CN107211573B - 安装作业机 - Google Patents

Abstract

在电子元件安装机(10)中，每当通过吸嘴(70)向电路基板(36)上安装元件时都存储元件的安装完毕这一内容的信息。并且，在由于电子元件安装机的停止使安装作业中断并且该安装作业再次开始了的情况下，与安装作业即将中断之前存储的信息对应的电子元件的安装位置由标记相机(80)拍摄。由此，能够判断安装作业即将中断之前的安装作业是否适当地进行。而且，在电子元件安装机中，在由于安装作业机的停止使安装作业中断并且该安装作业再次开始了的情况下，标记相机沿着吸嘴移动的路径移动，直至安装作业中断时的该吸嘴的位置为止。此时，通过标记相机，对电路基板上进行拍摄。由此，能够判断电子元件是否落到电路基板上。

Description

安装作业机

技术领域

本发明涉及执行向基板安装元件的安装作业的安装作业机。

背景技术

在安装作业机中，通过元件供给装置供给的电子元件由元件保持件保持，该电子元件安装于电路基板上。并且，通过将预先设定的多个电子元件安装于电路基板，而向电路基板的安装作业完毕，但是由于安装作业机的紧急停止等的理由而存在安装作业中断的情况。在这样的情况下，如下述专利文献记载那样，基于保存于记录介质的与安装元件相关的信息，而再次开始安装作业。

详细而言，在下述专利文献记载的安装作业机中，每当通过元件保持件将电子元件向电路基板安装时，将与安装的元件相关的信息即安装元件信息保存于记录介质。并且，在由于安装作业机的紧急停止等使安装作业中断、而该安装作业再次开始时，提取安装作业即将中断之前保存的安装元件信息，将通过该安装元件信息而确定的电子元件的下一安装预定的元件向电路基板安装。由此，能够使中断的安装作业再次开始。

专利文献1：日本特开2003-31998号公报

发明内容

发明要解决的课题

根据上述专利文献记载的安装作业机，能够使中断的安装作业再次开始。然而，在电子元件向电路基板安装时的极短的时间、即电子元件向电路基板安装的定时的前后几秒以内的时间，在安装作业机紧急停止而安装作业中断的情况下，电子元件的安装的定时与在记录介质保存安装元件信息的定时错开，存在保存的安装元件信息与实际的电子元件的安装状态不同的情况。在这样的情况下，如果安装作业再次开始，则可能无法适当地使安装作业再次开始。

另外，在电子元件向电路基板安装的定时，如果安装作业机停止，则不仅是保存于记录介质的安装元件信息与实际的电子元件的安装状态的差异，而且由于使元件保持件移动的移动装置等的停止而存在电子元件未适当地安装于电路基板的情况。在这样的情况下，也可能无法适当地使安装作业再次开始。

进而言之，不仅是电子元件向电路基板安装的定时，而且在保持电子元件的元件保持件在电路基板的上方通过移动装置的工作而移动时，如果安装作业机紧急停止，则电子元件从元件保持件脱离，电子元件可能会落到电路基板上。在这样的情况下，也可能无法适当地使安装作业再次开始。本发明鉴于这样的实际情况而作出，本发明的课题是在安装作业中断时适当地使安装作业再次开始。

用于解决课题的方案

为了解决上述课题，本发明的安装作业机具备：元件保持件，保持元件，并将保持的元件安装于基板上；拍摄装置，能够拍摄载置基板的基座上的任意的位置；及控制装置，所述安装作业机执行向基板安装元件的安装作业，所述安装作业机的特征在于，所述控制装置具有：存储部，每当通过所述元件保持件向基板上安装元件时都存储元件向基板上的安装完毕这一内容的信息；及安装位置拍摄部，在由于所述安装作业机的停止使安装作业中断并且该安装作业再次开始了的情况下，通过所述拍摄装置拍摄在安装作业即将中断之前由所述存储部存储的元件向基板的安装位置。

