：制御装置　　１０８：記憶部　　１１０：装着位置撮像部　　１１２：装着判定部　　１１４：異常報知部　　１１６：経路撮像部　　１１８：部品判定部　　１２０：落下報知部　　１２２：保持判定部

Claims

　部品を保持し、保持した部品を基板上に装着する部品保持具と、
　基板が載置されるベース上の任意の位置を撮像可能な撮像装置と、
　制御装置と
　を備え、基板への部品の装着作業を実行する装着作業機において、
　前記制御装置が、
　前記部品保持具により基板上に部品が装着される毎に、基板上への部品の装着が完了した旨の情報を記憶する記憶部と、
　前記装着作業機の停止により装着作業が中断し、その装着作業が再開した場合に、装着作業が中断する直前に前記記憶部により記憶された部品の基板への装着位置を前記撮像装置により撮像する装着位置撮像部と
　を有することを特徴とする装着作業機。
　前記制御装置が、
　前記装着位置撮像部により撮像された画像の画像データに基づいて、前記装着位置への部品の装着が正常であるか否かを判定する装着判定部と、
　前記装着判定部により前記装着位置への部品の装着が正常でないと判定された場合に、前記装着位置への部品の装着が正常でない旨の情報を作業者に報知する異常報知部と
　を有することを特徴とする請求項１に記載の装着作業機。
　前記制御部が、
　前記装着作業機の停止により装着作業が中断し、その装着作業が再開した場合に、装着作業が中断した際の前記部品保持具の位置まで、前記部品保持具が移動した経路に沿って、基板が載置されたベース上を前記撮像装置により撮像する経路撮像部と、
　前記経路撮像部により撮像された画像の画像データに基づいて、基板が載置されたベース上に部品が落下しているか否かを判定する落下部品判定部と、
　前記落下部品判定部により部品が落下していると判定された場合に、部品が落下している旨の情報を作業者に報知する落下報知部と
　を有することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の装着作業機。
　部品を保持し、保持した部品を基板上に装着する部品保持具と、
　基板が載置されるベース上の任意の位置を撮像可能な撮像装置と、
　制御装置と
　を備え、基板への部品の装着作業を実行する装着作業機において、
　前記制御装置が、
　前記装着作業機の停止により装着作業が中断し、その装着作業が再開した場合に、装着作業が中断した際の前記部品保持具の位置まで、前記部品保持具が移動した経路に沿って、基板が載置されたベース上を前記撮像装置により撮像する経路撮像部と、
　前記経路撮像部により撮像された画像の画像データに基づいて、基板が載置されたベース上に部品が落下しているか否かを判定する落下部品判定部と、
　前記落下部品判定部により部品が落下していると判定された場合に、部品が落下している旨の情報を作業者に報知する落下報知部と
　を有することを特徴とする装着作業機。
　前記制御部が、
　前記装着作業機の停止により装着作業が中断し、その装着作業が再開した場合に、前記部品保持具が、本来、保持している予定の部品を、装着作業再開後に保持しているか否かを判定する保持判定部を有し、
　前記経路撮像部は、
　前記保持判定部により前記部品保持具が部品を保持していないと判定されたことを条件として、装着作業が中断した際の前記部品保持具の位置まで、前記部品保持具が移動した経路に沿って、基板が載置されたベース上を前記撮像装置により撮像することを特徴とする請求項４に記載の装着作業機。
　前記制御装置が、
　前記部品保持具により基板上に部品が装着される毎に、基板上への部品の装着が完了した旨の情報を記憶する記憶部と、
　前記装着作業機の停止により装着作業が中断し、その装着作業が再開した場合に、装着作業が中断する直前に前記記憶部により記憶された部品の基板への装着位置を前記撮像装置により撮像する装着位置撮像部と、
　前記装着位置撮像部により撮像された画像の画像データに基づいて、前記装着位置への部品の装着が正常であるか否かを判定する装着判定部と、
　前記装着判定部により前記装着位置への部品の装着が正常でないと判定された場合に、前記装着位置への部品の装着が正常でない旨の情報を作業者に報知する異常報知部と
　を有することを特徴とする請求項４または請求項５に記載の装着作業機。