另外，为了解决上述课题，本发明的安装作业机具备：元件保持件，保持元件，并将保持的元件安装于基板上；拍摄装置，能够拍摄载置基板的基座上的任意的位置；及控制装置，所述安装作业机执行向基板安装元件的安装作业，所述安装作业机的特征在于，所述控制装置具有：路径拍摄部，在由于所述安装作业机的停止使安装作业中断并且该安装作业再次开始了的情况下，沿着所述元件保持件移动的路径通过所述拍摄装置对载置有基板的基座上进行拍摄，直至安装作业中断时的所述元件保持件的位置；落下元件判定部，基于由所述路径拍摄部拍摄到的图像的图像数据，判定元件是否落到载置有基板的基座上；及落下报知部，在由所述落下元件判定部判定为元件落下的情况下，向作业者报知元件落下这一内容的信息。

发明效果

在本发明记载的安装作业机中，在由于安装作业机的停止使安装作业中断并且该安装作业再次开始了的情况下，通过拍摄装置拍摄与在安装作业即将中断之前存储的安装元件信息对应的电子元件的安装位置。由此，能够判断是否适当地进行了安装作业即将中断之前的安装作业，能够适当地使安装作业再次开始。而且，在本发明的安装作业机中，在由于安装作业机的停止使安装作业中断并且该安装作业再次开始了的情况下，拍摄装置沿着元件保持件移动的路径而移动，直至安装作业中断时的元件保持件的位置。此时，通过拍摄装置，对载置有基板的基座上进行拍摄。由此，能够判断电子元件是否落到电路基板或基座上，能够适当地使安装作业再次开始。

附图说明

图1是表示电子元件安装机的俯视图。

图2是表示控制装置的框图。

图3是表示控制程序的流程图的图。

图4是表示控制程序的流程图的图。

图5是表示控制程序的流程图的图。

具体实施方式

以下，作为用于实施本发明的方式，参照附图，详细说明本发明的实施例。

<电子元件安装机的结构>

图1示出电子元件安装机10。电子元件安装机10是用于向电路基板安装电子元件的作业机。电子元件安装机10具备搬运装置20、安装头移动装置(以下，有时简称为“移动装置”)22、安装头24、供给装置26。

搬运装置20具有沿X轴方向延伸的一对输送带30和使输送带30绕圈的电磁马达(参照图2)32。电路基板36由这一对输送带30支撑，通过电磁马达32的驱动而沿X轴方向搬运。而且，搬运装置20具有保持装置(参照图2)38。保持装置38将由输送带30支撑的电路基板36固定地保持在预定的位置(图1中的图示电路基板36的位置)。

移动装置22由X轴方向滑动机构50和Y轴方向滑动机构52构成。X轴方向滑动机构50具有以能够沿X轴方向移动的方式设置在基座54上的X轴滑动件56。该X轴滑动件56通过电磁马达(参照图2)58的驱动而移动到X轴方向的任意的位置。而且，Y轴方向滑动机构52具有以能够沿Y轴方向移动的方式设置在X轴滑动件56的侧面的Y轴滑动件60。该Y轴滑动件60通过电磁马达(参照图2)62的驱动而移动到Y轴方向的任意的位置。在该Y轴滑动件60安装有安装头24。通过这样的构造，安装头24通过移动装置22而移动到基座54上的任意的位置。

安装头24向电路基板36安装电子元件。安装头24具有设置在下端面的吸嘴70。吸嘴70经由负压空气、正压空气通路而与正负压供给装置(参照图2)72连通。吸嘴70通过负压来吸附保持电子元件，通过正压使保持的电子元件脱离。

供给装置26是供料器型的供给装置，具有多个带式供料器76。带式供料器76将带化元件以卷绕的状态收容。带化元件是将电子元件进行带化的结构。并且，带式供料器76通过传送装置(参照图2)78将带化元件送出。由此，供料器型的供给装置26通过带化元件的送出而在供给位置供给电子元件。

另外，电子元件安装机10具备标记相机80和显示装置(参照图2)82。标记相机80以朝向下方的状态配设在移动装置22的Y轴滑动件60的下表面侧。由此，标记相机80能够拍摄基座54的任意的位置。显示装置82配设在作业者能够观察的位置，将与作业相关的信息显示于显示装置82。

此外，如图2所示，电子元件安装机10具备控制装置100。控制装置100具备数据存储区域101、控制器102、多个驱动电路104、控制电路106。多个驱动电路104与上述电磁马达32、58、62、保持装置38、正负压供给装置72、传送装置78连接。控制器102具备CPU、ROM、RAM等，以计算机为主体，并与多个驱动电路104连接。由此，传送装置20、移动装置22等的工作由控制器102控制。

控制器102也与控制电路106连接，该控制电路106与显示装置82连接。由此，将任意的图像显示于显示装置82。而且，数据存储区域101是用于存储各种信息的区域，并与控制器102连接。由此，控制器102取得存储于数据存储区域101的各种信息。此外，控制器102也与图像处理装置107连接。图像处理装置107是对通过标记相机80得到的图像数据进行处理的结构，控制器102从图像数据取得各种信息。

<电子元件安装机的安装作业>

在电子元件安装机10中，通过上述的结构，进行向电路基板36安装电子元件的安装作业。具体而言，通过搬运装置20，将电路基板36搬运至作业位置，在该位置，通过保持装置38固定地保持。而且，带式供料器76将带化元件送出，在供给位置供给电子元件。并且，安装头24向电子元件的供给位置的上方移动，通过吸嘴70对电子元件进行吸附保持。接下来，安装头24向电路基板的上方移动，将保持的电子元件安装在电路基板上。并且，当对电路基板36的安装作业完毕时，通过搬运装置20的工作，将安装作业完毕的电路基板36从电子元件安装机10搬出。

<安装作业再次开始时的安装位置及路径的确认>

在电子元件安装机10中，如上所述，通过带式供料器76供给的电子元件由吸嘴70吸附保持，并将该电子元件安装到电路基板上。并且，通过将预先设定的多个电子元件向电路基板36安装而向电路基板36的安装作业完毕，但是由于电子元件安装机10的紧急停止等理由而存在安装作业中断的情况。在这样的情况下，基于存储在数据存储区域101中的与安装元件相关的信息，而再次开始安装作业。

详细而言，在电子元件安装机10中，每当通过吸嘴70将电子元件向电路基板36安装时都将与安装的元件相关的信息即安装元件信息存储于数据存储区域101。需要说明的是，安装元件信息包括安装的电子元件的种类、安装的电子元件的位置等。并且，在由于电子元件安装机10的紧急停止等使安装作业中断并且该安装作业再次开始的情况下，提取安装作业即将中断之前存储的安装元件信息，将通过该安装元件信息而确定的电子元件的下一安装预定的元件向电路基板36安装。然而，在电子元件向电路基板36安装时的极短的时间、即电子元件向电路基板36安装的定时的前后几秒以内的时间，在电子元件安装机10紧急停止而安装作业中断的情况下，电子元件的安装的定时与在数据存储区域101存储安装元件信息的定时错开，存在存储于数据存储区域101的安装元件信息与实际的电子元件的安装状态不同的情况。在这样的情况下，如果再次开始安装作业，则可能无法适当地使安装作业再次开始。

具体而言，例如，在向吸嘴70供给了预定量的正压的定时，存在设想为该电子元件向电路基板36的安装作业完毕而将该电子元件的安装元件信息存储于数据存储区域101的情况。在这样的情况下，如果在向吸嘴70刚供给了预定量的正压之后的定时而安装作业中断，则将该电子元件的安装元件信息存储于数据存储区域101。然而，存在如下情况：由于正负压供给装置72的停止而正压向吸嘴70的供给变得不充分，电子元件无法从吸嘴70脱离，该电子元件无法向电路基板36安装。即，即使在数据存储区域101中存储有安装元件信息，也存在与该安装元件信息对应的电子元件未安装于电路基板36的情况。在这样的情况下，如果按照上述的次序再次开始安装作业，则尽管电子元件未安装，但是该电子元件的安装元件信息存储于数据存储区域101，因此存在该电子元件未向电路基板36安装而制造不良基板的可能性。

另外，如果在即将向吸嘴70供给预定量的正压之前的定时而安装作业中断，则该电子元件的安装元件信息未存储于数据存储区域101。然而，存在如下情况：在向吸嘴70供给预定量的正压之前，电子元件从吸嘴70脱离，该电子元件被安装于电路基板36。即，存在尽管数据存储区域101未存储安装元件信息，但是与该安装元件信息对应的电子元件被安装于电路基板36的情况。在这样的情况下，如果以上述的次序再次开始安装作业，则可能会在安装的电子元件的上方再次安装电子元件。即，可能会产生电子元件的二次安装。

另外，如果在电子元件向电路基板36安装的定时而电子元件安装机10停止，则不仅是存储于数据存储区域101的安装元件信息与实际的电子元件的安装状态的差异，而且由于正负压供给装置72、移动装置22等的停止而存在无法将电子元件适当地向电路基板36安装的可能性。

另外，不仅是电子元件向电路基板36安装的定时，而且在吸附保持电子元件的吸嘴70在电路基板36或基座54的上方通过移动装置22的工作而移动时，如果电子元件安装机10紧急停止，则存在由于正负压供给装置72的停止等而电子元件从吸嘴70脱离，电子元件落到电路基板36或基座54上的可能性。此时，如果对于落到电路基板36上的电子元件放任不管，则成为不良基板的原因。

因此，在电子元件安装机10中，在由于电子元件安装机10的紧急停止等使安装作业中断并且该安装作业再次开始的情况下，进行安装作业即将中断之前安装的电子元件的安装位置的确认和吸嘴70的移动路径的确认。

详细而言，在由于电子元件安装机10的紧急停止等使安装作业中断并且该安装作业再次开始的情况下，提取安装作业即将中断之前存储的安装元件信息，确定与该安装元件信息对应的电子元件的安装位置。当电子元件的安装位置确定时，标记相机80通过移动装置22的工作而移动到确定的安装位置的上方，该安装位置由标记相机80拍摄。并且，通过该拍摄而得到的拍摄数据在控制器102中进行分析，判断在确定的安装位置是否适当地安装有电子元件。需要说明的是，在该判断中，判断在安装位置是否安装有电子元件，而且，在安装位置安装有电子元件的情况下，判断电子元件是否适当地安装于安装预定位置。即，在安装位置未安装电子元件时，电子元件以偏离的状态安装于安装预定位置时等，判断为在安装位置未适当地安装电子元件。并且，在判断为确定的安装位置未适当地安装电子元件时，将告知这一内容的画面(以下，称为“异常安装告知画面”)显示于显示装置82。由此，作业者认识到向确定的安装位置的安装作业未适当地进行，能够应对不适当的安装作业。即，作业者能够应对虽然在数据存储区域101存储有安装元件信息但是与该安装元件信息对应的电子元件未向电路基板36安装而产生的电子元件的安装忘却、及由于电子元件安装机10的紧急停止而产生的电子元件的不适当的安装。

另外，在电子元件安装机10中，在电子元件安装机10中，在由于电子元件安装机10的紧急停止等使安装作业中断并且该安装作业再次开始的情况下，利用控制器102来判断通过吸嘴70是否保持有本来保持的预定的电子元件。需要说明的是，吸嘴70对电子元件的保持的有无基于正负压供给装置72的负压的供给量来判断。

并且，在吸嘴70未保持有本来所保持的预定的电子元件的情况下，标记相机80沿着吸嘴70的移动路径移动，进行基于标记相机80的拍摄。详细而言，在安装作业时，由移动装置22产生的安装头24的移动路径存储于数据存储区域101。并且，在由于电子元件安装机10的紧急停止等使安装作业中断并该安装作业再次开始的情况下，从数据存储区域101提取直至安装作业中断时的安装头24的位置为止的安装头24的移动路径。需要说明的是，追溯而提取的移动路径的起点是带式供料器76对电子元件的供给位置。即，提取从带式供料器76对电子元件的供给位置至安装作业中断时的安装头24的位置为止的安装头24的移动路径。

当提取安装头24的移动路径时，通过移动装置22的工作而使安装头24沿着该提取的安装头24的移动路径移动。此时，通过标记相机80拍摄电路基板36及基座54。并且，通过该拍摄而得到的拍摄数据在控制器102中进行分析，判断电子元件是否落到电路基板36或基座54上。需要说明的是，在该判断中，判断与存储于数据存储区域101的安装元件信息对应的位置以外是否存在电子元件，在与存储于数据存储区域101的安装元件信息对应的位置以外存在电子元件时，判断为电子元件落到电路基板36或基座54上。并且，在判断为电子元件未落到电路基板36或基座54上时，将告知这一内容的画面(以下，有时记载为“无落下元件告知画面”)显示于显示装置82。

另一方面，在判断为电子元件落到电路基板36及基座54上时，判断该落下的电子元件是否为向正常的安装位置安装的电子元件。需要说明的是，在该判断中，判断与安装作业即将中断之前存储的安装元件信息对应的电子元件的下一安装预定的元件的安装位置和判断为落下的电子元件的位置是否一致，在一致时，判断为落下的电子元件是向正常的安装位置安装的电子元件。即，如上所述，在尽管控制装置100未存储安装元件信息但是与该安装元件信息对应的电子元件安装于电路基板36时，判断为该元件是落下的元件，判断为该落下的电子元件是向正常的安装位置安装的电子元件。并且，在判断为该落下的电子元件是向正常的安装位置安装的电子元件时，判断为该元件的安装作业完毕，将与该元件对应的安装元件信息存储于控制装置100。由此，能够防止尽管在控制装置100未存储安装元件信息但是与该安装元件信息对应的电子元件安装于电路基板36而产生的电子元件的二次安装。

另外，在判断为落下的电子元件不是向正常的安装位置安装的电子元件时，将告知电子元件落到电路基板36或基座54上这一内容的画面(以下，称为“有落下元件告知画面”)显示于显示装置82。需要说明的是，在有落下元件告知画面上也显示有表示落下的元件的位置的信息。此外，表示落下的元件的位置的信息基于标记相机80的拍摄数据和与由移动装置22产生的安装头24的移动位置相关的信息来运算。由此，作业者能够容易地进行落下的电子元件的回收等。

<控制程序>

上述的电子元件的安装作业及安装作业再次开始时的安装位置及路径的确认作业通过在控制装置100中执行控制程序来进行。以下，使用图3至图5，说明执行该控制程序时的流程。

在控制程序中，首先，将成为安装作业的对象的电子元件的编号N设为0(S100)。接下来，判断在电路基板36是否存在安装完的电子元件(S102)。即，判断在数据存储区域101是否存储有安装元件信息。此时，在数据存储区域101未存储安装元件信息时(S102为“否”)，将N加上1(S104)。接下来，执行第N个电子元件的安装作业(S106)。

并且，当第N个电子元件的安装作业完毕时，将与该第N个电子元件对应的安装元件信息存储于数据存储区域101(S108)。接下来，判断向电路基板36安装电子元件的安装作业是否全部完毕(S110)。并且，在电子元件的安装作业未全部完毕时(S110为“否”)，返回S104。另一方面，在电子元件的安装作业全部完毕时(S110为“是”)，控制程序的执行结束。这样，在安装作业未中断时，执行S100～S110的处理，由此执行向电路基板36的安装作业。

另一方面，即使在安装作业中断并且该中断的安装作业再次开始的情况下，也执行该控制程序，但是在安装作业再次开始时，在安装作业中断之前，数据存储区域101存储有安装元件信息，因此在S102中，判断为电路基板36存在安装完的电子元件。并且，在判断为电路基板36存在安装完的电子元件时(S102为“是”)，将成为安装作业的对象的电子元件的编号N设为X(S112)。此外，X是与安装作业即将中断之前存储于数据存储区域101的安装元件信息对应的电子元件的编号。

接下来，当成为安装作业的对象的电子元件的编号N为X时，标记相机80移动到该第X个电子元件的安装位置的上方，通过标记相机80拍摄安装位置(S114)。然后，基于通过该拍摄而得到的拍摄数据，判断在安装位置是否适当地安装有电子元件(S116)。在判断为在安装位置未适当地安装电子元件时(S116为“否”)，在显示装置82上显示异常安装告知画面(S118)。并且，进入S120。另一方面，在判断为在安装位置适当地安装有电子元件时(S116为“是”)，跳过S118的处理，进入S120。

在S120中，判断电子元件是否从吸嘴70落下。即，判断吸嘴70是否保持有本来保持的预定的电子元件。并且，吸嘴70在判断为未保持本来保持的预定的电子元件时，即、判断为电子元件从吸嘴70落下时(S120为“是”)，从数据存储区域101提取直至安装作业中断时的安装头24的位置为止的安装头24的移动路径，并沿着该移动路径进行基于标记相机80的拍摄(S122)。

并且，基于通过该拍摄而得到的拍摄数据，判断电子元件是否落到移动路径上(S124)。在判断为电子元件落到移动路径上时(S124为“是”)，判断该落下的电子元件是否为向正常的位置安装的电子元件(S126)。在判断为落下的电子元件不是向正常的位置安装的电子元件时(S126为“否”)，将有落下元件告知画面显示于显示装置82(S128)。并且，进入S130。

另一方面，在判断为落下的电子元件是向正常的位置安装的电子元件时(S126为“是”)，将与该电子元件对应的安装元件信息存储于数据存储区域101，为了表示该电子元件的安装作业完毕而将成为安装作业的对象的电子元件的编号N加上1(S132)。并且，进入S130。

接下来，在S130中，为了使中断的安装作业再次开始而将成为安装作业的对象的电子元件的编号N加上1。并且，返回S106。而且，在S124中，在判断为电子元件未落到移动路径上时(S124为“否”)，将无落下元件告知画面显示于显示装置82(S134)。并且，执行S130以后的处理。而且，在S120中，在判断为电子元件未从吸嘴70落下时(S120为“否”)，也执行S130以后的处理。

需要说明的是，控制装置100的控制器102为了进行安装作业再次开始时的安装位置及路径的确认作业，而如图2所示，具有存储部108、安装位置拍摄部110、安装判定部112、异常报知部114、路径拍摄部116、落下元件判定部118、落下报知部120、保持判定部122。存储部108是用于执行上述控制程序的S108、S132的处理、即将安装作业完毕的电子元件的安装元件信息存储于数据存储区域101的处理的功能部。安装位置拍摄部110是用于执行上述控制程序的S114的处理、即通过标记相机80拍摄安装位置的处理的功能部。安装判定部112是用于执行上述控制程序的S116的处理、即判断在安装位置是否适当地安装有电子元件的处理的功能部。异常报知部114是用于执行上述控制程序的S118的处理、即将在安装位置未适当地安装电子元件的情况向作业者报知的处理的功能部。路径拍摄部116是用于执行上述控制程序的S122的处理、即通过标记相机80拍摄安装头24的移动路径的处理的功能部。落下元件判定部118是用于执行上述控制程序的S124的处理、即电子元件是否落到安装头24的移动路径上的处理的功能部。落下报知部120是用于执行上述控制程序的S128的处理、即对电子元件落到安装头24的移动路径上的情况进行报知的处理的功能部。保持判定部122是用于执行上述控制程序的S120的处理、即判断吸嘴70是否保持有本来保持的预定的电子元件的处理的功能部。

此外，在上述实施例中，电子元件安装机10是安装作业机的一例。基座54是基座的一例。吸嘴70是元件保持件的一例。标记相机80是拍摄装置的一例。控制装置100是控制装置的一例。存储部108是存储部的一例。安装位置拍摄部110是安装位置拍摄部的一例。安装判定部112是安装判定部的一例。异常报知部114是异常报知部的一例。路径拍摄部116是路径拍摄部的一例。落下元件判定部118是落下元件判定部的一例。落下报知部120是落下报知部的一例。保持判定部122是保持判定部的一例。

需要说明的是，本发明没有限定为上述实施例，基于本领域技术人员的知识能够以实施了各种变更、改良的各种形态实施。具体而言，例如，在上述实施例中，将异常安装告知画面等显示于显示装置82，但是可以将与画面对应的内容通过声音等向作业者报知。

另外，在上述实施例中，基于安装位置的拍摄数据，通过控制器102判断电子元件是否适当地安装于安装位置，但是也可以通过作业者来判断。即，将基于安装位置的拍摄数据的图像显示于显示装置82，作业者基于该图像，判断电子元件是否适当地安装于安装位置。并且，作业者可以将其判断结果向控制装置100输入，通过控制器102来处理与该输入结果相应的应对。

另外，在上述实施例中，将从带式供料器76对电子元件的供给位置至安装作业中断时的安装头24的位置作为安装头24的移动路径而由标记相机80拍摄，但也可以仅将电路基板36的上方作为安装头24的移动路径而由标记相机80拍摄。

附图标记说明

10：电子元件安装机(安装作业机) 54：基座 70：吸嘴(元件保持件) 80：标记相机(拍摄装置) 100：控制装置 108：存储部 110：安装位置拍摄部 112：安装判定部 114：异常报知部 116：路径拍摄部 118：元件判定部 120：落下报知部 122：保持判定部

Claims (3)

1.一种安装作业机，具备：

元件保持件，保持元件，并将保持的元件安装于基板上；

拍摄装置，能够拍摄载置基板的基座上的任意的位置；及

控制装置，

所述安装作业机执行向基板安装元件的安装作业，所述安装作业机的特征在于，

所述控制装置具有：

路径拍摄部，在由于所述安装作业机的停止使安装作业中断并且该安装作业再次开始了的情况下，沿着所述元件保持件移动的路径通过所述拍摄装置对载置有基板的基座上进行拍摄，直至安装作业中断时的所述元件保持件的位置；

落下元件判定部，基于由所述路径拍摄部拍摄到的图像的图像数据，判定元件是否落到载置有基板的基座上；及

落下报知部，在由所述落下元件判定部判定为元件落下的情况下，向作业者报知元件落下这一内容的信息。

2.根据权利要求1所述的安装作业机，其特征在于，

所述控制装置具有保持判定部，在由于所述安装作业机的停止使安装作业中断并且该安装作业再次开始了的情况下，该保持判定部判定所述元件保持件在安装作业再次开始后是否保持有本来所保持的预定的元件，

所述路径拍摄部以由所述保持判定部判定为所述元件保持件未保持元件为条件，沿着所述元件保持件移动的路径通过所述拍摄装置对载置有基板的基座上进行拍摄，直至安装作业中断时的所述元件保持件的位置。

3.根据权利要求1或2所述的安装作业机，其特征在于，

所述控制装置具有：

存储部，每当通过所述元件保持件向基板上安装元件时都存储元件向基板上的安装完毕这一内容的信息；

安装位置拍摄部，在由于所述安装作业机的停止使安装作业中断并且该安装作业再次开始了的情况下，通过所述拍摄装置拍摄在安装作业即将中断之前由所述存储部存储的元件向基板的安装位置；

安装判定部，基于由所述安装位置拍摄部拍摄到的图像的图像数据，判定元件向所述安装位置的安装是否正常；及

异常报知部，在由所述安装判定部判定为元件向所述安装位置的安装不正常的情况下，向作业者报知元件向所述安装位置的安装不正常这一内容的信息。